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Analyse et Commande des systemes lineaires

Frederic Gouaisbaut

LAAS-CNRS
Tel : 05 61 33 63 07
email : fgouaisb@laas.fr
webpage: www .laas.fr / fgouaisb

September 24, 2009


Presentation du Cours

Volume Horaire: 9h Cours, 9h de Tds, 12h de TPs,


Materiel sur le site http://www.laas.fr/ fgouaisb
Polycopie sur la resolution des EDOs,
Transparents de Cours,
Polycopie de TPs,
Polycopie de Cours.
Evaluation:
1 note de controle intermediaire (Partiel),
1 note de controle terminal,
1 note de travaux pratiques (comprenant 1 note de controle QCMs type
moodle, 1 note terminale de travaux pratiques).
Contact
Responsable du Cours : Frederic Gouaisbaut, fgouaisb@laas.fr
Responsable des TPs : Yann Labit, labit@laas.fr
Sommaire

1 Introduction a lautomatique et a la notion de systemes.


2 Une premiere modelisation temporelle des systemes lineaires.
3 Analyse temporelle des systemes lineaires.
4 Une seconde modelisation des systemes lineaires.
5 Analyse structurelle des systemes lineaires.
6 Exemples de commande de systemes bouclees.
7 Conclusion
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Part I

Analyse temporelle des systemes lineaires


Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Sommaire

1 Introduction

2 Regime transitoire

3 Les systemes du 1er ordre

4 Les systemes du 2nd ordre

5 Exemples de systemes regules


Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Analyse temporelle

Les systemes que nous allons etudier sont definis par un modele liant lentree
et la sortie.
Analyse d un systeme
comprendre levolution du signal de sortie en fonction des sollicitations
de lentree.
Comparer les evolutions des sorties de differents systemes.
Comparer des systemes :
1 en terme de stabilite (le systeme explose t-il ?).
2 en terme de rapidite de convergence vers lobjectif.
3 en terme de qualite de convergence (oscillations de la sortie ...)
Definir des indices de performances communs.
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Les reponses temporelles

idee : Comparer les reponses des systemes a une serie dentrees tests.
e(t)

t
Impulsion de dirac E (p) = 1
e(t)

t
Echelon unitaire e(t) = 1t > 0, 0 sinon E (p) = 1/p
e(t)

E (p) = 1/p 2
t
Rampe e(t) = tt > 0, 0 sinon
Parabole e(t) = t 2 t > 0, 0 sinon E (p) = 2/p 3
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Indices de performances pour la reponse indicielle

y(t)
D1
y( ) } 2, 5% de y( )
8

8
0.9

Tm : temps de monte
Tp : temps de pic
Tr : temps de rponse
D1 : premier dpassement

0.1 t
Tr ou Te
Tm
Tp
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Definitions dindices de performance

Reponse temporelle composee de :


1 regime transitoire.
2 regime permanent.
Nous definissons plusieurs points de reference aisement calculables ou
mesurables :
La valeur finale :
Le temps de montee :
Le temps de premier pic :
La valeur du premier pic ou premier depassement :
Le temps de reponse :
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Regime transitoire et Regime permanent


1 La reponse transitoire du systeme yt (t). Celle ci correspond a la
solution de lequation homogene ou les n inconnues (provenant des
polynomes qi ) sont determines grace aux conditions initiales.
2 La reponse permanente du systeme qui correspond a la solution
particuliere de lequation differentielle. Elle correspond en general a la
partie de la courbe lorsque t .
Example
Soit lequation y (t) + y (t) = 2 u(t) = 2 1 avec comme condition initiale
y (0) = 0. Lequation homogene secrit yl (t) = Ae t . Lequation particuliere
secrit y (t) = 2. La constante A est calcule telle que yl (0) + yp (0) = 0 i.e.
A = 2. Le regime permanent est donc yp (t) = 2 et le regime transitoire est
yt (t) = 2e t .

Analyser la reponse indicielle cest donc analyser les caracteristiques du


regime permanent (yp (t) = 2) et analyser les caracteristiques du regime
transitoire (yt (t) = e t ou au signe pres y (t) = e t )
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Indices de performances pour le regime permanent

Valeur finale
La valeur finale de la courbe est definie par y (+) = lim y (t)
t+

Reponse indicielle

0.4

0.35

0.3

0.25
Amplitude

0.2

Valeur finale
0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Indices de performances pour le regime transitoire

Temps de montee
Le temps de montee dun systeme est le temps mis par sa sortie pour passer
de 10% de sa valeur finale a 90% de sa valeur finale.

Reponse indicielle

1.8

1.6

1.4
Amplitude

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2
Temps de montee
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Indices de performances pour le regime transitoire

Temps de reponse
Le temps de reponse dun systeme est le temps mis par la sortie du systeme
pour entrer dans la bande compris entre 5% de sa valeur finale.
Reponse indicielle Reponse indicielle

2 1.5

1.8

1.6

1.4
1

Amplitude
Amplitude

1.2

0.8
0.5
0.6

0.4
Temps de reponse
0.2 Temps de reponse

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25
Temps (sec) Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Indices de performances pour le regime transitoire

Temps du premier pic


Le temps de premier pic est le temps mis par le systeme pour atteindre le
premier pic du depassement (si celui ci a lieu ...)

la valeur du premier pic


La valeur du premier pic a plusieurs definitions refletant differentes manieres
de mesurer la valeur du depassement maximale par rapport a la valeur finale
de y (t). Il est en general utilise en pourcentage :

y (Tp ) y ()
Dr = 100%
y ()
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Indices de performances pour le regime transitoire

Reponse indicielle

1.5

Valeur du premier pic

1
Amplitude

0.5

Temps du
premier pic
0
0 5 10 15 20 25
Temps (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Modele et Reponse dun systeme du 1er ordre

Equation differentielle

a0 y + a1 y = b0 u y + T y = Ku

T est la constante de temps et K est le gain statique.


Reponse indicielle, echelon e0
t R t t K
y (t) = e T x0 + 0 e
T
T e0 d
t
Tt
= e T x0 + K (1 e )e0
t
= e T (x0 Ke0 ) + Ke0
regime transitoire + regime permanent

Pente a lorigine
Ke0 x0
x(0) =
T
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Trace de la reponse indicielle

y(t) 5% de y( )

8
y( )
8

63%
Temps de rponse 5% = 2.86T
Temps de monte de 10 90% = 2.2T

t
T 2T 3T

La valeur finale : Ke0 .


Le temps de montee : 2, 2T .
Le temps de premier pic :.
La valeur du premier pic ou premier depassement :.
Le temps de reponse : tr = 3T .
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Identification de la reponse

choix dun modele mathematique.


Determination des parametres du modele (par exemple le gain statique
K et la constante de temps T )
Identification de ces parametres
1 Ces parametres sont calcules par lintermediaire de la connaissance du
processus physique.
2 Ces parametres sont difficilement calculables ou avec un grande
imprecision ...
Utiliser la methode de la reponse indicielle pour calculer les parametres
inconnues...
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Identification de la reponse

Example
Soit un systeme de capteur dentree e(t), la donnee que le capteur mesure et
de sortie y (t) la mesure du capteur. La reponse indicielle (pour une entree
e(t) = 1) donne la courbe suivante.
4.5
Calcul du temps de montee tm = 7.2sec
yfinale=4.1
4
Calcul de la valeur finale y () = 4.1sec
3.5
Modele du systeme
3

2.5 3.27y (t) + y (t) = 4.1e(t)


2

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
tm=7.2 sec
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Identification de la reponse

Example
Soit un systeme de capteur dentree e(t), la donnee que le capteur mesure et
de sortie y (t) la mesure du capteur. La reponse indicielle (pour une entree
e(t) = 1) donne la courbe suivante. Nous pouvons aisement calculer son
temps de reponse tr = 4.36sec, son temps de montee tm = 3.65sec et sa
valeur finale y () = 2.

Step Response

1.8

1.6

1.4

temps de montee temps de reponse valeur finale


1.2
Amplitude

0.8

0.6

reponse indicielle du systeme physique


0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Calcul du modele mathematique

Reflet du comportement physique,


meme valeur finale.
meme temps de reponse.
Nous choisissons un modele simple du premier ordre.
y () = Ke0 = 2 K = 2
tr = 3T = 4.36 et donc T = 1.463. Le modele mathematique du capteur
sera donc :
1.463y (t) + y (t) = 2e(t)
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Comparaisons entre la reponse du modele et du procede

Nous obtenons par ailleurs les reponses suivantes :

reponse indicielle

1.8

modele mathematique premier ordre


1.6

1.4 temps de reponse

1.2 temps de montee


Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2
procede reel

0
0 1 2 3 Temps (sec) 4 5 6 7
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Modele du second ordre

Equation differentielle :

y + a1 y + a0 y = b0 u y + 2n y + n2 y = K n2 u
K n2
Fonction de transfert : G (p) = p 2 +2n p+n2
n est la pulsation naturelle (pulsation propre non amortie), est le
coefficient damortissement, K est le gain statique.
Le comportement depend des racines de lequation caracteristique
(poles du systeme) :
Si > 1, alors poles reels :
p 1 1
p1,2 = n n 2 1 = et
1 2
si = 1, alors pole double : p = n
si < 1, alors poles complexes conjugues :
p
p1,2 = n jn 1 2
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Reponse indicielle aperiodique > 1

 
p2 e tp1 p1 e tp2
y (t) = K 1 p1 p2 u(t)
t
t
 
1 2
= K 1 1 2 e 1 +
1 2 e 2 u(t)

y(t)

y( )
8

petit
grand

t
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Reponse indicielle critique = 1

y (t) = K 1 e n t n te n t u(t)

Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Reponse indicielle oscillante amortie | < 1|


Reponse oscillante amortie
" #
e n t p
y (t) = K 1 p sin(n 1 2 t + ) u(t)
1 2

1 2
avec = arctg .
p 2
Pulsation propre : p = n 1 2 Periode des oscillation : T = p
Enveloppe damortissement donnee par e n t
Temps de reponse a 5% : Te 3 n
Temps de montee : Tm = 2 p = T4

Premier depassement : D1 = 100.e 12 (en %)
intervient a T2
Coefficient de surtension lorsque < 12
p
Pulsation de resonance : r = 1 2 2 n
Coefficient de surtention : Q = 1
2 1 2
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Reponse indicielle dun modele dordre 2

y(t)
e - n t
D1
y( ) } 5% de y( )
8

8
T

t
Tm Tp Te
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Evolution Reponse indicielle amortissement


Plus diminue, plus les depassements augmentent

rponse indicielle
1.6
gain statique : 1
1.4 zeta=0.2 pulsation naturelle : 1

1.2

1
amplitude

0.8

0.6 zeta=0.5

0.4
zeta=0.7

0.2
zeta=1
zeta=1.5
0
0 5 10 15 20 25 30
temps
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Evolution Reponse indicielle pulsation n


n= 0.5 Step Response
1.8

n= 0.4
1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4
n= 0.1
0.2 n= 0.2
n= 0.3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Asservissement proportionnel et integral

Example (asservissement de position)

On desire asservir la position dun petit robot. Nous commandons la vitesse


des roues et nous desirons que celui-ci progresse de yr metres. Le modele
liant la vitesse des roues (t) et la position du robot y (t) est donne par :

y (t) + 30y (t) = (t)


Choix dune commande en boucle fermee: (t) = k(yr (t) y (t)) ou k est
un parametre de la commande.
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

La relation entre yr et y (t) devient alors :

y (t) + 30y (t) = (t) = k(yr y (t))


y(t) + (30 + k)y = kyr

k
1 Pour une consigne de yr , le robot progresse de 30+k yr
2 Nous pouvons egalement utiliser k pour jouer sur la vitesse de
3
convergence car tr = 30+k .
Introduction Regime transitoire du 1er ordre du 2nd ordre Exemples

Example (asservissement de position)


Rt
On choisit une commande de la forme (t) = k (yr y (t)dt) ou k est un
0
parametre de la commande.
Lequation liant la consigne et la sortie devient donc :

Zt
y (t) + 30y (t) = (t) = k (yr y (t)dt)
0

En derivant nous obtenons :

y(t) + 30y (t) + ky (t) = kyr


Cest une equation du second ordre, ces parametres canoniques sont
Kstatique = 1, n = k, = 15
k .
1 Pour une consigne de yr , le robot progresse de yr
2 Nous pouvons egalement utiliser k pour faire respecter dautre
specifications...