Cinemtica do movimento plano

de um corpo rgido: velocidades

Mecanismos
Engenharia Mecnica
 Sumrio

Introduo
Translao
Rotao em torno de um eixo fixo
Anlise do movimento absoluto
Anlise do movimento relativo
Produto vetorial
Exemplos
Centro instantneo de velocidades nula
Exemplos
 Introduo

O conhecimento das velocidades permite calcular a energia

cintica acumulada pelo mecanismo, bem como, permite a
determinao das aceleraes dos ns em anlises dinmicas
dinmicas.

Segundo Hibbeler (2011) a cinemtica do movimento plano de

um corpo rgido um estudo importante para o projeto de
mecanismos pois permite relacionar as foras sobre o corpo ao
movimento do mesmo.
 Introduo

No movimento plano de um corpo, segundo Hibbeler (2011),

todas as partculas se deslocam ao longo de trajetrias que so
equidistantes de um plano fixo
fixo.

Podemos classificar os movimentos planos em trs tipos:

Translao retilnea ou curvilnea

Rotao em torno de um eixo fixo
Movimento geral plano (movimento complexo).
 Introduo

Exemplos:

Fonte: Hibbeler (2011).

 Translao

Posio:
Suponha um corpo rgido em translao que contem dois
pontos internos A e B. As posies dos pontos so definidas
em relao um sistema de referncias fixo por meio de
vetores posio.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Translao

Posio:
Analisando os vetores posio de A e B em relao ao sistema
de referncias fixo, podemos utilizar uma soma vetorial para
associ-los:

rB rA rB / A

Fonte: Hibbeler (2011).

 Translao

Velocidade:
Segundo Hibbeler (2010) uma relao entre as velocidades
instantneas de A e B obtida fazendo a derivada temporal
dessa equao.
rB rA rB / A

dt dt dt
rB / A
vB v A
dt
Note que os vetores de velocidade dos pontos A e B denotam
velocidades absolutas
absolutas.
 Translao

Velocidade:
O vetor posio relativa de A em relao a B constante ao
longo de todo o movimento, ou seja, como o corpo rgido
essa distncia no muda com o decorrer do tempo
tempo.. Logo,
temos:

vB v A

Ambos os pontos pertencem ao corpo rgido e esto

submetidos mesma velocidade do corpo
corpo.
 Translao

Acelerao:
Tomando a relao entre as velocidades e fazendo a derivada
temporal, temos:

aB a A

Ambos os pontos pertencem ao corpo rgido e esto

submetidos mesma acelerao. Portanto, quando um corpo
rgido est submetido a translao, todos os pontos esto sob
as mesmas velocidades e aceleraes.
 Rotao em torno de um eixo fixo

Posio angular:
Segundo Hibbeler (2011) a posio angular de uma linha r
definida pelo ngulo medido a partir de uma linha de
referncia fixa em relao a r.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Deslocamento angular:
O deslocamento angular d uma variao da posio
angular . Tanto a posio quanto o deslocamento podem ser
medidos em graus, radianos ou revolues ( 1 rev. = 2 rad.)

d 2 1

Para encontrar o referencial

positivo para o deslocamento
angular, vamos utilizar a regra
da mo direita
direita.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Velocidade angular:
A taxa temporal de variao da posio angular denominada
velocidade angular.

d

dt
Para encontrar o referencial
positivo para a velocidade
angular, vamos utilizar a regra
da mo direita
direita.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Acelerao angular:
A acelerao angular quantifica a taxa temporal de variao
da velocidade angular
angular:

d

dt
Para encontrar o referencial
positivo para a acelerao
angular, vamos utilizar a regra
da mo direita
direita.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Regra da mo direita:

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Acelerao angular constante:

Se a acelerao angular do corpo em rotao for constante
constante,
podemos utilizar as seguintes expresses cinemticas
cinemticas:

Fonte: Hibbeler (2011).

Repare que estas equaes so similares quelas utilizadas

para um movimento retilneo
retilneo.
 Rotao em torno de um eixo fixo

Vamos tomar como exemplo o ponto P que se encontra na

periferia do corpo rgido em rotao:

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Tomando o plano sombreado da figura anterior e analisando o

ponto P: se o ponto descreve uma mudana de posio angular,
podemos associar a essa mudana um arco cujo comprimento :

ds r d
ds d
r
dt dt
v r

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Devemos ficar atentos pois o vetor velocidade tangencial o

produto vetorial do vetor posio pela vetor velocidade angular.

v r [1 ]

v r p sen
v r [2]

Lembre-se que no produto vetorial, o

Lembre-
vetor resultante est ortogonal ao plano
que contm os vetores que compe o
produto..
produto
 Rotao em torno de um eixo fixo

Em termos de acelerao para o ponto P h duas componentes:

uma normal e outra tangencial. Aplicando a derivada temporal
na expresso da velocidade tangencial (regra do produto):
dv d dr
a r
dt dt dt
a r r
a r ( 2 r )

A variao temporal do vetor

posio r pode ser entendida, dr
tambm, como sendo a v v r
Fonte: Hibbeler (2011). dt
velocidade tangencial v.
 Rotao em torno de um eixo fixo

Deve-se observar que a componente tangencial aponta no

mesmo sentido da velocidade tangencial e que a componente
normal aponta da periferia para o centro e, portanto, fica
negativa.
a at an
a r ( r 2 )

a a t2 a n2

Fonte: Hibbeler (2011).

 Rotao em torno de um eixo fixo

Segundo Hibbeler (2011) a componente tangencial representa a

taxa temporal de variao na intensidade da velocidade v. J a
componente normal representa a taxa temporal de variao na
direo da velocidade
velocidade. A direo desta componente apontada
para o centro O da trajetria circular.

a at an
a r ( r 2 )

a a t2 a n2

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento absoluto

Segundo Hibbeler (2011) podemos aplicar as equaes

anteriormente vistas para analisar o movimento plano geral de
um corpo rgido qualquer
qualquer.

Tomando um plano de referncia para descrever esse

movimento geral, a rotao pode ser determinada por meio de
uma linha fixa em torno da qual o corpo gira
gira.

J o movimento de translao pode ser definido em relao um

sistema cartesiano referenciado e fixo
fixo.
 Anlise do movimento absoluto
A caamba basculante do caminho gira em
torno de um eixo fixo passando pelo pino em
A. Ela operada pela extenso do cilindro
hidrulico BC. A posio angular da caamba
pode ser especificada utilizando a
coordenada de posio angular , e a posio
do ponto C na caamba especificada
utilizando a coordenada de posio retilnea
s. Visto que a e b so comprimentos fixos,
ento as duas coordenadas podem ser
relacionadas pela lei dos cossenos
cossenos. A
derivada temporal dessa equao relaciona a
velocidade na qual o cilindro hidrulico se
Fonte: Hibbeler (2011). estende com a velocidade angular da
caamba (HIBBELER, 2011).
 Anlise do movimento absoluto

Lei dos cossenos aplicada ao tringulo ABC:

s a 2 b 2 2 ab cos
ds
v
dt

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento relativo

Segundo Hibbeler (2011) o movimento geral de um corpo rgido

pode ser descrito como uma combinao de translao e
rotao. Para ver esses movimentos separadamente, vamos usar
rotao
uma anlise do movimento relativo envolvendo dois conjuntos
de eixos coordenados.
 Anlise do movimento relativo

Um sistema fixo de coordenadas ir medir a posio absoluta dos

pontos A e B. J o sistema de coordenadas flutuante
flutuante, e que
acompanha o ponto A, retorna a posio relativa entre B e A.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento relativo

Posio:
Relacionando os vetores de posio absoluta ao vetor posio
relativa, tem-se:

rB rA rB / A

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento relativo

Deslocamento:
Suponha que os pontos A e B sofram um deslocamento em
um determinado instante de tempo. Podemos considerar que
a barra sofre uma translao e depois uma rotao
rotao.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento relativo

Deslocamento:
Aplicando uma soma vetorial, mediante anlise da figura,
temos:

d rB d rA drB / A

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento relativo

Velocidade:
Fazendo a derivada temporal da equao da posio, temos:

d rB d rA drB / A

dt dt dt
vB v A vB / A

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento relativo

Velocidade:
Os termos absolutos da velocidade d rB d rA drB / A
so medidos em relao aos eixos dt dt dt
fixos. vB v A vB / A

O termo relativo oriundo da

rotao sofrida pelo corpo e dessa
forma temos:

drB / A d
rB / A
dt dt
vB / A rB / A
 Anlise do movimento relativo

Analisando os movimentos separadamente, temos:

vB v A vB / A
vB v A ( rB / A )
Fonte: Hibbeler (2011).
 Anlise do movimento relativo

As equaes anteriores podem ser usadas para estudar o

movimento plano geral de um corpo que esteja conectado por
pino com outros corpos em movimento. Exemplo:

Fonte: Hibbeler (2011).

 Anlise do movimento relativo

Analisando a figura abaixo temos:

O ponto A tem movimento conhecido, ou seja, executa uma
translao alternada
alternada. O ponto B executa um movimento
circular cujo centro o ponto C e a distncia entre ambos
um vetor posio r (segmento CB). Conhecida a velocidade
angular do elo CB podemos determinar a velocidade
tangencial de B e, por soma de vetores, a velocidade de A.

Fonte: Hibbeler (2011).

 Produto Vetorial

Produto vetorial: o produto vetorial resultante dos vetores P e Q

o vetor V.
 Produto Vetorial

O produto vetorial dos vetores P e Q pode ser obtido pela via

matricial:
 Produto Vetorial

O produto vetorial dos vetores P e Q pode ser obtido pela via

matricial:
 Exemplo

Exemplo 16.8 (Dinmica 12 Ed. Hibbeler): O anel C da figura

abaixo est se deslocando para baixo com uma velocidade de 2,0
m/s. Determine a velocidade angular do elo CB neste instante.
 Exemplo

Resoluo: analisando o movimento individual dos elos CB e AB,

tem-se:
 Exemplo

Duas abordagens podem ser utilizadas para resolver este

problema: escalar e vetorial
vetorial. Vamos comear pela anlise
vetorial. Analisando o ele CB, temos:

O vetor posio relativa entre C e B

tem coordenada positiva em x e
coordenada negativa em y.
 Exemplo

Produto vetorial: o produto vetorial resultante dos vetores P e Q

o vetor V.
 Exemplo

Da expresso vetorial encontrada,

temos:

No eixo x (versor i), temos:

No eixo y (versor j), temos:

 Exemplo

Resolvendo as expresses, temos:

 Exemplo

Analisando o elo AB, temos:

O vetor posio relativa entre A e B
tem coordenada negativa em y e
coordenada nula em x.
 Exemplo

Agora, vamos analisar o elo CB pela abordagem escalar:

A distncia vertical entre C e B 0,2 m.
Ento a distncia do vetor posio relativa
entre C e B a hipotenusa do tringulo
retngulo da figura ao lado.
 Exemplo

Analisando a expresso em cada eixo de referncia:

 Exemplo

Determine a velocidade de B sabendo que o cilindro A se move a

2,0 m/s no instante que = 45.
 Exemplo

Resoluo:

VBA
VA

VBA
VB

VB VA VB / A
VB VA RB / A B / A
 Exemplo

Aplicando a soma de vetores, temos:

Observe que o produto vetorial dos

vetores A e B um vetor resultante no
eixo z, ou seja, a prpria velocidade
angular com eixo de rotao o eixo z.
VBA
 Exemplo

Aplicando a soma de vetores, temos:

45
RBA
-RBA x cos 45
VBA

RBA x sen 45
 Exemplo

Aplicando a soma de vetores, temos:

VBA
 Exemplo

Aplicando a soma de vetores, temos:

 Exemplo

A barra AB do mecanismo tem uma velocidade angular no

sentido horrio de 30 rad/s quando = 60. Determine as
velocidades angulares da barra BC e da roda neste instante.
 Exemplo

Resoluo:
Analisando a barra AB.

RB
RB x sen 60

60
RB x cos 60
 Exemplo

Analisando a barra BC:

VB
VCB
VC
VCB
VC VB VB / C
VC VB RB / C B / C
 Exemplo

Analisando a barra BC:

VCB
 Exemplo

Analisando a roda (CD):

 Centro instantneo de velocidade nula

Segundo Hibbeler (2010) o centro instantneo de velocidade (CI)

nula um ponto, tomado como base, que ter velocidade nula
no instante considerado.
 Centro instantneo de velocidade nula

Na figura abaixo, o ponto A denominado centro instantneo de

velocidade nula (CI) e se encontra no eixo instantneo de
velocidade nula que ortogonal ao plano de movimento.
 Centro instantneo de velocidade nula

Em virtude do movimento circular do corpo rgido, a direo da

velocidade VB sempre perpendicular ao CI, isto , o vetor
posio relativa rB/A perpendicular a B.
 Centro instantneo de velocidade nula

O CI tambm pode ser denominado centro instantneo de

rotao (CIR), pois, se configura como um plo instantneo de
rotao para o corpo rgido que executa um movimento plano
geral.
 Centro instantneo de velocidade nula

Pelo Teorema de Aronhold-Kennedy:

Quaisquer trs corpos em movimento plano tero
exatamente trs CIR instantneos e eles sero colineares.

n(n 1) 4(4 1)
CIR 6,0
2 2
 Centro instantneo de velocidade nula

Observe que os trs CIRs so os prprios pinos que prendem os

corpos ao elo terra, e os demais surgem na interface de contato
dos corpos e so colineares.
M 3( B 1) 2 J1 J 2
M 3(4 1) 2(3) 2
M 962
M 1,0

n(n 1) 4(4 1)
CIR 6,0
2 2
 Centro instantneo de velocidade nula

Exemplos:
M 3( B 1) 2 J1 J 2
M 3(4 1) 2(4) 0
M 98
M 1,0

n(n 1) 4(4 1)
CIR 6,0
2 2
 Centro instantneo de velocidade nula

Exemplo:
M 3( B 1) 2 J1 J 2
M 3(4 1) 2(3) 1
M 97
M 2,0

n(n 1) 4(4 1)
CIR 6,0
2 2
 Centro instantneo de velocidade nula

Exemplo: M 3( B 1) 2 J1 J 2
M 3(4 1) 2(3) 1
M 97
M 2,0
Na junta de 2 GDL deve-se notar que se o atrito for
de rolamento a roda ir girar em torno de si e
transladar na horizontal. Caso o atrito seja
deslizante, ela ir apenas transladar e a junta
passar a ser uma junta de 1 GDL deslizante e,
dessa forma, a mobilidade passar a ser unitria.
 Centro instantneo de velocidade nula

Caractersticas dos CIs:

Os CIs podem ou no estar localizados nos corpos rgidos em

estudo.

A anlise e determinao das velocidades por meio deles,

pode ser facilitada, pois, o corpo parece rotacionar
rotacionar em
torno do CI.

Se aplica apenas aos movimentos planos

planos. H trs casos
comuns para aplicao dos CIRs na determinao das
velocidades instantneas.
 Centro instantneo de velocidade nula

Caso 1: corpo rgido que gira no plano e velocidade no

paralelas.
VA rA
VB rB

V A VB

rA rB
 Exemplo

Exemplo: determine a velocidade do ponto B, pertencente ao

mecanismo biela-manivela apresentado abaixo, sabendo-se que
a velocidade do ponto A VA.
 Exemplo

Resoluo:
Traamos retas perpendiculares ao pontos de interesse e, na
interseco de ambas, encontramos um CI.
 Exemplo

Resoluo:
Analisando o segmento OA, temos:
 Exemplo

Resoluo:
Os pontos O-A-CIR formam um tringulo e, assim, temos:

Hipotenusa de O-A-CIR

Hipotenusa de O-A-CIR
 Exemplo

Resoluo:
A velocidade VA conhecida e, portanto, podemos determinar VB
 Centro instantneo de velocidade nula

Caso 2: corpo rgido que se movimenta no plano e velocidades

paralelas e no mesmo sentido.

Por semelhana de tringulos, tem-se:

VB VA VB VA V A VB

rB rA d rA rB

VB V A

d
 Centro instantneo de velocidade nula

Exemplo: uma roda com dimetro 2R possui velocidades lineares

nos pontos A e B. Determine a velocidade angular relacionando
ambas velocidades lineares.

VB V A VB V A

d 2R
VB V A

D
 Centro instantneo de velocidade nula

Caso 3: CIR localizado no corpo rgido com velocidade paralelas

em sentidos opostos.

VB V A VA VB

d rA rB
VB V A

d
 Centro instantneo de velocidades

Exemplo: uma roda com dimetro 2R possui velocidades lineares

nos pontos A e B. Determine a velocidade angular relacionando
ambas velocidades lineares.

VB V A
w
d
VB V A
w
2R
 Exemplo

O mecanismo de 4 barras com junta deslizante possui as

dimenses e velocidade exibidos na figura.

Determine o CIR e as velocidade angulares dos elos AB e BD.

 Exemplo
Resoluo:

Note que neste instante de tempo, a junta deslizante D se move

para a direta e, dessa forma, o elo AB gira em torno da junta
pinada A no sentido horrio. J o elo BD gira no sentido anti
horrio.
 Exemplo

Resoluo:

Utilizando as relaes trigonomtricas

no tringulo B.D.IC, temos:

rB , IC
tan 45 rB , IC 0,4 tan 45 0,4m
0,4
0,4
cos 45 rD , IC 0,4 cos 45 0,566m
rD , IC
 Exemplo

Resoluo:

Ento a velocidade angular do elo BD

pode e a velocidade linear em B podem
ser determinadas:

VD 3,0
BD 5,3rad / s
rD , IC 0,566
VB BD rB , IC 5,3 0,4 2,12m / s
 Exemplo

Resoluo:

A velocidade angular do ele AB pode ser

determinada por meio da velocidade
linear do ponto B:

VB 2,12
AB 5,3rad / s
AB 0,4
 Exemplo

O mecanismo quatro barras possui as dimenses e caractersticas

abaixo mostradas. A velocidade angular do elo CD 6 rad/s no
sentido anti-horrio.

Determine a velocidade linear do ponto E, contido no elo BC,

e a velocidade angular do elo AB.
 Exemplo
Resoluo: traando linhas perpendiculares aos pinos do
mecanismo:
CIR

CIR
 Exemplo

Resoluo:

Vamos encontrar a velocidade

linear do ponto C:

VC CD rC / D 6,0 0,6 3,60m / s

 Exemplo

Resoluo:

Podemos constatar que o ponto B est presente nos elos AB e

BC:
 Exemplo

Resoluo:

Analisando o elo BC, temos:

IC
tan 30 IC tan 30BC IC 0,578 0,6 0,3465m
BC
BC BC 0,6
sen60 BI BI 0,693m
BI sen60 0,866
 Exemplo

Resoluo:

A velocidade angular do elo

BC pode ser encontrada:
Vc 3,6
BC 10,39rad / s
IC 0,3465

A velocidade linear em B :

VB wBC BI 10,39 0,693 7,2m / s

 Exemplo

Resoluo:
A velocidade angular do elo
AB pode ser encontrada:

VB 7,2
AB 6,0rad / s
AB 1,2
 Exemplo

Resoluo:
Para determinar a velocidade
linear do ponte E, devemos
encontrar o segmento IE

IE (0,3) (0,3465)
IE 0,4584m

A velocidade linear em E :

VE BC IE 10,39 0,4584 4,76m / s

 Referncia

Hibbeler, R.C. Dinmica: mecnica para engenharia, 12 Ed, Ed.

Pearson, 2010.