CAPTULO 1

COORDENADAS GENERALIZADAS Y GRADOS DE LIBERTAD

1.1 DEFINICIONES ESTRUCTURALES

1.1.1 VNCULOS

Se define por vnculo a toda condicin geomtrica que limita o restringe la movilidad de un
cuerpo. De acuerdo a su ubicacin en la estructura, los vnculos pueden ser externos e
internos. Son externos aquellos que vinculan el cuerpo con la tierra, e internos aquellos que
vinculan a los cuerpos entre s.

De acuerdo al tipo de limitacin a la movilidad del cuerpo a que estn unidos, los vnculos
pueden ser:

DE PRIMERA CLASE

El rodillo o articulacin mvil permite la rotacin del cuerpo al

que est unido y el desplazamiento de ese mismo punto, en la
direccin del movimiento del rodillo.

DE SEGUNDA CLASE

La articulacin fija, llamada simplemente articulacin, posibilita

nicamente la rotacin del cuerpo al que est unido, alrededor
del punto de unin.

El empotramiento mvil permite solamente el deslizamiento

lineal de su punto de unin con el cuerpo en la direccin de su
movimiento.

El empotramiento fijo o simplemente empotramiento, no

permite ningn tipo de desplazamiento ni con el cuerpo ni con
la tierra. La representacin de este tipo de vnculo es lo ms
comn en las estructuras planas.

A los vnculos interiores se denominan articulaciones y se los representa con un crculo de la

siguiente manera.

El momento es nulo en la articulacin, la barra a la izquierda de la articulacin tendr un giro el

mismo que es diferente de la barra que esta a la derecha de la articulacin. Este tipo de
vnculo se usa con cierta frecuencia en el diseo de puentes, en los elementos horizontales
(superestructura). Tambin se lo utiliza en el anlisis ssmico de estructuras para representar
las rtulas plsticas que no es ms que un modelo matemtico que indica que una seccin ya
no puede resistir ms momento y empieza a rotar, empieza a disipar energa.

1.1.2 ELEMENTOS

Un elemento lineal es generado por un rea plana, cuyo centro de gravedad describe una
curva, en general alabeada, llamada directriz o eje, manteniendo su plano perpendicular a la
curva. El rea mvil puede cambiar de magnitud y forma, siempre que ello se realice de modo
continuo.

Las dimensiones del rea transversal deben ser pequeas en comparacin con la longitud de la
directriz. En general, los elementos se representan por su eje o directriz. En las figuras, se
indican varios de los elementos mencionados.

1.1.3 JUNTAS

Se denominan juntas o nudos a los puntos de concurso de varios elementos. Es decir al medio
de conexin de dos o ms elementos. Normalmente se representa un nudo con un punto el
mismo que corresponde a la interseccin de los elementos que concurren a l. Se dibujar una
pequea longitud de los elementos que llegan al nudo como lo muestra la estructura de la
figura.

Es importante notar, que si bien a una junta se la representa como

un punto, en la realidad esto no es as, ya que es un elemento fsico
que tiene dimensiones como lo seala la figura que se desplaza y
gira. Por lo tanto habr que tener presente este hecho para el diseo
en hormign.

Se puede manifestar que hasta ahora se ha considerado nicamente elementos rectos pero
podemos tener otra clase de miembros; todo depender de cmo se ha definido la junta.
En consecuencia el nmero de elementos de una estructura es un nmero arbitrario,
dependiente de la eleccin considerada.

Por lo tanto un elemento no tiene porqu tener nicamente dos juntas. En las figuras se
muestran varios elementos especiales.

Cuando se realiza el anlisis ssmico espacial de edificios considerando tres grados de libertad
por planta se considera que cada uno de los prticos planos es un elemento que estn unidos
entre s por una losa rgida.

1.1.4 ESTRUCTURAS

Una estructura es una cadena elstica estable, compuesta por un nmero finito de elementos
unidos entre si mediante un nmero finito de juntas, uno de cuyos nmeros es arbitrario.
Ntese que se han utilizado en la definicin las palabras: cadena por la unin que tienen los
diferentes elementos; elstica porque se consideran pequeas deformaciones del orden de
infinitsimos y estable en tal virtud no tiene sentido hablar de estructuras inestables. Es
fundamental destacar que al decir elstica el comportamiento es de tipo lineal, todo el texto
est marcado en este anlisis.

1.2 DEFINICIONES DE MECNICA

1.2.1 COORDENADAS GENERALIZADAS

Para determinar la configuracin de un sistema se emplean coordenadas, las cuales pueden

ser dependientes o independientes. Cuando las coordenadas son independientes, reciben el
nombre de coordenadas generalizadas.

Por ejemplo, si el sistema masa-resorte

mostrado en la figura 1.10.1, a partir de la
posicin de equilibrio esttico se le
suministra un desplazamiento o, como se
indica en la figura 1.10.2 y se permite que
el sistema oscile, figura 1.10.3, se observa
que para definir la posicin de la masa, en
cualquier instante se requiere una
coordenada vertical Y (t); la cual se mide a partir de la Posicin de Equilibrio Esttico, P.E.E. En
la P.E.E. la sumatoria de fuerzas en sentido vertical es igual a cero en cambio en la posicin
genrica del movimiento indicada en 1.10.3 la sumatoria de fuerzas es igual a masa por la
aceleracin.
Por otra parte, el sistema masa-resorte-polea de la figura 1.11
tiene una sola coordenada generalizada, puesto que tanto X (t)
como (t) son dependientes, pueden usarse cualquiera de ellas
para determinar las posiciones relativas de la masa, pero no las
dos, en los ejemplos que se estn indicando la variable t
corresponde al tiempo. Por lo tanto, se est definiendo la
posicin de la masa en un tiempo genrico t del movimiento.

En la figura 1.12.1 se muestra un pndulo doble de longitudes L1 y L2 y masas M1 y M2. En

este caso para definir la configuracin del sistema se requieren dos coordenadas que pueden
ser: los ngulos de rotacin, figura 1.12.1, o los desplazamientos horizontales ya sean estos
absolutos o relativos como se indica en la figura 1.12.2.

No se puede seleccionar las coordenadas de la figura 1.12.3 puesto que las dos son
dependientes ya que X1(t)= L1 1t. Se puede trabajar con los sistemas de coordenadas de las
figuras 1.12.4, 1.12.5 o 1.12.6. Evidentemente que al trabajar con ste ltimo sistema de
coordenadas la solucin del problema es ms difcil. Lo importante es notar que el sistema
tiene solo dos grados de libertad, ni ms ni menos y que adems las coordenadas que se
seleccionen deben ser independientes.

1.2.2 NMEROS DE GRADOS DE LIBERTAD

Se denomina nmero de grados de libertad al nmero de coordenadas generalizadas que hay

que emplear para definir la configuracin del sistema. Se entiende como sistema a una
estructura.

Cuando el nmero de grados de libertad de un sistema es igual al nmero de coordenadas

generalizadas se dice que este sistema es HOLONOMO.
1.2.3 SISTEMAS DEFORMABLES

En los sistemas analizados

anteriormente se ha considerado que la
masa es puntual, que la polea es rgida,
las cuerdas inextensibles y el resorte
indeformable. Hiptesis que se
acostumbra realizar para simplificar la
solucin de los problemas.

Ahora, se va a considerar un sistema

continuo deformable. La figura 1.13
presenta una viga en voladizo cuya masa se encuentra uniformemente distribuida; en ella
observamos que para cada punto P, dentro del intervalo 0 X L es necesario definir tres
parmetros que son: u que es la componente de desplazamiento horizontal del punto P, v que
es la componente de desplazamiento vertical del punto P y que es la rotacin del punto P.

Los valores de u , v, irn cambiando punto a punto a lo largo de toda la longitud de la viga, es
decir que al considerar nicamente la directriz o eje de la viga, para cada punto P hay que dar
dos desplazamientos y una rotacin para determinar la configuracin del sistema deformado.
Por lo tanto de acuerdo a la definicin del nmero de grados de libertad, podemos indicar que
este sistema posee infinito nmero de grados de libertad. Los nicos que tienen un nmero
finito de grados de libertad son los compuestos por partculas rgidas. Los sistemas
deformables poseen infinito nmero de grados de libertad y para resolverlos se tiene que
plantear la ecuacin diferencial que gobierna el problema y resolver sta ecuacin en todo el
dominio.

1.3 GRADOS DE LIBERTAD EN UNA ESTRUCTURA

1.3.1 CLASES DE ESTRUCTURAS

Las estructuras se clasifican en: prticos planos, armaduras planas, estructuras espaciales,
armaduras espaciales y parrillas o mallas espaciales. Se puede extender la clasificacin
considerando por ejemplo vigas de cimentacin u otro tipo de estructuras. Lo importante es
indicar que se ha dedicado al estudio de Prticos Planos y Armaduras Planas pero los
conceptos que se van a dar son generales y se aplican a cualquier tipo de estructura. Por
ejemplo la forma como se realiza el ensamblaje directo para encontrar la matriz de rigidez en
Prticos Planos es la misma que para Estructuras Espaciales. Claro est que para cada caso se
deben definir la respectiva matriz de rigidez del elemento y los correspondientes grados de
libertad.

1.3.2 PRTICOS PLANOS CON ELEMENTOS FLEXIBLES

Se inicia el estudio calculando el nmero de grados de libertad de un prtico plano compuesto

por elementos lineales que son totalmente flexibles, que no tienen restriccin para
deformarse a los cuales se les ha identificado con las letras A0, I0. La configuracin del sistema
vendr dada por la posicin de las juntas. Por consiguiente, la definicin del nmero de grados
de libertad no es la general enunciada en mecnica, sino una particular limitada a describir la
posicin de las juntas. En consecuencia, el nmero de grados de libertad es el mnimo nmero
de coordenadas que es preciso determinar para definir la posicin de las juntas o nudos.

Para obtener el nmero de grados de libertad de una estructura primero se debe dibujar una
deformada lo ms general posible. Por ejemplo, para el prtico plano de la figura 1.14.1,
primero se identifica la posicin inicial de los nudos con letras. Ahora por efecto de cualquier
sistema de cargas presentar una deformada como la que se indica en la figura 1.14.2, en la
cual a la posicin final del nudo se los ha identificado con la misma letra pero con un ndice.
Ntese en esta deformada que el ngulo del nudo B se mantiene de la misma dimensin, es
decir la rotacin q3 en el nudo B de la columna AB es igual a la rotacin q3 de la viga BC; lo
propio sucede en el nudo C. Se considera que la junta o nudo se desplaza y gira en el plano.

En resumen para definir la posicin de las juntas A, B, C y D del prtico plano de la figura 1.14.1
se requieren seis coordenadas generalizadas que estn indicadas en la figura 1.14.2 a las
cuales se las ha identificado con la letra q. El significado de cada variable se indica a
continuacin.

q1: Componente de desplazamiento horizontal de la junta B.

q2: Componente de desplazamiento vertical de la junta B.
q3: Rotacin de la junta B.
q4: Componente de desplazamiento horizontal de la junta C.
q5: Componente de desplazamiento vertical de la junta C.
q6: Rotacin de la junta C.

Por lo tanto la descripcin estructural est limitada en el presente captulo, a definir la

posicin de las juntas.

Para calcular el nmero de grados de libertad de un prtico plano cuyos miembros son
totalmente flexibles, se puede utilizar la siguiente frmula.

NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E V (1.1)

Donde NGL es el nmero de grados de libertad de la estructura, NDJ es el nmero de juntas

totales, NDJE es el nmero de juntas externas, V es igual a 1 si el vnculo es un rodillo, V es
igual a 2 si es una articulacin y V es igual a 3 si se trata de un empotramiento.
Para el prtico plano de la figura 1.14.1, se tiene:

NGL = 3 (4) (2) 3 = 12 6 = 6

De acuerdo con esta definicin el prtico plano de la

figura 1.15, constituido por dos miembros y tres juntas,
tendra tres grados de libertad, pero esto no quiere
decir que su solucin sea ms sencilla que en el caso de
la otra eleccin con ms miembros como en la figura
1.14.1.

En consecuencia el nmero de grados de libertad no es

un parmetro del grado de complicacin para la solucin de una estructura, si bien un marco
plano puede calcularse con un nmero alto de grados de libertad esto implicar mayor
cantidad de memoria de computador pero la solucin es sencilla. Al definir este marco plano
con miembros especiales (subestructuras) se tendr un menor nmero de grados de libertad y
por ende menor cantidad de memoria pero la solucin es ms complicada.

1.3.3 PRTICO PLANO CON ELEMENTOS AXIALMENTE RGIDOS

Se define como un miembro axialmente rgido o longitudinalmente rgido a aquel que no

cambia de longitud luego de que se ha aplicado un sistema de cargas. Se representa a los
miembros axialmente rgidos de la siguiente manera: A = .

Como ejemplo, se analiza el prtico de la figura 1.16.1, cuyas columnas son totalmente
flexibles y cuya viga es axialmente rgida. Por efecto de un sistema cualquiera de cargas, este
prtico se va a deformar como se indica en la figura 1.16.2.

Ntese que si el nudo B se desplaza horizontalmente q1, el nudo C tambin tiene que
desplazarse horizontalmente q1, puesto que la viga BC no va a cambiar su longitud por ser
axialmente rgida. En consecuencia el prtico de la figura 1.16.1, tiene 5 grados de libertad.

En miembros longitudinalmente rgidos es conveniente que al dibujar su deformada, se trace

perpendiculares al miembro y se indique la Posicin Inicial del nudo P.I. y la Posicin Final del
nudo P.F. como se indica en la figura 1.16.2. En este caso, la ecuacin que define el nmero de
grados de libertad es:

NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E V 1 A (1.2)

Siendo A el nmero de elementos que son axialmente rgidos. Para el prtico de la figura
1.16.1, al aplicar la ecuacin 2 se tiene:

NGL = 3 (4) - 2 (3) - 1 (1) = 12 - 6 - 1 = 5

NGL = 5
La ecuacin (1.2), al igual que todas las ecuaciones que se indican en este captulo para definir
los grados de libertad de marcos planos compuesta por elementos axial o transversalmente
rgidos son referenciales. Lo mejor es dibujar una deformada general y en ella observar los
grados de libertad teniendo presente lo enunciado anteriormente. Para ilustrar lo expuesto
fijemos la atencin en la estructura de la figura 1.17.1, al aplicar la ecuacin (1.2) se tiene que
el marco plano tiene un grado de libertad y esto es falso ya que el sistema tiene dos grados de
libertad como lo ilustra la figura 1.17.2. De tal manera que las ecuaciones deben considerarse
como referenciales. El objetivo de la deformada general es ayudar a identificar los grados de
libertad no interesa por ahora que las rotaciones se dibujen en forma horaria o antihorario.

1.3.4 PRTICO PLANO CON ELEMENTOS TRANSVERSALMENTE RGIDOS

Se define como un elemento transversalmente rgido a aquel que no trabaja a flexin pero
puede alargarse o acortarse, es decir que un miembro transversalmente rgido se deforma
axialmente pero no transversalmente. Se representa a este tipo de miembro de la siguiente
manera: I = .

El prtico de la figura 1.18.1, tiene las columnas totalmente flexibles pero la viga es
transversalmente rgida y axialmente flexible. En la figura 1.18.2, se representa una deformada
lo ms general posible. Por ser transversalmente rgido el elemento BC, se tiene que la
rotacin q3 en el nudo B es igual a la rotacin en el nudo C. Ntese que no se ha colocado
como coordenada generalizada el desplazamiento vertical del nudo C, debido a que este
desplazamiento es dependiente de q1, q2, q3, y q4. Es decir no es una coordenada
generalizada. Se puede demostrar que este desplazamiento vertical del nudo C es igual a:

q2 + q3 (L + q4 q1)
Por lo tanto el prtico de la figura 1.18.1, tiene 4 grados de libertad. En este caso, la ecuacin
que define el nmero de grados de libertad es:

NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E *V 2 T (1.3)

Donde T es el nmero de elementos que son transversalmente rgidos. Para el prtico de la

figura 1.18.1, al aplicar la ecuacin 3 se tiene:

NGL = 3 (4) - 2 (3) - 2 (1) = 12 - 6 - 2 = 4

Para un prtico plano con elementos axialmente rgidos y transversalmente rgidos, el nmero
de grados de libertad, viene definido por la ecuacin (1.4) la misma que se constituye en una
frmula general para marcos planos.

NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E *V 1 A 2 T (1.4)

1.3. 5 PRTICO PLANO CON ELEMENTOS TOTALMENTE RGIDOS

Se define como un elemento totalmente rgido a aquel que es longitudinal y transversalmente

rgido. Es decir su representacin es: A = e I = . El prtico de la figura 1.19.1, tiene las
columnas totalmente flexibles, pero su viga es completamente rgida. En la figura 1.19.2, se
dibuja la deformada lo ms general posible.