UV Traitement du signal

Cours 9

Filtrage numrique

ASI 3
 Contenu du cours
Introduction

Caractrisations des filtres numriques

Rponse impulsionnelle,
Equation aux diffrences,
Fonction de transfert en z

Etude des filtres RIF

Caractristiques et proprits
Synthse des filtres RIF

Synthse des filtres RII

Mthode de l'invariance impulsionnelle
Transformation bilinaire

TdS 2
 Pourquoi des filtres numriques ?
2 critres pour comparer :
nombre de poles et de zros
rapidit

Avantages du numrique:
Reproductibilit
Souplesse (chgt de coefficients)
Mise en srie de filtres
Insensibilit au bruit
Stabilit des caractristiques avec le temps, la T, etc.
TdS 3
 Caractrisations d'un filtre numrique
Filtre = systme, => Rponse impulsionnelle h(n)

x(n) Filtre h(n) y (n) avec y n=hnx n= h m x nm

m=

Remarque : h(n) peut tre infini => calculs dlicats

Equation aux diffrences (relation entre-sortie)

N M
ak y (n k ) = br x(n r ) Calculs finis !
k= 0 r= 0

Fonction de transfert en z
N M
y ( n) = h( n) x ( n) ak y (n k ) = br x(n r )
k= 0 r= 0
ou bM z M + + b1z 1 + b0
Y ( z ) = X ( z ).H ( z ) H ( z) =
a N z N + + a1z 1 + a0

TdS 4
 Filtres numriques : problmatique
|H( f )|
Synthse de filtres : tant donn un gabarit, 1+1
1-1
comment trouver les coefficients de h(n) ou H(z) ?
2
f
fc f s
Avec les contraintes suivantes sur h(n) :
Causalit du filtre
Le filtre est causal ssi la rponse impulsionnelle est causale h( n) = 0 n< 0
Stabilit +
Le filtre est stable ssi la rponse impulsionnelle est absolument sommable h( n) <
n=
Pour H(z), les contraintes sont :

Un filtre numrique linaire et causal est stable ssi tous

les ples i
de H(z) sont l'intrieur du cercle unit
/ z > ma x( i )
En considrant un filtre causal, la RDC est donne par RDC = z
i
Comment raliser le filtre ?
La mthodologie dpend du type de filtre : RIF ou RII
TdS 5
 Caractrisations d'un filtre numrique

x(n) Filtre h(n) y (n) avec y n=hnx n= h k x nk

k=

Problme : h(n) potentiellement infini !

Deux solutions = deux types de filtres

Rponse impulsionnelle finie (RIF) : limitation M du nombre d'chantillons

Rponse impulsionnelle : Filtre causal => yn=hnxn= hkxnk Toujours stables
k=
M
Equation aux diffrences : N=0 => y (n) = br x(n r ) rponse non rcursive
r= 0

Rponse impulsionnelle infinie (RII) : mmorisation des sorties

Rponse impulsionnelle infinie : Filtre causal => y n= h k x nk stabilit vrifier
k =0

Mmorisation du signal de sortie => la rponse impulsionnelle infinie peut se calculer en un

temps fini
N M
quation aux diffrences : N1 => y (n) = ak y ( n k ) + br x(n r ) rponse rcursive
k= 1 r= 0
TdS 6
 Filtre rponse impulsionnelle finie (RIF)
Proprits

Stabilit inconditionnelle
N1
Les filtres rponse impulsionnelle finie sont
H ( z) = bn z n
toujours stables car ils n'admettent pas de ples.
n= 0

Approximation

Toute fonction de filtrage numrique stable et causale peut tre approche

par la fonction de transfert d'un filtre RIF

Phase linaire

Les filtres RIF peuvent gnrer des filtres phase linaire

Si un filtre est phase linaire, sa rponse frquentielle est de la forme
H ( f ) = R ( f )e j ( f ) ( f ) = 0 + 2 f : constante

x(n) = a cos(2 fn) Filtre phase linaire y (n) = aR( f ) cos(2 fn + 0 + 2 f )

On montre qu'un filtre FIR est phase linaire si ses coefficients sont symtriques

h( n) = h( N 1 n )
TdS 7
 Filtre rponse impulsionnelle finie (RIF)
Exemple
1
Soit le filtre dfini par la relation entre-sortie suivante : y ( n) =
4
( x(n) + 2 x(n 1) + x(n 2) )

Rponse impulsionnelle Rponse frquentielle

1
h( n) =
4
( (n) + 2 (n 1) + (n 2) ) (Voir TD)
H ( f ) = e j 2 f cos 2 ( f )

Module H ( f ) = cos 2 ( f ) Phase arg( H ( f ) ) = 2 f

Filtre passe-bas On remarque que la phase est linaire par rapport f

TdS 8
 Mthodes de synthse d'un filtre numrique RIF
Il existe de nombreuses mthodes
Mthode de la fentre
Optimisation par moindres carrs
Calcul des coefficients par approximation de tchebycheff
Par TFD rcursive
etc.

TdS 9
 Synthse de filtre RIF
Mthode de la fentre

Problmatique
A partir du gabarit frquentiel, effectuer la synthse d'un filtre RIF ralisable (causalit)
phase linaire contrainte de symtrie des coefficients

h( n) = h( N 1 n) N1
avec 0 n
2

Gabarit rel continu

Filtre caractris par :
|H( f )| la bande passante BP
1+1
la bande attnue (ou coupe)
1-1
la largeur F de la zone de transition
2
l'amplitude des oscillations en bande
passante 1
f
fc fs l'amplitude des ondulations en bande
attnue 2

F = f s f c : largeur de la bande de transition

TdS 10
 Synthse de filtre RIF
Mthode de la fentre : mthodologie
2 1 F
A partir du gabarit rel du filtre, dterminer la longueur de la RIF : N
M log10 ( ) e
(rmq : bande de transition + importante que les oscillations) 3 10 1 2 f

A partir du gabarit idal du filtre, on peut dterminer les coefficients du filtre par TFTD-1.
1/ 2
h(n) symtrique car H(f) rel -> linaire
h( n) = H ( f )e j 2 fn df
en revanche, h(n) est potentiellement infini
1/ 2

Limitation de la rponse impulsionnelle N chantillons (troncature)

Pondration de la rponse impulsionnelle idale h(n) par une suite discrte w(n) : hN ( n) = h( n).w( n)

Exemple : w(n) est la fentre rectangulaire.

En frquence, on a donc :
sin( N f )
HN ( f ) = H( f ) W( f ) avec W( f ) =
sin( f )

|H( f )| Fe / 2 B/2
f1 + f 2
h( n ) = H ( f )e j 2 fn df h( n ) = H ( f )e j 2 fn df avec B =
2
Avec H(f) : Fe / 2 B/2

sin( Bn)
h( n) =
f1 f2 f n
TdS 11
 Synthse de filtre RIF
Mthode de la fentre : mthodologie

On a trouv la rponse hN(n), mais celle ci est centre sur 0

Donc elle n'est pas causale !
Solution :

En la retardant de N/2
chantillons, la rponse
impulsionnelle devient causale !

Facile implmenter car numrique.

(mmoires dcalage)

Mathmatiquement, cela revient multiplier HN(f) par un exponentiel complexe

=> dphasage, mais dphasage linaire 2pi f

TdS 12
 Synthse de filtre RIF : exemple
Mthode de la fentre : effets de la limitation du nombre d'chantillons N

hN (n) = h(n).w(n) Allure de W( f ) pour une fentre rectangulaire

HN ( f ) = H( f ) W( f )

A
Fentre de pondration

Rponse idale f
Rponse obtenue par limitation du nb d'chantillon N l

La pondration temporelle introduit des ondulations et

H( f ) HN ( f ) limite la raideur de coupure du filtre. Un compromis est
faire entre la raideur et l'amplitudes des ondulations.

Cette mthode donne des ondulations de mme amplitude

dans la bande passante et dans la bande attnue.

TdS 13
 Synthse de filtre RIF : mthode de la fentre
Choix de la fentre de pondration
|W( f )|
Critres de qualit :
l : largeur du lobe principal
A A : amplitude des lobes secondaires

f
l

Remarque AdB l F 2 (dB)

Relation entre la longueur N

Rectangulaire -13 4/N 0.9/N -21
de la fentre et la bande de N . F = c ste Hanning -31 8/N 3.1/N -44
transition F du filtre obtenu Hamming -41 8/N 3.3/N -53
Blackman -57 12/N 5.5/N -74
Qq proprits des fentres
Rglages
Si N croit, l dcrot bande de transition F faible
2 dsire choix type de fentre
A est indpendant de la longueur de la fentre
On ne peut pas rduire simultanment A et l F dsire choix de N
TdS 14
 Synthse de filtre RIF : mthode de fentre
Choix de la fentre

Types de fentre utilise de longueur N ou d'ordre N-1

Bartlett
Hanning Hamming N 1
2 n
w( n) = 0.5 0.5 cos
2 n
w(n) = 0.54 0.46 cos
2 n
2
N 1 N 1 w(n) = 1
N1

TdS 15
 Synthse de filtre RIF
Il existe d'autres mthodes :
Mthode itrative par TFD :
Initialiser h(n) sur N points au hasard
1) Calculer la TFD sur N0 points avec N0>N, et forcer les valeurs de H(k)
n'tant pas dans le gabarit
-1
2) Faire une TFD sur N0 points et ne conserver que N points autour de
l'origine
3) recommencer en 1) jusqu' ce qu'un critre d'erreur soit satisfait

Moindres carrs
Ide : calculer les coefficients de h(n) de manire ce que la fonction de
transfert approche la fonction voulue par un critre de moindres carrs.
Calcul des coefficients par approximation de tchebycheff
Approximation de la fonction de transfert par un polynme au sens de
tchebycheff, ce qui permet d'obtenir des ondulations d'amplitude constante
...

TdS 16
 Ralisation des filtres numriques
Ralisation de filtres RIF
N1
Filtre causal rponse impulsionnelle finie de longueur N : y ( n) = x ( n k ) h( k )
k= 0

3 oprations lmentaires :
Retard (registre dcalage)
Oprateurs arithmtiques + et *
Registres pour la pondration

Ralisation non-rcursive

x(n) z-1 z-1 z-1

h(0) h(1) h(2) h(N2) h(N1)

+ + + + + y(n)

TdS 17
 Filtre rponse impulsionnelle infinie (RII)
Synthse des filtres RII

Principe
Calculer un filtre analogique H(s)
Transformer le filtre analogique en un filtre numrique quivalent H(z)

Contraintes Plan des s

Transformer une fonction rationnelle H(s) Plan des z
r=1
en une fonction rationnelle H(z)
Conserver la stabilit du filtre analogique

Transformer le demi-plan complexe gauche en l'intrieur du cercle unit

Transformer l'axes des imaginaires en cercle unit

Mthodes
Conservation de la rponse impulsionnelle du filtre analogique ("numrisation")

Transformation bilinaire

TdS 18
 Filtre RII : synthse
Mthode de l'invariance impulsionnelle
Principe : On chantillonne la rponse impulsionnelle d'un filtre analogique connu
1 Echantillonnage
H a ( s ) TL
ha (t ) hd (nTe ) = ha (t ) t = nT
e
Rponse en frquence
+
1 k
L'chantillonnage de ha(t) entrane une priodisation du spectre H d ( f ) =
Te Ha f +
Te
k=
Condition de Shannon respecter par consquent

Ples : Correspondance entre les ples de H(s) et les ples de H(z) : b e bT e

Exemple : soit le filtre analogique dfini par :

TL-1 chantillonnage TZ
1 bnT e 1 z
H s = h t=e bt h nT e =e H z= bT e
= bT
sb 1e z1 z e e

Si Re(b)<0, alors |exp(b)|<1 : le ple du filtre numrique appartient au cercle unit

On a donc bien une conservation de la stabilit
Prcautions
La rponse du filtre numrique sera proche de celle du filtre analogique dans la bande [Fe/2, Fe/2]
si le filtre analogique a une rponse frquentielle nulle en dehors de cette bande. Cette mthode
TdS est utile seulement dans le cas de filtres analogiques bande limite. 19
 Filtre RII : synthse
Transformation bilinaire
2 1 z 1
Passer de H ( s ) H ( z ) avec s= . (1) Te : frquence d'chantillonnage
Te 1 + z 1
Ples z=
2 / Te + s Plan des s
2 / Te s Plan des z
Si s a une partie relle ngative, z est de module r=1
infrieur 1 conservation de la stabilit

Dformation des frquences

La transformation entrane une relation non linaire 1
entre les frquences fa du domaine analogique et les fa = tan( f d Te) (2)
Te
frquences fd du domaine numrique
Distortion harmonique 1
fd = tan 1 ( f aTe ) (3)
Te
Mthodologie
- Dfinir le gabarit du filtre numrique
- Convertir ce gabarit en un gabarit correspondant au filtre analogique par la relation (2)
- Faire la synthse du filtre analogique (Butterworth, Tchebychev ) Ha(s)
- Transformer Ha(s) en Hd(z) en utilisant (1)
TdS 20
 Transformation bilinaire
Exemple

On utilise des fonctions modles classiques de types filtres de Butterworth, Tchebychev.

c2
Soit un filtre de Butterworth analogique H ( s) = 2
s + 2 c s + c2

2 1 z 1
On applique la transformation bilinaire s= .
Te 1 + z 1

Aprs calcul et en prenant c= 2 Te = 2 0.0302( z 2 + 2 z + 1)

H ( z) = 2
z 1.4514 z + 0.5724

H( f ) Frquence de coupure du filtre analogique

Fc =0.318 Hz

Frquence de coupure du filtre numrique

1
F c= tan1 0.3182 Fc=0.176 Hz
2

TdS 21
 Classification des filtres numriques
Ralisation des filtres
Ralisation rcursive
N M
Filtre causal rponse impulsionnelle infinie : y ( n) = ak y (n k ) + br x(n r )
k= 1 r= 0

b0
x(n) + + y(n)

z-1 z-1
b1 + -a1
+
z-1 z-1
b2 -a2
+
+
bM1 + -aN-1
+
z-1 z-1
bM + -aN
+

TdS 22
 Comparaison RIF - RII

Conclusion sur les filtres

RIF RII
Toujours stable. Peuvent tre instables.
Phase linaire. Phase non linaire.
Facile concevoir. Ncessitent moins doprations et de
La dure des transitoires = longueur du places mmoires.
filtre. Plus efficaces que RIF

Bibliographie

1. S. Mitra, "Digital Signal Processing : A computer based approach", McGraw Hill Edt, 1998.
2. Y. Thomas, "Signaux et Systmes Linaires", Edition Masson, 1994.
3. M. Bellanger, " Traitement numrique du signal", Edition Dunod, 1993.
4. G. Blanchet, M. Charbit "Traitement numrique du signal", Edition Herms, 1998
5. A. Quinquis "Le traitement du signal sous Matlab", Edition Herms, 2000

TdS 23
 Table de la TZ

TdS 24