Practica #1 Control de Velocidad

Danilo Poveda
Ismael Pintado
Universidad Politcnica Salesiana Sede Cuenca
ResumenEn el presente informe se mostrar el procedimiento para realizar el control de
velocidad de un Motor DC, incluyendo la forma de la adquisicin de datos para su
procesamiento y posterior mente el control en s de la planta.
I. OBJETIVOS
Objetivo Genera
Realizar el control de velocidad de un Motor DC
Objetivos Especficos

Reconocer la planta Motor Generador disponible en el laboratorio.

Disear y construir el circuito de potencia.
Obtener la ecuacin de la planta.
Implementar el controlador en LabView.
II. SUSTENTO TERICO

Transformada Zeta
La Transformada Zeta es una aplicacin entre un espacio de Sucesiones (funciones
discretas) y un espacio de Funciones Analticas (desarrollables en serie de Laurent).[3]

Sistemas de control digital

Los componentes principales de un sistema de control son:
-Sensores
-Actuadores
-Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del sistema
a controlar, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del sistema
Muestreador
Un muestreador convierte una seal de tiempo continuo en un tren de pulsos que se
presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, ... [2]

Controladores digitales:
implementados con microprocesadores, microcontroladores, DSP, FPGA, CPLD, etc...
Necesitan conversores ADC y DAC. [1]

Retenedor
Un circuito de retencin convierte la seal muestreada en una seal de tiempo continuo,
que reproduce aproximadamente la seal aplicada al muestreador. [2]

Fusin de transferencia
Relaciona las transformada de Laplace de la seal de salida con la correspondiente
entrada del sistema. [2]

Controlador Digital
Ventajas Desventajas
Diseo programable Dificultadde diseo
Comportamiento preciso Necesita procesadores de altas
Implementacin prestaciones
algoritmos complejos Genera problemas numricos
Fcilmente ampliable

Conversin Digital-Analgica y Analgica-Digital

Con estos circuitos se trata de conseguir una relacin entre una seal analgica y una
digital o viceversa. Al tener las que la mayora de seales fiscas son analgicas y los
procesadores utilizan seales digitales ADC. O al contrario se requiere mandar una seal
analgica desde un procesador se realiza la transformacin DAC.

5.
III. PROCEDIMIENTO

Identificacin de la Planta
La planta ocupada es un Motor Generador disponible en el laboratorio de Ingenieria
electrnica, La planta consta de un Motor DC que se encuentra acoplado con un juego de
engranes aumentadores hacia un Generador DC, Se ha procedido a hacer las pruebas
respectivas con la planta con un voltaje de ingreso de 9 VDC y analizar el voltaje
concebido en el Generador.

Etapa de Potencia
La etapa de potencia se utiliz un amplificador tipo b con dos transistores Darlington
TIP122 y TIP127.

Obtencin de la planta
El modelado de un motor puede ser muy complejo, pero sin embargo las aproximaciones
a una planta de Primer orden son bastantes aceotables, por ello el modelado de Primer
orden se muestra a continuacin.

() =
+ 1

En este caso las constantes y son desconocidas.

La constante , nos fijamos en el tiempo en que la generacin de Voltaje en el Generador
se estabiliza, este tiempo es de 4 , nos ayudamos con una sonda de corriente y el
osciloscopio.

= 4
60.4 = 4
60.4
=
4
= 0.0151
Para encontrar la constante k lo que se hizo fue tomar algunas mediciones de la
velocidad y sacar un promedio, por lo que se sabe k es igual al valor de salida sobre
entrada.

=

9,2/
=
5
= 1.84
El valor de 9,2/ es el promedio de las velocidades obtenidas. El valor de 5 es el
voltaje que se le aplico al motor.
Por lo que la ecuacin de la planta nos quedara.
1.84
() =
0.0151 + 1
La ecuacin anterior es una funcin de transferencia de velocidad con respecto a
voltaje.
 Ilustracin 1 Respuesta al escaln de la funcin de transferencia de velocidad

Pero la ecuacin que se necesita es la ecuacin posicin con respecto a voltaje por lo
que a esta se la integra una vez y se obtiene la ecuacin deseada.
1.84 1
() =
0.0151 + 1
1.84
() =
0.0151 2 +

Ilustracin 2 Respuesta al escaln de la funcin de transferencia de posicin

Con el uso del software Matlab se calcul las constantes del controlador PID.
 Ilustracin 3 Interfaz de Matlab para las constantes del PID

Las cuales quedaron de la siguiente manera

= 19
= 157
= 0.0095

Controlador
El controlador realizado es un PID, que fue implementado en el software de LabView.

Ilustracin 4 Programa LabView con el controlador PID

 Ilustracin 5 Interfaz grfica LabView

Pruebas del controlador con cambio de referencia y aumento de la masa.

Ilustracin 6 Cambio de referencia de posicin

Se tiene tres graficas la cuales son la referencia de color rojo, junto con la seal del
sensor de color blanco.
En la segunda se tiene la salida del controlador esta es la que entra a la etapa de
potencia y al motor.
La tercera seal es la del error que hay entre la referencia y el sensor.
 Ilustracin 7 Cambio de referencia de posicin

En la lustracin 15 se observa la entrada de una perturbacin con el aumento de la

masa.

Ilustracin 8 Perturbacin en la masa

IV. RECURSOS (ACCESORIOS Y MATERIAL FUNGIBLE)

Fuente de corriente continua 12 voltios 3 amperios
Sonda de voltaje y corriente
Osciloscopio
Ni myDAQ
Ordenador personal
V. CONCLUSIONES
Con la implementacin de un control digital se logr el control de posicin de
una masa en un plano inclinado se puso en prctica y el sistema funcionaba
bien.
Al implementar el control se tiene en cuenta que una de las partes importantes
es el sensor, se tiene que tener en cuenta si este es lineal o tiene alguna otra
funcin.
Una vez obtenido las constantes de controlador se las tuvo que ajustar para que
la respuesta del sistema fuera ptima.
En la etapa de potencia se tiene que tener en cuenta la carga que consume el
motor para as ocupar transistores que soporten la mismo, aparte de eso ocupar
disipadores para tener un mejor funcionamiento.
En la construccin de la maqueta se vio que acoplar el sensor y el motor son
dos partes donde no se acoplan perfectamente ya que ambos no quedan
alineados y esto puede influir en lo que es el control.

VI. BIBLIOGRAFA
[1] Sistemas Digitales de control en tiempo discreto, Rafael Ramos Lara, Departamento
de Ingeniera Electrnica, febrero 2007.
[2] Transformada Z, Dr. Virgilio Vsquez Lpez, Depto. De Mecatrnica y
Automatizacin ITESM-CEM.
[3] Transformada Z, Ing. Juan Sacerdoti, Departamento de Matemtica Facultad de
Ingeniera Universidad de Buenos Aires 2003 V 2.07.
[4] Convertidores Digital-Analgico y Analgico-Digital, DET, disponible en:
https://www.acomee.com.mx/CONVERTIDORES.pdf
[5] NI-DAQ Interface, ARM, disponible en: https://www.arm.com/products/tools/
streamline-energy-analysis.php