INTRODUCCION:

La inteligencia artificial ha sido una ciencia que se ha desarrollado en gran manera en

los ltimos aos y ha ganado escalones en el desarrollo e innovacin. Esta ciencia ha
sido utilizada para integrarse tanto en componentes electrnicos como en el software.
Un claro ejemplo de ello es la web 3.0.
Es por ello que se opt por integrar un sensor ultrasonido a un carrito para evitar el
contacto con objetos y as poder tener un mayor ciclo de vida. Para evitar que el carrito
no choque, se utilice un controlador difuso, este permitir censar las variables de
entrada, procesarlas y realizar una accin en el carrito.
Como se sabe, los sistemas difusos tienen la capacidad de emular la forma de la
inferencia humana y adems pueden almacenar la experiencia en forma lingstica.
Hoy en da es comn el empleo de sistemas que utilizan la IA para su funcionamiento
cotidiano, entre ellos los equipos electrodomsticos como lavadoras, hornos de
microondas, cmaras de video, e inclusive sistemas de transporte.

OBJETIVOS:

Implementar un sensor ultrasonido en un carrito que permita cambiar el trayecto del

mismo dependiendo de los obstculos que existan. Hasta que encuentre el camino
disponible podr avanzar.

MARCO TERICO:

Antecedentes:

Arduino naci en el ao 2005 en el Instituto de Diseo Interactivo de Ivrea (Italia),

centro acadmico donde los estudiantes se dedicaban a experimentar con la
interaccin entre humanos y diferentes dispositivos (muchos de ellos basados en
microcontroladores) para conseguir generar espacios nicos, especialmente artsticos.
Arduino apareci por la necesidad de contar con un dispositivo para utilizar en las aulas
que fuera de bajo coste, que funcionase bajo cualquier sistema operativo y que contase
con documentacin adaptada a gente que quisiera empezar de cero.
Materiales:

Placa Arduino-UNO: Arduino es una plataforma de

electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en software y hardware
libre, flexibles y fciles de usar. Arduino puede tomar informacin del entorno a
travs de sus pines de entrada, para esto toda una gama de sensores puede ser
usada y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros
actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el
lenguaje de programacin Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo
Arduino (basado en Processing).

Protoboard: Es una placa reutilizable usada para

construir prototipos de circuitos electronicos sin soldadura. Compuesto por bloques
de plastico perforados y numerosos lminas delgadas de una aleacin de cobre,
estao y fsforo.
 Sensor Ultrasonido HC-SR04: Se enmarca dentro de los sensores para medir
distancias o superar obstaculos, entre otras posibles funciones. En este caso
vamos a utilizarlo para la medicion de distancias. Este lo consigue enviando un
ultrasonido a travs de uno de la pareja de cilindros que compone el sensor.

Microcontrolador: Un microcontrolador (abreviado C,UC o MCU) es un circuito

integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria.
Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea
especfica.

Jumpers: Es un medio que sirve para conectar componentes de los distintos

dispositivos que existen. Y estos se clasifican de la siguiente manera: Macho-
Hembra, Macho-Macho y Hembra-Hembra.
 METODOLOGIA

Control difuso.

DESCRIPCIN DEL CONTROL

Descripcin: Se debe determinar el giro en grados para cambiar la direccin de un

motor de un carrito.

Variables lingsticas de entrada: voltaje y distancia

Voltaje: {Muy bajo, Bajo, Normal, Alto, Muy alto}

Distancia: {Muy cerca, Cerca, Normal, Lejos, Muy Lejos}

Variable lingstica de salida: ngulo.

ngulo: {Giro grande, Giro normal, Giro pequeo}

Nuestro
controlador difuso har uso de la funcin de membresa triangular.

Conjuntos difusos: DISTANCIA

 5 6 7 8 9 10 11 12 13

a m b

13 14 15 16 17 18 19 20 21

21 22 23 24 25 26 27 28 29

A m b

29 30 31 32 33 34 35 36 37
 A m b

37 38 39 40 41 42 43 44 45

CONJUNTO DIFUSO: NGULO

0 4.5 9 13.5 18 22.5 27 31.5 36

A m b
 36 40.5 45 49.5 54 58.5 63 67.5 72
A m b

72 76.5 81 85.5 90 94.5 99 103.5 108

A m b

108 112.5 117 121.5 126 130.5 135 139.5 144

A m b
 144 148.5 153 157.5 162 166.5 171 175.5 180
A m b

CONJUNTO DIFUSO: VOLTAJE

3.5 3.56 3.62 3.68 3.74 3.8

A M B
3.8 3.86 3.92 3.98 4.04 4.1
A M B

4.1 4.16 4.22 4.28 4.36 4.4

A M B

4.4 4.46 4.52 4.58 4.64 4.7

A M B
 4.7 4.76 4.82 4.8 4.94 5
A M B

CONUNTO DISTANCIA TRASLAPADO

CONJUNTO VOLTAJE TRASLAPADO

Clculo de la funcin de pertenencia:

float valor=0.0;

float pertenencia;

void funcion_pertenencia(int x, int a, int m, int b){

if(x<=a){

pertenencia=0;

}
 if(x>=a && x<=m){

pertenencia = (float) (x-a)/(m-a);

if(x>=m && x<=b){

pertenencia = (float) (b-x)/(b-m);

if(x>=b){

pertenencia=0;

printf("\n%f",pertenencia);

Reglas difuzzas
TOMA DE DECISIONES

if(d >= 5 && d <= 13){

Serial.println("Muy cerca");

stopMove();

if(d >= 14 && d <= 21){

Serial.println("Cerca");

goRight();

if(d >= 22 && d <= 29){

Serial.println("Normal");

goLeft();

if(d >= 30 && d <= 37){

Serial.println("Lejos");

goForward();

if(d >= 38 && d <= 45){

Serial.println("Muy lejos");

goForward();

}
DESFUSIFICACIN POR CENTROIDE O CENTRO DE GRAVEDAD

Tambin expresado como: