Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Grupa:8408
Iai 2017
Cuprins
PROIECTAREA SISTEMELOR ......................................Error! Bookmark not defined.
MECATRONICE ............................................................... Error! Bookmark not defined.
TEMA DE PROIECTARE ............................................................................................. 2
NOIUNI INTRODUCTIVE ............................................................................................. 3
1. CALCULUL MECANIC STRICT NECESAR SCHEMEI CINEMATICE ................. 5
1.1 Determinarea masei contragreutii Mcg: ................................................................ 6
2. DIAGRAMELE DE DRUM PENTRU UN CICLU TIPIC DE FUNCIONARE
COMPLET ........................................................................................................................ 10
3. DIAGRAMELE DE MOMENTE................................................................................ 18
3.1. Calculul momentelor pe fiecare interstatie in parte: ............................................. 18
3.1.2. Calculul momentului de inerie echivalent ......................................................... 20
4. CALCULUL CUPLULUI ECHIVALENT: ................................................................ 21
5. ALEGEREA MOTORULUI DE ANTRENARE SI VERIFICEREA LUI .................. 23
5.1. Alegerea motorului de antrenare: ........................................................................... 23
6. ALEGEREA CONVERTORULUI BIDIRECTIONAL CU CURENTI DE
CIRCULATIE SI DIMENSIONAREA BOBINELOR DE FILTRARE-LIMITARE
ACURENTILOR DE CIRCULATIE ............................................................................... 25
6.1 Verificarea bobinelor de reea. ................................................................................ 27
7. Schema electrica a ascensorului.....................................Error! Bookmark not defined.
8. Senzorii folositi in constructia ascensorului ................................................................. 32
8.1Senzor de greutate .................................................................................................... 32
8.2 Senzor de limitare a vitezei ..................................................................................... 33
8.3 Senzor cu inflarosu ................................................................................................. 34
9.Programul folosit pentru ascensor ................................................................................ 35
Bibliografie ....................................................................................................................... 39
1
TEMA DE PROIECTARE
Statia Np Ne
10 10
Parter 10 0
Statia 1 -2 2
Statia 2 -2 6
Statia 3 -6 10
Parter 0 0
Np a B h Masa [kg]
10 1400 1400 2100 300
2
a latimea frontala spre usi, Inaltimea palierului cladirii: 4m
b adancimea cabinei, Timp de stationare in statii: 10 secunde
h inaltimea ei. Timp de stationare la parter: 20 secunde
Proiectul va contine:
NOIUNI INTRODUCTIVE
Schema de principiu:
Ascensoarele sunt instalaii de transport pe vertical a persoanelor i materialelor.
Cabinele de transport pentru persoane sau platformele special construite pentru materiale
sunt ghidate n micarea lor de glisiere dispuse lateral, pe ambele pri ale dispozitivului
de transport i a contragreutii. Energia mecanic necesar transportului pe vertical
poate fi asigurat prin dispozitive hidraulice, sau printr-un sistem de acionare electric
destinat conversiei electromecanice a energiei i controlului conversiei i micrii.
Subiectul prezentului ndrumar de proiectare este ascensorul electric
Schema cinematic a unui ascensor "clasic", cu sal a mainii de acionare i
reductor plasat ntre roata de friciune i motor este prezentat n Fig 1.1. Modificrile
efectuate pentru a elimina spaiul slii mainii nu afecteaz esena schemei cinematice,
3
adica acionarea cu roat de friciune i contragreutate, faptul c toate masele n
micare au aceeai vitez liniar.
Att n timpul deplasrii ct i al staionrii ascensoarele trebuie s asigure
protecia persoanelor sau a materialelor transportate. Persoanele transportate sunt
protejate de cabine care circul ntr-un pu construit special pentru adpostirea
ascensorului. Fora de traciune este asigurat de o roat de friciune pe care sunt dispuse
mai multe cabluri n paralel. Acestea sunt fixate la un capt de partea superioar a
cabinei, iar la captul opus de partea superioar a contragreutii. n general, pentru un
numr de etaje mediu, 20-30, nu exist un cablu de egalizare a sarcinii dispus ntre partea
inferioar a cabinei i partea inferioar a contragreutii. Acionarea roii de friciune (RF)
se face de ctre un motor electric prin intermediul unui reductor cu melc i roat melcat
cere permite micarea cabinei numai din spre motor (cabina suspendat prin cablurile de
traciune nu ar trebui s se deplaseze n cazul de avarie al motorului electric nealimentat).
4
liber. Pentru ascensoarele aezate deasupra unor spaii circulate (din motive de securitate
a persoanelor vizate), se prevede n mod obligatoriu i pentru contragreutate acelai
sistem de limitare a vitezei i oprire. Pentru oprirea cabinei atunci cnd se depesc
staiile extreme se introduc contacte limitatoare de curs. Amnunte suplimentare despre
caietul de sarcini al comenzii ascensorului vor fi furnizate la sfrit, cnd va exista o
vedere de ansamblu completat de partea de for i reglare a sistemului de acionare
electric.
n Fig.1.2. sunt prezentate numai acele pri ale schemei cinematice care contribuie
la alegerea motorului de acionare:
5
ME Motorul electric de acionare (motor de c.c. n cazul enunului dat),
T - Transmisie mecanic (reductorul de vitez melc-roat melcat),
RF Roata de friciune,
RCL - Roata de conducere liber,
Mc Masa cabinei,
Gc Greutatea cabinei, Gc Mcg,
g - Acceleraia gravitaional, g 10ms-2,
QN Masa persoanelor corespunztoare ncrcturii nominale,
Q - Masa persoanelor aflate n cabin la un moment oarecare,
Mcg Masa contragreutii,
Ff Fora de frecare echivalent calculat din randamentul puului,
T1,2 Tensiunile din fir,
(+), v, am Sens pozitiv de micare, vitez de deplasare i acceleraie maxim,
Ft Fora de traciune dezvoltat de roata de friciune.
QN N p M p 10 70 700 kg
M cg M c k e QN 700 0.5 700 1050 [kg]
Am ales ke=0.5
ke este un coeficient de echilibrare care se afl n mod normal ntre limitele ke 0.4
0.6.
Np este numrul de persoane prevzut n enun,
Mp este masa unei persoane, Mp = 70kg.
6
Fti
p
Fti 2Ff
Fora de traciune ideal dezvoltat de roata de friciune n timpul deplasrii n sus
cu cabina ncrcat la maximum i vitez constant este:
Fti T1 T2 g (M c QN M cg ) gQN (1 ke ) 10 700 1 0.5 3.5 103 [ N ]
Avnd valoarea forei de frecare se poate calcula tensiunea maxim din cablurile
aflate ntre roata de friciune i cabin:
T1 max g ( M c Q N ) F f ( M c Q N ) a max
7
n tabelul de mai jos sunt extrase din cataloagele de cabluri coloanele ce prezint
interes pentru dimensionarea lanului cinematic. Cablul ales este alctuit din 6 toroane a
cte 19 fire de oel fiecare. ntre cele 6 toroane rsucite se afl un material textil capabil
s rein substanele lubrifiante utilizate la ntreinerea cablurilor.
m1
Pk daN d mm
kgm
1710 6,5 0,14
2680 7,5 0,22
3860 9 0,30
5280 11 0,42
7740 13 0,62
12300 17 1,04
15500 19 1,25
21000 21 1,70
24000 23 1,98
27500 25 2,22
8
M cb ncp ( N e 1) H plsup l m1 3 10 1 4 9 1.04 165.36 [kg]
n relaia de mai sus Hp este nlimea unui palier din imobilul n care se
instaleaz ascensorul. (Hp=4m)
In Fig.5. este prezentat coroana roii de friciune i formele posibile ale restului
de pri componente. Coroana roii de friciune are o form special pentru a asigura
suprafaa de contact maxim dintre cablu i coroan pe toat durata de funcionare, chiar
atunci cnd cablul prezint o uzur admisibil. Materialul coroanei este astfel ales nct
coeficientul de frecare dintre materialul cablului (oel) i materialul coroanei s fie
maxim posibil.
9
Diametrul roii de friciune DRF este ales astfel nct s asigure o bun aezare a
cablului cu diametrul d n canalul su. Se recomand ca acest diametru s fie
DRF 100[mm]
10
Capitolul 2
Fig.2.1. Cele apte etape ale unei "interstaii lungi"
11
Variaia n timp a ocului, acceleraiei, vitezei, distanei parcurse, a cuplului motor
necesar, constituie diagramele de drum sau graficele de micare ale ascensorului studiat.
Un parcurs n care se atinge viteza maxim are 7 etape distincte, urmate de pauza
dictat de oprirea n staie.
n cele ce urmeaz vom scrie legile evoluiei ocului, acceleraiei, vitezei i
deplasrii pe vertical n fiecare etap, precum i valorile finale ale valorilor funcionale.
La chemarea cabinei se poate calcula lungimea cursei impuse y*:
Plecarea cabinei din staia iniial se face cu condiii iniiale nule pentru
acceleraie, vitez i spaiu. Mrimea care determin n bun parte evoluia cabinei este
ocul . Dac lungimea cursei impuse y* este mai mare dect dublul spaiului necesar y3
pentru atingerea vitezei maxime, atunci cursa cabinei va avea 7 etape pn la oprire aa
cum se poate vedea n Fig.2.1
Tabelul de mai jos ofer sinteza informaiilor despre micarea cabinei n acest caz.
Dup comentariile finale despre acest tip de curs, vom arta cum se rezolv problema i
n cazul n care y* este mai mic dect dublul spaiului necesar pentru atingerea vitezei
maxime. Diagrama de drum a vitezei este simetric. Etapele 1, 2, 3 se vor repeta "n
oglind" n etapele 7, 6, 5. Cea mai bun dovad este compararea drumului parcurs n
etapele simetrice 1-7, 2-6, 3-5.
Tabelul de mai jos cuprinde evolutia vitezei si acceleratiei pentru cazul in care
liftul urca de la parter la etajul maxim al cladirii fara statii intermediare.
12
Tabel 2.1. Prezentarea sintetica a diagramelor de drum pentru o interstatie tipica:
Etapa 1
Valori iniiale Evoluie Durata Valori finale
etapei
0 a 10 0 a ( t ) 0 t am a1 a m
t1
v10 0 0 t 2 0 a m2
v( t ) v1
y10 0 2 20
0 t 3 a m3
y( t ) y1
6 6 02
Etapa 2
0 m a (t) a m vm a2 am
a 20 a1 1.86 [ ] t 2
s 2 v( t ) v 20 a m t am am2
m v2 vm
v20 v1 0.852 [ ] t2
am 2 0
y ( t ) y v t a
s 20 20 m
2 0 vm2 v a
y 20 y1 0.26 [m] y 2 y 20 m m
2a m 2 0
Etapa 3
a30 a 2 a (t) a m 0 t a (t 3 ) 0 a3 0
v30 v2 0 t 2 a v3 v m
v( t ) v 30 a m t t 3 m
y30 y 2 2 0 v30 a m a m3
y3 y30 2
t 2
t 3
0 3 0
y( t ) y 30 v 30 t a m 0
2 6
Etapa 4
a 40 a3 0 a (t) 0 t 4 a4 0
0 v40 v 3 v( t ) v m y 2 y3
*
v4 vm
y 40 y3 y( t ) y 40 v m t vm y4 y * y 3
13
Etapa 5
-0 a50 0 a ( t ) 0 t a(t 5 ) a5 a m
v50 vm 0 t 2 am a m2
v( t ) v m v5 v m
y50 y * y 3 2 am 2 0
t 5
0 t 3 0 am a m3
y( t ) y 50 v m t y 5 y50 vm
6 0 6 02
Etapa 6
0 a60 a5 a ( t ) a m vm
t 6
v60 v5 a 2m am a6 a m
v( t ) v m a m t
2 0
am am2
v6
y60 y5 a 2m amt2
0 2 0
y( t ) y 60 vmt t
2 0 2 vm2 v a
y6 y60 m m
2a m 2 0
Etapa 7
0 a70 a6 a ( t ) a m 0 t a ( t 7 ) 0 a7 0
v70 v6 a 2m 0 t 2 am v7 0
v( t ) a m t t 7
y70 y6 2 0 2 0 y7 y *
a 2m a t2 t3 am3
y( t ) y 60 t m 0 y7 y60
2 0 2 6 6 02
nelegem prin "ciclu tipic" suma curselor probabile care se repet periodic
intr-un interval de utilizare maxim a ascensorului. La proiectarea imobilului se
cunoate destinaia aproximativ a spaiilor de la fiecare nivel. Se estimeaz un flux de
14
pasageri i repartiia acestui flux pe durata zilei de lucru. Dac exist un imobil similar,
datele legate de trafic sunt mai reale, ele pot fi culese prin observaii la faa locului.
Etapa 1
Valori Evoluie Durata Valori finale
iniiale etapei
0 a 10 0 a ( t ) 0 t am a1 a m
t 1
v10 0 0 t 2 0 a 2m
v( t ) v1
y10 0 2 2 0
0 t 3 a 3m
y( t ) y1
6
6 02
Etapa 2
0 a 20 a 1 a (t) a m t 2 a2 am
v 20 v1 v( t ) v 20 a m t v 2 v1 v 2 necunoscut
y 20 y1 t2 am v 22 v12
y( t ) y 20 v 20 t a m y 2 y 20
2 2a m
Etapa 3
-0 a 30 a 2 a (t) a m 0 t a ( t 3 ) 0 a 3 0
v 30 v 2 0 t 2 a 2
v( t ) v 2 a m t t 3 m v v a m
y 30 y 2 2 0 3 2
2 0
t 2 0 t 3 y 3 y *3
y( t ) y 30 v 2 t a m
2 6
Tabelul arat c viteza v2 este necunoscuta care poate fi determinat din ecuaia de
gradul II de mai jos:
3a 4m
0 v 22 2a 2m v 2 2a m 0 y*3 0
0
Se alege soluia pozitiv:
15
a 2m 1 2 02 y *3
v2 3 1
0 4 am
Cu aceste observaii pot fi trasate diagramele de drum pentru un ciclu tipic complet
descris n caietul de sarcini.
Marimile calculate si diagramele de drum pentru fiecare interstatie in parte:
16
Interstaia 3: etajul VI etajul X:
17
Interstaia 4: etajul X parter:
3. DIAGRAMELE DE MOMENTE
18
Vom parcurge prin urmare etapa trasrii diagramei de momente real, dup care
vom calcula cuplul echivalent din punct de vedere termic cu cuplul variabil al ciclului
tipic. Din ecuaia micrii rigidului cu ax de rotaie deducem cuplul pe care trebuie s-l
dezvolte maina de acionare pentru a asigura diagramele de vitez ui acceleraie ale
ciclului:
d
m ms J
dt
n aceast relaie ms este cuplul de sarcin staionar, iar J este momentul de inerie
al tuturor maselor aflate n micare de rotaie sau translaie. Legtura cu diagrama de
drum a acceleraiei se deduce simplu, cunoscnd legtura dintre viteza tangenial i
viteza unghiular:
DRF dv DRF d d 4
v ; a ; a
4 dt 4 dt dt DRF
Ft F f g (Q k e Q N )
19
3.1.2. Calculul momentului de inerie echivalent
Se face pentru toate prile aflate n micare, la axul roii de friciune. Aici energia
cinetic a corpului echivalent aflat n micare de rotaie cu viteza unghiular a roii de
friciune va fi egal cu energia cinetic a tuturor maselor aflate n micare de rotaie sau
translaie.
J J C' J Q' J cg'
Acum exist toate elementele necesare evalurii cuplului ce trebuie s-l dezvolte
motorul de antrenare pe parcursul unui ciclu tipic complet. Pentru o interstaie diagrama
de momente arat ca n figura alturat.
20
Fig. Diagrama de momente corespunzatoare intersatiei din Fig.6
m( t )
2
dt
Me 0
T
(t )dt
0
21
pot nlocui cu sume ale unor integrale pe poriuni n care cuplul are o variaie simpl.
Desenul pune n eviden dou forme tipice de variaie a cuplului: valoare constant i
variaie linear.
Pentru poriunile cu variaie linear considerm variaia trapezoidal din Fig.3.9 i
scriem pentru integrala de la numrtor:
tk tk tk 2
m 2k ( t )dt (a bt)
2
dt
M M1k
M1k 2k
tk
t dt
3
tk 2
M1k M1k M 2k M 22k
0 0 0
M 2j t j
j 1 k 1 3
M k21 M k 1 M k M k2
Me N
t
i 1
i i
n relaia de mai sus m1 este numrul intervalelor din diagrama cuplului unui
ciclu tipic complet n care cuplul este constant. Numrul intervalelor cu variaie linear a
cuplului este m2. n staii cabina este meninut n poziie fix cu frn mecanic, deci
cuplul este nul la staionare. Cu toate acestea n numrul N sunt incluse i intervalele de
staionare cnd maina se rcete doar prin convecie natural ( = 0,3). Dup calculul
cuplului echivalent Me se fac urmtoarele verificri:
- raportul dintre cuplul maxim, obinut la ncrcarea maxim i Me nu trebuie s
depeasc valoarea 2,0 2,5 deoarece acest raport se apropie de raportul
curentului maxim i a curentului nominal al motorului de antrenare,
22
- raportul dintre cuplul rezistent MS0 la ncrcarea maxim i Me ar trebui s se
apropie de unitate.
Din progrmul din Mathlab am scos cuplul echivalent, cuplul maxim, raportul lor
i diagrama de moment:
M ech 75.26 N m
M max 213.63N m
M max
2.8385
M ech
23
Datele de catalog se rezum n general la valorile urmtoarelor mrimi funcionale :
PN=10,2 [kW]
UAN=260 [V]
IAN=51[A]
nN=980[rot/min]
J=0,10 [kgm2]
IAmax=350 [A]
U AN 260
I sc 443.7 [ A]
RA 0.586
CA = 0,03 pentru mainile cu nfurare de compensaie,
24
CA = 0,09 pentru mainile fr nfurare de compensaie,
p numrul de perechi de poli ai mainii,
n N 980
n' numrul de rotaii pe secund n' 16.33[rot / s]
60 60
PN 10200
M Ncalc 99.4 [ Nm]
N 102.62
Diagrama de momente a ciclului tipic complet ne arat c vom avea n permanen att
poriuni cu cuplu electromagnetic pozitiv, ct i poriuni cu cuplu electromagnetic
negativ. Prin urmare sursa de alimentare a motorului trebuie s fie bidirecional,
permind furnizarea curentului n ambele sensuri prin indusul mainii fr a recurge la
contactoare inversoare. Exist numeroase situaii n care schimbarea sensului curentului
trebuie s se fac cu vitez mare de rspuns. Din acest motiv vom opta pentru
convertoare bidirecionale cu cureni de circulaie. Montajul antiparalel prezint avantajul
unei singure surse de alimentare a redresoarelor, deci l recomandm n defavoarea
montajului n cruce.
25
Este contraproductiv s gndim c sensul de urcare corespunde i sensului pozitiv al
curentului din indus. O urcare cu cabina goal (din cauza contragreutii) se face cu o
for de traciune negativ fa de cazul urcrii cu cabina plin!
IA
M max max este totdeauna mai mare dect timpul n care tiristorul (sau un alt
i T
element semiconductor) suport suprasarcini. De aceea CURENTUL NOMINAL AL
REDRESORULUI BIDIRECIONAL ESTE CURENTUL MAXIM CE POATE
APARE N INDUSUL MOTORULUI DE ACIONARE.
3 2
industrial va fi atunci U d U d 0 cos 380 cos 30 444,42V . Tensiunea
nominal de 440V poate fi realizat cu greutate, dat fiind fluctuaia valorii
tensiunii reelei.
Am ales din catalogul Intreprinderii Electrotehnica Bucuresti:
-convertizorul: AP 50 135X+10-1
-cu variatorul: VPC 50 80 + 10-....
-cu bobina de retea indus: BRT 0,5/60
-cu bobina de retea excitatie: BR 3,5/10
26
6.1 Verificarea bobinelor de reea.
Schema bloc monofilar din figur prezint impedanele nseriate pe care se repartizeaz
amplitudinea crestrii tensiunii de linie provocat de comutaie. Tensiunea generatorului
echivalent reelei este perfect sinusoidal, neafectat de crestarea tensiunii care este
maxim, pn la zero la nivelul ntrrii n redresor. Prezena unei astfel de crestri pe
barele de distribuie deranjeaz funcionarea tuturor dispozitivelor care iau decizii la
trecerea prin zero a tensiunii, cum ar fi dispozitivele de comand pe gril de exemplu. n
schem amplitudinea crestrii este mai redus pe barele de distribuie din cauza cderii pe
impedana bobinei de reea XBRT. Impedanele XRBT i XS nseriate constituie un divizor
pentru amplitudinea crestrii tensiunii.
Normele care stabilesc calitatea tensiunii reelei impun o limit ariei crestrii tensiunii la
valoarea de 36500Vs.
27
Adncimea crestrii se distribuie deci pe impedanele nseriate. Dar limea ei, durata
comutaiei depinde de suma impedanelor nseriate intre generatorul echivalent si intrarea
redresorului. Figura alturat ne prezint situaia n care adncimea crestrii este maxim,
adic la un unghi de comand = 90. n acel moment conducia trece de la perechea de
tiristoare 1-5 la perechea 1-6. Comutarea curentului ntre tiristoarele 5-6 nseamn
scurtcircuit ntre bornele S i T, deci pe durata tensiunea uST = 0. Adncimea crestrii
este aproximativ egal cu amplitudinea tensiunii de linie uST. Limea crestrii este dat
n radiani de relaia
U l2
S sc
Xs
U l2 380 2
U l 380V Xs 0.0144
S sc 10 10 6
S sc 10MVA
Xs Xs 0.0144
Ls 0.0458mH
2 f 2 50
( LS LBRT ) I A
cos cos( )
2U l sin( / 6)
( LS LBRT ) I A
arccos cos
2U l sin( / 6)
2 50 (0.0458 0.5) 51
90 arccos[cos 90 ] 1.865
2 380 sin( / 6)
Limea crestrii tensiunii pe barele de distribuie (punctul B din schema monofilar) n
1.865
uniti de timp se calculeaz cu relaia t B 0.00593s .
2f 2 50
28
Aria crestrii la intrarea redresorului in punctul C va fi deci aria trapezului din figur,
adic
t B
Acr U l 2 sin sin( )
2
0.00593
Acr 380 2[sin 90 sin 91.865 ] 3.025Vs
2
Aria crestarii pe barele de distributie (redresor si alti consumatori) se calculeaza cu
relatiile generale ale unui divizor de tensiune:
(Acr)B = (Acr)C*Xs/(Xs+XBRT)
0.0144
( Acr ) B 3.025 277.285Vs ( Acr ) B 36500Vs
0.0144 157.08
29
0.15
L Anetez 444.42 13.07mH
0.1 51
0.2 2 380
LC 0.06708H 67.08mH
5.1 2 50
LC ( LC ) sat ( LC ) nesat
30
7. Schema electrica a ascensorului
31
8. Senzorii folositi in constructia ascensorului
8.1Senzor de greutate
32
8.2 Senzor de limitare a vitezei
33
8.3 Senzor cu inflarosu
34
9.Programul folosit pentru ascensor
35
while(1){
if((floor==0)||(floor==1)){
if((!goto_sw_f2)||(!call_sw_f2)){
while(limit_sw_f2){
motor_down =1;motor_up=0;
if(!limit_sw_f1){digit_0=1;digit_1=0;floor=1;}
}
motor_down =1;motor_up=1;
digit_0=0;digit_1=1;floor=2;
}
if((!goto_sw_f1)||(!call_sw_f1)){
while(limit_sw_f1){
motor_down =1;motor_up=0;
}
motor_down =1;motor_up=1;
digit_0=1;digit_1=0;floor=1;
}
}
if((floor==2)||(floor==1)){
if((!goto_sw_f1)||(!call_sw_f1)){
while(limit_sw_f1){
motor_down =0;motor_up=1;
}
motor_down =1;motor_up=1;
digit_0=1;digit_1=0;floor=1;
}
if((!goto_sw_f0)||(!call_sw_f0)){
while(limit_sw_f0){
motor_down =0;motor_up=1;
if(!limit_sw_f1){digit_0=1;digit_1=0;floor=1;}
}
36
motor_down =1;motor_up=1;
digit_0=0;digit_1=0; floor=0;
}
}
}
37
38
Bibliografie
https://ro.wikipedia.org
http://schemaelectrica.blogspot.ro/
http://www.encipedia.org/
https://ro.wikipedia.org/wiki/Motor_electric
http://www.emie.ugal.ro/doc/me/Capitolul%208.pdf
39