Rojas Romero Fabio Ernesto 2016

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN FILTRO ACTIVO DE POTENCIA
MEDIANTE FILTROS ADAPTATIVOS PARA LA REDUCCIN DE ARMNICOS

DE CORRIENTE ANTE VARIACIONES DE LA FRECUENCIA FUNDAMENTAL
Fabio Ernesto Rojas Romero
Universidad Distrital Francisco Jos De Caldas

Facultad de Ingeniera
Proyecto Curricular de Ingeniera Elctrica
Bogot D.C.
2016
Fabio Ernesto Rojas Romero
Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al ttulo de:
Ingeniero Elctrico
Director
Csar Leonardo Trujillo
Profesor Facultad De ingeniera
Universidad Distrital Francisco Jos De Caldas

Facultad de Ingeniera
Proyecto Curricular de Ingeniera Elctrica
Bogot D.C.
2016
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo est dedicado a todas las personas que creyeron

en m. A mis padres por toda su comprensin y apoyo a lo
largo de mi vida y que sin ellos esto no sera posible. A mis
profesores por todas sus enseanzas y consejos sobre la vi-da
profesional. A mi director de tesis por guiarme y permi-tirme
realizar este proyecto. A la Universidad Distrital y su
personal, en especial del laboratorio de ingeniera por la co-
laboracin prestada a lo largo de este proyecto. Y a las de-
ms personas en mi vida que han hecho esto posible.
Resumen

RESUMEN
En este documento se da a conocer el proceso de diseo e implementacin de un filtro activo de

potencia el cual es capaz de reducir armnicos de corriente ante variaciones de la frecuen-cia
fundamental, adems de mejorar el factor de potencia visto desde la fuente de alimenta-cin.
Para esto, se divide el diseo y funcionamiento del filtro en distintos subsistemas como lo es el
de potencia, instrumentacin, control y obtencin de la corriente de referencia.
Para cada subsistema se procede con el clculo y seleccin de cada uno de los componentes
de que lo integran, con estos elementos se realiza el modelado del filtro para as obtener la
corriente de referencia a partir de la transformada DQ0 y con ella disear el controlador de
corriente que lazo cerrado que permita la implementacin del filtro adaptativo.
En la segunda etapa se verifica el funcionamiento de cada subsistema del filtro mediante la

simulacin de est en un software especializado para aplicaciones en electrnica de
potencia. Corroborado el funcionamiento del filtro en el software se contina con la
implementacin, esto con el fin de realizar las pruebas prcticas.
Finalmente, se presentan los resultados obtenidos tras la implementacin, resultados que se

analizan con el fin de comprobar el funcionamiento del filtro segn su simulacin,
haciendo nfasis en el THD de la fuente, el factor de potencia y la potencia entregada.
Palabras clave: Filtro activo de potencia (FAP), filtros adaptativos, inversor trifsico,
distor-sin armnica, factor de potencia, transformada dq0.
IV
<Contenido
CONTENIDO
AGRADECIMIENTOS ............................................................................................................................ III

RESUMEN ........................................................................................................................................... IV
CONTENIDO ......................................................................................................................................... V
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................................. VII
LISTA DE TABLAS .................................................................................................................................. X
INTRODUCCIN .................................................................................................................................... 1
OBJETIVOS ............................................................................................................................................ 2
1. MARCO REFERENCIAL ................................................................................................................. 3
1.1. LOS ARMNICOS DE CORRIENTE ...................................................................................................... 3
1.1.1 ndice De Distorsin Armnica Total (THD) ....................................................................... 4
1.1.2. Generadores de armnicos en sistemas elctricos ........................................................... 4
1.1.3. Efectos de los armnicos de corriente ............................................................................... 5
1.2. FILTROS ELCTRICOS DE POTENCIA ................................................................................................... 6
1.2.2. Clasificacin de los filtros de potencia ............................................................................... 6
1.2.3. Filtros pasivos de potencia ................................................................................................. 6
1.2.4. Filtros activos de potencia.................................................................................................. 7
1.3. ESTRUCTURA DE LOS FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA .......................................................................... 8
1.3.2. Subsistema de potencia ..................................................................................................... 9
1.3.3. Subsistema de instrumentacin ......................................................................................... 9
1.3.4. Subsistema de control y obtencin de la corriente de referencia ................................... 10
2. DISEO DEL FILTRO ACTIVO DE POTENCIA ............................................................................... 11
2.1. SUBSISTEMA DE POTENCIA ........................................................................................................... 11
2.1.2. Tensin Bus DC ................................................................................................................. 12
2.1.3. Capacitor Bus DC .............................................................................................................. 14
2.1.4. Inversor de tensin (VSI) trifsico con IGBTs .................................................................. 14
2.1.5. Inductancia de acople AC ................................................................................................. 17
2.2. SUBSISTEMA DE INSTRUMENTACIN .............................................................................................. 19
2.2.2. El transformador de tensin ............................................................................................ 20
2.2.3. El transformador de corriente .......................................................................................... 22
2.2.4. El Procesador Digital de Seales (DSP) ............................................................................ 26
2.2.5. Tarjeta de Desarrollo Para Aplicaciones en Electrnica de Potencia ............................. 27
2.3. SUBSISTEMA DE CONTROL Y OBTENCIN DE LA CORRIENTE DE REFERENCIA ......................................... 29
2.3.2. Mtodos para la obtencin de la corriente de compensacin ........................................ 29
2.3.3. La Transdormada de Clarke y Park .................................................................................. 30
2.3.4. Lazo de Seguimiento de Fase (PLL Phase-locked Loop) ................................................ 33
2.3.5. Modelado del VSI en el marco de referencia sincrnico ................................................. 36
2.3.6. Diseo del Controlador del lazo de corriente .................................................................. 42
2.3.7. Obtencin y filtrado de la corriente de referencia .......................................................... 45
2.3.8. Filtro Adaptativo............................................................................................................... 49
3. SIMULACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS ............................................................................... 54
V
<Contenido
3.1. SRF-PLL................................................................................................................................... 56
3.2. OBTENCIN DE LA CORRIENTE DE REFERENCIA Y FILTRADO ................................................................. 57
3.3. LAZO DE CONTROL DE CORRIENTE .................................................................................................. 61
3.4. FILTRO ACTIVO DE POTENCIA ........................................................................................................ 62
3.4.1. Filtro Pasa Altas ................................................................................................................ 63
Filtros pasa
3.4.2. bandas .......................................................................................................... 67
3.4.3. Filtro adaptativo ............................................................................................................... 71
4. IMPLEMENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS ...................................................................... 76
4.1. SFR-PLL................................................................................................................................... 79
4.2. FILTRO ACTIVO DE POTENCIA ........................................................................................................ 79
5. CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 87
6. TRABAJOS FUTUROS ................................................................................................................. 89
BIBLIOGRAFA ..................................................................................................................................... 90
A. ANEXO: DISEO DE LOS CIRCUITOS PCB................................................................................... 93
B. ANEXO: CDIGOS IMPLEMENTADOS EN LA DSP ...................................................................... 96
SFR-PLL.................................................................................................................................................. 96
DQ0 CARGA NO LINEAL Y FILTROS ................................................................................................................ 97
Filtro pasa
altas ............................................................................................................................... 97
Filtro adaptativo .............................................................................................................................. 98
DQ0 CORRIENTE INYECTADA POR EL FAP ....................................................................................................... 98
CONTROL ................................................................................................................................................. 98
C. ANEXO: ANLISIS ECONMICO .............................................................................................. 101
D. ANEXO: MANUAL DE CONEXIN Y OPERACIN DEL FILTRO ACTIVO DE POTENCIA .............. 103
VI
Lista de Figuras
LISTA DE FIGURAS
Figura 1-1: Onda sinusoidal con contenido armnico, autor.......................................................3

Figura 1-2: Esquema de un filtro pasivo de potencia...................................................................7
Figura 1-3: Esquema de un filtro activo de potencia....................................................................7
Figura 1-4: Subsistemas de un filtro activo de potencia..............................................................8
Figura 2-1: Elementos subsistema de potencia............................................................................12
Figura 2-2: Fuente de alimentacin DC Agilent N8762A, 600V 8.5A 5100W......................13
Figura 2-3: Capacitor 2200uF 450V, EPCOS..............................................................................14
Figura 2-4: Diagrama esquemtico de un VSI trifsico, autor..................................................15
Figura 2-5: Esquemtico del IGBT SKM50GB12T4, Semikron..............................................16
Figura 2-6: IGBT SKM50GB12T4, Semikron............................................................................16
Figura 2-7: VSI trifsico con IGBTs, Semikron..........................................................................17
Figura 2-8: Ubicacin de la inductancia de acople en el FAP ...................................................18
Figura 2-9: Bobinas 9mH................................................................................................................19
Figura 2-10: Diagrama de conexiones y esquemtico transformador FS10-110-C2-B, Triad
Magnetics..........................................................................................................................................21
Figura 2-11: Transformador de tensin FS10-110-C2-B, Triad Magnetics............................21
Figura 2-12: Tarjeta transformadores de tensin, autor..............................................................21
Figura 2-13: Principio de operacin sensor de corriente de efecto Hall LTSR 6-NP, LEM
USA Inc.............................................................................................................................................23
Figura 2-14: Sensor de corriente de efecto Hall LTSR 6-NP, LEM USA Inc. ........................23
Figura 2-15: Tarjeta de sensores de corriente..............................................................................24
Figura 2-16: Tensin de salida en funcin de la corriente de entrada del sensor LTSR 6-NP,
LEM USA Inc...................................................................................................................................24
Figura 2-17: Restador amplificador con amplificadores operaciones ......................................25
Figura 2-18: Impreso circuito acondicionador.............................................................................26
Figura 2-19: DSP TMS320F28335 en dock USB, Texas Instruments.....................................26
Figura 2-20: Tarjeta de Desarrollo de Propsito Especfico para Aplicaciones en Electrnica
de Potencia, LIFAE..........................................................................................................................28
Figura 2-21: Diagrama fasorial para la transformada y .......................................................31
Figura 2-22: Diagrama fasorial para la transformada DQ0 .......................................................32
Figura 2-23: Transformada de Clarke y DQ0 en funcin del tiempo de un sistema de
tensiones trifsico.............................................................................................................................33
Figura 2-24: Esquema de bloques de un SRF-PLL, autor.........................................................34
Figura 2-25: Esquema de control de un SFR-PLL, [20]............................................................36
Figura 2-26: Corrientes y componentes para el modelado del inversor trifsico ...................36
Figura 2-27: Esquema inicial para el modelado del interruptor PWM....................................37
Figura 2-28: Circuito equivalente del interruptor PWM en valores promedio .......................37
Figura 2-29: Modelo del VSI en valores promedios usando el interruptor PWM .................38
Figura 2-30: Modelo a gran seal del VSI a partir de la transformada DQ0 ..........................39
Figura 2-31: Diagrama de bloques de un VSI a partir de la Transformada de Park en pequea
seal....................................................................................................................................................41
Figura 2-32: Diagrama de bloques del VSI a partir de la transformada DQ0 con canales
desacoplados.....................................................................................................................................41
VII
Lista de Figuras
Figura 2-33: Diagrama de Bode de la funcin de transferencia entre la corriente y el ciclo til
para los canales DQ ................................................................................................................... 42
Figura 2-34: Lazo de control de corriente del FAP, autor ....................................................... 43
Figura 2-35: Diagrama de Bode en lazo abierto del controlador y planta ............................... 44
Figura 2-36: Esquema de control del VSI a partir de la Transformada de Park ...................... 44
Figura 2-37: Diagrama de Bode filtro pasa altas, autor ........................................................... 46
Figura 2-38: Esquema de filtrado pasa altas en el marco de referencia sincrnico a frecuencia
fundamental, autor ..................................................................................................................... 46
Figura 2-39: Esquema de filtrado pasa banda en el marco de referencia sincrnico a
frecuencia fundamental, autor ................................................................................................... 47
Figura 2-40: Diagrama de Bode filtro pasa bandas de segundo orden, autor .......................... 48
Figura 2-41: Estructura de un filtro FIR, autor ......................................................................... 49
Figura 2-42: Estructura de un filtro IIR, autor .......................................................................... 50
Figura 2-43: Estructura bsica de un filtro adaptativo ............................................................. 51
Figura 2-44: Estructura de filtro adaptativo para obtencin de armnicos, [26] ..................... 53
Figura 2-45: Estructura de filtro adaptativo para obtencin de armnicos, [27] ..................... 53
Figura 3-1: Esquema de simulacin en PSIM .......................................................................... 55
Figura 3-2: Simulacin SRF-PLL en PSIM ............................................................................. 56
Figura 3-3: Resultado del SRF-PLL ante una conexin en secuencia negativa en PSIM ...... 57
Figura 3-4: Tensin de fase y corriente de la carga no lineal en PSIM ................................... 57
Figura 3-5: Seales de corriente en coordenadas DQ0 para la carga no lineal bajo prueba, roja
canal D y azul canal Q............................................................................................................... 58
Figura 3-6: Comportamiento filtro pasa altas ........................................................................... 59
Figura 3-7: Comportamiento filtros pasa bandas ..................................................................... 59
Figura 3-8: Filtro adaptativo con 0.00000001 ................................................................... 60 =0.000000001 ....... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 60
=
Figura 3-9: Filtro adaptativo con
Figura 3-10: Filtro adaptativo con =0.0000000001 ............................................................... 61

Figura 3-11: Simulacin y verificacin del controlador PI ...................................................... 62
Figura 3-12: Filtro pasa altas a 60Hz ........................................................................................ 63
Figura 3-13: Espectro de amplitud con filtro pasa altas a 60Hz .............................................. 64
Figura 3-18: Filtros pasa banda a 60Hz .................................................................................... 67
Figura 3-19: Espectro de amplitud con filtros pasa banda a 60Hz .......................................... 68
Figura 3-24: Filtro adaptativo a 60Hz ....................................................................................... 71
Figura 3-25: Espectro de amplitud con filtro adaptativo a 60Hz ............................................. 72
Figura 4-1: Osciloscopio Agilent MSO-X 3014A ................................................................... 76
VIII
Lista de Figuras
Figura 4-2: Sonda diferencial Tektronix P5200A con accesorios.............................................77

Figura 4-3: Sonda de corriente Fluke i400s.................................................................................77
Figura 4-4: Diagrama de conexin VSI........................................................................................78
Figura 4-5: Montaje filtro activo de potencia..............................................................................78
Figura 4-6: SFR-PLL implementado en la DSP..........................................................................79
Figura 4-7: Prueba de inyeccin, ventana....................................................................................80
Figura 4-8: Prueba de inyeccin de corriente, salto superior....................................................80
Figura 4-9: Prueba de inyeccin de corriente, salto inferior.....................................................81
Figura 4-10: Correccin del FP......................................................................................................82
Figura 4-11: Tensiones y corrientes antes del funcionamiento del FAP ..................................82
Figura 4-12: Implementacin filtro pasa altas.............................................................................83
Figura 4-13: Implementacin filtros pasa banda.........................................................................84
Figura 4-14: Implementacin filtro adaptativo............................................................................85
Figura A-1: Mscara de componentes y capa inferior tarjeta de transformadores de tensin 93
Figura A-2: Mscara de componentes y capa inferior tarjeta de sensores de corriente .........94
Figura A-3: Mscara de componentes y capa inferior tarjeta de acondicionamiento seales de
corriente.............................................................................................................................................95
Figura D-1: Parte frontal con borneras de conexin a la red elctrica y botn de encendido y
de emergencia.................................................................................................................................103
Figura D-2: Parte posterior con borneras de conexin a la carga no lineal y al VSI ...........104
IX
Lista de Tablas
LISTA DE TABLAS
Tabla 1: Problemas y efectos generados por los armnicos en los elementos de un sistema
elctrico de potencia, autor.......................................................................................................... 6
Tabla 2: Especificaciones IGBT SKM50GB12T4, Semikron ................................................. 16
Tabla 3: Variables para el clculo de la inductancia de acople ................................................ 18
Tabla 4: Especificaciones transformador de tensin FS10-110-C2-B, Triad Magnetics ........ 21
Tabla 5: Especificaciones sensor de corriente LTSR 6-NP, LEM USA Inc. .......................... 23
Tabla 6: Asignacin canales anlogos en la tarjeta de desarrollo ............................................ 28
Tabla 7: Caractersticas de los diferentes mtodos de obtencin de la corriente de referencia,
[9] ............................................................................................................................................... 30
Tabla 8: Frecuencias de los filtros en las coordenadas DQ0, autor ......................................... 48
Tabla 9: Resultados simulacin filtro pasa altas ...................................................................... 67
Tabla 10: Resultados simulacin filtros pasa bandas ............................................................... 71
Tabla 11: Resultados simulacin filtro adaptativo ................................................................... 74
Tabla 12: Tabla comparativa de resultados tras la simulacin ................................................ 75
Tabla 13: carga trifsica lineal .................................................................................................. 81
Tabla 14: Resultados de la correccin del factor de potencia .................................................. 81
Tabla 15: THD de corriente y FP visto por la red elctrica con filtro pasa altas ..................... 83
Tabla 16: THD de corriente y FP visto por la red elctrica con filtros pasa banda ................. 84
Tabla 17: Tabla comparativa de resultados tras la implementacin ........................................ 86
Tabla 18: Materiales empleados para el subsistema de potencia ........................................... 101
Tabla 19: Materiales empleados para el subsistema de instrumentacin .............................. 101
Tabla 20: Materiales empleados para el subsistema de control ............................................. 102
Tabla 21: Costo materiales para el prototipo de un FAP ....................................................... 102
Tabla 22: Costos adicionales y de personal ............................................................................ 102
X
Introduccin
INTRODUCCIN
Hoy en da los avances tecnolgicos y el crecimiento demogrfico han llevado a que cada vez
se requiera ms el uso de nuevas y eficientes fuentes de energa elctrica, las cuales, puedan
suplir la demanda requerida con altos estndares de calidad. La calidad de la potencia
elctrica ha sido un tema que va tomando importancia en el sector elctrico, esto se debe a
que se han presentado cambios en los tipos de carga (aumento de las cargas no lineales y la
utilizacin de cargas sensibles a cambios en parmetros en la red elctrica), adems de la
masificacin en el uso de fuentes de energa renovables (energa solar, elica, geotrmica,
entre otras). Estos cambios han generado grandes impactos en las re-des de baja y media
tensin dando como resultado la posible inestabilidad del sistema elctrico, aumento de las
prdidas tcnicas y la reduccin de la vida til de algunos equipos (conductores,
transformadores, interruptores, fusibles, etc.) segn da a conocer el autor en [1], uno de los
aspectos ms importantes a tener en cuenta al momento de hablar de calidad de la potencia
elctrica es el tema de los armnicos. Los armnicos son seales de diferente frecuencia y
magnitud que se relacionan con una seal fundamental. Esta seal fundamental, en el caso
elctrico, puede ser de tensin y/o de corriente, siendo los armni-cos de corriente los ms
importantes ya que su presencia produce la mayor cantidad de impactos negativos en los
sistemas elctricos como se enuncia en [2].
Con el objetivo de mitigar estos impactos negativos sobre el sistema elctrico de potencia se
vio la necesidad de utilizar equipos capaces de reducir el contenido armnico de corriente y/o
de tensin. En un principio, se opt por el uso de circuitos con componentes pasivos como
resis-tencias, inductancias y condensadores dado que es una solucin sencilla y econmica,
sin em-bargo, el uso de estos elementos en sistemas de potencia empez a presentar
problemas ya que alteraban la topologa de la red donde se instalaban. Problemas tales como
el cambio de impe-dancias de falla y de resonancia asociada a variaciones de la frecuencia
[3]. Dado estos proble-mas, se empieza a plantear el uso de filtros con componentes activos,
los cuales adems, y de-pendiendo de su forma de control, son capaces de no solo eliminar el
contenido armnico de la red, sino tambin, corregir el factor de potencia, compensar
reactivos y balancear las tensiones y corrientes de la red elctrica.
Desde los aos 1990, los avances tecnolgicos en las aplicaciones de la electrnica de
potencia han permitido la implementacin de filtros activos los cuales fueron planteados
alrededor de los aos 1970 pero que en su momento estaban limitados por la capacidad
computacional de la poca. Dado este desarrollo tecnolgico en la capacidad computacional,
es posible hoy en da realizar tratamiento a seales en tiempo real en diversos dispositivos
como microcontroladores, FPGAs y procesadores digitales de seales mejor conocidos como
DSPs, los cuales pueden ser usados en filtros activos de potencia como se menciona en [4].
Sin embargo, el uso de estos dispositivos requiere de un diseo e implementacin que
depende de ciertos criterios como lo son el esquema de control a utilizar y el mtodo para la
obtencin de la corriente de referencia [5].
1
Objetivos
OBJETIVOS
General
Disear e implementar un filtro activo de potencia, utilizando filtros adaptativos, para la
reduccin de armnicos de corriente en sistemas de baja tensin.
Especficos
Seleccionar y modelar la topologa de filtro activo que mejor se adapte para la reduccin
de armnicos de corriente en sistemas de baja tensin.
Determinar los sensores para la medicin de voltaje y corriente, y disear los circuitos
de adaptacin, que permitan integrar las medidas a la tarjeta de desarrollo implementada
en el grupo LIFAE.
Seleccionar la estrategia de control ms empleada y que mejor se adapte para la reduc-
cin de armnicos de corriente.
Disear los filtros adaptativos que permitan la reduccin de los armnicos de corriente y
puedan ajustarse a las variaciones de la frecuencia fundamental de la red.
Simular y verificar el comportamiento del esquema de control cuando estn presentes o
no los filtros adaptativos.
Implementar y validar el funcionamiento del filtro activo utilizando filtros adaptativos
en el lazo de control.
2
Marco referencial
1. MARCO REFERENCIAL
El estudio de los armnicos en los sistemas elctricos de potencia tiene como objetivo la elimi-
nacin de stos de la red elctrica debido a los problemas que ocasionan. Est estudio inicia
desde el reconocimiento de sus fuentes de generacin, a travs de sus efectos sobre los
diferentes elementos de la red elctrica para as finalmente plantear diferentes mtodos que
permitan su reduccin o eliminacin.
En este captulo se presenta una introduccin sobre los armnicos de corriente, sus fuentes de
generacin y sus efectos en las redes elctricas y sobre todo en los diferentes mtodos usados
actualmente para su mitigacin.
1.1. LOS ARMNICOS DE CORRIENTE
Los armnicos de corriente son seales sinusoidales que poseen frecuencias las cuales son
mltiplos enteros de la frecuencia a la cual el sistema de potencia est diseado para operar
(fre-cuencia fundamental). La presencia de estos armnicos distorsionan la forma de onda de
la co-rriente, alterando parmetros de calidad establecidos para esta seal, un ejemplo de esta
distor-sin generada por los armnicos se puede apreciar en la Figura 1-1.
Figura 1-1: Onda sinusoidal con contenido armnico, autor
Como se puede observar en la Figura 1-1, la seal de color rojo tiene presencia de armnicos
los cuales distorsionan la forma de onda, a comparacin de la seal azul segmentada la cual es
su seal fundamental. Esta distorsin armnica en variables como la tensin y/o corriente
generan inconvenientes sobre diversos equipos en la red elctrica, los cuales sern abordados
ms adelan-te.
3
Marco referencial
1.1.1 NDICE DE DISTORSIN ARMNICA TOTAL (THD)

El ndice de distorsin armnica total es un trmino utilizado para cuantificar la propiedad no
sinusoidal de una forma de onda. El valor del THD es la relacin entre el valor eficaz de todos
los trminos correspondientes a las frecuencias distintas de la fundamental y el valor eficaz del
trmino correspondiente a la frecuencia fundamental tal como se puede apreciar en [6]. Cabe
indicar que este valor se puede obtener para las seales de tensin (
( 1-1)
) y/o corriente frmula para
usando la misma expresin. En la ecuacin se presenta la correspondiente ( )
calcular el .
= , 1
( 1-1)
Dnde:
es el valor eficaz de la corriente
, es el valor eficaz de la componente fundamental de la corriente
Por otro lado, si la distorsin armnica total se aplica frecuentemente en situaciones en las que el
trmino de la componente DC es cero, el puede expresarse como en la ecuacin ( 1-2).
( 1-2)
=
Dnde:
es el valor pico del ensimo armnico de la corriente
es el valor pico de la componente fundamental de la corriente
1.1.2. GENERADORES DE ARMNICOS EN SISTEMAS ELCTRICOS

Con el desarrollo de nuevas tecnologas y la necesidad de controlar de manera especfica cierto
tipo de cargas, se ha introducido al sistema elctrico de potencia componentes cuyo comporta-
miento es no lineal y que alteran las seales de tensin y/o corriente. Sin embargo, la
generacin de armnicos no es un fenmeno asociado estrictamente a la incursin de estas
nuevas tecnolog-as las cuales buscan una mayor eficiencia gracias a desarrollos en la
electrnica de potencia. Muchos de los equipos utilizados desde las primeras redes elctricas
generaban armnicos debi-do a sus elementos constitutivos.
Motores de induccin
Los motores de induccin son generadores de armnicos debido a diversos factores como lo
son sus componentes constructivos o su principio de funcionamiento, por ejemplo, los ncleos
fe-rromagnticos empleados en su elaboracin presentan una saturacin magntica lo cual en
cier-tos puntos de operacin se empieza a presentar un comportamiento no lineal de la
corriente de alimentacin. Por otro lado, el deslizamiento presente en las mquinas de
induccin hace que los devanados del rotor induzcan corrientes armnicas en los devanados
del estator introduciendo as armnicos de corriente a la red elctrica.
4
Marco referencial
Rectificadores de tensin
Los rectificadores de tensin son dispositivos cuya finalidad es convertir una seal de tensin AC
en una DC, esto con el fin de alimentar diferentes tipos de cargas. Ejemplo de estos rectifi-cadores
pueden ser adaptadores, cargadores de bateras, motores DC entre otros dispositivos. Su
funcionamiento se basa en el uso de elementos semiconductores no controlados como diodos o de
semiconductores controlados como SCRs, TRIACs, transistores, etc. Dependiendo de su
topologa estos pueden generar diferentes valores de , ejemplo es el caso de los rectificado-res
de media onda los cuales llegan a generar un nivel DC en la corriente de alimentacin la cual
puede generar fallas en diversos equipos de la red elctrica como lo son los transformadores de
potencia. Por otro lado, con el uso de semiconductores controlados permiten modificar el
segn su control, haciendo de estos una mejor opcin para este tipo de aplicaciones.
Inversores y UPS
Los inversores y los sistemas ininterrumpidos de energa (UPS) son equipos que poseen
bateras u otras fuentes de tensin DC para suministrar energa elctrica a la red AC o a cargas
especfi-cas. Estos equipos basan su funcionamiento mediante la modulacin por ancho de
pulso (SPWM) y de la implementacin filtros para obtener una seal sinusoidal lo ms pura
posible. Estos dispositivos requieren de un diseo especfico debido a que parmetros como el
ndice de modulacin o de amplitud, afectan su comportamiento y pueden generar armnicos,
los cuales, especialmente en el caso de los inversores conectados en paralelo a la red pueden
inyectar arm-nicos a esta.
1.1.3. EFECTOS DE LOS ARMNICOS DE CORRIENTE

La presencia de armnicos en la red elctrica crea una gran cantidad de efectos negativos sobre
sta y sobre los diferentes elementos que la componen. Uno de estos impactos es la reduccin
en la vida til de los diferentes equipos (transformadores, banco de condensadores, etc.), lo
cual, ante la falla de uno de estos elementos puede llevar, en algunas situaciones a la
inestabilidad del sistema elctrico. En la Tabla 1 se muestra los efectos de los armnicos de
corriente en los dife-rentes elementos que componen el sistema elctrico.
Elemento Problema Efecto

Conductores de fase Aumento de la corrien- Calentamiento de con-
te RMS ductores
Disparo de protecciones
Conductor de neutro Circulacin de armni- Sobrecorriente por el
cos triple n neutro
Calentamiento del neu-
tro
Disparo de protecciones
5
Marco referencial
Condensadores Resonancia en paralelo Calentamiento de con-

con el sistema densadores
Destruccin de conden-
sadores
Mquinas elctricas Circulacin de armni- Sobrecalentamiento
cos por los devanados Vibracin, desgaste
mecnico
Equipos de medida y Medidas no vlidas Valores de magnitudes
control Errores en procesos de incorrectos
control Interferencias con siste-
mas de comunicacin
Tabla 1: Problemas y efectos generados por los armnicos en
los elementos de un sistema elctrico de potencia, autor
1.2. FILTROS ELCTRICOS DE POTENCIA
Los filtros son elementos que discriminan uno o varios componentes determinados, en el caso
de los filtros elctricos pueden discriminar una determinada frecuencia o gama de frecuencias
de una seal elctrica (tensin o corriente) logrando modificar tanto su amplitud como su fase.
El uso de filtros para la reduccin de armnicos en la red elctrica tiene como objetivo
principal el prevenir la entrada de corrientes y/o tensiones armnicas al sistema, las cuales
pueden generar inconvenientes o daos como se mencionaron en apartados anteriores.
1.2.2. CLASIFICACIN DE LOS FILTROS DE POTENCIA

De acuerdo a su objetivo y construccin, los filtros elctricos de potencia pueden variar desde su
modo de conexin a la red y su operacin, ya sea para la eliminacin de armnicos de corriente, de
tensin, o incluso ambos. Para lograr esto, los filtros cualquiera sea su topologa, se conectan en
serie para reducir los armnicos de tensin y en paralelo para reducir los armnicos de co-rriente.
De esta forma se pueden clasificar los filtros bajo las siguientes categoras:
Por su forma de conectarse a la red (serie o paralelo)

Por su topologa o construccin (activo o pasivo)
Hay que tener en cuenta que para el presente estudio se abordaran los filtros conectados en para-
lelo dado que esta topologa es la ideal para la reduccin del contenido armnico de corriente.
1.2.3. FILTROS PASIVOS DE POTENCIA

Los filtros pasivos son circuitos RLC los cuales establecen un camino a tierra de baja impe-
dancia para las corrientes armnicas a filtrar, ver Figura 1-2. Estos filtros pueden estar disea-
dos para filtrar una frecuencia determinada o un rango de frecuencias, esto dependiendo del
diseo del filtro [7].
6
Marco referencial
Figura 1-2: Esquema de un filtro pasivo de potencia
Estos filtros se caracterizan por ser sencillos de disear, adems de un bajo costo de imple-
mentacin y mantenimiento. Sin embargo, las variaciones de la frecuencia hace que stos
pierdan sintona, adems de que representan una carga adicional a la red elctrica y que en
ocasiones si estn mal diseados pueden entrar en resonancia con algn otro armnico de or-
den superior lo cual puede llevar a la generacin de altas tensiones en sus componentes, dete-
riorando as su aislamiento y llevando a una reduccin de su vida til.
1.2.4. FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA

Como su nombre lo indica, son filtros que usan elementos activos como transistores,
amplifica-dores, entre otros dispositivos para su operacin. En el caso de los filtros activos de
potencia (FAP) se hace uso de semiconductores de potencia los cuales se caracterizan por ser
elementos no lineales. Su funcionamiento se basa en la inyeccin de corrientes armnicas de la
misma magnitud pero de fase totalmente opuesta a los armnicos ya presentes en la red, para
lograr esto se usan inversores de tensin (VSI) ya sean monofsicos o trifsicos.
Figura 1-3: Esquema de un filtro activo de potencia
7
Marco referencial
Estos filtros como el de la Figura 1-3 requieren de esquemas de control capaces de actuar ante
cambios en el contenido armnico de la corriente lo ms rpido posible. Este control determina
la adecuada conmutacin de los dispositivos semiconductores que junto a la implementacin
de un filtro pasivo para filtrar las componentes de alta frecuencia generadas por la
conmutacin del VSI conduce a la reduccin de armnicos de la red elctrica. Actualmente se
encuentra en la literatura una gran variedad de mtodos para la obtencin de la corriente de
referencia, ya sean basados en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia [ 5], [8]
y [9]. Cada uno de estos esquemas tienen diversas ventajas como desventajas, algunos de ellos
requieren de grandes cantidades de clculos, consumiendo as muchos ciclos de trabajo
computacional. Otro factor importante es que para cualquiera de estos esquemas se debe
cumplir con los requisitos que el FAP necesite del sistema elctrico (frecuencia estable,
corriente y/o tensiones balanceadas entre otros aspectos).
1.3. ESTRUCTURA DE LOS FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA
Un filtro activo de potencia basa su funcionamiento en subsistemas los cuales son los
encargados de cumplir funciones especficas. Para el desarrollo de este proyecto se ha optado
por dividir el funcionamiento del FAP en tres subsistemas claves:
Subsistema de potencia.
Subsistema de instrumentacin.
Subsistema de control y obtencin de la corriente de referencia.
Cada uno de los subsistemas anteriormente mencionados requiere del diseo y seleccin de sus
principales componentes, sin embargo, se necesita que estos componentes sean compatibles
con los otros elementos de los dems subsistemas, ejemplo de esto son los subsistemas de
potencia e instrumentacin, los sensores deben de ser capaces de soportar los niveles de
tensin as como la corriente mxima de la etapa de potencia. Dado esto, se debe tener en
cuenta la seleccin de los componentes que harn parte del FAP.
Figura 1-4: Subsistemas de un filtro activo de potencia
8
Marco referencial
1.3.2. SUBSISTEMA DE POTENCIA

Este subsistema es el encargado de interactuar con la red elctrica. Sus componentes se deben
disear de tal forma que no representen un riesgo para el funcionamiento del FAP as como
para la red elctrica y sobre todo para las personas a su alrededor.
Este subsistema se compone de diversos elementos de potencia como lo son:

Condensadores de potencia
Inductancias de acople
Semiconductores de potencia
Fuentes de tensin
Es importante iniciar el diseo del FAP con este subsistema dado que este determinar el punto de
operacin as como muchas de las propiedades y/o requerimientos de este, tales como:
La tensin del bus DC
Capacitancia del bus DC
Inductancia de acople
Frecuencia de conmutacin
Ancho de banda del FAP
Finalmente, estos valores darn lugar para la seleccin de los diversos sensores del subsistema
de instrumentacin, a la obtencin del modelo del FAP y culminar con el diseo de la etapa de
control.
1.3.3. SUBSISTEMA DE INSTRUMENTACIN
El subsistema de instrumentacin es el encargado de acondicionar las seales provenientes de
los sensores seleccionados, los cuales estarn integrados en la etapa de potencia y que son
reque-ridas por el sistema de control. Parte importante es la seleccin de los sensores ya que
estos de-ben ser capaces de soportar las tensiones presentes en la red elctrica de baja tensin
as como la magnitud de las corrientes tanto de la carga no lineal como del FAP.
Un aspecto importante de este subsistema es que debe garantizar un aislamiento entre el

subsis-tema de potencia y el subsistema de control, este aislamiento depende del sensor as
como de la variable a medir, puede ser ptico, galvnico, entre otros.
Una vez seleccionados los diversos sensores y en caso de ser necesario se deben acondicionar las
seales provenientes de estos para que puedan llegar al subsistema de control sin presentar satu-
raciones o desfases considerables. Ms importante an es que se debe tener en cuenta al momen-to
de disear la etapa de control el establecer la ganancia de cada sensor as como la ganancia de cada
circuito de acondicionamiento de la seal, esto con el objetivo de trabajar con los valores ms
cercanos a los reales. Finalmente, la cantidad de sensores requeridos as como sus carac-tersticas
sern establecidos por el mtodo de obtencin de la corriente de referencia a emplear.
9
Marco referencial
1.3.4. SUBSISTEMA DE CONTROL Y OBTENCIN DE LA CORRIENTE DE

REFERENCIA
La etapa de potencia requiere de un sistema de control el cual debe ser diseado acorde a los
parmetros de operacin inicialmente establecidos para el FAP. Este sistema de control
necesita para su funcionamiento los valores de tensin y corriente de la red elctrica, tanto de
la carga no lineal como de la corriente inyectada por el FAP para establecer un lazo de control
realimentado. Estos valores de tensin y corriente son obtenidos a partir de los sensores y sus
circuitos de acondicionamiento provenientes del subsistema de instrumentacin.
Una vez obtenidas las seales del sistema elctrico se procede con la obtencin de la corriente de
referencia, y que dependiendo del mtodo empleado, podr contener todo el contenido armnico de
la corriente o un armnico en especfico, es decir, aplicar mtodos de transformacin los cua-les
permitan separar el contenido armnico de la corriente de su seal fundamental. Dada esta
corriente de referencia se procede con su filtrado para la discriminacin general o especifica de
armnicos, y que a partir del esquema de control seleccionado generar la corriente de compen-
sacin necesaria que ser inyectada para la eliminacin de los armnicos de corriente.
En el caso de los filtros activos, y como se mencion anteriormente, este subsistema se puede
basar en diferentes mtodos para la obtencin de la corriente de referencia, as como el
esquema de control a emplear. Estos mtodos requerirn de ms o menos capacidad
computacional y que dependiendo del caso puedan requerir cierta cantidad especfica de
sensores del subsistema de instrumentacin.
10
Diseo del filtro activo de potencia
2. DISEO DEL FILTRO ACTIVO DE POTENCIA
En este captulo se recorre cada uno de los subsistemas del filtro activo de potencia (FAP) con
el fin de determinar cada uno de sus componentes, los cuales deben funcionar de manera
adecuada con los dems elementos de los otros subsistemas.
Se inicia con el subsistema de potencia con el fin de establecer las condiciones de operacin
del FAP, condiciones como la potencia mxima, la tensin de la red y el ancho de banda del
filtro permitirn establecer las bases para la seleccin de los sensores del subsistema de
instrumenta-cin. Una vez seleccionados los sensores y de ser necesario, se realizar el
acondicionamiento de las seales provenientes de stos para garantizar el funcionamiento con
la tarjeta de desarrollo para aplicaciones en electrnica de potencia desarrollada en el grupo de
investigacin LIFAE de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
Con la seleccin de los componentes del subsistema de potencia e instrumentacin se contina con
el modelado del FAP utilizando la transformada DQ0, mtodo elegido y el cual ser estu-diado
posteriormente. Se prosigue con la seleccin de la mejor estrategia de control que permita la
implementacin de diferentes topologas de filtros (pasa altas, pasa banda, adaptativos, etc.) para
determinar la eficiencia de cada uno de ellos en el funcionamiento de un FAP. Finalizado el proceso
de diseo de los controladores y filtros se hace la discretizacin de stos para la poste-rior
simulacin y seguidamente la implementacin en un Procesador Digital de Seales DSP.
Terminado este captulo se realiza la simulacin del FAP en un software especializado en

aplica-ciones en electrnica de potencia para verificar el funcionamiento del sistema teniendo
nfasis en el subsistema de control y obtencin de la corriente de referencia para despus
proceder con su implementacin.
2.1. SUBSISTEMA DE POTENCIA
Antes de iniciar con el diseo del subsistema de instrumentacin o control se requiere y es im-
portante establecer los rangos de operacin del FAP. Tensin de operacin, corriente mxima,
ancho de banda, frecuencia de conmutacin entre otros aspectos establecen los criterios para el
diseo y seleccin de los componentes del subsistema de potencia que van a interactuar con la
red elctrica.
Para el desarrollo de este proyecto se establecieron algunos parmetros iniciales de funciona-

miento basados en que el FAP va a operar en sistemas de baja tensin trifsicos trifilares
(120/208VAC) y con cargas hasta de un 1KVA. El ancho de banda del filtro ser establecido
con la seleccin de la frecuencia de conmutacin que a su vez depender de los tiempos de
acciona-miento de los semiconductores de potencia entre otras condiciones. Con estos datos
iniciales se puede iniciar con el diseo y la seleccin de los componentes de potencia que van
a conformar el FAP. Este subsistema se va a componer de los siguientes elementos:
11
Una fuente de tensin encargada de proporcionar una tensin constante en el bus DC y

que suministrar energa al inversor de tensin VSI.
Capacitor bus DC el cual es el encargado de absorber corrientes provenientes de la
red para as evitar que estas vayan a la fuente DC.
Inductancias de acople para el filtrado de las componentes de alta frecuencia
provenien-tes de la conmutacin de los dispositivos semiconductores del VSI.
Inversor de tensin (VSI) el cual, por medio del accionamiento de sus
semiconductores de potencia, generar la corriente de compensacin del FAP.
En la Figura 2-1 se puede detallar el esquema de conexin de cada uno de los elementos ante-
riormente mencionados con lo cual se procede con el clculo, dimensionamiento y seleccin
de cada uno de estos.
Figura 2-1: Elementos subsistema de potencia
2.1.2. TENSIN BUS DC

El primer componente a seleccionar del subsistema de potencia es la fuente de tensin DC,
esta fuente debe ser capaz de suministrar una tensin constante y que junto al condensador del
Bus DC sea capaz de suministrar la potencia requerida por el FAP.
El voltaje DC mnimo requerido para la operacin del FAP se puede calcular a partir de la ten-
sin de la red elctrica a la cual va a operar el filtro, ya sea para un sistema monofsico o
trifsi-co (como lo es para este caso) se debe tener en cuenta que la tensin del bus DC
depende de los valores pico y no RMS de la red, por lo cual se puede aproximar el voltaje
mnimo del bus DC de la siguiente forma:
=
= . ( 2-1)
12
Dado que este valor es el mnimo requerido para el funcionamiento del filtro, se estara trabajan-do
en la zona lmite de la parte lineal del ndice de modulacin de amplitud, adems no se estara
considerando la cada de tensin en la inductancia de acople a la red, ni en los elementos semi-
conductores, por tal razn se opta por incrementar este valor aproximadamente un 20% para
garantizar el funcionamiento del FAP en la zona lineal del ndice de modulacin y lograr la cada de
potencial necesaria en las inductancias de acople para que por ellas circule la corriente de
compensacin requerida, con lo cual la tensin del bus DC ser de:
= .
( 2-2)
Este valor puede ser modificado posteriormente dependiendo del lmite de tensin del
condensa-dor del bus DC as como del valor de la inductancia de acople a la red elctrica y las
cadas de tensin en los semiconductores.
Finalmente, se requiere que esta fuente de alimentacin DC sea capaz de suministrar una parte
de la potencia requerida por el FAP la cual se plante para cargas de 1KVA. Para garantizar
esta potencia de salida y evitar el sobre calentamiento de los componentes de la fuente se
requiere que est este en la capacidad de suministrar al menos una potencia de 1200W.
Para alcanzar esta tensin y potencia se opta por utilizar la fuente de tensin ya disponible en
el laboratorio de Mquinas Elctricas de la Universidad Distrital. La fuente de tensin DC
Agilent N8762A (Figura 2-2) permite una salida de tensin variable de 0 a 600V con una
potencia mxima de 5100W. Entre sus ventajas se puede mencionar que su terminal negativa
no est refe-renciada a tierra, lo cual la convierte en una fuente flotante ideal para evitar los
problemas de referencia con la red elctrica. Adems posee un control para limitar la corriente
mxima de salida que de igual forma limitar la potencia mxima de salida del FAP,
funcionando de esta manera como un sistema de proteccin.
Figura 2-2: Fuente de alimentacin DC Agilent N8762A,

600V 8.5A 5100W
13
2.1.3. CAPACITOR BUS DC

Dado que este diseo del FAP se plante con el uso de una fuente DC para alimentar el bus
DC, el diseo del condensador no requiere de aspectos de suma importancia, caso contrario
sera donde no se usar una fuente de alimentacin. Si fuese este caso donde no se utilizar
una fuente DC se requerira realizar cambios en el modelo y en el sistema de control, adems
de los senso-res necesarios para el control de la tensin en el bus DC.
Para el caso del FAP desarrollado en este proyecto, el fabricante de la fuente DC Agilent
N8762A garantiza que el rizado es de mximo 500mV esto quiere decir que para la tensin de
operacin de 350VDC el rizado es menor al 0.2%. Con este valor de rizado la capacitancia del
condensador no influye en el funcionamiento del bus
DC.
Por otro lado se debe garantizar que el condensador este

en la capacidad de soportar la tensin del bus DC sin
que entre el riesgo su aislamiento, al mismo tiempo
debe ser capaz de soportar la corriente que fluya hacia
la fuente DC desde la red.
Dado que para este proyecto se adquiri previamente un

VSI trifsico del fabricante Semikron, el capacitor fue
aadido por ellos bajo sus criterios y cuyos valores son:
Tensin mxima: 450VDC

Capacitancia: 2200uF
Figura 2-3: Capacitor 2200uF 450V, EPCOS
Fabricante: EPCOS
Con el lmite de operacin del condensador en el bus DC establecido por el fabricante se

puede concluir que la tensin de la fuente DC calculada previamente (350V DC) est dentro del
rango de operacin del capacitor, por lo cual no es necesario modificar la tensin del bus DC.
2.1.4. INVERSOR DE TENSIN (VSI) TRIFSICO CON IGBTS
Componente importante de la etapa de potencia en el funcionamiento de FAP es el inversor de
tensin o VSI, el cual se compone de un arreglo de semiconductores de potencia (BJT,
Mosfets, IGBTs) que van a actuar como interruptores los cuales por medio de su
accionamiento pueden generar a su salida una tensin AC a partir de una DC. Un VSI
dependiendo de la topologa de la red o de la carga puede ser monofsico o trifsico. Un
esquema de un VSI con IGBTs se puede observar en la Figura 2-4.
14
Figura 2-4: Diagrama esquemtico de un VSI trifsico, autor
Una de las ventajas de un VSI es que ste puede funcionar como una fuente de corriente
contro-lada mediante la implementacin de diferentes esquemas de control con sus respectivos
sensores los cual permite inyectar para este caso, la corriente de compensacin requerida para
la elimina-cin del contenido armnico de una carga no lineal.
Para el desarrollo de diferentes proyectos, el grupo de investigacin LIFAE adquiri

previamen-te con el fabricante Semikron un VSI trifsico el cual se utilizar para el desarrollo
de este pro-yecto, dado que sus caractersticas de operacin cumplen con las necesidades de la
etapa de po-tencia as como de la etapa de control y que se pueden listar a continuacin:
Garantiza un aislamiento entre la etapa de potencia y de control

Soportar la tensin del bus DC (350VDC) as como la tensin AC de la red elctrica
(120/208VAC)
Ser capaz de soportar la corriente requerida por el FAP, la cual para
cargas de hasta 1KVA ser de:
= = .

( 2-3)
En la Figura 2-5 se puede observar el diagrama esquemtico de cada mdulo IGBT que
compo-ne el VSI, cada mdulo posee dos IGBT conectados de tal forma para funcionar como
una rama del VSI, a esto se le denomina el nmero de niveles del VSI, as para este caso se
obtiene 2 nive-les, valor que servir para el clculo de la inductancia de acople.
15
Figura 2-5: Esquemtico del IGBT SKM50GB12T4, Semi-

kron
En la Tabla 2 se presentan los datos tcnicos ms relevantes sobre el IGBT SKM50GB12T4,

es de notar que los valores de tensin y corriente nominal de operacin est muy por encima
de los requeridos para este proyecto.
VCES Tensin colector-emisor 1200V

ICnom Corriente nominal 50A
VGES Tensin Gate-Emisor -20V 20V
td(on) Retardo de encendido 98ns
tr Tiempo de levantamiento 29ns
td(off) Retardo de apagado 325ns
tf Tiempo de cada 75ns
Tabla 2: Especificaciones IGBT Figura 2-6: IGBT SKM50GB12T4,
SKM50GB12T4, Semikron Semikron
Sin embargo, el uso de estos IGBTs limitar el ancho de banda de operacin del FAP ya que estos
presentan retardos en los tiempos de encendido y de apagado ya establecidos por el fabri-cante,
tiempos que se deben tener en cuenta al momento de seleccionar la frecuencia de conmu-tacin, la
cual adems debe ser una frecuencia que sea mltiplo de la frecuencia fundamental de la red para
evitar inter-armnicos. Para esto se opta por una frecuencia de conmutacin de:
=
( 2-4)
De igual forma estos tiempos tambin van a establecer el tiempo muerto requerido, el cual va a
garantizar el apagado de un IGBT antes de activar el otro IGBT de la misma rama, y as evitar
microcortos en el VSI. En consecuencia, se debe garantizar un tiempo muerto mayor a 325ns.
La seal de salida, cualquiera sea el tipo onda que se requiera (sinusoidal, triangular, cuadrada,
etc.), su amplitud o frecuencia, se logra mediante diferentes tcnicas de control, una de ellas es
la variacin del ciclo de trabajo de la seal de accionamiento, tcnica que se conoce mejor
como modulacin por ancho de pulso o del ingls Pulse Width Modulation (PWM).
16
Finalmente, en la Figura 2-7 se puede observar una ilustracin del VSI adquirido por el grupo
de investigacin LIFAE y empleado para este proyecto.
Figura 2-7: VSI trifsico con

IGBTs, Semikron
2.1.5. INDUCTANCIA DE ACOPLE AC

Importante en el diseo de un FAP es la inductancia de acople entre el VSI y la red elctrica
dado que esta se encargar de filtrar las componentes de alta frecuencia provenientes de la
con-mutacin del VSI, adems de generar la cada de tensin necesaria para que haya una
corriente inyectndose a la red.
Esta inductancia debe calcularse acorde a los parmetros de operacin del FAP y debe ser in-
cluida en el modelo del FAP para el diseo del controlador de lazo cerrado de corriente. En al-
gunos casos en los que se opera como un simple inversor se recomienda agregar un
transforma-dor entre esta inductancia y la red elctrica, sin embargo, esto no aplica en los
filtros activos de potencia debido a que mucho del contenido armnico se puede filtrar en el
transformador, de-pendiendo de su conexin.
17
Figu ra 2-8: Ubicacin de la inductancia de acople en el FAP
Como se puede apreciar en la Figura 2-8 se debe considerar el efecto de la resi stencia propia
del cobre y de la inductancia al momento de modelar el FAP, esto segn el mtodo empleado.
Por otro lado, se debe con siderar la topologa del VSI para calcular el valor de la inductancia
dado que muchos autores h an planteado diferentes formas de hallar el rango par a este valor
[10], [11] y [12]. En este caso, se emplear el mtodo empleado por el autor en [11] el cual
establece el rango del valor de la in ductancia teniendo en cuenta varios parmetros co mo el
nmero de niveles del VSI, el armnico representativo, entre otros factores. Valores sim ilares
se pueden obtener con los mtodos planteados en [12, 10]
( )
( 2-5)
En la Tabla 3 se detalla cada una de las variables necesarias para el clculo de la inductancia
de acople as como su respectivo valor los cuales fueron abordados previamente, como la
tensin del bus DC, la frecuencia de conmutacin y el nmero de niveles de VSI. Por o tro
lado, el autor sugiere valores para la sen sibilidad y se opta por seleccionar al tercer armnico
como el repre-sentativo dada su importancia en los sistemas trifsicos trifilares.
Tensin Bus DC 350V

Frecuencia de conmutacin 24000Hz
Niveles del VSI 2
Variacin de la corriente del inversor (10%) 0.277A
Sensibilidad 0.2
Armnico representativo 3
Velocidad angular frecuencia fundamental 2(60Hz)
Corriente nominal VSI 2.77A
Tabla 3: Variables para el clculo de la inductancia de acople
18
Dados los valores de la Ta bla 3 se procede con el clculo del rango de la inductancia
aplicando la ecuacin 2-5 con lo cual se obtiene que:
. .
( 2-6)
Tras obtener el rango para la inductancia de acople se procede con la fabricaci n de ests, sobre ncleos
ferromagnticos de alta frecuencia y con alambre de cobre esmaltado uyo calibre debe estar en la capacidad de
soportar la corriente del FAP (2.77A), para ello se utiliza un alambre calibre AWG #18 y se est ablece un valor de
9mH para estas, el2cual se va a aj ustando mediante mediciones sucesivas obtenindose un valor de resistencia de
. Finalmente, el resultado de la fabricacin de estas inductancias se puede apreciar en la Figura 2-9.
Figura 2-9: Bobinas 9mH
2.2. SUBSISTEMA DE INSTRUMENTACIN
En este subcaptulo se sel eccionan los sensores de tensin y corriente que sea n adecuados
para integrarse a la tarjeta de desarrollo para aplicaciones en electrnica de potencia
desarrollada en el grupo de investigacin LIF AE, pero de igual forma, tambin se deben
seleccio nar para que pue-dan trabajar bajo las cond iciones de operacin del FAP sin que se
comprometa su integridad o funcionamiento.
Dado que el FAP desarrollado a lo largo de este proyecto es para un sistem a de baja tensin
trifsico trifilar modelado y controlado a partir de la transformada DQ0 se requi eren al menos
de los siguientes sensores:
Tres transformador es de tensin para el funcionamiento del sistema de eguimiento des-

fase (PLL), sistema que se explicar en el siguiente subcaptulo.
Tres transformador es de corriente para la medicin de la corriente de la carga armnica.
Tres transformador es de corriente para la medicin de la corriente inyec tada por el FAP.
19
Por otro lado, dependiendo del tipo de sensor seleccionado se deber considerar si se requiere
o no de algn circuito acondicionador para garantizar el funcionamiento con la tarjeta de
desarro-llo. Finalmente, todos los sensores y circuitos de acondicionamiento debern en lo
posible, por seguridad del usuario, estar montados en un circuito impreso PCB con mscara de
componentes para su fcil montaje y reconocimiento adems de estar fabricados con capa
antisoldante para aislar la capa de cobre ante posibles contactos accidentales.
2.2.2. EL TRANSFORMADOR DE TENSIN

Con el objetivo de desarrollar y modelar el FAP por medio de la transformada DQ0 que se deta-
llar en el siguiente subcaptulo, se requiere de un sistema para el seguimiento de fase. Para este
caso se opt por implementar un sistema de seguimiento de fase basado en un marco de referen-cia
sincrnico (synchronous-reference-frame phase-locked loop, SRF-PLL) [13]. Para imple-mentar
este sistema se requiere de la medicin de la tensin de cada una de las tres fases del sistema de
baja tensin, razn por la cual se requiere de tres transformadores de tensin.
La seleccin de los transformadores de tensin se debe basar en las condiciones de operacin

del subsistema de potencia as como su facilidad para la integracin con la tarjeta de
desarrollo. Dichas condiciones a tener a cuenta para la seleccin de los transformadores de
tensin son las siguientes:
Garantizar un aislamiento galvnico entre la etapa de potencia y la de instrumentacin.

Tener una tensin nominal del primario entre 110Vac y 230Vac RMS para funciona-
miento en sistemas trifsicos trifilares en conexin en estrella o triangulo.
Garantizar una tensin en el secundario que no supere los 15V AC pico
Que su consumo de potencia sea el ms bajo posible para no influir de manera
conside-rable en la eficiencia del sistema de potencia
Que no presente un desfase considerable entre el primario y el secundario (mximo des-
fase de 25 para garantizar FP del 0.9). De presentarse un desfase mayor a 25 deber
ser compensado ya sea por circuitos acondicionadores o por software al momento de
programar.
Dado que el funcionamiento del SFR-PLL se basa en la deteccin de la frecuencia fun-
damental (60Hz) no se requiere que los transformadores sean de alta frecuencia.
Preferiblemente se requieren que sean para montaje en tarjeta de circuito impreso PCB.
Dadas las anteriores condiciones y despus de estudiar diversas ofertas de diferentes fabricantes se
opt por el transformador ofrecido por Triad Magnetics bajo el distribuidor Digikey. Se con-cluy
que las prestaciones del modelo FS10-110-C2-B cumplan a cabalidad las condiciones anteriores
para la operacin conjunta entre el subsistema de potencia y de instrumentacin.
20
En la Figura 2-10 y en la tabla Tabla 4 se presentan los diagramas esquemtic os, de conexin
y especificaciones del transf ormador FS10-110-C2-B
Figura 2-10: Diagrama de conexiones y esquemtico trans-

formador FS10-110-C2-B, Triad Magnetics
Potencia mxima 1.1VA

Tensin en primario 11 5Vac en paralelo
230Vac en serie
Tensin en secundario 5 Vac en paralelo
10Vac en serie
Figura 2-11: Transformad or de tensin
Tabla 4: Especificaciones trans formador de ten- FS10-110-C2-B, Triad Magnetics sin FS10-110-C2-
B, Triad Magnetics
Una vez adquiridos los transformadores de tensin se procede con el diseo y la fabricacin
del PCB donde irn montados. El montaje final se puede apreciar en la Figura 2-12 el cual
permite por medio de jumpers la c onfiguracin en serie o en paralelo tanto del primario como
del secun-dario.
F igura 2-12: Tarjeta transformadores de tensin, autor
21
2.2.3. EL TRANSFORMADOR DE CORRIENTE

Parte importante en el funcionamiento y comportamiento del FAP son los transformadores o
sensores de corriente, sensores que deben de cumplir con funciones y caractersticas
especficas ya que van a ser el primer elemento que ayudar a determinar la corriente de
compensacin ne-cesaria que debe inyectar el FAP. Las siguientes son las caractersticas a
tener en cuenta para la seleccin del sensor de corriente a elegir:
El ancho de banda del sensor: este parmetro va a limitar de igual forma el ancho de banda
de operacin del FAP, para el desarrollo de este proyecto se requiere de un trans-formador
de corriente que tenga un ancho de banda entre 2KHz a 6KHz.
Variable de salida: muchos sensores o transformadores de corriente en la actualidad pre-
sentan en su salida en secundario una seal de corriente proporcional a la corriente en
primario, sin embargo, esto requiere de una carga para su funcionamiento. Existen otros
sensores de corriente que traducen la seal de corriente en el primario a una seal de tensin
en el secundario. Estos sensores con salida de tensin proporcionan una ventaja dado que no
requieren una carga en su salida, adems de su fcil referencia a tierra para incorporarlos a
circuitos de amplificacin o filtrado.
Se debe garantizar que exista un aislamiento entre la etapa de potencia y la de instru-
mentacin por parte de los sensores de corriente, ya sea ptica o galvnica.
Se debe considerar si el sensor o transformador de corriente ser intrusivo o no intrusi-vo,
esto con el fin de garantizar la eficiencia del aislamiento y la facilidad del cableado de la
etapa de potencia.
Ms importante an es que el sensor o transformador de corriente debe aportar el menor
desfase posible entre primario y secundario ya que si la seal de corriente se desfasa, la
corriente de compensacin estara desfasada igualmente y en vez de reducir los armni-cos
de corriente se podra llegar a incrementarlos.
El sensor debe estar en la capacidad de soportar la corriente de la carga, as como la del
inversor. Para el caso de una carga de 1KVA para un sistema trifsico trifilar la corrien-te
sera de aproximadamente 2.7A, razn por la cual se debe considerar un sensor de co-rriente
que tenga un rango de operacin entre 1A a 5A.
Que su salida sea en lo posible lineal
Finalmente, se prefiere que sea para montaje en circuito impreso PCB ya que esto facili-ta la
implementacin y el cableado
Dadas las caractersticas mencionadas anteriormente se empieza a consultar a diferentes fabri-

cantes de sensores de corriente buscando el que ms requerimientos cumpla. Si bien distribuido-res
locales en Colombia tienen en sus inventarios diferentes sensores de corriente, muchos de estos no
cumplen con la mayor cantidad de condiciones mencionadas. Fue necesario recurrir a
distribuidores internacionales ya que estos tienen una mayor oferta. Despus de analizar diferen-tes
tipos de sensores de corriente de diferentes fabricantes como LEM USA Inc., Tamura, CR
Magnetics Inc. o Honyewell Sensing and Control se decidi usar el sensor de corriente de efecto
Hall LTSR 6-NP de LEM USA Inc. Este sensor proporciona una tensin de salida proporcional
22
a la corriente de entrada l a cual puede ser ajustada para valores nominales de corriente de 2A, 3A y
6A. En la Figura 2-13 se puede apreciar el principio de funcionamiento d e este sensor, as como en
la Tabla 5 se mencionan las caractersticas que hicieron que se eligiera este sensor.
Fig ura 2-13: Principio de operacin sensor de corriente de

efecto Hall LTSR 6-NP, LEM USA Inc.
IPN Corriente primaria 6A, 3A, 2A.

IPM Rango de medici n De 0 a 19.2A
VOUT Tensin de salid a 2.5VDC (0.625 I/IPN)
VREF Tensin de referencia 2.5VDC
G Sensibilidad 104.16mV/A
VC Voltaje de alimenta cin 5VDC
BW Ancho de banda DC 100KHZ
Vd Tensin de aislamie nto 3KV por un minuto Figura 2-14: Sensor de corriente de
Tabla 5: Especificacio nes sensor de corriente efecto Hall LTSR 6-NP, LEM USA
LTSR 6-NP, L EM USA Inc.
Una vez adquiridos los se nsores de corriente se procede con el diseo y la fabricacin del PCB
donde irn soportados y cu yo resultado final se puede apreciar en la Figura 2-1 5. Esta tarjeta fue
diseada con el objetivo d e permitir configurar por medio de jumpers la corriente nominal del
primario de cada sensor con el objetivo de no restringir su uso para aplicaciones futuras.
23
Figura 2-15: Tarjeta de sensores de corriente
Acondicionamiento para los sensores de corriente

Dada la curva de operaci n del sensor otorgada por el fabricante en la hoja d e datos y que se
puede observar en la Figura 2-16, se ve un comportamiento lineal cercano al pu nto de
operacin a corriente nominal, sin em bargo presenta un lmite de saturacin as como un nivel
DC de offset para una corriente de 0A.
Fig ura 2-16: Tensin de salida en funcin de la corriente de

entrada del sensor LTSR 6-NP, LEM USA Inc.
24
En la Figura 2-16, la salida de tensin Vout para una corriente de 0A sta sobre un nivel DC de
2.5VDC, este nivel DC puede ser eliminado ya sea por medio de un circuito acondicionador o
por software al momento de realizar la programacin en el DSP. Sin embargo, dado que esta
seal debe ingresar primero a la tarjeta de desarrollo, la cual en primera instancia tendr un
filtro antia-liasing que atenuara la seal se opta por realizar un circuito acondicionador para
eliminar la componente DC as como para amplificar la seal de salida del sensor.
Para cada sensor de corriente (tres para la carga as como otros tres para el inversor) se imple-
mentar un circuito con amplificadores operacionales que actuaran como restadores
amplificado-res, ver Figura 2-17 logrando de esta manera eliminar la componente DC de cada
sensor y am-plificando a su vez la seal de entrada.
Figura 2-17: Restador amplificador con amplificadores opera-

ciones
Con el esquema de la Figura 2-17 y haciendo que las resistencias R 1= R2 y
R3=R4 se puede cal-cular la tensin de salida del restador a partir de la ecuacin
2-7
=( )
( 2-7)
La tensin V1 ser la salida proporcionada por cada sensor de corriente a la cual se le restar
una tensin V2 que se ajustar por medio de trimmers al valor de la tensin VRef de cada
sensor. El parmetro (R1/R3) determinara la ganancia del amplificador restador y que para este
caso ser de 22 veces o 1.3424dB dado que se utilizaron resistencias de precisin con valores
de R1=R2=220K y R3=R4=10K para mitigar lo ms posible el error generado por la
tolerancia de los componentes.
Finalmente, para dar conclusin al tratamiento de las seales de corriente se disea y fabrica el
circuito impreso PCB donde irn montados los amplificadores operacionales con sus
respectivos trimmers para el ajuste de VRef de cada sensor. En la Figura 2-18 se puede
observar el montaje finalizado de la etapa de acondicionamiento de las seales de corriente
para as poder hacer uso de la tarjeta de desarrollo para aplicaciones en electrnica de potencia
25
Figura 2-18: Impreso circuito acondicionador
2.2.4. EL PROCESADOR DIGITAL DE SEALES (DSP)

El elemento principal del subsistema de control es el procesador digital de s eales DSP. Este
dispositivo ser el encarga do de albergar y ejecutar los diferentes algoritmos de filtrado y con-trol,
y que por medio de s us salidas PWM conectadas a la tarjeta desarrollo controlarn el VSI.
El DSP TMS320F28335 de Texas Instruments ofrece una alta capacidad en el procesamiento

de seales, esto se debe a la frecuencia de operacin de 150MHz de su procesador junto con la
ca-pacidad de manejar variables de hasta 32bits, adems de poseer una alta resolucin en sus
cana-les de conversin anlogo- digital ADC (12Bits) as como un alta resolucin pa ra los
canales de salida PWM. En la Figur a 2-19 se puede apreciar la DSP en su dock USB junto con
los pin heads de alimentacin o en trada/salida.
Fig ura 2-19: DSP TMS320F28335 en dock USB, Texas In-

struments
26
La tensin de alimentacin de este DSP es de 5V y 3.3V, los cuales sern aportados por el
puerto USB del dock o a travs de un adaptador, sin embargo, se ha adaptado el dock para que
este se pueda insertar en la tarjeta de desarrollo y as esta pueda energizar el DSP.
2.2.5. TARJETA DE DESARROLLO PARA APLICACIONES EN ELECTRNICA DE

POTENCIA
Con el objetivo de hacer un uso adecuado del DSP TMS320F28335 de Texas Instruments y de
facilitar la implementacin de circuitos de acondicionamiento para las seales de entrada y
salida del DSP, el grupo de investigacin LIFAE implement una tarjeta de desarrollo para
aplicacio-nes en electrnica de potencia cuyo objetivo es facilitar la implementacin de estos
circuitos acondicionadores los cuales permitan hacer un uso adecuado del DSP.
Una de las ventajas de la tarjeta de desarrollo consiste en que esta tiene salidas para la
alimenta-cin de diversos circuitos o sensores a diferentes niveles de tensin, (-15V, 3V, 5V, y
15V) lo cual permite tener la misma referencia en todos los circuitos para as evitar cortos
circuitos por la falta de una nica referencia.
En la seccin analgica de la tarjeta, la seal de entrada anloga que puede estar entre niveles
de tensin de -15V a +15V pasa por bloques de acondicionamiento para garantizar que esta
pueda ser llevada al DSP sin el riesgo de quemarlo. Cada canal de entrada analgica pasa por
un primer bloque el cual es un filtro pasa bajas de topologa MFB (Multi Feed-back o Rauch)
cuyo objeti-vo es reducir el efecto de Aliasing, el segundo bloque es un acondicionador el cual
ajustar el nivel DC de la seal de entrada y la amplitud para obtener una seal de salida en un
rango de 0V a 3V con un nivel DC de 1.5V garantizando los niveles de tensin permitidos por
las entradas anlogas del DSP.
La seccin digital de la tarjeta de desarrollo cumple la funcin de acondicionar las seales lgi-cas
entrantes o salientes del DSP. Para el caso de las seales salientes del DSP, como es el caso del
PWM, la tarjeta de desarrollo permite seleccionar el nivel de tensin de salida entre 5V (TTL) o
15V (CMOS), lo cual representa una ventaja ya que la tensin del PWM para el accio-namiento de
los IGBTs del VSI es de 15V. Para las entradas lgicas, la tarjeta permite la selec-cin de la tensin
de entrada entre 5V o 15V, adems la tarjeta permite la fcil implementacin de entradas lgicas
para la programacin de interrupciones en el cdigo del DSP.
Finalmente, la tarjeta de desarrollo posee su propia fuente de alimentacin con lo cual se

puede energizar sus diversos elementos de la seccin analgica como digital, adems de
suministrar la tensin requerida para la operacin del DSP. En la Figura 2-20 se puede detallar
la tarjeta de desarrollo para aplicaciones en electrnica de potencia, en esta figura se puede
apreciar como es el montaje de la DSP en su dock USB sobre la tarjeta, adems de los
diferentes puntos de prueba disponibles en esta tarjeta.
27
Figura 2-20: Tarjeta de Desarrollo de Propsito Especfico pa-

ra Aplicaciones en Electrnica de Potencia, LIFAE
Con el fin de facilitar la ubicacin de las diferentes seales anlogas se opt por asignar cada
una a un canal anlogo especfico de la tarjeta de desarrollo, los tres primeros canales sern
reserva-dos para las seales de tensin para el SFR-PLL, los siguientes tres canales para la
corriente de la carga y finalmente los tres siguientes para la corriente inyectada por el FAP. En
la Tabla 6 se puede detallar la asignacin de los canales anteriormente mencionados.
Canal Seal de entrada Canal Seal de entrada

Tensin Corriente carga
ADC00 ADC05
fase A fase C
Tensin Corriente inversor
ADC01 ADC06
fase B fase A
Tensin Corriente inversor
ADC02 ADC07
fase C fase B
Corriente carga Corriente inversor
ADC03 ADC08
fase A fase C
Corriente carga
ADC04
fase B
Tabla 6: Asignacin canales anlogos en la tarjeta
de desarrollo
28
2.3. SUBSISTEMA DE CONTROL Y OBTENCIN DE LA CORRIENTE DE

REFERENCIA
En este subcaptulo se plantear el modelo del FAP a partir de la transformada DQ0 la cual, para su
uso se requiere de la implementacin de un sistema de seguimiento de fase, mencionado ante-
riormente y el cual sera un PLL basado en el marco de referencia sincrnico SFR.
Tras obtener los puntos de operacin del FAP tales como la tensin, rango de corriente, ancho
de banda y dems se procede a obtener el modelo del sistema a pequea seal a partir de la
trans-formada DQ0. Obtenido el modelo se contina con el diseo de la estrategia de control
necesaria la cual pueda ser implementada para su uso con las diferentes topologas de filtros
digitales. Se realiza el diseo de las diferentes topologas de filtros ya sean tipo FIR o IIR con
constantes invariantes en el tiempo o variantes (filtros adaptativos) para determinar cual opera
mejor bajo la estrategia de control anteriormente diseada y que permita la mejor reduccin de
armnicos de corriente. Finalmente, tras obtener los controladores y filtros se procede con la
discretizacin de estos elementos para que puedan ser implementados en la DSP.
2.3.2. MTODOS PARA LA OBTENCIN DE LA CORRIENTE DE COMPENSACIN

Muchos autores han planteado diversos mtodos para obtener la corriente de referencia
armni-ca, mtodos ya sean en el dominio del tiempo o de la frecuencia. Algunos de los
mtodos ms relevantes al momento de obtener la corriente de referencia para su aplicacin en
filtros activos de potencia son:
La transformada discreta de Fourier (DFT)
La transformada rpida de Fourier (FFT)
Marco de referencia sincrnico (DQ0)
O Frecuencia fundamental
O Armnico individual
Teora de la potencia instantnea (PQ)
Un anlisis detallado de los anteriores mtodos para la obtencin de la corriente de referencia

se puede apreciar en el trabajo realizado en [9], en el cual se estudian los anteriores mtodos
men-cionados y se resumen sus caractersticas principales en la Tabla 7.
DQ0 Armni-
Caracterstica FFT DFT DQ0 Fundamental Teora PQ
co individual
# de sensores 3xI 3xI 3xI,2xV 3xI,2xV 3xI,2xV
# de filtros N/A N/A 2 x Pasa altas 2 x Pasa bajas 2 x Pasa altas
Proteccin
Elementos
PLL PLL contra sobre-
adicionales
tensiones
Monofsi- Monofsi-
Red elctrica Trifsica Trifsica Trifsica
ca/trifsica ca/trifsica
29
Medicin de
No No S S S
tensin
Desempeo
ante tensiones ++ ++ + + -
desbalanceadas
Desempeo
ante corrientes ++ ++ + ++ ++
desbalanceadas
Compensacin
selectiva de No S No S No
armnicos
Tiempo de
respuesta ante + + ++ + ++
transitorios
Tabla 7: Caractersticas de los diferentes mtodos de obten-
cin de la corriente de referencia, [9]
A estos mtodos para la obtencin de la corriente de compensacin se les debe incluir la

tcnica y estrategia de control aptas para cada uno. Existen hoy en da diversos mtodos para
el control de estos sistemas como por ejemplo el control por lazo de histresis o el control por
lgica difusa como se puede apreciar en los trabajos realizados en [14] y [15].
Para este proyecto se opt por realizar la implementacin de un controlador PI en el lazo de

co-rriente a partir del marco de referencia sincrnico (SFR) aplicando la transformada DQ ya
sea en frecuencia fundamental o armnico especifico como mtodo para la obtencin de la
corriente de compensacin dada su versatilidad y eficiencia al momento de implementarse en
sistemas trif-sicos.
2.3.3. LA TRANSDORMADA DE CLARKE Y PARK

Hoy en da y con el objetivo de estudiar el comportamiento de los sistemas elctricos ms a fon-do
existen diferentes transformadas matemticas cuyo objetivo es facilitar el modelado bajo diferentes
puntos de operacin y que permiten adems realizar un anlisis ms detallado de por ejemplo
transitorios, armnicos, entre otros. Estas transformadas finalmente permiten implemen-tar formas
ms eficientes de control, ejemplo de estas transformadas es el Teorema de Fortescue el cual busca
la obtencin de las componentes simtricas de un sistema trifsico (tensin o co-rriente) y cuyo fin
es representar un sistema trifsico desbalanceado en tres sistemas trifsicos balanceados til para su
uso en anlisis de fallas en sistemas de potencia [16].
Otro ejemplo de transformada es la de Clarke tambin conocida como Transformada Alpha-

Beta (0), cuyo objetivo es representar un sistema trifsico en un bifsico ortogonal,
transformada que sirve de base para la transformada DQ0. Esta transformada se ideo para su
uso en mquinas elctricas como motores de induccin, sin embargo, dada su versatilidad es
empleada por ejem-plo para el control vectorial de inversores trifsicos [17].
30
La matriz de transformacin para la transformada Clarke se puede apreciar en la

ecuacin ( 2-8)

=
( 2-8)
Donde:
= +
( 2-9)

Con lo cual se obtiene que:
= (( ))
( 2-10)
El diagrama fasorial de esta transformada se puede detallar en la Figura 2-21 en la cual se ve la
cuadratura existente entre las componentes y .
Figura 2-21: Diagrama fasorial para la transformada y
Un caso especial de la Transformada de Clarke es si esta se ubica sobre un marco de referencia

rotacional a una velocidad . Al aplicar esta referencia rotacional se obtiene la Transformada de
Park, tambin conocida como Directa-Cuadratura (DQ0), con la cual y dependiendo de la
velocidad angular de referencia se puede obtener un sistema en donde las componentes y ya
sean de tensin o corriente se ven representadas como niveles DC para un sistema balanceado y sin
presencia de armnicos, esto facilita la implementacin de diferentes estrategias de control
31
como controladores PI para su uso en filtros activos de potencia [18] y [19]. La

matriz de trans-formacin de coordenadas ABC a DQ0 se puede apreciar en la
ecuacin (2-11).
= ( )
+
( ) + (2-11)
En el diagrama fasorial de la Figura 2-22 se puede apreciar la transformada DQ0, cuyos ejes D
y Q estn desfasados en un ngulo girando a una velocidad determinada.
Figura 2-22: Diagrama fasorial para la transformada DQ0
Una de las consideraciones importantes al momento de implementar la Transformada DQ0 en el

sistema de control de un FAP es la obtencin del factor dado que este har posible la sin-
cronizacin con la red elctrica, para esto se debe implementar antes un sistema de
seguimiento de fase PLL con el fin de evitar la inyeccin de ms armnicos a la red.
Finalmente, en la Figura 2-23 y a modo ilustrativo y de comprender cada una de las anteriores
transformadas se presentan las transformada de Clarke y Park en funcin del tiempo para un
sistema de tensiones trifsico balanceado de 120Vac RMS fase-neutro.
32
Figura 2-23: Transformada de Clarke y DQ0 en funcin del

tiempo de un sistema de tensiones trifsico
En el primer recuadro de la Figura 2-23 se observan las tres tensiones de fase balanceadas ( ,
, ) seguidas en el segundo recuadro por la transformada de Clarke donde se aprecia las dos
componentes ortogonales y . En el tercer recuadro se observa la Transformada de Park en
donde la velocidad angular se defini como la velocidad angular de la tensin de la red
( =2(60Hz), = 376.991118431 rad/s) adems de establecer un ngulo de desfase de 0
logrando de esta manera que la seal sea representada como un nivel DC de 0V ( ) y que
la tensin se representada como un nivel DC negativo ( ).
2.3.4. LAZO DE SEGUIMIENTO DE FASE (PLL PHASE-LOCKED LOOP)

Con el objetivo y requerimiento de aplicar la Transformada DQ0 para obtener la corriente de
referencia a inyectar por el FAP se debe de implementar un sistema de seguimiento de fase
(PLL). Existen principalmente tres mtodos para los sistemas de seguimiento de fase como se
menciona en [13], el primero es la deteccin del cruce por cero, el segundo se basa en un
marco de referencia estacionario y finalmente el ltimo es utilizando un marco de referencia
rotacional conocido como SRF siendo este del que se hablar a lo largo del documento dada su
eficiencia para su uso con la transformada DQ0.
Un SRF-PLL es un sistema de control realimentado el cual es capaz de generar una seal de

salida sincronizada tanto en frecuencia como en fase a la seal de entrada. Para un filtro activo
de potencia este sistema de seguimiento de fase bien puede estar sincronizado a la frecuencia
fundamental de la red elctrica o de igual forma a la frecuencia de un armnico en especfico,
y que dependiendo del mtodo se tiene que implementar ya sea un filtro pasa bajas o pasa altas
como se ilustro en la Tabla 7.
El esquema bsico de todo SRF-PLL como se menciona en [20] consta de un detector de fase el
cual es el encargado de generar la seal de error la cual est relacionada a la seal de entrada y
33
salida, el siguiente elemento en la estructura de un SRF-PLL es un filtro pasa bajas o un

contro-lador PI para reducir el error entre estas dos seales y cuya seal de salida ser la
encargada de llegar al ltimo elemento del SRF-PLL el cual es un oscilador controlado por
tensin, este ele-mento genera la seal sincronizada en fase y frecuencia a la seal de entrada y
es la usada para realimentar el sistema, en la Figura 2-24 se puede apreciar este esquema
bsico en un diagrama de bloques.
Figura 2-24: Esquema de bloques de un SRF-PLL, autor
Diseo del SRF-PLL

Para iniciar con el diseo del PLL se debe empezar con la seleccin del detector de fas e, para
esto, se hace uso de la transformada de Clarke con lo cual y a partir de las Ecuaciones (2-9) y (2-10) se
obtiene que:
=
()
( 2-12)
Donde contiene la informacin del ngulo de fase de la tensin , con lo cual el siguiente
paso es hallar la seal de error que llegar al controlador PI, con este objetivo se hace uso de la
Transformada de Park a partir de la Transformada de Clarke cuya matriz de transformacin es:

(2-13)
Donde es el producto =
y con lo cual al reemplazar los valores de la Ecuacin (2-12) en la
( ) ( )
(2-13) se obtiene que:
(2-14)
= ( )
Dada la Ecuacin (2 -14) se puede observar que si

cero y el valor de a

entonces el valor de se aproxima a
, esto permite crear un sistema de control realimentado cuya variable

de control bien puede ser

0 utilizando el canal D o de para el canal Q, sin embargo, dada la
variabilidad y falta de control sobre la magnitud de la tensin de la red se hace uso del canal D
para el diseo del SRF-PLL dado que su valor va a tender a cero si el error es nulo.
34
Tras obtener esta seal de error generada por la diferencia de fase entre la red y el SRF-PLL se
procede con el diseo del controlador PI de la forma:
(2-15)
Y que a partir del desarrollo realizado por el autor en [13] se puede obtener los valores del con-
trolador PI a partir de las siguientes ecuaciones:
=
(2-16)
=
(2-17)
Donde: es60la velocidad angular del sistema (2f) siendo f la frecuencia, que para este caso es

de , sin embargo, esta frecuencia puede ser modificada para hacer seguimiento a
armnico en especfico.
es el periodo de muestreo de la seal y que de igual forma se estableci para la
conmu-tacin del VSI, el cual toma un valor de
el valor RMS lnea-neutro de la red elctrica.
Con los valores anteriores se obtiene que la constante de tiempo y proporcional del controlador
PI son:
= .
(2-18)
= .
(2-19)
Por ltimo, en la etapa del diseo del SRF-PLL se encuentra el oscilador controlado por tensin, el
cual va a contar para este esquema con una alimentacin directa con el valor de la velocidad
angular a seguir, esto con el objetivo de tener un mejor control del regulador PI cuando 2la seal de salida reinicia su valor a cero dado que se emplear un
integrador reseteable cada , esto para evitar la saturacin del regulador PI. Cada uno de los anteriores componentes del SRF-PLL se pueden apreciar con ms
detalle en la Figura 2-25.
35
Figura 2-25: Esquema de control de un SFR-PLL, [20]
2.3.5. MODELADO DEL VSI EN EL MARCO DE REFERENCIA SINCRNICO

Para iniciar con el modelado del VSI a partir de la Transformada de Park se debe tener en
cuenta cada una de las tensiones y corrientes involucradas es su funcionamiento, para esto, en
la Figura 2-26 se establecen y sealan cada una de las variables a utilizar para el modelado.
Figura 2-26: Corrientes y componentes para el modelado del

inversor trifsico
Modelo del Interruptor PWM

Dado que el VSI va a operar mediante el accionamiento de los IGBTs por medio de la variacin
del ciclo til de la seal de control se modela el sistema a partir de interruptores PWM [21].
Si se considera que cada IGBT va a operar como un interruptor ideal, las tensiones y corrientes
promedio van a depender del ciclo til de la seal de control, en la Figura 2-27 se observa el
modelado de una rama del VSI, donde corresponde a cada una de las fases de la red elctrica
(A-B-C) y d es el ciclo de trabajo.
36
Figura 2-27: Esquema inicial para el modelado del interruptor

PWM
As para una rama del VSI se puede plantear el siguiente sistema de ecuaciones para la tensin
y corriente promedio en funcin del ciclo til de la seal de control, estos valores promedio se
denotan por llevar una barra superior:
(2-20)
(2-21)
Con lo cual, a partir de las ecuaciones anteriores es posible obtener el modelo equivalente del
interruptor PWM en valores promedio como se puede apreciar en la Figura 2-28
Figura 2-28: Circuito equivalente del interruptor PWM en va-

lores promedio
37
Aplicando el modelo del interruptor PWM para cada una de las ramas del VSI se puede
obtener el modelo del sistema el cual se puede apreciar en la Figura 2-29.
Figura 2-29: Modelo del VSI en valores promedios usando el

interruptor PWM
Tras obtener el modelo del VSI se procede a plantear el sistema de ecuaciones que regirn su
funcionamiento, este desarrollo se puede apreciar de igual forma en varias aplicaciones
realiza-das por autores como las hechas en [22] y [23].
= + + +
( 2-22)
Dado que para el funcionamiento del VSI se requiere controlar la corriente inyectada se
plantea el sistema de ecuaciones de la siguiente manera:
= ( 2-23)
Se procede ahora con la transformacin a coordenadas DQ0
= +
( 2-24)
38
En donde es el producto de la matriz de transformacin ABC a DQ0 por su derivada con

respecto a t y cuyo resultado es:
0 0 0
= 0 0
( 2-25)
Ahora, dado que es un sistema trifsico trifilar se puede eliminar la componente y as obte-
ner las ecuaciones que regirn el funcionamiento del VSI basado en la transformada DQ0.
= +
( 2-26)
Expandiendo el sistema de ecuaciones y separando cada canal
= + +
( 2-27)
= + + +
( 2-28)
Finalmente, con las ecuaciones que se obtuvieron del modelo del VSI en valores promedios se
presenta el modelo basado en la transformada DQ0 y que se puede apreciar en la Figura 2-30.
Figura 2-30: Modelo a gran seal del VSI a partir de la trans-

formada DQ0
39
Modelo a pequea seal

Con el modelo a gran seal de la Figura 2-30 y las ecuaciones obtenidas que representan su
fun-cionamiento en el dominio del tiempo se procede a obtener el modelo a pequea seal el
cual establecer la funcin de transferencia ante perturbaciones del ciclo til d. Esto se logra
gene-rando una perturbacin a los valores promedios en torno a un punto de operacin como se des-
cribe en la siguiente ecuacin.
= +
( 2-29)
Donde:
es el valor promedio de la seal del ciclo til
es el punto de operacin de la seal promedio del ciclo til
es la perturbacin generada a la seal promedio del ciclo til
Aplicando lo anterior a las ecuaciones obtenidas y simplificando, se obtienen las siguientes

ecuaciones en el dominio del tiempo tanto para el canal D como para el canal Q.
= + +
( 2-30)
= + + +
Finalmente se aplica la Transformada de Laplace para obtener las anteriores

ecuaciones en el dominio s con lo cual se podr disear el controlador
correspondiente.
() = () () + ()
( 2-31)
() = () () + ()
El siguiente paso es describir el comportamiento de la corriente de cada canal en funcin del ciclo til y
()= +
( 2-32)
()= + ( 2-33)
40
Con las ecuaciones anteriores se puede representar el funcionamiento del VSI en un diagrama
de bloques, el cual facilitar el diseo del controlador, este diagrama se puede apreciar en la
Figura 2-31.
Figura 2-31: Diagrama de bloques de un VSI a partir de la

Transformada de Park en pequea seal
Como se observa en el diagrama de bloques del VSI de la Figura 2-31, los canales d y q estn
acoplados mutuamente por una componente L la cual se puede eliminar para facilitar el
diseo del controlador como lo realizan los autores en [22]. El nuevo diagrama de bloques con
los cana-les desacoplados se puede apreciar en la Figura 2-32.
Figura 2-32: Diagrama de bloques del VSI a partir de la trans-

formada DQ0 con canales desacoplados
Al tener el sistema desacoplado se puede observar que la ecuacin para cada canal se reduce ya que se
elimina la componente del otro canal presente en cada ecuacin y se obtiene:
()
() = +
( 2-34)
( 2-35)
=
() +
41
2.3.6. DISEO DEL CONTROLADOR DEL LAZO DE CORRIENTE

A partir de las ecuaciones ( 2-34) y ( 2-35) se procede con el diseo del controlador que mejor se
ajuste al funcionamiento del FAP a partir de la Transformada de Park. Este controlador estar en un
lazo cerrado realimentado el cual es el encargado de reducir el error entre la seal de control la cual
para este caso es la corriente a inyectar por el FAP y que es obtenida a partir de los filtros
implementados posteriormente, y la seal propiamente inyectada por el VSI, para esto, diversos
autores plantean el uso de diferentes esquemas de control en este punto, tal como se menciona en
[24] de los cuales se pueden listar los siguientes, siendo los ms empleados:
Controlador por histresis

Controlador por lgica difusa
Controladores PI o PID
Sin embargo, dado el trabajo previo al cambiar el sistema de referencia a coordenadas DQ0 con la
Transformada de Park es posible implementar un controlador PI de manera eficiente el cual va a ser
el mismo para ambos canales dado el desacople realizado anteriormente y a la simetra de ambos
canales. Se inicia reemplazando los valores en la Ecuacin (2-34) con los obtenidos en las
Ecuaciones (2-2) y (2-6) por lo cual se obtiene la siguiente funcin de transferencia en comn para
ambos canales y de la cual solo se abordar la correspondiente al canal D:
( )
( ) = . + ( 2-36)
A partir de la anterior funcin de transferencia de la planta se procede con la obtencin del dia-
grama de Bode en lazo abierto para iniciar con el diseo del controlador PI, este diagrama se
puede observar en la Figura 2-33.
Figura 2-33: Diagrama de Bode de la funcin de transferencia

entre la corriente y el ciclo til para los canales DQ
42
Por otro lado, antes de iniciar con el controlador PI se debe considerar que el diseo de este de-terminar, junto con la frecuencia
de muestreo, el ancho de banda del filtro desarrollado para este proyecto. Con el valor de la ecuacin (2-4) el cual es la frecuencia
de conmutacin del VSI al igual que la frecuencia de muestreo de las seales anlogas y aplicando el Teorema de Mues-treo de
Nyquist12-Shannon se puede afirmar que se pueden reconstruir seales de hasta una fre-cuencia de 4 , sin embargo, para
reconstruir seales con ms exactitud se ajustar este an-
cho de banda a con lo cual la frecuencia de muestreo sera seis veces mayor a la estable-cida
por el controlador.
Con el ancho de banda ya definido a 4 se establece un margen de fase PM de 90. Con lo cual y a partir
del diagrama de Bode de la Figura 2-33 se procede a disear este control en el dominio de la frecuencia.
Para esto se hace uso de la herramienta SISOTOOL de MATLAB la cual permite implementar el
controlador PI de la Ecuacin (2-36) y modificar de manera sencilla las caractersticas anteriormente
listadas.
+
( 2-37)
A partir de la herramienta SISOTOOL de MATLAB se puede obtener el diagrama de Bode

(ver Figura 2-35) del sistema en lazo abierto con el control PI y la planta, el cual dar informa-
cin sobre el ancho de banda y el margen de fase, diagrama que se utilizar para ir ajustando
los valores de y hasta que cumplan las caractersticas requeridas.
Figura 2-34: Lazo de control de corriente del FAP, autor
43
Figu ra 2-35: Diagrama de Bode en lazo abierto del controla-

dor y planta
Tras realizar el diseo del controlador se obtiene que los valores de las constant es son:
( 2-38)
=
99480.5345299185
Dada la implementacin d e este controlador se obtiene el diagrama de bloques completo de la
etapa de control el cual se puede apreciar en la Figura 2-36. El rea dentro del r cuadro
represen-ta el modelo del VSI a partir de la Transformada de Park
Figura 2-36: Esquema de control del VSI a partir de la Trans-

formada de Park
44
2.3.7. OBTENCIN Y FILTRADO DE LA CORRIENTE DE REFERENCIA

Implementado el SRF-PLL el cual proporcionar la fase del sistema para la sincronizacin con
la red y terminado el lazo de control de corriente se finaliza esta seccin del diseo con la
obten-cin y filtrado de la corriente de referencia la cual ser la seal a inyectar por parte del
FAP. Esta seal se obtiene en primera instancia aplicando la Transformada de Park a la
corriente de la car-ga no lineal y posteriormente realizando un filtrado de esta.
El tipo de filtro a utilizar depender de la velocidad angular a seguir por el SRF-PLL, si se im-
plementa un FAP en el cual la el marco de referencia sincrnico est a la frecuencia
fundamental se debe optar ya sea por filtros pasa altas los cuales eliminarn todo el contenido
armnico o pasa bandas para realizar un filtrado selectivo de armnicos especficos
requiriendo un filtro por cada armnico de orden n. Por otro lado, si se disea el FAP en un
marco de referencia sincrni-co cuya frecuencia sea la de cada armnico de orden n en
especfico, se requerir el uso estricto de filtros pasa bajas, ganando una mayor selectividad en
la eliminacin de cada armnico pero requiriendo una mayor capacidad computacional dado
que se requiere un PLL y un filtro por cada armnico, esto se puede apreciar en [9].
Dado lo anterior se plantea el diseo del FAP a partir del marco de referencia sincrnico a la
frecuencia fundamental requiriendo as el uso de un filtro pasa altas, esto dado que una de las
ventajas de trabajar a esta frecuencia en el sistema de coordenadas DQ0 es que se puede
realizar la correccin del factor de potencia de manera sencilla. Si se tiene en cuenta el
desarrollo reali-zado en el SRF-PLL, el canal D tender a un valor de cero para un sistema
balanceado, por lo cual es recomendable no filtrar este canal y llevarlo directamente como
seal de referencia al esquema de control. Por otro lado, el canal Q contiene la informacin
sobre la magnitud de la corriente de lnea as como en el SRF-PLL se obtena el valor pico de
la tensin y en cuyo caso esta seal no debe contener ninguna seal AC que distorsione su
forma de onda la cual debe tender a una seal DC pura, esto se consigue con la
implementacin de un filtro pasa altas o con una gran cantidad de filtros pasa bandas.
Filtro Pasa Altas

El primer filtro a implementar es un pasa altas con una frecuencia de corte cercana a los 60Hz
dado que el sistema de coordenadas DQ0 esta referenciado a esta frecuencia. Esto permitir
que sean filtradas todas las frecuencias mayores a la especificada, sin embargo, el uso de este
tipo de filtros limitan el control ya que no se puede hacer nfasis en un armnico especifico
teniendo una muy baja selectividad. Por otro lado la ventaja de estos filtros es que no se ven
afectados de forma sustancial por las variaciones de la frecuencia fundamental.
El diseo de este filtro se realizar en el dominio de la frecuencia y ser de orden 2 de la forma:

()= + + ( 2-39)
45
Donde:
es la ganancia del filtro y para este caso tendr un valor de 1
corresponde a la velocidad angular de la frecuencia de corte y cuyo va-
= 376.99111843 1
lor es para una fre cuencia de corte de 60Hz es de = /
es el coeficiente de amortiguamiento y se establecer en 0.7071 El
Diagrama de Bode para este filtro se puede apreciar en la Figura 2-37
F igura 2-37: Diagrama de Bode filtro pasa altas, autor
Finalmente se puede apreciar la ubicacin del filtro pasa altas en el esquema de control del
FAP en la Figura 2-38
Figurra 2-38: Esquema de filtrado pasa altas en el marco de re-

ferencia sincrnico a frecuencia fundamental, autor
46
Filtro Pasa Bandas

Los filtros pasa banda son ideales para la eliminacin de un armnico en especfico, logrando
as un mayor control y que dependiendo de la cantidad de filtros implementados puede
funcionar incluso mejor que un filtro pasa altas dada su alta selectividad. El inconveniente de
estos filtros radica en que pierden sintona ante las variaciones de la frecuencia fundamental
esto dependien-do de su ancho de banda, el esquema del FAP con estos filtros se puede
apreciar en la Figura 2-39
Figura 2-39: Esquema de filtrado pasa banda en el marco de

referencia sincrnico a frecuencia fundamental, autor
Para el desarrollo de este proyecto se realiz el diseo e implementacin de 11 filtros pasa ban-das
con un ancho de banda de 1Hz, sin embargo al momento de disear los filtros pasa banda se debe
tener en cuenta la frecuencia central de cada filtro ya que al aplicar la transformada a coor-denadas
ABC a DQ0 la frecuencia de cada armnico varia, es decir, en coordenadas ABC un sistema
trifsico trifilar solo presentar armnicos de orden impar, pero al aplicar la transforma-da a
coordenadas DQ0 el orden se vuelve par y la frecuencia de los armnicos cambian. Esto se debe a
que la transformada DQ0 se basa en un sistema de referencia rotacional a una velocidad
lo cual produce por ejemplo que el tercer armnico que tiene una velocidad de 3 se
represen-te como 2 en el marco de referencia rotacional DQ0.
()=
+ + ( 2-40)
Donde:
es la ganancia del filtro
corresponde a la velocidad angular de la frecuencia central
= /
depender de cada armnico a filtrar y cuyo valor
47
es el ancho de ba nda del filtro y que para todos los filtros implementados
= /
de aqu en adelant e ser de 1Hz
Al momento de implemen tar los filtros pasa banda en el canal Q se debe consi derar el efecto de aplicar la Transformada d e Park
a una seal con armnicos. Dado que ahora el sistema se en-cuentra en un marco de re ferencia rotacional a la velocidad angular
del sistem a se produce un efecto el cual afecta la frec uencia de los armnicos1 en el sistema de coordenad as DQ0. Es decir,
los armnicos sern de un orden menor ( ). En la Tabla 8 se puede apreciar las frecuencias a
filtrar en el sistema de co ordenadas DQ0, cabe recordar que dado el tipo de seal fundamental
de tipo sinusoidal solo se presentarn armnicos impares.
Frecu encia en
Orden del Frecuencia
siste ma ABC
armnico en DQ0 (Hz)
(Hz)
3 1 80 120 1 753.9822 6.2831
5 3 00 240 1 1507.9644 6.2831
7 4 20 360 1 2261.9467 6.2831
9 5 40 480 1 3015.9289 6.2831
11 6 60 600 1 3769.911 6.2831
Tabla 8: Frecuencias de los filtros en las coordenadas DQ0,
autor
Por ltimo se puede apreciar el Diagrama de Bode de un filtro pasa banda de los anteriormente
implementados en la Figura 2-40
Figu ra 2-40: Diagrama de Bode filtro pasa bandas de segundo

orden, autor
48
2.3.8. FILTRO ADAPTATIVO

Hasta ahora todo el desarrollo que se ha realizado tanto en el SRF-PLL, lazo de control y
filtros se ha realizado en el dominio del tiempo continuo, sin embargo, en algn momento ser
necesa-rio transcribir estos controladores y filtros al dominio del tiempo discreto para ser
implementa-dos en sistemas de control digital. Para esto se har uso posteriormente de
herramientas compu-tacionales las cuales se encargarn de realizar esta transcripcin y as ser
implementados en el DSP. Sin embargo, varias de las ventajas al momento de trabajar en el
dominio del tiempo dis-creto es la posibilidad de implementar esquemas de control o filtrado
ms avanzados, calcular y simular su respuesta y sobre todo implementar topologas que no
son realizables fsicamente pero todo esto se doblega ante el problema de cumplir con el
criterio de muestreo de Nyquist o limitantes computacionales.
Haciendo hincapi en el diseo de los filtros en el dominio del tiempo discreto (de ahora en
ade-lante llamados filtros digitales) se debe considerar su clasificacin segn el tipo de
respuesta ante una entrada unitaria y ya no solamente por las frecuencias que atenan, existen
principalmente dos tipos bajo esta categora los FIR y los IIR, cada uno con sus ventajas y
desventajas. Estos filtros se plantean matemticamente como una ecuacin de diferencias
como se podr apreciar posteriormente.
Los filtros digitales tipo FIR (Finite Impulse Response) son aquellos cuya salida solo depende
de los valores actuales y pasados de la seal de entrada, esto quiere decir que son sistemas no
recur-sivos, no realimentados y que no poseen polos, razn por la cual son siempre estables,
esto se puede apreciar en la Figura 2-41
Figura 2-41: Estructura de un filtro FIR, autor
Su ecuacin de diferencias se puede apreciar en la ecuacin (2-40)
[]= [ ]
( 2-41)
49
Donde:
es la seal de salida
[
son
]
los coeficientes del filtro
es la seal de entrada
]
[ es
el orden del filtro
Una de las desventajas de este tipo de filtros es que( )se requiere una mayor cantidad de operacio-
nes dado que se necesita que el orden del filtro sea mucho mayor comparado con un filtro tipo
IIR para obtener el mismo resultado, sin embargo algo nico de estos filtros es que no tienen
contraparte analgica y su diseo es bastante simple comparado con un tipo IIR.
Por otro lado estn los filtros digitales tipo IIR cuya salida no solo depende los valores actuales y
pasados de la seal de entrada sino que adems depende de los valores pasados de la seal de
salida, esto quiere decir, son sistemas realimentados y presentan polos en sus funciones de trans-
ferencia, lo cual puede llevar a que en ocasiones este tipo de filtros resulten inestables por ms que
se diseen para ser estables. Su ventaja es que son ms eficientes computacionalmente que un filtro
FIR dado que su orden (N) es mucho menor comparado con un FIR para obtener el mismo
resultado. La estructura de este tipo de filtros se puede apreciar en la Figura 2-42
Figura 2-42: Estructura de un filtro IIR, autor
En la ecuacin (2-41) se ilustra la ecuacin de diferencias para un filtro tipo IIR

[]= [ ] [ ] ( 2-42)
50

[][ ] es la seal de entrada

son los coeficientes de alimentacin directa

P es el orden del filtro de alimentacin directa

son los coeficientes de realimentacin
eslasealdesalida

Q es el orden del filtro de realimentacin
Como se puede observar en los anteriores tipos de filtros, los coeficientes de estos son
invarian-tes en el tiempo, no modifican su valor ante cada iteracin, sin embargo recientes
desarrollos han dado como resultado filtros capaces de modificar sus coeficientes con base en
algoritmos adapta-tivos.
Los filtros adaptativos ya sean tipo FIR o IIR poseen la ventaja de modificar sus coeficientes
dependiendo de un algoritmo el cual se basa en el error generado entre la seal de salida del
filtro y una seal de referencia la cual es una seal adicional para este tipo de filtros.
Importante tener en cuenta es que dado que los coeficientes de este tipo de filtros son variables
en el tiempo y no se conocen sus valores no se recomienda la implementacin de esquemas
tipo IIR dado que este puede volver inestable el filtro mientras converge.
Figura 2-43: Estructura bsica de un filtro adaptativo
En la Figura 2-43 se puede observar la estructura bsica de un filtro adaptativo, los

coeficientes del filtro estarn almacenados en el arreglo w(n) los cuales son actualizados segn
el algoritmo empleado. Para esto se hace uso de la seal de error e(n) la cual se puede calcular de
la siguiente forma:
( 2-43)
( )
Donde d(n) es la seal deseada de salida y y(n)
=( )
es la salida
()
del filtro adaptativo, x(n) es la seal
de entrada a filtrar con la cual se puede obtener la salida del filtro a partir de:
( )= () ()
( 2-44)
Dadas las anteriores ecuaciones se puede establecer el funcionamiento de un filtro adaptativo, el
objetivo de este es reducir la seal de error a cero, para eso se debe iniciar con el clculo de la
51
seal de salida y(n) la cual ser sustrada de la seal deseada d(n) para as obtener una primera
seal de error con la cual interactuar el algoritmo adaptativo y as este actualizar los valores de
los coeficientes w(n) reduciendo el error entre la seal de salida del filtro y la deseada.
Al momento de implementar este tipo de filtros se debe considerar el algoritmo que actualizar
los coeficientes, existen principalmente dos tipos de algoritmos empleados en los filtros
adapta-tivos segn Diniz en su libro Filtrado adaptativo: algoritmos e implementacin
prctica [25], el primero es el LMS (Least Mean Squared) cuya importancia radica en su
simplicidad. El se-gundo algoritmo es el RLS (Recursive Least Squared) el cual hace uso de
los coeficientes calcu-lados en pasadas iteraciones para calcular los nuevos, este filtro es una
extensin del LMS aun-que requiere de un diseo ms complejo.
Para el presente proyecto se opt por el desarrollo de un filtro adaptativo tipo FIR a partir del
algoritmo LMS dada su simplicidad y efectividad adems de que ha sido empleado por autores
en filtros activos de potencia como se puede apreciar en [26] y [27].
El algoritmo LMS permite obtener los valores de los coeficientes que permitan reducir el error
a partir del mtodo de mnimos cuadrados. Para esto se inicia con la estructura bsica de un
filtro adaptativo como el de la Figura 2-43 y de las ecuaciones (2-42) y (2-43) las cuales se van
a transcribir de la siguiente manera:
()= () ( ) ( 2-45)
Esta primera ecuacin donde ( ) representa los coeficientes para un tiempo especfico n y N el orden del filtro se asemeja a la ecuacin de un filtro tipo FIR de coeficientes
invariantes. Esta es la primera etapa() del algoritmo, calcular la salida del filtro a partir de los coeficientes en el
tiempo cero . Estos coeficientes pueden iniciar con un valor de cero o un valor preestable-cido
con el objetivo de hacer que el filtro converja los ms rpido posible.
Tras obtener esta seal de salida lo siguiente es calcular el error e(n), para esto es momento de
seleccionar la seal deseada d(n), varios autores optan por tomar como seal deseada la
corriente con armnicos y como seal de entrada la tensin de la red, esto se puede apreciar en
la Figura 2-44 y Figura 2-45
52
Figura 2-44: Estructura de filtro adaptativo para obtencin de

armnicos, [26]
As para el marco de referencia sincrnico la seal deseada ser la corriente de la cargar no

lineal y la seal de entrada ser la tensin . Establecido esto lo siguiente es hallar el error e(n)
por lo cual se realiza la siguiente operacin:
() () ()=
( 2-46)
Obtenido el error finalmen te se procede con la actualizacin de los coeficient es del filtro, pero no sin
antes recordar que esta seal ser la que contenga todo el contenido a ar mnico a inyectar por el FAP.
( + )= ()+()( ) = , ,..,( )
( 2-47)
Los nuevos coeficientes dependern por una nueva constante se define co mo el tamao del
pase del filtro, de este valo r depender la velocidad con la que converja el filtro y su
estabilidad. Dado esta ltima ecuacin se repite el proceso tras cada intervalo de tiempo con lo
cual se finali-za la etapa del filtro adaptativo.
Figura 2-45: Estructura de filtro adaptativo para obtencin de

armnicos, [27]
53
Simulacin y anlisis de resultados
3. SIMULACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS
En este captulo se busca observar el funcionamiento del FAP mediante su simulacin en un

software especializado en aplicaciones en electrnica de potencia. Sin embargo, se requiere
que este software tenga la capacidad de ejecutar algoritmos programados por el usuario, esto
con el fin de corroborar el funcionamiento de los controladores y filtros del FAP al momento
de im-plementarlos en la DSP.
Lo primero a realizar es la conversin de los diferentes controladores y filtros del dominio del
tiempo continuo al dominio del tiempo discreto. Para esto se utiliza la ayuda de un software
matemtico como lo es MATLAB el cual posee un comando llamado c2d (continuo a
discreto) y solo requiere como parmetros de entrada el sistema en el dominio de s, la
frecuencia de mues-treo (ya definida anteriormente) y el mtodo de conversin. Este comando
regresa los coeficien-tes del controlador o filtro en el dominio z con los cuales se puede
obtener la ecuacin de dife-rencias a implementar en el DSP.
La primera etapa es verificar el funcionamiento del controlador del SRF-PLL seguido de la

apli-cacin de la Transformada de Park tanto a la corriente de la carga no lineal como a la
inyectada por el FAP. Se comprueba el filtrado de la corriente de referencia segn el filtro a
emplear (pasa altas, pasa banda o adaptativo) para finalizar con la corroboracin del control PI
del lazo de con-trol de corriente.
Las siguientes simulaciones se realizan acorde a los elementos disponibles en el Laboratorio

de Ingeniera de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas con el fin de comparar los
resul-tados con aquellos que se obtengan tras la implementacin. Elementos tales como la
fuente de tensin trifsica, la fuente de tensin DC Agilent mencionada anteriormente, un
rectificador trifsico de onda completa y junto a los restatos disponibles servirn como carga
no lineal para realizar las respectivas simulaciones y pruebas. El diagrama completo de la
simulacin del FAP se puede apreciar en la Figura 3-1
54
3
5
4
1: Red elctrica
2: Carga no lineal
3: Inductancias de acople
4: VSI
5: Fuente de tensin DC
Figura 3-1: Esquema de simulacin en PSIM
55
3.1. SRF-PLL
Como se mencion anteriormente, la primera etapa a comprobar es el funcionamiento del con-

trolador PI y del integrador reseteable que hacen parte del SRF-PLL, en este punto de la simula-
cin se debe verificar la sincronizacin del SRF-PLL respecto a la tensin de la fase A de la red
elctrica. Por otro lado se debe considerar los efectos de realizar una conexin en secuencia ne-
gativa o que se presente una falla en la alimentacin de algunas de las fases, esto con el objetivo de
implementar en caso de ser necesario, rutinas que impidan el funcionamiento del FAP.
En la Figura 3-2 se puede apreciar en el primer recuadro la tensin de la fase A y en el segundo recuadro la salida
del SRF-PLL, como se observa el controlador e integrador cumplen con su objetivo y funcionan sin anomala 02
alguna, la frecuencia del SRF-PLL es la misma de la red elc-trica y su rango esta entre y .
Figura 3-2: Simulacin SRF-PLL en PSIM
En el caso de realizarse una conexin errnea al momento de implementarse el FAP como por
ejemplo establecer la conexin en secuencia negativa (CBA) o desconectar una fase, el
resultado es el de la Figura 3-3 donde es de notar que el SRF-PLL est fuera de todo valor
esperado por lo cual se debe considerar implementar en el DSP una rutina de deteccin de
secuencia que impida la ejecucin de los dems algoritmos programados.
56
Figura 3-3: Resultado del SRF-PLL ante una conexin en se-

cuencia negativa en PSIM
3.2. OBTENCIN DE LA CORRIENTE DE REFERENCIA Y FILTRADO
Como se mencion al inicio de este captulo, se realizaron las simulaciones con base en los
ele-mentos disponibles en el Laboratorio de Ingeniera. En este caso la carga no lineal consiste
en un rectificador trifsico de onda completa junto a un grupo de tres restatos de 300 en
paralelo lo cual da una carga de 100 y representa una potencia de aproximadamente 830VA.
En el primer recuadro de la Figura 3-4 se puede apreciar la tensin de la fase A de la red as
como en el se-gundo recuadro la corriente de fase a la carga, la cual presenta un contenido
armnico a filtrar con un THDi del 30.21%.
Figura 3-4: Tensin de fase y corriente de la carga no lineal en

PSIM
57
Se procede a obtener la corriente de referencia en coordenadas DQ0 a frecuencia fundamental

sin filtrar, los canales D y Q para esta corriente se pueden apreciar en la Figura 3-5
Figura 3-5: Seales de corriente en coordenadas DQ0 para la

carga no lineal bajo prueba, roja canal D y azul canal Q
Como se aprecia en la anterior figura, el canal D no es una seal DC en 0V y el canal Q

tampoco es una seal DC pura. En este punto cabe citar lo anteriormente mencionado al
momento de disear los filtros y que con el objetivo de corregir el factor de potencia y
balancear las corrien-tes de las tres fases no se har un filtrado del canal D y ser esta seal la
que llegar directamente a la etapa de control, caso contrario es la corriente del canal Q a la
cual si se le realizar un fil-trado con el objetivo de eliminar toda componente AC que
contenga esta corriente en este marco de referencia.
Los siguientes elementos a verificar con la simulacin son los filtros diseados (pasa altas,
pasa banda y adaptativo). Esta seal filtrada del canal Q ser la que llegar al control del lazo
de co-rriente. Lo que se busca en esta etapa es verificar que los filtros no generen un desfase
conside-rable respecto a la seal de entrada, que eliminen la componente DC de la corriente y
sobre todo que no alteren la forma de onda.
En la Figura 3-6 se puede apreciar el comportamiento del filtro pasa altas de segundo orden, es de
resaltar que para ser un filtro de este orden no presenta un sobre impulso considerable y su tiempo
de asentamiento esta alrededor de los 80ms. Adems de esto se puede apreciar la elimi-nacin de la
componente DC sin alterar la forma de onda ni la magnitud de las componentes AC.
58
Figura 3-6: Comportamiento filtro pasa altas
El siguiente esquema a verificar son los filtros pasa banda cuya seal de salida se puede
apreciar en la Figura 3-7, se debe tener en cuenta que para la implementacin de estos filtros
se debe disear uno para cada frecuencia especifica tal como se mencion en la Tabla 8.
Figura 3-7: Comportamiento filtros pasa bandas
A comparacin del filtro pasa altas, el tiempo de asentamiento para este tipo de filtros es
mucho mayor (ms de 100ms). Por otro lado dado, el uso de estos filtros pasa bandas requiere
de ms recursos computacionales ya que para este caso se disearon 5 filtros pasa bandas y sin
embargo se logra observar que la seal filtrada no es exactamente igual a la seal de entrada
sin la com-ponente DC de la Figura 3-5.
59
Finalmente, el ltimo esquema de filtrado a verificar es el adaptativo, en el cual es de notar la importancia que tiene el valor de la
constante dado que esta definir la velocidad de conver-gencia y tiempo de asentamiento del filtro.
En el segundo recuadro de la Figura 3-8 se pude apreciar el comportamiento del filtro

adaptativo cuando tiene un valor de 0.00000001. En este punto, el filtro presenta una buena
velocidad de convergencia pero su tiempo de asentamiento se asemeja bastante al presentado
por el filtro pasa altas (80ms).
Figura 3-8: Filtro adaptativo con =0.00000001

En la Figura 3-9 se puede notar una de las ventajas que ofrece la implementacin de los filtros
adaptativos y es que dado la sola modificacin del valor se puede ajustar el tiempo de
conver-gencia del filtro. En esta imagen tiene un valor de 0.000000001 y tanto la velocidad
de con-vergencia como el tiempo de asentamiento mejoran sustancialmente respecto a los
dems es-quemas de filtrado implementados previamente.
60
Por ltimo, como se puede apreciar en la Figura 3-10 la velocidad de convergencia es mucho
mayor que para los dos anteriores valores de y dems esquemas, sin embargo, el tiempo de
asentamiento del filtro es mucho mayor (ms de 100ms) razn por la cual este valor de de
0.0000000001 se desestima para el funcionamiento del FAP.
3.3. LAZO DE CONTROL DE CORRIENTE
Obtenida la corriente de referencia en el sistema de coordenadas DQ0 y adems de filtrado el

canal Q se procede a verificar el sistema de lazo de control de corriente, para esto se debe
com-parar la seal inyectada por el VSI respecto a la corriente de referencia tanto del canal D
y Q. Se aplica la Transformada de Park a las corrientes inyectadas por el FAP con el fin de
realimentar el lazo del corriente y verificar el funcionamiento del controlador PI diseado.
En el primer y segundo recuadro de la Figura 3-11 se pueden apreciar las corrientes e de

referencia que llegan al control, luego en el tercer y cuarto recuadro se observan las corrientes
e inyectadas por el VSI.
61
Figura 3-11: Simulacin y verificacin del controlador PI
Como se detalla en la anterior imagen el controlador PI sigue la seal de referencia desde el

momento en que entra en operacin el FAP lo mejor posible sin que se presenten saturaciones,
desfases o algn otro inconveniente relacionado con su trabajo, razn por la cual se puede afir-
mar que el diseo de este controlador qued acorde a lo requerido inicialmente en el diseo del
FAP.
3.4. FILTRO ACTIVO DE POTENCIA
Ya para finalizar esta etapa de simulacin se comprueba como tal el funcionamiento del
sistema completo, es decir, verificar el funcionamiento de todos los subsistemas del FAP ya
integrados y tomar datos que servirn como referencia para las pruebas en laboratorio de cada
uno de los esquemas de filtrado anteriormente diseados. Para esto se va a comparar tanto la
forma de onda de la seal de corriente as como el THD i, adems se verificar el filtrado a
partir del espectro de amplitud obtenido tras la Transformada de Fourier.
Las simulaciones a continuacin constan de dos imgenes y una tabla de resultados, en la

prime-ra imagen se tiene un primer recuadro donde se podr observar la tensin de la fase A,
esto con el objetivo de verificar la sincronizacin con la red, el factor de potencia y la
frecuencia. Esta ltima se ira variando en +/- 1Hz para observar el comportamiento de cada
esquema de filtrado. En el segundo recuadro se detalla la corriente de la fase A vista desde la
red elctrica o fuente de alimentacin, la cual, antes de la entrada en operacin del FAP tendr
la misma forma de onda que la corriente consumida por la carga no lineal y que tras la entrada
del este se debe obtener una seal de corriente sin armnicos. En el tercer recuadro se
apreciar la corriente de la fase A consumida por la carga no lineal y finalmente en el cuarto
recuadro se observar la corriente de la fase A inyectada por el FAP.
62
En la segunda imagen se detallar el espectro de amplitud de la carga no lineal en un primer

recuadro y de la seal ya filtrada en un segundo recuadro.
3.4.1. FILTRO PASA ALTAS

Como se puede observar en el diagrama de bloques de la Figura 2-38 se establece un nico
filtro pasa altas en el canal Q y el canal D se lleva directamente al control. En la Figura 3-12 se
puede apreciar el comportamiento del FAP con el uso de este filtro diseado con una
frecuencia de corte a 60Hz trabajando en el sistema de coordenadas DQ0 y la frecuencia de la
red se estableci en 60Hz.
Figura 3-12: Filtro pasa altas a 60Hz
Como se puede observar en la Figura 3-12 al momento de entrar en operacin el FAP se

produce una inyeccin de contenido armnico la cual se puede apreciar en el cuarto recuadro
de esta figura. Esta corriente inyectada es sustrada de la corriente de la carga no lineal en el
punto de conexin del filtro, dando como resultado que la corriente vista de la red elctrica sea
lo ms sinusoidal posible como se puede observar en el segundo recuadro de esta figura. Esta
disminu-cin del contenido armnico visto desde la red elctrica se puede corroborar en la
Figura 3-13, figura en la cual se observa el espectro de amplitud correspondiente a las la
corriente de la carga no lineal y a la corriente vista desde la red elctrica ya filtrada.
63
Figura 3-13: Espectro de amplitud con filtro pasa altas a 60Hz
Como se detalla en la Figura 3-13 se ve una reduccin en la amplitud correspondiente a cada

armnico representativo de esta carga no lineal, en el primer recuadro se observa la presencia
de armnicos de quinto y sptimo orden, los cuales son los ms representativos para esta
carga, en el segundo recuadro se aprecia el espectro de amplitud de la corriente ya filtrada
donde es de resaltar una reduccin considerable en la magnitud de cada armnico presente en
la carga, dando as finalmente una reduccin del THD i.
El siguiente escenario es realizar un cambio en la frecuencia fundamental de la red elctrica a

59Hz, en este, el filtro pasa altas debe mantener su desempeo ya que en el marco de
referencia sincrnico se dise para una frecuencia de corte de 60Hz adems de que sigue
utilizando el esquema de la Figura 2-38. En la Figura 3-14 se puede apreciar el
comportamiento del FAP con el uso de un filtro pasa altas con una frecuencia de corte a 60Hz
trabajando en el sistema de co-ordenadas DQ0 pero con una frecuencia de red a 59Hz.
64
Como se aprecia en la Figura 3-14 la nica variacin que presento el sistema fue la frecuencia
fundamental de la red, sin embargo la forma de onda de la corriente de la carga permanece
igual que en la simulacin a 60Hz. De igual forma al entrar en funcionamiento el filtro se
observa una reduccin del contenido armnico de esta corriente, disminucin que se puede
corroborar a partir de la Figura 3-15 donde se observa el espectro de amplitud correspondiente
a las anteriores con-diciones de prueba.
65
Finalmente en la Figura 3-16 se pueden apreciar los resultados obtenidos tras la simulacin del
filtro activo de potencia haciendo uso del filtro pasa altas segn el esquema de la Figura 2-38
pero realizando una variacin de la frecuencia fundamental a 61Hz.
Al igual que en los anteriores dos casos el filtro pasa altas no presenta inconsistencias al
momen-to de generar pequeas variaciones en la frecuencia de la red elctrica, as, se puede
observar en la Figura 3-17 una reduccin considerable del contenido armnico de la corriente
vista por la red.
66
Finalmente los resultados obtenidos en las anteriores simulaciones se pueden resumir en la

Tabla 9 en la cual se aprecia una reduccin del THD i el cual como se mencion al inicio del
captulo era del 30.21%.
Frecuencia
THDi (%) FP
(Hz)
60 8.82 0.996
59 8.56 0.996
61 8.69 0.995
Tabla 9: Resultados simulacin filtro pasa altas
Es de resaltar en la anterior tabla que el THD i haciendo uso de estos filtros es menor al 9% y
que el FP de la red elctrica es cercano a 1 sin importar las variaciones de la frecuencia
fundamental de la red.
3.4.2. FILTROS PASA BANDAS

Tomando como referencia el esquema de la Figura 2-39 en la cual se ilustra la implementacin de
los filtros pasa banda en el lazo de control se procede a realizar las respectivas simulaciones bajo
las mismas condiciones utilizadas con el filtro pasa altas. En la Figura 3-18 se puede apre-ciar el
comportamiento del FAP con el uso de 5 filtros pasa banda los cuales fueron diseados
previamente y se pueden apreciar en la Tabla 8. Cabe recordar que se debe disear un filtro por
cada frecuencia correspondiente a un armnico en especfico, sin embargo, al aplicar la Trans-
formada DQ0 el armnico correspondiente en el dominio del tiempo disminuye un grado.
Figura 3-18: Filtros pasa banda a 60Hz
67
Se puede analizar en la Figura 3-18 que la corriente de la red al momento de entrar en

operacin el FAP no es tan sinusoidal como se obtuvo con el filtro pasa altas. Esta corriente
an presenta un contenido armnico que no fue filtrado, esto se debe a la poca cantidad de
filtros pasa bandas diseados. Sin embargo, utilizar este esquema permite una mayor
selectividad al momento de filtrar un armnico en especfico. En la Figura 3-19 se observa el
espectro de amplitud corres-pondiente a este esquema de filtrado.
Figura 3-19: Espectro de amplitud con filtros pasa banda a

60Hz
El siguiente escenario para comprobar el funcionamiento de este esquema de filtrado es realizar un

cambio en la frecuencia fundamental de la red. En la Figura 3-20 se puede apreciar el com-
portamiento del FAP haciendo uso de los cinco filtros pasa banda utilizados anteriormente, es de
recordar que todos ellos estn diseados para una frecuencia especfica correspondiente a un
armnico y cuya frecuencia fundamental es de 60Hz. Sin embargo, se vari la frecuencia de la red
elctrica y se ajust en 59Hz para observar el comportamiento de este esquema.
68
Tras este cambio en la frecuencia fundamental de la red, se observa que el FAP no es capaz de
filtrar el contenido armnico generado por la carga no lineal, esto se debe a que los filtros pasa
banda estn diseados con un ancho de banda inferior a 1Hz, lo cual ante estas variaciones de
la frecuencia hacen que el FAP sea incapaz de operar correctamente, prueba de esto se puede
ob-servar en la Figura 3-21 donde el espectro de amplitud es similar tanto para la carga no
lineal como para la red.

59Hz
69
La ltima prueba para este esquema se puede apreciar en la Figura 3-22 donde se utlizan los
mismo cinco filtros pasa banda, sin embargo, en este caso se vari la frecuencia de la red
elctri-ca y se ajust en 61Hz.
Al igual que en el anterior caso a 59Hz, se observa que a 61Hz los filtros pasa banda no son
capaces de seguir esta variacin de la frecuencia fundamental dadas las razones del anterior
caso correspondientes a su diseo. La forma de onda de la corriente vista por la red presenta
un ligero cambio pero an as su contenido armnico es similar previo a la entrada del FAP, lo
cual se puede ver en la Figura 3-21.

61Hz
70
Finalmente los resultados obtenidos en las anteriores simulaciones se pueden resumir en la

Tabla 10, es de notar en las anteriores pruebas que al variar la frecuencia en tan solo +/- 1Hz el
FAP dejo de eliminar los armnicos correspondientes, esto se debe a que los filtros pasa banda
perdie-ron sintona ya que sus coeficientes son invariantes en el tiempo.
Frecuencia (Hz) THDi (%) FP

60 9.72 0.996
59 29.31 0.958
61 29.36 0.959
Tabla 10: Resultados simulacin filtros pasa bandas
En la Tabla 10 se puede apreciar los resultados del THD i utilizando filtros pasa banda en el
con-trol, sin embargo, estos filtros al tener un ancho de banda pequeo comparado a las
variaciones de la frecuencia hace que su uso este limitado para estos casos.
3.4.3. FILTRO ADAPTATIVO

A partir de este punto se realizan las simulaciones del filtro adaptativo tipo FIR de orden 24 al
cual se le ajusto el valor de en 0.000000001, este filtro se asemeja al filtro pasa altas en
cuanto a su ubicacin en el esquema de bloques del FAP, este esquema se puede apreciar en la
Figura 2-38. Al igual que en los anteriores casos se ira realizando un cambio en la frecuencia
funda-mental de la red elctrica para ver su comportamiento. En la Figura 3-24 se puede
apreciar el funcionamiento del filtro adaptativo para una frecuencia fundamental de la red
elctrica de 60Hz, (el cdigo de este filtro se puede ver en el Anexo B).
Figura 3-24: Filtro adaptativo a 60Hz
71
Como se puede apreciar en la Figura 3-24 la corriente vista desde la red elctrica presenta una
forma sinusoidal con una baja distorsin armnica desde la entrada en operacin del FAP, esto
se puede corroborar con observando el espectro de magnitud de la corriente el cual se puede
apreciar en la Figura 3-25.
Figura 3-25: Espectro de amplitud con filtro adaptativo a

60Hz
En este segundo caso se ha variado la frecuencia de la red elctrica a 59Hz para observar el
comportamiento del filtro adaptativo. Este se puede apreciar en la Figura 3-26 en la cual se
pue-de analizar que ante una variacin de la frecuencia fundamental, el filtro ajusta sus
coeficientes automticamente, basado en la seal de error proporcionada por la seal de
tensin como se puede recordar en la Figura 2-45.
72
Al igual que en los anteriores casos se puede observar en la Figura 3-27 el espectro de
amplitud correspondiente a las anteriores condiciones de prueba donde se corrobora la
reduccin en la amplitud de los armnicos correspondientes a la carga no lineal bajo prueba.

59Hz
El ltimo caso de estudio es la variacin de la frecuencia fundamental hasta los 61Hz, los
resul-tados de esta prueba se pueden observar en la Figura 3-28 donde se aprecia que la
corriente vista por la red elctrica tras la entrada en funcionamiento del FAP es similar en
cuanto a forma a las obtenidas en los dos anteriores casos.
73
Y de igual forma que en los dos anteriores casos, la Figura 3-29 presenta el espectro de
amplitud correspondiente al funcionamiento del filtro adaptativo funcionando ante una
frecuencia funda-mental de 61Hz.

61Hz
Finalmente, como se pudo apreciar en las anteriores simulaciones del filtro adaptativo, se
obser-va que este funciona bajo cualquier variacin de la frecuencia en un rango de +/- 1Hz,
logrando as filtrar el contenido armnico de la carga no lineal en ambos casos. Estos datos se
pueden apreciar en la Tabla 11.
Frecuencia
THDi (%) FP
(Hz)
60 8.95 0.996
59 8.95 0.996
61 9.18 0.995
Tabla 11: Resultados simulacin filtro adaptativo
74
Para finalizar este captulo, se presentan los resultados de cada uno de los esquemas anterior-
mente simulados a modo comparativo.
THDi Carga no Frecuencia

Tipo de filtro THDi (%) FP
lineal (%) (Hz)
60 8.82 0.996
Filtro pasa
59 8.56 0.996
altas
61 8.69 0.995
60 9.72 0.996
Filtros pasa
30.21 banda 59 29.31 0.958
61 29.36 0.959
60 8.95 0.996
Filtro adapta-
59 8.95 0.996
tivo
61 9.18 0.995
Tabla 12: Tabla comparativa de resultados tras la simulacin
Esta tabla servir como referencia al momento de realizar las pruebas prcticas, y es que en ella se
puede analizar y concluir que el comportamiento del filtro pasa altas como del adaptativo no se ven
afectados por la variacin de la frecuencia fundamental, caso contrario del esquema em-pleando
filtros pasa banda. Este esquema empleando filtros pasa banda presenta una considera-cin
importante y es que al estar diseados con un ancho de banda muy pequeo hace que pier-dan
sintona y dejen de filtrar el contenido armnico al momento de variar la frecuencia a la cual fueron
diseados. Por otro lado, se puede apreciar que tanto el filtro pasa altas y el filtro adapta-tivo
reducen el contenido armnico de la corriente, el primero tiene como ventaja que considera en su
diseo los armnicos generados por la conmutacin del VSI, el segundo se basa en la ob-tencin de
la seal de error a partir de una seal deseada pero con la ventaja de ajustar su com-portamiento
con tan solo variar un parmetro como lo es el valor de .
Es de notar que el factor de potencia en la mayora de los casos se aproxima a la unidad, con lo
cual se puede reducir la magnitud de la corriente vista por la red elctrica, esto se debe a que
solo se considera la implementacin de los filtros en el canal Q.
Finalmente, hay que recalcar que el diseo del filtro adaptivo se basa en la seal de error
obteni-da a partir de la tensin, por lo cual, el filtro se ajustar sus coeficientes ante una
variacin en la frecuencia de la tensin de la red elctrica, esto significa que cualquier cambio
que se presente en esta se ver reflejado en el comportamiento del filtro adaptativo, as, si en
momento de la implementacin, la impedancia de la red o de los componentes del FAP
generan cambios en la forma de onda de tensin por la conmutacin del VSI ser el filtro
adaptativo el que compense estos cambios.
75
Implementacin y anli sis de resultados
4. IMPLE MENTACIN Y ANLISIS DE RESULT ADOS
En este captulo se tiene como objetivo corroborar los datos obtenidos en la simulacin con los
datos obtenidos tras la implementacin. Para lograr esto se requiere de un protocolo de puesta
en marcha para garantizar el funcionamiento de los subsistemas del FAP sin comp rometer
ninguno de ellos, en especial el de p otencia.
Para garantizar el correcto funcionamiento del filtro y de las conexiones reali zadas se opta por
realizar la energizacin siguiendo los pasos listados a continuacin:
1. Verificar el funcionamiento del SFR-PLL y su rutina de proteccin en caso de secuencia

negativa
2. Comprobar el accionamiento de cada una de las ramas del VSI realizan do una prueba
de inyeccin de corrie nte en fase con la tensin de la red (FP=1).
3. Conectar la carga n o lineal y verificar el funcionamiento de los diferent es filtros.
Para monitorear y verificar las diferentes seales tanto requeridas como genera das por el FAP se
hace uso de un osciloscopio Agilent de 4 canales y de referencia MSO-X 3014 A el cual tiene un
ancho de banda de 100MH z y se encuentra disponible en el Laboratorio de Ingeniera.
Figura 4-1: Osciloscopio Agilent MSO-X 3014A
76
Implementacin y anlisis de resultados
Adicional al osciloscopio se hace necesario el uso de sondas de alta tensin diferenciales con
el fin de desacoplar las referencias de tierra y as poder verificar la tensin en el Bus DC y en
la red elctrica al mismo tiempo, para este caso se hace uso de la sondas Tektronix P5200A
propiedad del grupo de investigacin LIFAE.
Figura 4-2: Sonda diferencial Tektronix P5200A con acceso-

rios
Por otro lado, para la medicin y visualizacin de la corriente, se hace uso de la sonda de co-
rriente Fluke i400s la cual tienen un rango de medicin de 0.5A a 40A con una salida
proporcio-nal de 10mV/A o de igual forma verificando la seal proporcionada por los sensores
de corriente de la etapa de instrumentacin.
Figura 4-3: Sonda de corriente Fluke i400s
77
Finalmente se realiza la conexin de la fuente DC al VSI, la carga no lineal y la inductancia de

acople a la red elctrica, esto segn el diagrama de conexin el cual se puede apreciar en la
Figu-ra 4-4
Figura 4-4: Diagrama de conexin VSI
Montaje realizado en el Laboratorio de Maquinas Elctricas de la Universidad Distrital

Francis-co Jos de Caldas y que se puede apreciar en la Figura 4-5.
Sensores y
VSI y carga
DSP no lineal
Fuente de
tensin DC
Bobinas
9mH
Figura 4-5: Montaje filtro activo de potencia
78
4.1. SFR-PLL
Antes de iniciar con cualquier prueba de inyeccin a la red elctrica es neces ario conocer si el
sistema de seguimiento de fase est funcionando al igual que su rutina de proteccin. Para ello
se desconecta el VSI de la re d elctrica y se hace un monitoreo la tensin de la fase A de la red
elctrica y el SRF-PLL, pa ra esto se emplea una de las salidas PWM disponibles del DSP
junto con un filtro RC.
Como se puede observar en la Figura 4-6, la seal del SRF-PLL se encuentra sincronizada
con la tensin de la fase A y se reinicia en el valor de 2.
Figura 4-6: SFR-PLL implementado en la DSP
4.2. FILTRO ACTIVO DE POTENCIA
Tras verificar el sincronis mo con la red elctrica se inicia con la inyeccin de corriente hacia
la red con el objetivo de veri ficar el funcionamiento del lazo de control de corri ente. Para esto
se realiza una inyeccin en fase con la tensin de la red (FP=1.0) y con valores de tensin
nominal. Sumado a esto y con el fin de comprobar el seguimiento del lazo de corriente a nte
cambios en la corriente de referencia se implement un algoritmo que fuese capaz de generar
un escaln de corriente, pasar de inyectar 375W a 750W.
En la Figura 4-7 se puede detallar en la parte superior la tensin de la fase A de la red elctrica,
en el medio y de color ver de la corriente inyectada por el VSI y finalmente en la parte inferior
la tensin del bus DC en azu l. Es de notar que se aprecia como el controlador P I del lazo de
co-rriente sigue los cambios tipo escaln.
79
Figura 4-7: Prueba de inyeccin, ventana
En la Figura 4-8 se apreci a que no existe alguna distorsin al momento de realizar el cambio
de magnitud de corriente a in yectar.
Figura 4-8: Prueba de inyeccin de corriente, salto superior
80
Y que de igual forma en la Figura 4-9 se observa que la seal no se distorsiona ni pierde
sincro-nismo ante un cambio a una magnitud menor de la corriente inyectada.
Figura 4-9: Prueba de inyeccin de corriente, salto inferior
Una prueba adicional antes de proceder con el filtrado de armnicos consiste en corregir el
factor de potencia de una carga c ualquiera, para este caso y con los elementos disponib les en
el Labora-torio de Ingeniera de la U niversidad Distrital Francisco Jos de Caldas se impl
ement una carga trifsica en Y tipo RL en s erie con una resistencia de 25 y una inductancia
de 65mH. Lo cual para un sistema 120/208 g ener los siguientes datos antes de corregir el FP.
Potencia Apare nte VA Factor de potencia Potencia activa W

1234 0.714 881.2 9
Tabla 13: carga trifsica lineal
Tras energizar el VSI para corregir el FP de la red se obtubieron los siguientes datos:
Potencia Aparente VA Factor de potencia Potencia activa W THD
982 0.96 883.68 4.9%
Tabla 14: Resultados de la correccin del factor de potencia
Es importante resaltar esta aplicacin, dado que si en algn momento se llega r a conectar una
carga que no aporte arm nicos a la red se puede garantizar que por lo menos se corrije el FP.
Esto se puede apreciar en la Figura 4-10 donde en la parte superior se tiene la tensin de la
fase A de la red, en el medio de la grafca de color verde la corriente aportada por la red (fase
A) y finalmente en la parte infe rior la corriente inyectada por el VSI. Notese que en el
momento en el que el VSI inicia a inyectar la corriente se corrige el FP y disminuye la magnit
ud de la corriente de la red.
81
Figura 4-10: Correccin del FP
Finalmente, las pruebas realizadas a cada uno de los esquemas de filtrado presentadas a conti-
nuacin se basan en las condiciones iniciales que se presentan a en la Figura 4-11. En esta ima-gen
se puede apreciar la tensin de la fase A en amarillo, la corriente vista por la red elctrica en verde,
la corriente de la car ga en color azul y la inyectada por el filtro en color r ojo.
Figura 4-11: Tensiones y corrientes antes del funcionamiento

del FAP
82
Como se observa en la imagen anterior la corriente de la red es igual a la de la carga antes del
funcionamiento del FAP. L a frecuencia de la red elctrica se ha estado monitoreando y se
obtuvo que esta presenta una vari acin entre 59.9Hz y 60.2Hz. Tambin hay que reco rdar que
el valor del THDi para esta carga n o lineal, correspondiente a un rectificador trifsico d e onda
completa dio de 31.78%.
En la Figura 4-12 se puede apreciar el funcionamiento del FAP haciendo uso del filtro pasa
altas. Se puede comparar y afir mar que con respecto a la simulacin de la Figura 3-12 el
comporta-miento es similar en ambo s casos, presentndose grandes picos debidos a la forma
de seal de corriente de la carga no lineal y a la velocidad de respuesta del filtro pasa altas.
Figura 4-12: Implementacin filtro pasa altas
Por otro lado, al observar las seales se puede asegurar que el contenido armnico en la red ha
disminuido considerablemente dado que la seal de corriente en verde (IA_R ED) presenta una
forma de onda mucho ms sinusoidal comparada con la de la carga. Esto se puede corroborar
con los datos obtenidos y q ue se puede apreciar en la Tabla 15.
THDi (%) FP
12.4 0.9
Tabl a 15: THD de corriente y FP visto por la red elctrica con
filtro pasa altas
83
En la Figura 4-13 se pued e apreciar el funcionamiento del FAP haciendo uso e los filtros pasa
banda diseados en la Tabla 8. Se puede apreciar que con este esquema de filtrado no est fun-
cionando el FAP acorde a la simulacin, esto dado que la frecuencia de la re d elctrica no se
mantiene estable en 60Hz, lo cual hace que los filtros pierdan sintona. Estos r esultados se ase-
mejan a los resultados de las simulaciones cuando la frecuencia del sistema est , ya sea en 59Hz o
61Hz. En esta figura se aprecia el espectro de amplitud de la corriente de la c arga dado que la
corriente que inyecta el FA P es demasiado pequea para ser detectada por los se nsores.
Figura 4-13: Implementacin filtros pasa banda
Tambin se puede apreciar que el contenido armnico de la corriente vista por la red elctrica
no ha disminuido considerabl emente y se encuentra cercano al valor de la carga no lineal de
prueba como se puede apreciar en los datos obtenidos y consignados en la Tabla 16.
THDi (%) FP
29.6 0.89
Tabl a 16: THD de corriente y FP visto por la red elctrica con
filtros pasa banda
84
Finalmente, el ltimo esqu ema de filtrado a implementar es el filtro adaptativo, como se men-
cion anteriormente, este e s capaz de modificar sus coeficientes en funcin de u na seal de
error y una seal deseada. En este caso se puede apreciar el funcionamiento del filtro
adaptativo en la Figura 4-14 donde la seal de color amarillo representa la tensin de la red el
ctrica (fase A), la corriente de red elctrica se puede apreciar de color verde, de azul la
corriente de la carga no lineal y finalmente de rojo la corriente inyectada por el filtro.
Figura 4-14: Implementacin filtro adaptativo
En este esquema de filtrado se puede apreciar una pequea mejora en cuanto a la forma de
onda de la corriente observada p or la red elctrica, esto se debe en parte a que el tie mpo de
respuesta del filtro adaptativo es mejor que el del filtro pasa altas, esto gracias a la
modificacin y eleccin del parmetro .
Por otro lado, este filtro a daptativo funciona ante los pequeos cambios en la f recuencia
funda-mental de la red elctrica establecidos anteriormente por medio de mediciones,
variaciones que, como se mencion al inici o de este captulo estn en el rango de 59.9Hz y
60.2 Hz. Esto demues-tra que los coeficientes del filtro FIR se ajustan automticamente ante
las vari aciones de la fre-cuencia fundamental de la tensin de la red elctrica, con lo cual se
presenta u na reduccin del THDi.
85
Finalmente, los datos obtenidos tras la implementacin de este filtro se pueden observar junto
con los obtenidos anteriormente a modo de comparacin en la Tabla 17.
THDi Carga no
Tipo de filtro THDi (%) FP
lineal (%)
Filtro pasa 12.4 0.9
altas
Filtros pasa
31.78 29.6 0.89
banda
Filtro adapta- 9.6 0.95
tivo
Tabla 17: Tabla comparativa de resultados tras la implementa-
cin
Esta tabla obtenida tras la implementacin de los diferentes esquemas de filtrado a

comparacin con la Tabla 12 la cual representa los valores obtenidos tras la simualcin tienen
ciertas similitudes. Sin embargo los valores del THD i prcticos estn por encima de los
obtenidos en la simulacin. Esta diferencia se debe a diversos factores como lo son las
tolerancias de los componentes, el margen de error de los sensores, a las prdidas en los
componentes semiconductores, a las prdidas en la inductancia de acople, pero sobre todo a la
falta de informacin de la red elctrica para realizar un modelado ms completo.
Para finalizar este capitulo, se concluye que el filtro adaptativo presenta un mejor comportamiento
para este tipo de aplicaciones, lastimosamente se puede decir lo mismo del filtro pasa altas dado
que presenta un filtrado similar al adaptativo y no es sensible a las variaciones de la frecuencia
fundamental, sin embargo, como se demostr tanto en la simulacin como en la implementacin se
requiere considerar ciertos parmetros al momento de disear el filtro pasa altas como lo son su
estabilidad, tiempo de respuesta y sobre paso mximo. Estos parmetros tienen su contra parte en el
diseo del filtro adaptativo como lo es la seleccin del valor el cual ajustar la velocidad de
convergencia del filtro. Finalmente el uso de los filtros pasa banda debe considerar diversos
parmetros para que funcionen en situaciones donde se presentan variaciones de la frecuencia
fundamental, y es que estos tienen la gran ventaja de permitir una selectividad de los armnicos y
que se debe considerar para trabajos futuros.
86
Conclusiones
5. CONCLUSIONES
A lo largo del desarrollo del presente proyecto fueron muchas las variables que se tuvieron que
tener en cuenta para el correcto funcionamiento del filtro activo de potencia. En primera
instan-cia se debi considerar los elementos disponibles y que a partir de estos se deban
ajustar par-metros del diseo del FAP.
En primera instancia se puede concluir que los requisitos establecidos para la seleccin de los
sensores fueron los indicados para la adquisicin de estos, y es que estos sensores se deban
aco-plar a los elementos ya adquiridos por el grupo de investigacin LIFAE y a las
condiciones de operacin del FAP.
Se observ que al momento de modelar el VSI se deben considerar parmetros de la red

elctrica tales como la impedancia de la red y dems elementos como lo pueden ser los
transformadores, esto se debe a que estos elementos modifican el modelo y por ende el sistema
de control lo cual puede mejorar la reduccin del contenido armnico de una carga no lineal.
Por otro lado se comprob la importancia que tiene el SFR-PLL en el funcionamiento de todo
el filtro, en especial al momento de aplicar la Transformada DQ0 ya que es el elemento que
pro-porciona el momento angular para la sincronizacin con la red elctrica. De no ser por este
ele-mento se podran inyectar ms armnicos en vez de filtrarlos. Una de las ventajas del SFR-
PLL que se logr observar fue la capacidad de trabajar en sistemas desbalanceados as como
ser ca-paz de seguir cambios de la frecuencia de la red elctrica. No obstante existen diversos
esquemas para la implementacin del PLL que aportan diferentes ventajas y desventajas,
esquemas que para futuros trabajos se deben considerar su estudio. Tras implementar el SFR-
PLL se debi considerar el diseo de una rutina de proteccin en caso de que se presentar una
conexin en secuencia negativa.
Implementado el SFR-PLL con sus respectivas rutinas de proteccin se procedi a aplicar la

Transformada DQ0 a la corriente de la carga no lineal, en este punto se concluy que la
frecuen-cia de los armnicos no era la misma tras aplicar esta, esto se debe al cambio del
marco de refe-rencia, lo cual llev a que se tuviese que considerar este cambio de la frecuencia
de los armni-cos en el diseo de los filtros pasa banda.
Si bien el diseo de los filtros pasa banda permite una mayor selectividad de los armnicos a
filtrar, se requiere de una gran cantidad de estos para lograr los mismos resultados que ofrecen
un filtro pasa altas o un adaptativo, se concluy que parte de esto es que se requiere una gran
cantidad de filtros pasa banda lo cual implica que se requiera una mayor capacidad
computacio-nal por parte del DSP. Por otro lado, se puede mejorar el funcionamiento de los
filtros pasa ban-da otorgndoles un ancho de banda mayor al momento de su diseo.
Finalmente, este ancho de banda determina el funcionamiento de los filtros ante cambios en la
frecuencia fundamental, haciendo que en ciertos casos estos filtros pierdan sintona y no sean
capaces de operar como se espera.
87
Conclusiones
Se comprob que el ndice de distorsin armnica es mucho mayor para el esquema de filtrado
con filtros pasa banda, esto dado que al estar diseados con un ancho de banda inferior a 1Hz
presentan una menor eficiencia al presentarse variaciones en la frecuencia fundamental. De
igual forma los esquemas de filtrado por medio de un filtro pasa altas o de un filtro adaptativo
presen-tan un mejor funcionamiento para un FAP basado en el marco de referencia sincrnico,
sin em-bargo, con el filtro pasa alta se debe considerar variables como lo es la estabilidad del
filtro, su comportamiento ante variaciones de la frecuencia fundamental, su diseo, que
dependiendo del grado del filtro, se obtendrn ciertos tiempos de respuesta y asentamiento.
Por otro lado se observ la eficiencia del filtro adaptativo frente a los dos esquemas como los
son el filtro pasa altas y los filtros pasa banda, y es que gracias a que con solo modificar un
solo parmetro como lo es la constante se puede modificar el tiempo de respuesta y
asentamiento del filtro adaptativo. Otra de las ventajas es que al tener como referencia una
seal de tensin con la cual se obtendr la seal de error se permite que cambios en la tensin
se vean reflejados en el comportamiento del filtro adaptativo.
Finalmente, a lo largo del desarrollo de este proyecto se puede concluir que el funcionamiento
de un filtro activo de potencia depende del trabajo y la armona con lo que se integren cada
uno de sus subsistemas. Se debe considerar inicialmente el rango de operacin del FAP, sus
sensores y dems elementos de potencia para as seleccionar el mtodo para la obtencin de la
corriente de referencia con el cual se disear el esquema de control que mejor se ajuste a este,
todo esto dar como resultado un prototipo funcional para filtrar el contenido armnico
generado por una carga no lineal.
88
Trabajos futuros
6. TRABAJOS FUTUROS
Como parte del trabajo realizado a lo largo de este proyecto se logr obtener un prototipo fun-
cional de un filtro activo de potencia basado en la transformada DQ0 aplicando filtros
adaptati-vos. Parte de los productos obtenidos y que se desarrollaron en este proyecto sirven
como punto de partida al momento de iniciar nuevos proyectos relacionados al rea de la
electrnica de po-tencia. En primera instancia se dise y construy la tarjeta para la medicin
de las tensiones de la red elctrica trifsica, la cual, como se mencion en al momento de su
diseo de puede utili-zarse hasta con tensiones de 230V AC como tensin de fase. Otro de los
desarrollos aqu obteni-dos y de los ms importantes, fue el diseo y la construccin de la
tarjeta de los sensores de me-dicin de corriente, sensores que dada su versatilidad permiten un
diseo polivalente en su tarje-ta, la cual permite ajustar la relacin de transformacin, con lo
cual finalmente es posible adaptar est a nuevas aplicaciones donde se requiera la medicin de
corriente. Estos productos derivados y requeridos dan como resultado la posible
implementacin de un prototipo de un FAP, este dar con sus resultados prcticos la base para
la publicacin futura de al menos dos artculos en revis-tas de investigacin.
Adems, tomando como punto de partida este prototipo para trabajos futuros, se puede demos-trar
la viabilidad de este como una fuente de corriente controlada y sincronizada con la red elc-trica, lo
que permitir desarrollar diferentes proyectos basados en fuentes alternativas de energa. De igual
forma, se puede plantear la modificacin para que este proyecto funcione como un compensador
esttico de reactivos y realizar los respectivos estudios sobre estos equipos.
Por otro lado, siguiendo su funcionamiento como filtro activo de potencia, se puede
contemplar la posibilidad de realizar el mismo filtro pero utilizando otros esquemas de control
para hacer un anlisis comparativo sobre estos, as como utilizar otros tipos de filtros u otros
mtodos para la obtencin de la corriente de referencia.
Finalmente, se puede considerar hacer un anlisis ms exhaustivo sobre el funcionamiento de

estos equipos, plantear los modelos incluyendo variables exgenas que puedan mejorar el fun-
cionamiento del FAP, realizar un anlisis de prdidas en cada uno de los elementos del subsis-
tema de potencia, as como un estudio de la estabilidad de los filtros y controladores aqu em-
pleados, y sobre todo, buscar ms aplicaciones donde se pueda recurrir al uso de filtros
adaptati-vos en sistemas elctricos de potencia.
89
Bibliografa
BIBLIOGRAFA
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92
Anexo: Diseo de los circuitos PCB
A. ANEXO: DISEO DE LOS CIRCUITOS PCB
Un circuito impreso o PCB (Printed Circuit Board) es una tarjeta compuesta por pistas de un
material conductor que por lo general es cobre sobre un material no conductor como lo puede
ser fibra de vidrio o baquelita. Estas se disean con el objetivo de reducir la cantidad de
conductores areos de un circuito y de proporcionar un soporte mecnico a los diversos
componentes electr-nicos a emplear.
Las caractersticas principales en el diseo de los PCB a tener en cuenta son los siguientes:
Nmero de capas: 1, capa inferior o Bottom
Clase de PCB: segn
Tipo de tarjeta: 1, tarjeta impresa en una cara
Nivel de producibilidad: A, complejidad de diseo bsica
Alineacin entre perforacin y almohadillas concntricas
Todas las tarjetas diseadas a continuacin se realizaron en el software de diseo Eagle

Cadsoft a partir del diagrama esquemtico cumpliendo las siguientes caractersticas:
No generar cambios de direccin con ngulos de 90, para esto utilizar segmentos a
45
Los conectores de alimentacin y los de entrada y salida de seales deben estar ubica-
dos en los bordes del PCB
Figura A-1: Mscara de componentes y capa inferior tarjeta

de transformadores de tensin
93
En la Figura A-1 se puede apreciar la tanto la mscara de componentes como la capa inferior
(Bottom) de la tarjeta de montaje de los transformadores de tensin, es importante sealar que
mediante el uso de jumpers es posible modificar la relacin de transformacin de los transfor-
madores acorde a la Figura 2-10.
El diseo del PCB que albergar los sensores de corriente se puede apreciar en la Figura A-2 y
que al igual que el PCB de los transformadores de tensin esta permite realizar el cambio de
relacin de transformacin acorde a la Tabla 5
Figura A-2: Mscara de componentes y capa inferior tarjeta de

sensores de corriente
94
Finalmente se disea el PCB para el acondicionamiento de las seales provenientes de los

senso-res de corriente. Esta tarjeta soportar los trimmers para el ajuste del nivel DC de la
seal. En la Figura A-3 se puede apreciar el diseo de este PCB
Figura A-3: Mscara de componentes y capa inferior tarjeta de

acondicionamiento seales de corriente
95
Anexo: Cdigos Implementados en la DSP
B. ANEXO: CDIGOS IMPLEMENTADOS EN LA DSP
En este anexo se presentan lo cdigos implementados en la DSP de Texas Instruments y que

fueron escritos en el software propietario diseado para esta labor Code Composer Studio.
SFR-PLL
void sfr_pll(float VredA_pll,float VredB_pll, float VredC_pll){

float vd_pll=0;
float vq_pll=0;
float vd=0;
float w1=0;
float w=2*PI*60;
float wt_pwm=0;
vd_pll=(2.0/3.0)*( (VredA_pll*cos(wt)) + (VredB_pll*cos(wt-((2*PI)/3))) +

(VredC_pll*cos(wt+((2*PI)/3))) );
vq_pll=(2.0/3.0)*( ((-1)*VredA_pll*sin(wt)) - (VredB_pll*sin(wt-
((2*PI)/3))) - (VredC_pll*sin(wt+((2*PI)/3))) );
vd=(B1*h1Vd)+(B0*vd_pll)+(A1*h0Vd);
h1Vd=vd_pll;
h0Vd=vd;
w1=vd+w;
wt = (B1_int*h1wt) + (B0_int*w1) + (A1_int*h0wt);

h1wt=w1;
h0wt=wt;
vq=vq_pll;
if( wt > (2*PI)){

secuencia_negativa=0;
wt=0.0;
h0wt=0;
}
if( wt < 0){

secuencia_negativa=1;
wt=0;
h1wt=0;
h0wt=0;
}
}
96
DQ0 CARGA NO LINEAL Y FILTROS
void dq0_i1(float IredA_pll,float IredB_pll, float IredC_pll, float wt_pll,

float vq_pll){
int i=0;
float id1=0.0;
float iq1=0.0;
id1=(2.0/3.0)* ( (IredA_pll*cos(wt_pll)) + (IredB_pll*cos(wt_pll-

((2*PI)/3))) + (IredC_pll*cos(wt_pll+((2*PI)/3))) );
iq1=(2.0/3.0)* ( (-1*IredA_pll*sin(wt_pll)) - (IredB_pll*sin(wt_pll-
((2*PI)/3))) - (IredC_pll*sin(wt_pll+((2*PI)/3))) );
}
FILTRO PASA ALTAS

iq1F0=(B00*iq1)+(B10*iq1h10)+(B20*iq1h20)-(A10*iq1F10)-(A20*iq1F20);
iq1F20=iq1F10;
iq1F10=iq1F0;
iq1h20=iq1h10;
iq1h10=iq1;
id1F0=(B00*id1)+(B10*id1h10)+(B20*id1h20)-(A10*id1F10)-(A20*id1F20);
id1F20=id1F10;
id1F10=id1F0;
id1h20=id1h10;
id1h10=id1;
//id1F=id1F0;
id1F=id1;
iq1F=iq1F0;
97
FILTRO ADAPTATIVO
y=0;
x[0]=vq_pll;
for( i=0 ; i<32 ; i++){

y = y + ( w[i] * x[i] );
}
error=iq1-y;
for( i=0; i<32 ; i++){

w[i]=w[i]+(u*error*x[i]);
}
for( i=0; i<31 ; i++){

x[31-i]=x[31-i-1];
}
iq1F=error;
id1F=id1;
DQ0 CORRIENTE INYECTADA POR EL FAP
void dq0_i2(float IinvA_pll,float IinvB_pll, float IinvC_pll, float wt_pll){
float id2_pwm=0;
float iq2_pwm=0;
id2F=(2.0/3.0)* ( (IinvA_pll*cos(wt_pll)) + (IinvB_pll*cos(wt_pll-

((2*PI)/3))) + (IinvC_pll*cos(wt_pll+((2*PI)/3))) );
iq2F=(2.0/3.0)* ( (-1*IinvA_pll*sin(wt_pll)) - (IinvB_pll*sin(wt_pll-
((2*PI)/3))) - (IinvC_pll*sin(wt_pll+((2*PI)/3))) );
CONTROL
void control(float id1FC,float iq1FC, float id2FC, float iq2FC, float

wt_pll, float intervals){
float w=2*PI*60;
//Error previo al control PI canal D y Q

float Eid2=0;
float Eiq2=0;
//corrientes de referencia despues del controlador PI
98
float Nid2=0;
float Niq2=0;
//Canales desacopaldos
float Did2=0;
float Diq2=0;
if(modo==0){
Eid2=(0-id2FC);//correccion del FP
}
if(modo==1){
Eid2=(id1FC-id2FC);//Filtro
}
Nid2=(B0*Eid2)+(B1*h0Id)+(A1*h1Id);
//Saturacion del PI
if(Nid2>300.0){
Nid2=300.0;
h0Id=0.0;
h1Id=0.0;
}else{
if(Nid2<-300.0){
Nid2=-300.0;
h0Id=0.0;
h1Id=0.0;
}else{
h0Id=Eid2;
h1Id=Nid2;
}
}
//Modo de operacion
if(modo==0){
Eiq2=(current-iq2FC);//Corriente en valor pico
}
if(modo==1){
Eiq2=(iq1FC-iq2FC);//Filtro
}
Niq2=(B0*Eiq2)+(B1*h0Iq)+(A1*h1Iq);
//Saturacion del PI
if(Niq2>300.0){
Niq2=300.0;
h0Iq=0.0;
h1Iq=0.0;
}else{
if(Niq2<-300.0){
Niq2=-300.0;
h0Iq=0.0;
h1Iq=0.0;
99
}else{
h0Iq=Eiq2;
h1Iq=Niq2;
}
}
//desacoplando canales
Did2=Nid2-( iq2FC * ((w*L)/Vdc));
Diq2=Niq2+( id2FC * ((w*L)/Vdc));
//aplicando transformada inversa DQ0

ia2N=( (Did2*cos(wt_pll)) - (Diq2*sin(wt_pll)) );
ib2N=( (Did2*cos(wt_pll-((2*PI)/3))) - (Diq2*sin(wt_pll-((2*PI)/3))) );
ic2N=( (Did2*cos(wt_pll+((2*PI)/3) )) - (Diq2*sin(wt_pll+((2*PI)/3))) );
//saturando el PWM
if(ia2N>50.0){
ia2N=50;
}
if(ia2N<-50.0){
ia2N=-50;
}
if(ib2N>50.0){
ib2N=50;
}
if(ib2N<-50.0){
ib2N=-50;
}
if(ic2N>50){
ic2N=50;
}
if(ic2N<-50){
ic2N=-50;
}
ia2N=(ia2N/100.0);
ib2N=(ib2N/100.0);
ic2N=(ic2N/100.0);
100
Anexo: Anlisis econmico
C. ANEXO: ANLISIS ECONMICO
Como parte de la implementacin realizada para este proyecto se debe considerar la adquisicin de
los diferentes elementos que hagan falta para el funcionamiento del prototipo final.
En este anexo se resumen los costos generados para la implementacin de este proyecto dividi-
dos en cada uno de los subsistemas tratados en este proyecto.
Subsistema de potencia
Precio
Precio total
tem Fabricante/Descripcin Cantidad Unitario
(COP)
(COP)
VSI Semikron 1 $8500.000 $8500.000
Fuente de tensin DC Agilent N8762A 1 $20000.000 $20000.000
Cables y conectores 15 $2.000 $30.000
Reostatos 3 $1000.000 $3000.0000
Ncleos ferromagnticos Inducttancia de acople 6 $18.000 $108.000
Alambre esmaltado AWG 18 100m $1200 $120.000
Total $31758.000
Tabla 18: Materiales empleados para el subsistema de poten-
cia
Subsistema de instrumentacin
Precio
Precio total
tem Descripcin Cantidad Unitario
(COP)
(COP)
Transformador de tensin FS10-110-C2-B 3 $15.000 $45.000
Sensor de corriente LTSR 6-NP 3 $60.000 $180.000
Tarjeta de desarrollo 1 $4250.000 $4250.000
Circuitos impresos PCB 4 $30.000 $120.000
Codensadores 25 $100 $2.500
Resistencias 50 $100 $5.000
Resistencias de precisin 50 $1.200 $60.000
Total $4662.500
Tabla 19: Materiales empleados para el subsistema de instru-
mentacin
101
Anexo: Anlisis econmico
Subsistema de control y obtencin de la corriente de referencia

Precio
Precio total
tem Descripcin Cantidad Unitario
(COP)
(COP)
Cable coaxial 6 $12.000 $72.000
Caja de acrlico 1 $100.000 $100.000
DSP Texas Instrument F28335 1 $350.000 $350.000
Conectores BNC 6 $2.000 $12.000
Total $534.000
Tabla 20: Materiales empleados para el subsistema de control
tem Precio total (COP)

Subsistema de potencia $31758.000
Subsistema de instrumentacin $4662.500
Subsistema de control $534.000
Total $36954.500
Tabla 21: Costo materiales para el prototipo de un FAP
Es importante sealar que algunos de los elementos requieren de una fabricacin previa como
lo es la tarjeta de desarrollo para aplicaciones en electrnica de potencia la cual puede, junto
con otros elementos incurrir en gastos adicionales como lo son diseos de ingeniera,
transporte y dems.
tem Precio total (COP)

Gastos de envo $500.000
Trabajo ingenieril diseo PCB $650.000
Trabajo ingenieril construccin tarjeta de desarrollo $650.000
Total $1800.000
Tabla 22: Costos adicionales y de personal
Teniendo en cuenta el costo de los materiales para la fabricacin del prototipo, junto con los
costos adicionales se puede estimar que la implementacin de un solo prototipo tiene un valor
de $38754.500.
102
Anexo: Manual de conexin y operacin del filtro activo de potencia
D. ANEXO: MA NUAL DE CONEXIN Y OPERACIN D EL FILTRO

ACTIVO DE POTENCIA
El presente manual tiene como objetivo instruir a las personas en la forma de c onexin y
energi-zacin del filtro activo de potencia, teniendo como premisa aspectos importantes como
lo es la seguridad del usuario, as c omo de los elementos usados en la construccin del f iltro.
La conexin y puesta en f uncionamiento del filtro activo de potencia es sencilla dada la

versati-lidad con la que se dise su cofre y la marcacin realizada de cada uno de sus puntos
de co-nexin.
En la parte frontal del cof re se encuentran tres partes importantes para la op eracin del filtro, aqu
encontrar un interruptor de encendido, un botn de emergencia y cuatr o conectores tipo banana,
los cuales estn m arcados cada una de las fases de la red elctrica para s u alimentacin.
Figura D-1: Parte frontal con borneras de conexin a la red

elctrica y botn de encendido y de emergencia
103
Anexo: Manual de conexin y operacin del filtro activo de potencia
Al costado posterior se en cuentran las salidas con conectores BNC plenamente demarcados
para su conexin al VSI, cada uno correspondiente a un IGBT del VSI, una salida de tensin
de 15VDC para alimentar el V SI, tres conectores tipo banana cuya salida es la carga no lineal y
otros tres conectores para conectar las inductancias de acople que van hacia el VSI.
Figu ra D-2: Parte posterior con borneras de conexin a la car-

ga no lineal y al VSI
La tensin de operacin del filtro activo de potencia es de 120/208V AC y se re comienda no so-

brepasar estos lmites de t ensin para el correcto funcionamiento de los transformadores de
ten-sin, por otro lado, no se debe sobrepasar una corriente de 19A por seguridad de los
sensores as como de los conductores dentro del FAP y recuerde que la carga no lineal debe
tener una poten-cia mxima de 1KVA
El sistema es autoalimenta do desde la red elctrica donde se conectar la carga no lineal por
lo cual se debe asegurar los niveles de tensin anteriormente mencionados.
El filtro est diseado con algoritmos de seguridad en caso de conexiones errad as u otros errores,
uno de los algoritmos de s eguridad implementados es el de la generacin de un tiempo de espera
tras energizar el FAP, el cu al verificar la conexin de la secuencia de la red.
Por otro lado se debe ajustar la fuente de tensin DC Agilent a un nivel de ten sin de 350V DC
y restringir la corriente mxima de esta a 3A. Se realiza la conexin de esta al VSI teniendo en
cuenta la polaridad marca da en el bus DC. Cada rama del VSI debe ser la correspondiente a la
indicada en el cofre del FA P para evitar un mal funcionamiento.
104

Rojas Romero Fabio Ernesto 2016

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN FILTRO ACTIVO DE POTENCIA

MEDIANTE FILTROS ADAPTATIVOS PARA LA REDUCCIN DE ARMNICOS

Fabio Ernesto Rojas Romero

Universidad Distrital Francisco Jos De Caldas

Fabio Ernesto Rojas Romero

Universidad Distrital Francisco Jos De Caldas

Este trabajo est dedicado a todas las personas que creyeron

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN FILTRO ACTIVO DE POTENCIA

En este documento se da a conocer el proceso de diseo e implementacin de un filtro activo de

En la segunda etapa se verifica el funcionamiento de cada subsistema del filtro mediante la

Finalmente, se presentan los resultados obtenidos tras la implementacin, resultados que se

AGRADECIMIENTOS ............................................................................................................................ III

Figura 1-1: Onda sinusoidal con contenido armnico, autor.......................................................3

Figura 3-10: Filtro adaptativo con =0.0000000001 ............................................................... 61

Figura 4-2: Sonda diferencial Tektronix P5200A con accesorios.............................................77

1.1. LOS ARMNICOS DE CORRIENTE

Figura 1-1: Onda sinusoidal con contenido armnico, autor

1.1.1 NDICE DE DISTORSIN ARMNICA TOTAL (THD)

usando la misma expresin. En la ecuacin se presenta la correspondiente ( )

1.1.2. GENERADORES DE ARMNICOS EN SISTEMAS ELCTRICOS

1.1.3. EFECTOS DE LOS ARMNICOS DE CORRIENTE

Elemento Problema Efecto

Condensadores Resonancia en paralelo Calentamiento de con-

1.2. FILTROS ELCTRICOS DE POTENCIA

1.2.2. CLASIFICACIN DE LOS FILTROS DE POTENCIA

Por su forma de conectarse a la red (serie o paralelo)

1.2.3. FILTROS PASIVOS DE POTENCIA

Figura 1-2: Esquema de un filtro pasivo de potencia

1.2.4. FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA

Figura 1-3: Esquema de un filtro activo de potencia

1.3. ESTRUCTURA DE LOS FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA

Figura 1-4: Subsistemas de un filtro activo de potencia

1.3.2. SUBSISTEMA DE POTENCIA

Este subsistema se compone de diversos elementos de potencia como lo son:

Un aspecto importante de este subsistema es que debe garantizar un aislamiento entre el

1.3.4. SUBSISTEMA DE CONTROL Y OBTENCIN DE LA CORRIENTE DE

2. DISEO DEL FILTRO ACTIVO DE POTENCIA

Terminado este captulo se realiza la simulacin del FAP en un software especializado en

2.1. SUBSISTEMA DE POTENCIA

Para el desarrollo de este proyecto se establecieron algunos parmetros iniciales de funciona-

Una fuente de tensin encargada de proporcionar una tensin constante en el bus DC y

Figura 2-1: Elementos subsistema de potencia

2.1.2. TENSIN BUS DC

Figura 2-2: Fuente de alimentacin DC Agilent N8762A,

2.1.3. CAPACITOR BUS DC

Por otro lado se debe garantizar que el condensador este

Dado que para este proyecto se adquiri previamente un

Tensin mxima: 450VDC

Con el lmite de operacin del condensador en el bus DC establecido por el fabricante se

Figura 2-4: Diagrama esquemtico de un VSI trifsico, autor

Para el desarrollo de diferentes proyectos, el grupo de investigacin LIFAE adquiri

Garantiza un aislamiento entre la etapa de potencia y de control

Figura 2-5: Esquemtico del IGBT SKM50GB12T4, Semi-

En la Tabla 2 se presentan los datos tcnicos ms relevantes sobre el IGBT SKM50GB12T4,

VCES Tensin colector-emisor 1200V

Figura 2-7: VSI trifsico con

2.1.5. INDUCTANCIA DE ACOPLE AC

Figu ra 2-8: Ubicacin de la inductancia de acople en el FAP

Tensin Bus DC 350V

Figura 2-9: Bobinas 9mH

2.2. SUBSISTEMA DE INSTRUMENTACIN

Tres transformador es de tensin para el funcionamiento del sistema de eguimiento des-

2.2.2. EL TRANSFORMADOR DE TENSIN