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Criterio de Estabilidad

Definiendo las variables

A = ; B = 1 + 2 ; C = 2 + 2 ; D = 2 ;

E= 2; F=E.

La ecuacin caracterstica es de la forma

0 4 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4 = 0

Donde

0 =

1 =

2 =

3 =
4 =

El arreglo de Routh se define de la siguiente manera:


n I II III
1 a0 a2 a4
2 a1 a3 a5 (=0)
3 b1 b2 0
4 c1 c2 (=0) 0
5 d1 0 0

Dnde:
1 2 0 3 1 3 1 2
1 = 1
2 = 4 1 = 1

Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la columna I deben ser mayores que
cero. Esto es:

(i) 0 > 0 > 0

* >

(ii) 1 > 0 (1 + 2 ) > 0


( + )

() 1 >0

() 1 >0

() 1 > 0 4 >0

>

Para las condiciones (iii) y (iv) es necesario realizar simulaciones computacionales, variando los
distintos parmetros del lazo para obtener un rango aceptable para los valores de Kc y .