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Universita di Modena e Reggio Emilia

Facolta di Ingegneria - sede di Modena

ESERCIZI
di
MECCANICA RAZIONALE A

Docente: Prof. Valter Franceschini

Corsi di Laurea in Ingegneria (NOD)


- a.a. 2009/10 -
1. ESERCIZI DI CALCOLO VETTORIALE

Esercizio 1.1 Dimostrare il teorema di Carnot.

Consideriamo un triangolo ABC di lati a = BC, b = AC,


 = ABC,
c = AB e angoli = BAC,  = ACB.  Si puo
scrivere

B C = (B A) + (A C) . (E1.1)

Facciamo il quadrato di ambi i membri (moltiplicando scalarmente ciascun membro per se stesso):

(B C) (B C) = (B A) (B A) + (A C) (A C) + 2(B A) (A C) ,

e quindi
(B C)2 = (B A)2 + (A C)2 + 2(B A) (A C)

a2 = c2 + b2 + 2cb cos( )

a2 = b2 + c2 2bc cos .

Si e cos ottenuto il (ben noto) teorema di Carnot: in un triangolo il quadrato di un lato e uguale
alla somma dei quadrati degli altri due lati meno il doppio del prodotto di questi due moltiplicato
per il coseno dellangolo fra essi compreso.

Esercizio 1.2 Dimostrare il teorema dei seni.

Consideriamo ancora il triangolo ABC e lequazione (E1.1). Moltiplicando vettorialmente a destra


ambo i membri per (A C) otteniamo

(B C) (A C) = (B A) (A C) + (A C) (A C) .

Osservato che il prodotto piu a destra e nullo, consideriamo i moduli dei due membri, che ovvia-
mente sono uguali:
ab sin = cb sin( ) .

Essendo sin( ) = sin , ne segue


a c
= .
sin sin
Se invece si moltiplica vettorialmente la (E1.1) a destra per (B A), con calcoli del tutto analoghi
si ottiene
a b
= .
sin sin

163
Mettendo insieme i due risultati si ha il (ben noto) teorema dei seni

a b c
= = ,
sin sin sin

ossia: in un triangolo i lati sono proporzionali ai seni degli angoli opposti.

Esercizio 1.3 Dati due vettori a e b che formano un


angolo , determinare il modulo della loro somma e
gli angoli e che essa forma con a e b.

Consideriamo il triangolo ABC con a = B A e


b = C B, per cui a + b = C A. Applicandovi il
teorema di Carnot si ha

 1 1
ja + bj = a2 + b2 2ab cos( ) 2 = (a2 + b2 + 2ab cos ) 2 .

Per il teorema dei seni

b ja + bj b sin
= =) sin = 1 .
sin sin( ) (a2 + b2 + 2ab cos ) 2

Analogamente si ottiene
a sin
sin = 1 .
(a2 + b2 + 2ab cos ) 2

Esercizio 1.4 Il vettore a di modulo 3 forma con lasse x langolo = 4 , con lasse y langolo =
3
e con lasse z un angolo acuto . Determinare le componenti cartesiane di a e langolo .

Si ha: p
2
ax = a i = a cos = 3 cos = 3
4 2
3
ay = a j = a cos = 3 cos =
3 2
az = a k = a cos .
az
Lultima relazione fornisce cos = ; inoltre, essendo a2 = a2x + a2y + a2z , da cui az = (a2 a2x
1
a
a2y ) 2 , si ha
 18 9  12 3
9 1
cos = 4 4 = 2 = .
3 3 2
Tenendo poi conto che e acuto, ne consegue che cos e positivo, il che elimina lincertezza del
1
segno. Da cos = si deduce quindi
2

3
az = , = .
2 3
164
Notiamo che cos poteva ricavarsi anche attraverso la relazione cos2 + cos2 + cos2 = 1 , da
cui, tenendo di nuovo conto del dato che e acuto,
 1  1 1  21 1
cos = 1 cos2 cos2 2 = 1 = .
2 4 2

Esercizio 1.5 Siano Oxyz e O1 x1 y1 z1 due sistemi di riferimento cartesiani ortogonali, con le ri-
spettive terne di versori (i, j, k) e (i1 , j 1 , k 1 ). Indicate con (a, b, c) le coordinate di O1 rispetto ad
Oxyz, determinare le formule di trasformazione di coordinate da un sistema allaltro.

Siano (x, y, z) e (x1 , y1 , z1 ) le coordinate di un qua-


lunque punto P rispetto ad Oxyz e O1 x1 y1 z1 rispet-
tivamente. Il vettore P O1 , rappresentato rispetto
ad O1 x1 y1 z1 , avra percio lespressione

P O1 = x1 i1 + y1 j 1 + z1 k1 ,

mentre rispetto ad Oxyz avremo

P O1 = (P O+OO1 ) = (P O)(O1 O) = (xa) i+(yb) j+(zc) k .

Uguagliando i due membri destri di queste due relazioni si ottiene

x1 i1 + y1 j 1 + z1 k 1 = (x a)i + (y a)j + (z a)k . (E1.2)

Moltiplicando scalarmente ambo i membri di questa uguaglianza per il versore i1 si ottiene

x1 = (x a) cos x 
1 x + (y b) cos x 
1 y + (z c) cos x1z .

Analogamente, moltiplicando scalarmente per j 1 e k1 si ricavano

y1 = (x a) cos y 
1 x + (y b) cos y 1 y + (z c) cos 
y1 z ,

z1 = (x a) cos z
1 x + (y b) cos z
1 y + (z c) cos z
1z .

Le tre relazioni appena ricavate rappresentano le formule di trasformazione dalle coordinate (x, y, z)
alle coordinate (x1 , y1 , z1 ). Determiniamo ora le formule inverse. A tal ne, se moltiplichiamo
scalarmente la (E1.2) prima per il versore i, poi per j ed inne per k, otteniamo

x = a + x1 cos x 
1 x + y1 cos y 
1 x + z1 cos z 1x ,


y = b + x1 cos x 
1 y + y1 cos y 1 y + z1 cos z
1y ,


z = c + x1 cos x 1 z + y1 cos 
y1 z + z1 cos z
1z .

165
Esercizio 1.6 Nel piano Oxy sono dati i vettori P O, di modulo 6
e formante un angolo di 23 con la direzione positiva dellasse x, e
QO, di modulo 2 e formante un angolo di 4 con la direzione positiva
dellasse x. Determinare :
 
i) P Q ;
 
ii) (P O) + 2(Q O) .

La rappresentazione cartesiana di un vettore piano a, di modulo a


e formante un angolo con la direzione positiva dellasse x e la se-
guente:
a = ax i + ay j = a(cos i + sin j) .
I due vettori dati, in forma cartesiana, sono dunque i seguenti:
  p p
Q O = 2 cos i + sin j = 2 i + 2 j ;
4 4
 2 2  p
P O = 6 cos i + sin j = 3 i + 3 3 j .
3 3
     p p p   p p p
     
i) P Q = (P O)(QO) = (3 2) i+(3 3 2) j  = (3 2)2 + (3 3 2)2 =
p p p p
= 9 + 2 + 6 2 + 27 + 2 6 6 = 40 + 6 2 6 6 .
oppure, ricordando il teorema di Carnot e la formula per cos( + ):
  
 
  2 2

P Q = OP + OQ 2 OP OQ cos P OQ = 36 + 4 24 cos 4 + 6 =

 
2

3

21
p p
= 40 24 2 2
2 2
= 40 6 6 + 6 2 .

   p p p   p p p
   
ii) (P O) + 2(Q O) = (3 + 2 2) i + (3 3+ 2 2) j  = (3 + 2 2)2 + (3 3 + 2 2)2 =
p p p p
= 9 + 8 12 2 + 27 + 8 + 12 6 = 52 12 2 + 12 6 .

Esercizio 1.7 Sono dati i vettori v 1 e v 2 , di modulo rispet-


tivamente 5 e 3 e formanti un angolo di 60 . Si chiede di
determinare i versori a e b, complanari ai due vettori dati,
tali che
i) (v 1 + v 2 ) a = 0 ,
ii) (v 1 + v 2 ) b = 0 .

Sia Oxy un piano che contiene v 1 e v 2 . Supposti i due vettori con lorigine in O e v 1 disposto lungo
lasse x, avremo:

v 1 = 5i , v 2 = 3(cos 3 i + sin 3 j) = 23 i + 3 3
2
j , v1 + v2 = 13
2
i + 3 3
2
j .
i) Sia a = ax i + ay j un vettore incognito. Perche a sia un versore e sia ortogonale a v 1 + v 2 deve
soddisfare le condizioni jaj = 1 e a (v 1 + v 2 ) = 0 . Si deve dunque avere:
2
ax + a2y = 1 ax = 3133 ay ax = 3143
=) 27 2
=) .
13 3 3
2 ax + 2 ay = 0
2
169 ay + ay = 1 ay = 13
14
p
3 3 13
Si hanno quindi i due vettori: a1 = i j, a2 = a1 .
14 14

166
ii) Se b = bx i + by j e un vettore incognito non nullo tale che jbj = 1 e b (v 1 + v 2 ) = 0, si ha:

b2x + b2y = 1 b2x + b2y = 1 bx = 13
14
    =) =) .
bx i + by j 13
2 i+
3 3
2 j =0 3 3
2 bx 13
2 by =0 by = 3143
p
13 3 3
E quindi: b1 = i+ j; b2 = b1 .
14 14

Metodo di soluzione alternativo


i) Perche il prodotto scalare di due vettori non nulli sia nullo occorre che i due vettori siano
ortogonali. Essendo richiesto un versore a complanare con v 1 e v 2 , ci saranno due versori a1 e a2 ,
luno opposto dellaltro, con questo requisito. Indicato con langolo formato da v 1 + v 2 con lasse
x, sia a1 il versore normale a v 1 + v 2 che forma con lasse x langolo = + 2 . Essendo


169 27 p

 13
13 3 3
3 3
  2 2
v 1 + v 2  = + = 7, e quindi cos = = , sin = = ,
4 4 7 14 7 14
avremo p
3 3 13
a1 = cos i + sin j = sin i + cos j = i+ j, a2 = a1 .
14 14
ii) Perche il prodotto vettoriale di due vettori non nulli sia nullo occorre che i due vettori siano
paralleli. Di versori paralleli a v 1 + v 2 ne esistono due, luno opposto dellaltro:
p
v1 + v2 13 3 3
b1 =   = cos i + sin j = i+ j; b2 = b1 .
v1 + v2  14 14

Esercizio 1.8 Dati i vettori a e b , determinarne il modulo e langolo fra essi compreso sapendo che
       
a = b , a b = 16 , a + b = 4 .

Indicato con langolo tra a e b (0 < < ), ricordando quanto vale il modulo di un prodotto
vettoriale e quello della somma di due vettori (vedi esercizio 1.2), si ha il seguente sistema:

a=b
a=b

a b sin = 16 =) b2 sin = 16 .

2
2
a + b2 2a b cos( ) = 16 b (1 + cos ) = 8

Operando sulle due ultime equazioni ed utilizzando poi le formule trigonometriche


2t 1 t2
sin = 2
, cos = 2
, essendo t = tan ,
1+t 1+t 2
si ha  2
2t 1t
sin = 2(1 + cos ) =) 2
=2 1+ =) t = 2 .
1+t 1 + t2
Di conseguenza:
  4
sin = 45 p
t=2 =) 3
=) = arctan ' 126.9 , a = b = 2 5 .
cos = 5 3

167
Esercizio 1.9 Nel riferimento cartesiano Oxyz sono dati i tre vettori piani seguenti:
p p p
P O = 2i 3j , Q O = 2i 3j , R O = 2 2 i + j .
Calcolare:    
a) P O QO ;
   
b) P O QO ;
   
c) QO P O ;
     
d) P O QO RO ;
     
e) P O QO RO .
     
f) RO QO P O ;

Trattandosi di vettori piani conviene eseguire i prodotti vettoriali e misti con moltiplicazioni ter-
mine a termine. A tal ne ricordiamo le regole di moltiplicazione dei versori:
i i = j j = k k = 1; i j = j i = j k = k j = k i = i k = 0;
ii = j j = k k = 0; i j = j i = k , j k = k j = i , k i = i k = j .
      p p  p p p p
a) P O Q O = 2i 3j 2 i 3 j = 2 2 + (3)( 3) = 2 2 + 3 3 ;
      p p  p p
b) P O Q O = 2i 3j 2 i 3 j = (2 3 + 3 2) k ;
    p p
c) Q O P O = (2 3 3 2) k ; (essendo a b = b a)
        p p   p 
d) P O Q O R O = 2i 3j 2 i 3 j 2 2 i + j =
p p  p 
= (2 3 + 3 2) k 2 2 i + j = 0 ;
(ovvio!!! il prodotto misto di tre vettori complanari e sempre nullo!!!)

e) Sfruttando il risultato ottenuto al punto b), abbiamo:


      p p p
P O Q O R O = [(2 3 + 3 2) k] (2 2 i + j) =
p p p p p
= 2 2(2 3 + 3 2) j (2 3 + 3 2) i =
p p p p
= (2 3 3 2) i + (4 6 12) j .
In alternativa si poteva usare la formula (a b) c = [a c] b [b c] a:
               
P O QO RO = P O RO QO QO RO P O =
   p p p  p p   p  
= 2 i 3 j 2 2 i + j 2i 3j 2 i 3 j 2 2 i + j 2 i 3 j =
 p p p   p  p p p p
= 4 2 3 2 i 3 j 4 3 (2 i 3 j) = (2 3 3 2) i + (4 6 12) j .

f) Il risultato e lo stesso del punto precedente. Infatti:


           
RO QO P O = QO P O RO =
            
= P O QO RO = P O QO RO .

168
Esercizio 1.10 Nel riferimento cartesiano Oxyz sono dati i tre vettori piani seguenti:
p p p
P O = 2i + j , Q O = 2i + 2 2j + k, R O = 2 i 4 j + 2 k .
Calcolare:    
a) P O QO ;
   
b) P O QO ;
     
c) P O QO RO ;
     
d) RO QO P O ;
     
e) P O QO RO ;
     
f) P O QO RO .

In questo esercizio, diversamente da quello precedente, i vettori sono nello spazio. Conviene quindi
eettuare i prodotti vettoriali e misti utilizzando le loro espressioni tramite determinanti.
      p p  p p p
a) P O Q O = 2i + j 2i + 2 2j + k = 2 2 + 2 2 + 0 = 4 2;

 
 k 
     i j p
b) P O QO =  p2 1
p 0  = i2 j+3 2 k ;
 2 2 2 1

 
 0 
      p2 1
p
c) P O QO RO =  2 2 2 
p1  = 12 ;
 2 4 2

oppure, utilizzando il risultato ottenuto in b):


       p   p 
P O Q O R O = i 2 j + 3 2 k 2 i 4 j + 2 k = 2 + 8 + 6 = 12 ;

            
d) RO QO P O = RO P O QO =
     
= P O Q O R O = 12 ; (si vedano le proprieta del prodotto misto)

e) Utilizzando il risultato visto in b):


 
 k 
       i j p p p
P O Q O R O =  1 2 3p 2  = 10 2 i 7 2 j 8 k .
 2 4 2 
 
 k  
         pi pj   
f) P O QO RO = 2 i+j  2 2 2 
p1  = 2 i+j 8i4 j = 16 k .
 2 4 2

Non deve sorprendere il fatto che i due risultati ottenuti in e) ed in f) siano diversi. Si ricordi che
in generale (a b) c 6
= a (b c).

169
2. ESERCIZI DI GEOMETRIA DELLE MASSE

Esercizio 2.1 Calcolare il baricentro del sistema rigido costituito dai tre punti materiali (P1 , m),
(P2 , 2m), (P3 , 2m) con P1 , P2 e P3 formanti un triangolo equilatero di lato .

Sia Oxy ilpiano del triangolo, con P1 O(0, 0), P2 (, 0)


e P3 ( 2 , 23 ). Applicando le (2.5), si ha


m 0 + 2m + 2m 2
xG = = 53 ,
5m
3
y = m 0 + 2m 0 + 2m 2 = 3 .

G 5
5m

Esercizio 2.2 Calcolare il baricentro del sistema costituito da tre aste rigide omogenee, di uguale
lunghezza , ma di masse diverse: AB di massa 2m; BC di massa m; CA di massa 3m. Le tre
aste sono disposte in modo da formare il triangolo equilatero ABC.

Sia Oxy il piano del triangolo, con AO(0, 0), B(, 0)


e C( 2 , 23 ). Essendo ciascuna asta omogenea, il rela-
tivo baricentro sta nel punto medio. Di conseguenza, indi-
cati con G1 , G2 e G3 i baricentri rispettivamente di AB,
BC e CA, il sistema materiale equivale al sistema di tre
punti materiali

(G1 , 2m), (G
2
, m), (G3 , 3m), con G1 ( 2 , 0),
3 3 1 3
G2 ( 4 , 4 ) e G3 ( 4 , 4 ). Applicando le (2.5), si ha


2m + m 34 + 3m 4


xG = 2 5
= 12 ,
6m
3 3
y = 2m 0 + m 4 + 3m 4 = 3 .

G 6
6m
Esercizio: Dimostrare che il centro di massa di un sistema costituito da tre aste omogenee di uguale
massa, unite in modo da formare un triangolo, coincide col baricentro geometrico del triangolo.

Esercizio 2.3 Calcolare il baricentro di un arco omogeneo di raggio R ed ampiezza .

Osserviamo innanzitutto che, se M e la massa dellarco e


la sua densita (ovviamente costante), avremo M = R.
Osserviamo poi che, essendo larco omogeneo, lasse della
corda AB e un asse di simmetria. Di conseguenza il bari-
centro sta su tale asse. Sia Oxy il piano della circonferenza
contenente larco, con O centro della circonferenza, lasse
y coincidente con lasse di simmetria e lasse x ssato di
conseguenza.

170
In virtu della scelta del riferimento Oxy, si ha
xG = 0 .
Per calcolare yG dobbiamo utilizzare la seconda delle (2.6). Indicato con P un generico punto
dellarco e con langolo yOP  , si ha . Lelemento innitesimo di massa dm che
2 2
contiene il punto P vale Rd; inoltre: yP = R cos . Si ha quindi per yG il seguente integrale
curvilineo:
 B 
  2
1 1 2 1 2
yG = y dm = R2 cos d = R2 sin = R2 sin .
M A M
2
M 2 M 2

Inne, tenendo conto che M = R, si ha

2R sin 2
yG = .

2R
Osserviamo che, nel caso di una semicirconferenza (=), si ha: yG = .

Esercizio 2.4 Calcolare la massa ed il baricentro di unasta AB di lunghezza e densita (x) =


k( + x), con x distanza da A.

Sia Ox lasse delle ascisse, con OA, come in gura.


Osserviamo che, se P e un generico punto dellasta,
P ha ascissa x, con 0 x . Inoltre dm = (x)dx.
Calcoliamo innanzitutto la massa M dellasta.
  

x2  3
M= (x)dx = k( + x)dx = k x + = k2 .
0 0 2 0 2

Applicando la prima delle (2.6) otteniamo:


 
1
1
k  x2 x3  5k3 5
xG = x(x)dx = kx( + x)dx = + = = .
M 0 M 0 M 2 3 0 6M 9

Esercizio 2.5 Calcolare il baricentro di un settore circolare omogeneo di raggio R e ampiezza .

Osserviamo innanzitutto che, se M e la massa del settore e la sua densita (costante), essendo
R2 R2
2 larea del settore, si ha M = 2 . Osserviamo poi che la retta contenente il raggio che divide
il settore in due parti uguali e un asse di simmetria. Di conseguenza il baricentro sta su tale asse.
Sia Oxy il piano del cerchio di cui fa parte il settore, con
O centro della circonferenza, lasse y coincidente con lasse
di simmetria e lasse x ssato di conseguenza. In base a
questa scelta del riferimento Oxy, si ha
xG = 0 .
Per calcolare yG dobbiamo utilizzare la seconda delle (2.6).

171
Indicato con P un generico punto del settore, con r la sua distanza da O e con langolo yOP , la
coppia (r, ) descrive il settore quando 0 r R e 2 2 . Lelemento innitesimo di massa
dm che contiene il punto P e quindi dato da r dr d. Si ha quindi per yG il seguente integrale di
supercie:
  
1  r 3 R   2

R
1 1 2 2 R3
yG = y dm = r2 cos d dr = sin = sin .
M 
AOB M 0
2
M 3 0 2 3M 2

Inne, tenendo conto che M = 12 R2 , si ha

4R
yG = sin .
3 2
4R
Caso del semicerchio: = =) yG = .
3

Esercizio 2.6 Calcolare il baricentro di un settore omogeneo di corona circolare di raggi R1 ed R2 ,


con R1 <R2 , ed ampiezza .

Chiaramente, larea del settore di corona circolare vale quella


del settore di raggio R2 meno quella del settore di raggio
R1 , ossia
1 2
2 (R2
R21 ) .
Quindi, se M e la massa del settore e la sua densita
(costante), larea del settore di corona e
1
M= 2
(R22 R12 ) .
Adottando poi come nellesercizio precedente le coordinate (r, ), con la dierenza che ora R1
r R2 , e procedendo esattamente come prima, si ha ancora xG = 0, mentre per yG si ha
 
1  r 3  R2   2

R2
1 2
yG = r 2 cos dr d = sin =
M R1
2
M 3 R1 2

2 4(R32 R13 )
= (R23 R13 ) sin = sin .
3M 2 3(R22 R21 ) 2

Esercizio 2.7 Calcolare il baricentro di un disco omogeneo


di raggio R con un buco circolare di raggio R2 con i
due centri a distanza R2 .

Siano C1 e C2 i centri del cerchio grande e del cerchio


piccolo. Assumiamo un riferimento Oxy con O coinci-
dente con C1 e lasse x coincidente con la congiungente
C1 e C2 , orientato verso C2 .

172
Consideriamo il buco come un disco omogeneo di massa negativa, con la stessa densita del disco pieno.
In questo modo si calcola il baricentro del sistema costituito da due dischi omogenei e con la
stessa densita : uno di baricentro C1 e massa M1 = R2 , laltro con baricentro in C2 e massa
 2
M2 = R2 . Naturalmente: M = M1 + M2 = 34 R2 .
Essendo Ox un asse di simmetria, si ha ovviamente yG = 0 . Si ha poi
 2 R
M1 xC1 + M2 xC2 R2 0 R2 2 1
xG = = 3 2
= R.
M1 + M2 4 R
6

Esercizio 2.8 Dimostrare che il baricentro di un lamina triangolare omogenea coincide col baricentro
geometrico.

Sia ABC un triangolo e siano M1 , M2 ed M3 i punti medi dei lati


AB, BC e CA rispettivamente. Immaginiamo il triangolo suddi-
viso in innite strisce parallele al lato AB e di spessore innitesimo
ds. La generica striscia puo essere riguardata come unasta Ps Qs
omogenea, il cui baricentro coincide col punto medio Ms . Per una
proprieta delle mediane, Ms appartiene alla mediana CM1 relativa ad AB. Il triangolo puo dunque
essere suddiviso in innite strisce parallele ad AB i cui baricentri stanno tutti sulla mediana CM1 .
Ne consegue che anche il baricentro G del triangolo sta su CM1 .
Il ragionamento puo essere ripetuto anche pensando il triangolo suddiviso in strisce parallele a BC
o CA, nel qual caso si deduce che G deve appartenere anche alle altre due mediane AM2 e BM3 .
Pertanto il baricentro, dovendo stare su tutte tre le mediane, necessariamente coincide col loro
punto dintersezione, che per denizione e il baricentro geometrico del triangolo.
Sembra utile ricordare una importante proprieta geometrica del
baricentro di un triangolo: il baricentro divide ciascuna mediana in due
parti, di cui quella che contiene il vertice e doppia dellaltra. Ad esempio,
facendo riferimento alla gura accanto, si ha: AG = 2GM2 .
Ricordiamo inoltre che dato il triangolo P1 P2 P3 ed un riferimento
Oxy nel suo piano, se (xk , yk ) sono le coordinate di Pk , si ha
x1 + x2 + x3 y1 + y2 + y3
xG = , yG = .
3 3
Esercizio 2.9 Calcolare il momento dinerzia di unasta omogenea di massa m e lunghezza rispetto
ad un asse normale e baricentrico.

Sia AB lasta ed Ox un asse che la contiene, con OG,


punto medio di AB. Indicata con la densita (cos-
tante) di massa, si ha dm = dx. Pertanto (2.8), che
in questo caso e un integrale curvilineo, diventa:
 2
 x3  2 1 3
IG = x2 dx = 2
= .
e 3 12
1
Tenendo poi conto che m = , si ha: IG = m2 .
12

173
Esercizio 2.10 Calcolare il momento dinerzia dellasta dellesrcizio precedente rispetto ad un asse
normale passante per un estremo.

Ricordando il risultato dellesercizio precedente ed


applicando il teorema di Huyghens, si ha

m2  2 1
IA = IG + md2 = +m = m2 .
12 2 3

Esercizio 2.11 Calcolare il momento dinerzia dellasta dellesercizio 2.9 rispetto ad un asse baricen-
trico e formante un angolo con lasta.

Procedendo esattamente come nellesercizio 2.9, lu-


nico cambiamento riguarda la distanza del generico
punto P dellasta dallasse: ora la distanza e x sin .
Si ha quindi:


2  x3  2 sin2 3 1
IG = x2 sin2 dx = sin2 = = m2 sin2 .
e 3 2 12 12

Se lasse, invece che baricentrico, passa per un estremo dellasta, allora, applicando il teorema di
Huyghens, si ottiene facilmente

1 2 2
IA = m sin .
3
Si noti che questi risultati generalizzano quelli dei due esercizi precedenti, che si ottengono per
= 2 .

Esercizio 2.12 Calcolare il momento dinerzia del corpo rigido a forma triangolare costituito dalle tre
aste dellesercizio 2.2 rispetto allasse normale e baricentrico e rispetto allasse normale al triangolo
e passante per il vertice A.

Poniamo il triangolo equilatero ABC come nellesercizio


N. 2, col piano Oxy coincidente col piano del triangolo,
O coincidente con A e il semiasse positivo delle x conte-
nente AB. Lesercizio puo essere risolto in piu modi (chia-
ramente equivalenti). Noi procediamo calcolando prima il
momento dinerzia IA rispetto allasse normale passante per
A. Avremo:
IA = IA (AB) + IA (BC) + IA (CA) .

Per quanto visto nellesercizio 2.10, si ha poi

1 2 1
IA (AB) = 2m2 = m2 , IA (CA) = 3m2 = m2 .
3 3 3
174
Per quanto
concerne invece IA (BC), dobbiamo calcolarlo col teorema di Huyghens, sapendo che
3
AG2 = 2 :
1 3 5
IA (BC) = IG2 (BC) + m(AG2 )2 = m2 + m 2 = m2 .
12 4 6
Dunque:
2 5 5
IA = m2 + m2 + m2 = m2 .
3 6 2
Per calcolare IG basta applicare il teorema

di Huyghens alla rovescia tenendo conto che la massa
5 3
totale e 6m e che, essendo G ( 12 , 6 ) (vedi esercizio 2.2), si ha

2
 25 1 2 37 2
d2 = AG = + = .
144 12 144
Si ha quindi
5 2 37 2 23 2
IG = IA (6m)d2 = m 6m = m .
2 144 24

Esercizio 2.13 Calcolare il momento dinerzia dellasta a densita variabile dellesercizio 2.4 rispetto
ad un asse normale e baricentrico e rispetto ai due assi normali e passanti per gli estremi.

Sia AB lasta di lunghezza e densita (x) = k(+x),


con x distanza da A. Essendo la x che compare nella
densita la distanza da A, assumiamo come origine
dellasse delle x proprio A.

Conviene calcolare prima IA e poi, utilizzando il teorema di Huyghens, calcolare IG e quindi IB .


   x3

2

x4   4 4  7 4
IA = x (x)dx = kx2 ( + x)dx = k + =k + = k ,
0 0 3 4 0 3 4 12

per cui, tenendo conto (come visto nellesercizio 2.4) che la massa M dellasta vale 32 k2 , si ha

7
IA = M 2 .
18

Per calcolare IG , applichiamo il teorema di Huyghens (alla rovescia). Ricordando dallesercizio 2.4,
che d = AG = 59 , si ha

7 25 13
IG = IA M d2 = M 2 M 2 = M 2 .
18 81 162

Inne calcoliamo IB riapplicando il teorema di Huyghens (questa volta alla dritta), tenendo conto
che ora d = GB = 49 :

13 16 5
IB = IG + M d2 = M 2 + M 2 = M 2 .
162 81 18

175
Esercizio 2.14 Calcolare i momenti dinerzia di un disco omogeneo D di massa M e raggio R rispetto
allasse baricentrico normale e rispetto ad un asse baricentrico complanare.

Analogamente al problema 2.5, sia Oxy il piano del disco


D, con O centro di D e (r, ) le coordinate polari di un suo
 ed r = OP . La coppia (r, )
generico punto P, con = xOP
descrive D quando 0 r R e 0 2. Lelemento
innitesimo di massa dm che contiene il punto P e quindi
dato da r d dr, mentre M = R2 .
Cio premesso, il momento rispetto allasse normale, che indichiamo con Iz , vale:
  R  2  2  r 4 R 1 1
Iz = r 2 dm = r 3 d dr = = R4 = M R2 .
D 0 0 0 4 0 2 2
Calcoliamo ora il momento dinerzia Ix rispetto allasse x. Per ovvi motivi di simmetria, il momento
e lo stesso qualunque sia lasse per O e giacente nel piano xy. In particolare, Ix = Iy .
Il calcolo e del tutto analogo a quello appena arontato per Iz : lunica dierenza e che la distanza
di P dallasse ora vale r sin . Si ha dunque:
 R  2 1 2  r 4 R 1 1
Ix = r 3 sin2 d dr = ( sin cos ) = R4 = M R2 .
0 0 2 0 4 0 4 4
Osserviamo che Ix poteva essere calcolato in modo immediato da Iz in virtu della (2.20). Si ha
infatti: 1
Iz = Ix + Iy = 2Ix =) Ix = Iz .
2
Osservazione importante. Il momento Iz puo essere calcolato in modo diverso, e meno conven-
zionale, considerando come elemento innitesimo di supercie una corona circolare di spessore
innitesimo dr e raggio r, con 0 r R . In tal caso, essendo d = 2r dr , si ha:
  R  r 4 R
2 1 1
Iz = r dm = r 2 (2r dr) = 2 = R 4 = M R2 .
D 0 4 0 2 2

Esercizio 2.15 Si consideri una lamina piana omogenea, di massa M e


con la forma di un settore circolare di centro O, raggio R e angolo .
Si chiede di calcolarne la matrice dinerzia rispetto alla terna Oxyz,
con Ox asse di simmetria della figura e Oz asse normale alla lamina.

Calcoliamo per primo C Iz . Lintegrale e lo stesso dellesercizio


precedente con la dierenza che ora langolo varia tra 2 e 2
invece che fra 0 e 2. Ricordando poi che ora M = 12 R2 , , si ha
 R  2   2  r 4 R 1 11  1
C = Iz = r 3 d dr = = R4 = R2 R 2 = M R2 .
0
2 2
4 0 4 2 2 2
Osservato che C ha la stessa espressione sia per un disco che per un settore, calcoliamo A Ix .
 R  2 1  2  r4 R 1 1  sin 
A= r 3 sin2ddr = (sin cos ) = (sin )R4 = 1 M R2 .
0 2
2 2 4 0 8 4
1 sin 
Essendo poi A + B = C, avremo: B = 1+ M R2 .
4
Si noti che per = si ha A = B = 21 C = 14 M R2 (come facilmente giusticabile).

176
Esercizio 2.16 Calcolare il momento dinerzia di una sfera omogenea S di massa M e raggio R rispetto
ad un suo diametro.

Ovviamente, per ragioni di simmetria, il momento


dinerzia e lo stesso qualunque sia il diametro. Sce-
gliamo dunque un sistema di riferimento Oxyz con
origine nel centro O della sfera e calcoliamo Iz . In-
dicando con la densita (costante) si ha

Iz = S
(x2 + y 2 )dxdydz .

Il calcolo di questo integrale di volume risulta semplicato passando alle coordinate cilindriche r,
e z. Tenendo conto che rispetto a queste lelemento innitesimo di volume diventa rddrdz e che
x2 + y 2 = r 2 , lintegrale e il relativo calcolo diventano come segue:
     
2 R R2 z 2
3 3
Iz = r ddrdz = r dr dz d =
S 0 R 0
    
2 R R2 z 2 R
3 1
= d r dr dz = (R4 2R2 z 2 + z 4 )dz =
0 R 0 2 R

1  2 1 R  2 1 8
= R4 z R2 z 3 + z 5 = 1 + R5 = R5 =
2 3 5 R 3 5 15
 
8 M 2
= 4 3 R 5 = M R2 .
15 3 R
5

Esercizio 2.17 Calcolare il momento dinerzia polare di una sfera omogenea S di massa M e raggio R
rispetto al suo centro O e utilizzarlo per ottenere il momento dinerzia rispetto ad un asse passante
per O (riottenendo cos il risultato appena trovato nellesercizio precedente).

Indichiamo con JO il momento polare rispetto ad O. Per denizione abbiamo



JO = (x2 + y2 + z 2 )dxdydz .
S
Questo integrale si calcola facilmente adottando una tecnica analoga a quella gia usata per il
secondo calcolo di Iz nellesercizio 2.14. Considerando infatti come elemento innitesimo di volume
una supercie sferica di raggio r e spessore innitesimo dr, ossia 4r2 dr, si ha
  
R   4 4 M 3
JO = r 4r2 dr = R5 =
2
4 3
R 5 = M R2 .
0 5 5 3
R 5

Ora, tenendo conto di quanto visto nel x2.7, si ha

1 3 2 2
JO = A + B + C) = Iz , da cui segue Iz = JO = M R2 .
2 2 3 5

177
Esercizio 2.18 Calcolare il momento dinerzia rispetto allasse baricentrico e normale di un disco
omogeneo di raggio R e massa M , con un buco circolare di raggio R R
2 e i due centri a distanza 2 .

Indicati con C1 e C2 i centri del cerchio grande e del cerchio


piccolo e assunto un riferimento Oxyz con Oxy coincidente col
piano del disco, O coincidente con C1 e lasse x coincidente con
la congiungente C1 e C2 (orientato verso C2 ), dallesercizio 2.7
sappiamo gia che G ( 61 R, 0). Calcoliamo separatamente i
momenti dinerzia rispetto allasse (G, k) del disco disco pieno
z z
e del disco vuoto. Indichiamo con IDP (G) e IDV (G) tali mo-
menti, adottando analoga notazione per il momento del disco
pieno rispetto allasse per C1 e del disco vuoto rispetto allasse
per C2 . Tenuto conto che il disco pieno avrebbe massa 43 M e il disco vuoto massa 13 M , si ha:

4 2 1 4 4 R2 19
z
IDP z
(G) = IDP (C1 ) + M C1 G = M R2 + M = M R2 ;
3 2 3 3 36 27
 M 2 1  M   R 2  M   2 2 41
z
IDV z
(G) = IDV (C2 ) + C2 G = + R = M R2 ,
3 2 3 2 3 3 216
e quindi
19 41 37
I z (G) z
= IDP z
(G) + IDV (G) = M R2 M R2 = M R2 .
27 216 72
Nota bene: i momenti dinerzia sono sempre positivi! Il fatto di averne ottenuto uno negativo e dovuto
allartificio matematico di attribuire una massa negativa ad un buco.

Esercizio 2.19 Calcolare i momenti centrali di una lamina rettangolare omogenea R di massa M e
lati a e b.

I momenti centrali sono i momenti principali diner-


zia di un corpo rigido rispetto al baricentro. Nel caso
della lamina in questione gli assi principali dinerzia
per G, in virtu del teorema visto nel x2.6, teorema
che stabilisce che un asse perpendicolare per O1 ad
un piano di simmetria geometrico-materiale e princi-
pale dinerzia, sono le due rette parallele ai lati e la
perpendicolare alla lamina. Considerato pertanto il
riferimento Gxyz, con lasse x parallelo ai lati di lunghezza a, lasse y parallelo a quelli di lunghezza
b e lasse z normale alla lamina, i tre momenti centrali A, B e C sono i momenti rispetto agli assi
x, y e z. Calcoliamoli supponendo, come al solito, che la densita di massa sia , per cui M = ab.
  a2  2b   a2  y 3  2b b3 1
A= y 2 dm = y2 dydx = x a = a = M b2
R a b 2 3 2 b
12 12
2 2
  a2  2b  x3  a2   2b a3 1
B= x2 dm = x2 dydx = y b = b= M a2
R a 2 b 3 2 a
2 12 12
 2 a  b  a2  2b 
2 2
2 2
2 2 1
C= (x + y )dm = x dydx + y dydx = B + A = M (a2 + b2 )
R a
2 2 b a
2 2 b 12

178
Esercizio 2.20. Scrivere lequazione dellellissoide centrale della lamina dellesercizio precedente ed
utilizzarla per calcolare i momenti dinerzia rispetto alla retta r (bisettrice) ed r (diagonale)
disegnate nella figura dellesercizio precedente.

Lequazione dellellissoide centrale e data dalla (2.19) con A, B e C ricavati nellesercizio precedente.
Lequazione (il sistema solidale qui e Oxyz anziche O1 x1 y1 z1 ) e quindi la seguente:

M b 2 2 M a2 2 M 2
x + y + (a + b2 )z 2 = 1 .
12 12 12
Per calcolare il momento dinerzia rispetto alla retta r, calcoliamo i punti dintersezione L1 ed L2
di r con lellissoide. A tal ne, mettendo a sistema le equazioni della retta con quella dellellissoide,

x=y

z=0

M b2 2 M a2 2 M 2 2 2
12 x + 12 y + 12 (a + b )z = 1 .

12
si ottiene: x2L = yL
2
= , zL = 0 . Da cio consegue
M (a2 + b2 )
2 24 1 1
OL = x2L + yL
2
= e quindi Ir = 2 = M (a2 + b2 ) .
M (a2 + b2 ) OL 24
Per calcolare Ir si procede allo stesso modo, cambiando ovviamente lequazione della retta:
b
y = ax

z=0

M b2 2 M a2 2 M 2 2 2
12 x + 12 y + 12 (a + b )z = 1 .

6 6 M a2 b 2
Il sistema fornisce: x2L = , 2
yL = , zL = 0 , e quindi Ir = .
M b2 M a2 6 a2 + b2

Esercizio 2.21 Scrivere la matrice dinerzia e lequazione dellellissoide per la lamina dei due esercizi
precedenti rispetto ad un vertice.

Osserviamo innanzitutto che il testo delleser-


cizio non precisa il sistema di riferimento Oxyz
rispetto al quale calcolare la matrice diner-
zia, ma solo la sua origine. Assumiamo dun-
que come riferimento quello piu naturale, cioe
quello con il piano xy coincidente col piano
della lamina e gli assi x e y diretti ed orientati
con i lati della lamina, come in gura.
Ricordando che tutti i punti della lamina hanno z = 0, calcoliamo i coecienti della matrice
dinerzia.
 a b  a  y 3 b b3 1
A= y2 dydx = x = a = M b2 ;
0 0 0 3 0 3 3
 a b  x3 a  b 3
a 1
B= x2 dydx = y = b = M a2 ;
0 0 3 0 0 3 3

179
      
a b a b a b
2 2 2 2 1
C= (x + y )dydx = x dydx + y dydx =B+A= M (a2 + b2 ) ;
0 0 0 0 0 0 3
 a  b  x2 a  y 2 b 2 2
a b 1
A = xydydx = = = M ab ;
0 0 2 0 2 0 2 2 4
 a  b  a b
B = xzdydx = 0 ; C = yzdydx = 0 .
0 0 0 0

Osservato che il risultato B = C = 0 e unovvia conseguenza del fatto che lasse Oz e prin-
cipale dinerzia (per cui si poteva anche evitare di scrivere gli integrali), scriviamo lequazione
dellellissoide:
M b2 2 M a2 2 M (a2 + b2 ) 2 M ab
x + y + z xy = 1 .
3 3 3 2
Si noti che i momenti principali A, B e C potevano essere calcolati in modo immediato da quelli
centrali calcolati nel precedente esercizio applicando il teorema di Huyghens. Infatti:

1  b 2 1
A= M b2 + M = M b2 ;
12 2 3
1  a 2 1
2
B= Ma + M = M a2 ;
12 2 3
1  a   b 2  1
2 2 2
C= M (a + b ) + M + = M (a2 + b2 ) .
12 2 2 3

Analogamente A poteva essere calcolato direttamente con la prima delle formule (2.22). Essendo

G a2 , 2b ), si ha immediatamente
ab 1
A = M xG yG = M = M ab .
22 4
A volte pero, quando si ha a che fare con una lamina ottenuta saldando assieme piu lamine
rettangolari, ci si puo trovare nella situazione di dover calcolare la matrice dinerzia rispetto ad un
riferimento posto, rispetto alla lamina, come nella gura accanto.
E evidente che per quanto riguarda i momenti dinerzia A,
B e C, dipendendo questi dalle distanze dei punti del corpo
dallasse (per giunta al quadrato), nulla cambia. I momenti
di deviazione pero, dipendendo dai prodotti delle coordi-
nate dei punti, possono cambiare diventando negativi. Na-
turalmente, se lasse Oz e principale dinerzia, come nel
nostro caso, in ogni caso si ha B = C = 0. Dunque, nel
problema in questione, lunico elemento della matrice di-
nerzia che cambia e A , che cambia segno. E facile vericare
cio ripetendo il calcolo dellintegrale.
 a 0  x2 a  y 2 0
a2  (b)2  a2 b 2 1
A = xydydx = = = = M ab .
0 b 2 0 2 b 2 2 4 4
Ovviamente si perviene allo risultato, pero in modo molto piu rapido, utilizzando la prima delle

(2.22). Essendo G a2 , 2b ), si ha infatti
a b 1
A = M xG yG = M = M ab .
2 2 4

180
Esercizio 2.22. Si consideri la figura rigida piana P ottenuta saldando assieme, come in figura, le
due lamine rettangolari omogenee R1 ed R2 , con R1 di massa 3m e lati 2 e 4 ed R2 di massa m
e lati 4 ed . Scelto il riferimento Oxyz come in figura, si chiede di determinare:
a) la matrice dinerzia di P rispetto ad O e al riferimento Oxyz;
b) il momento dinerzia di P rispetto alle rette OA e OB.

Indicati rispettivamente con AO (P), BO (P)


e CO (P) i momenti dinerzia di P rispetto
agli assi Ox, Oy e Oz, e analogamente con
AO (R1 ), BO (R1 ) e CO (R1 ) quelli di R1 e con
AO (R2 ), BO (R2 ) e CO (R2 ) quelli di R2 , si ha

AO (P) = AO (R1 ) + AO (R2 )


BO (P) = BO (R1 ) + BO (R2 )
CO (P) = CO (R1 ) + CO (R2 ) .
Inoltre, in virtu del fatto che, essendo la lamina piana, il piano Oxy e di simmetria per la stessa
lamina, lasse Oz e principale dinerzia. Di conseguenza, essendo B = C = 0, lunico momento di
deviazione da calcolare e A . Naturalmente, adottata per i momenti di deviazione una simbologia
analoga, anche per A si avra
AO (P) = AO (R1 ) + AO (R2 ) .
Ora, ricordando lespressione dei momenti di una lamina rettangolare omogenea di massa M e lati
a e b (ottenuti nellesercizio 2.21) rispetto ad una terna di assi con lorigine coincidente con un
vertice della lamina e gli assi x e y contenenti rispettivamente i lati di lunghezza a e b, si ha

M 2 3m
AO (R1 ) = b = (4)2 = 16m2
3 3
M 2 3m
BO (R1 ) = a = (2)2 = 4m2
3 3
CO (R1 ) = AO (R1 ) + BO (R1 ) = 20m2
M 3m
AO (R1 ) = ab = (2)(4) = 6m2 .
4 4

Il calcolo degli analoghi momenti per la lamina R2 risulta un po piu elaborato in quanto lorigine
O del riferimento non coincide piu con un vertice della lamina e lasse y non contiene piu il lato
ad esso parallelo (mentre lasse x lo contiene). Procederemo dunque come prima per il calcolo di
AO (R2 ) e CO (R2 ), mentre per calcolare BO (R2 ) calcoleremo prima BG2 (R2 ) (G2 e il baricentro di
R2 ) e applicheremo poi il teorema di Huyghens. Per quanto riguarda invece il calcolo di AO (R2 ),
ricorreremo sia alla denizione che alla prima delle (2.22).

M 2 m 1
AO (R2 ) = b = ()2 = m2
3 3 3
m 52 2
BO (R2 ) = BG2 (R2 ) + M d2 = (4)2 + m(4)2 = m
12 3
53 2
CO (R2 ) = AO (R2 ) + BO (R2 ) = m
3
 6   x2 6  y2 
AO (R2 ) = xdx ydy = = 84 = 2(42 )2 = 2m2 .
2 0 2 2 2 0

181
In alternativa AO (R2 ) avrebbe potuto essere calcolato facendo uso della prima delle (2.22). Essendo
 
G2 4, 2 , si ha

AO (R2 ) = M xG yG = M (4) = 2M 2 .
2
La matrice dinerzia e dunque la seguente:
49
m2 8m2 0
3
64 2
J =
8m
2
m 0 .

3
113 2
0 0 m
3
Inne, per calcolare i momenti dinerzia di P rispetto alle rette OA e OB utilizziamo la formula
(2.10), che qui riprendiamo:

I = A2 + B 2 + C 2 2A 2B 2C .

Le rette in questione, giacendo nel piano Oxy, sono ortogonali allasse z, per cui = 0. Per
determinarne poi i coseni direttori e , basta scriverne le equazioni nel piano xy nella forma
y x 2 2 b
= + q, con + = 1 (se la retta e nella forma ax + by + c = 0 si ha = a2 +b2 e
= a2a+b2 ). Ora, le equazioni di OA ed OB sono rispettivamente x 2y = 0 e 2x y = 0, che
poste nella forma richiesta diventano
y x y x
OA : = OB : = .
1 2 2 1
5 5 5 5

Dunque, le rette in questione hanno i seguenti coseni direttori:

2 1 1 2
OA : = p , = p , =0 OB : = p , = p , = 0.
5 5 5 5

Si ha quindi

49 2  2 2 64 2  1 2 2 1 164 2
IOA = m p + m p 2(8m2 ) p p = m ,
3 5 3 5 5 5 15
49 2  1 2 64 2  2 2 1 2 209 2
IOB = m p + m p 2(8m2 ) p p = m .
3 5 3 5 5 5 15

I due momenti dinerzia appena trovati potevano essere calcolati anche con lellissoide dinerzia.
Volendo eseguire il calcolo anche con questo metodo, andiamo a determinare le intersezioni della
retta OA con lellissoide. Otteniamo cos il sistema

x = 2y

z=0

49 2 2 64 2 2 113 2 2 2
3 m x + 3 m y + 3 m z 16m xy = 1 ,

3 3
che fornisce x2L = , 2
yL = , zL = 0 . Da cio consegue
41m2 164m2
1 1 164 2
IOA = 2 = = m .
OL x2L 2
+ yL 15

182
Se invece si vuole ottenere IOB , si ha


y = 2x
z=0

49 64 113
3
m2 x2 + 3
m2 y 2 + 3
m2 z 2 16m2 xy = 1 ,

3 12
da cui x2L = , 2
yL = , zL = 0 . Si ha quindi
209m2 209m2

1 1 209 2
IOB = 2 = 2 = m .
OL x2L + yL 15

Abbiamo dunque ritrovato i due risultati gia ottenuti in precedenza.

Esercizio 2.23. Si consideri la figura rigida piana P


ABCDEF GH ottenuta saldando assieme le due la-
mine rettangolari R1 EF GH e R2 ABCD
(vedi figura), entrambe omogenee e di massa m, di
dimensioni BC = GF = 4, AB = 2, EF = , con
AH = HD = DE = 2. Preso il sistema di riferi-
mento Oxyz come in figura con O punto medio di
HD, si chiede di determinare:

a) la matrice dinerzia della figura rispetto al riferimento Oxyz;


b) il momento dinerzia della figura rigida rispetto alla retta OF ;
c) il momento dinerzia della figura rispetto alla retta normale alla lamina passante per G.

a) Osserviamo che, indicati con G1 e G2 i baricentri di R1 e R2 , si ha


   
G1 , 2 , G2 , .
Usando i risultati degli esercizi 2.18 e 2.20, il teorema di Huyghens e la prima formula 2.22, si ha

M 2 m
AO (R1 ) = b = 2
3 3
1 16 2 7
BO (R1 ) = BG1 (R1 ) + M d2 = M a2 + M d2 = m + m2 = m2
12 12 3
8 2
CO (R1 ) = AO (R1 ) + BO (R1 ) = m
3
  1

AO (R1 ) = M xG1 yG1 = m = m2
2 2
M 2 4 2
AO (R2 ) = b = m
3 3
16 2 7
BO (R2 ) = BG2 (R2 ) + M d2 = m + m2 = m2
12 3
11 2
CO (R2 ) = AO (R2 ) + BO (R2 ) = m
3
AO (R2 ) = M xG2 yG2 = m() = m2

183
Quindi, tenuto anche conto dellovvio fatto che lasse z e principale dinerzia, la matrice dinerzia
e data da 5
3 2
m2 m 0
3 2
3 14 2
J = 2 m 2
m 0 .

3
19 2
0 0 m
3

b) Essendo F (3, ), la retta OF ha equazione x + 3y = 0, per cui


x y x 3 1
y= ) = =) = p , = p , = 0.
3 1 3 10 10
p p
10 10
Si ha quindi
5 2 3 2 14 2  1 2  3  3  1  16 2
IOF = m p + m p 2 m2 p p = m
3 10 3 10 2 10 10 15
c) E richiesto il momento dinerzia rispetto alla retta baricentrica parallela allasse z. Siccome
conosciamo gia CO (P), che e il momento di P rispetto allasse z, possiamo applicare il teorema di
 
Huyghens. Essendo G 0, 4 , si ha quindi
2 19 2  2  19 1  149 2
z
IG = CO (P) M OG = m (2m) = m2 = m .
3 4 3 8 24

Esercizio 2.24 Si consideri la figura rigida piana P mostrata nella


figura accanto, ottenuta saldando due lamine, una rettangolare
ed una circolare, indicate rispettivamente con R e C, entrambe
omogenee e di massa m ciascuna. La lamina rettangolare, di
vertici A, B, C e D, ha dimensioni AB = 2 e BC = 4, mentre
quella circolare ha raggio e centro nel punto O che e posto
sul lato AD ad una distanza da A. Come risulta evidente
dalla figura, la lamina circolare si sovrappone per una meta a
quella rettangolare.
Scelto il riferimento Oxyz, con Ox parallelo ad AB e Oy paral-
lelo ad AD (come in figura), si chiede di determinare la matrice
dinerzia di P rispetto al riferimento Oxyz.

Lesercizio presenta come novita una lamina una cui porzione e il risultato della sovrapposizione
di due lamine. Chiaramente ai ni del calcolo della matrice dinerzia, il fatto che le due lamine
in parte si sovrappongano e irrilevante: la matrice dinerzia di P si ottiene come somma delle matrici
dinerzia di R e C.

Per quanto concerne la matrice dinerzia della lamina circolare i momenti dinerzia sono quelli gia
visti per un disco uniforme nellesercizio 2.14, mentre i momenti di deviazione sono chiaramente
tutti nulli in quanto una qualunque terna Oxyz con O centro del disco e Oz normale e principale
dinerzia. Si ha dunque
1 1 1 1
AO (C ) = BO (C ) = M R2 = m2 , CO (C ) = M R2 = m2 .
4 4 2 2
184
Per la lamina R, il cui baricentro GR ha coordinate (, ), abbiamo invece:

m 7
AO (R) = AGR (R) + M d2 = (4)2 + m(2 ) = m2
12 3
1 2 1 2 4 2
BO (R) = M a = m(2) = m
3 3 3
11 2
CO (R) = AO (R) + BO (R) = m
3
AO (R) = M xGR yGR = m2

La matrice dinerzia di P e dunque la seguente:



31 2
m m2 0
12
19 2
J =
m
2
m 0 .

12
25 2
0 0 m
6

Esercizio 2.25 Calcolare i momenti centrali di una lamina rettangolare R omogenea di massa m e
lati a e b, con un foro circolare circolare di raggio r (r < a , r < b), con centro O nel centro del
rettangolo.

Osserviamo innanzitutto che il sistema di riferimento Oxyz


disegnato in gura, cioe con il piano Oxy coincidente col
piano della lamina e Ox e Oy ortogonali ai lati e passanti
per il centro-baricentro O, e principale dinerzia. Ricor-
diamo anche che, per quanto visto nellesecizio 2.14, nel
caso di un disco omogeneo di massa e raggio r si ha
Iz = 12 r 2 , Ix = Iy = 12 Iz .

Ora, per quanto detto sui fori negli esercizi 2.7 e 2.18, possiamo considerare R come costituita di
una lamina rettangolare piena P ABCD con la stessa densita e di una lamina circolare V di
raggio r con densita (e quindi con massa negativa). Per quanto concerne si ha:
m
m = (ab r 2 ) =) = .
ab r 2
Ricordando ora anche i risultati dellesercizio 2.19, essendo = r 2 , otteniamo
 a b3
m r4 

A(R) =
1 3 1 4
ab r 2 12 4
A(P) =
12 a b A(V) = 4 r

 a3 b r 4 
1 3 1 m
B(P) = 12 a b , B(V) = 4 r 4 =) B(R) = .



ab r2 12 4
C(P) = 1 2 2
C(V) = 21 r4
12 a b(a +b )

m  (a2 + b2 )a b r 4 
C(R) =
ab r 2 12 2

185
Esercizio 2.26 Si consideri una lamina T , a forma di trian-
golo rettangolo, omogenea, di massa m, cateti di lunghezza
a e b. Si chiede di calcolarne: a) la matrice dinerzia
JA rispetto alla terna Oxyz, essendo O il vertice relativo
allangolo retto ed Ox e Oy contenenti i due cateti (come
in figura); b) la matrice dinerzia JG rispetto alla terna
baricentrica e con assi paralleli Gx y z .

a) Per calcolare i momenti dinerzia A e B e il momento di deviazione A della matrice JA dob-


biamo far ricorso alla denizione. Prima, tuttavia, occorre osservare che, ssato x compreso fra 0
 
e a, lordinata del corrispondente punto sullipotenusa AB vale y = ab a x . Si avra quindi:
  a  ab (ax)   a  3  b (ax)
y a
AO = y 2 dx dy = y 2 dy dx = dx =
T 0 0 0 3 0

b3 a b3  1 a 1
= 3
(a x)3 dx = 3
(a x)4 = a b3 ;
3a 0 3a 4 0 12
  a  ab (ax)  a   b (ax)
a
BO = x2 dx dy = x2 dy dx = x2 y dx =
T 0 0 0 0
 a
b b  1 3 1 4 a 1
= x2 (a x) dx = ax x = a3 b ;
a 0 a 3 4 0 12
1
CO = AO + BO = a b(a2 + b2 )
12
  a  ab (ax)   a  2  b (ax)
y a
AO = x y dx dy = x y dy dx = x dx =
T 0 0 0 2 0

b2 a b2  1 2 2 2 3 1 4 a 1
= 2
x(a x)2 dx = a x ax + x = a2 b 2 .
2a 0 2 a2 2 3 4 0 24
1 1
m b2 mab 0
6 12
1 1
Essendo m = 12 a b , si ha:
JO = m a b ma 2
0 .

12 6
1
0 0 m(a2 + b2 )
6
b) Calcoliamo ora JG , sapendo che rispetto ad Oxyz si ha G ( a3 , 3b , 0).

 b 2 1 1 1
AG = AO m = m b2 m b2 = m b2 ;
3 6 9 18
 a 2 1 1 1
BG = BO m = m a2 m a2 = m a2 ;
3 6 9 18
1
CG = AG + BG = m(a2 + b2 ) ;
18
1 a b 1
AG = AO m xG yG = mab m = ab.
12 3 3 36
1 1
m b2 mab 0
18 36
1 1
E quindi: JG =
36 m a b m a2 0 .

18
1
0 0 m(a2 + b2 )
18
186
Esercizio 2.27 Si consideri la lamina R disegnata nella figura
accanto, omogenea, di massa m, ottenuta dallunione di un
semicerchio di diametro P Q = 2 con un triangolo isoscele
di altezza OM = h. Si chiede di calcolarne matrice dinerzia
JO rispetto alla terna Oxyz, essendo Ox lasse di simmetria
della lamina.

Osserviamo innanzitutto che m


1
m = (h + 2
2 ) =) = .
(h + 12 2 )
Rileviamo quindi che, essendo Ox asse di simmetria della lamina, la terna Oxyz e principale
dinerzia. Osserviamo anche che le formule viste nellesercizio 2.27 per calcolare i momenti A e
B di un triangolo rettangolo possono essere utilizzate qui per calcolare gli stessi momenti per il
presente triangolo: basta riguardare P OQ come unione dei triangoli rettangoli P OM e QOM .
Notiamo poi che per ovvie ragioni di simmetria il momento A di P OM e uguale al momento A di
QOM , e lo stesso vale per i momenti B.
Prima di procedere con i calcoli osserviamo che mentre il momento A puo essere calcolato diretta-
mente usando la formula trovata per A nellesercizio 2.27, per il calcolo di B, oltre alla suddetta
formula occorre applicare due volte il teorema di Huyghens. Infatti, occorre calcolare prima il mo-
mento dinerzia BM rispetto alla parallela allasse y passante per M, poi BG rispetto alla parallela
passante per il baricentro del triangolo, e per ultimo BO quello rispetto ad Oy.
Indicata con T la componente a forma di triangolo isoscele della lamina R, con Tret la sua meta a
forma di tringolo rettangolo e con D la componente semicircolare, abbiamo:
  1 
A(T ) = 2 A Tret = 2 12 h3 = 61 h3 ;
  1   2   2  1 3
B(T ) = 2 B Tret = 2 12 h3 21 h h3 + 12 h 2h3
= 2 h ;
C(T ) = A(T ) + B(T ) = 16 h (2 + 3h2 ) .

Consideriamo ora la componente D e osserviamo che, per evidenti ragioni di simmetria, i suoi
momenti A(D) e BM (D) relativi rispettivamente agli assi Ox e M y (parallelo ad Oy) sono uguali.
Ricordiamo poi che A(D) + BM (D) = CM (D) , essendo CM (D) il momento calcolato rispetto
allasse M z (cioe lasse normale a R per M ), e che CM (D) = 21 r 2 , con e r rispettivamente
massa e raggio del cerchio o del settore circolare. Denotata con la massa di D e con d la distanza
del baricentro G di D da O, applicando due volte il teorema di Huyghens (solo per il calcolo di
B), abbiamo
A(D) = 12 CM (D) = 14 2 ;
 
B(D) = 21 CM (D) d2 + (h + d)2 = 14 2 + h2 + 2hd ;
 
C(D) = A(D) + B(D) = 12 2 + h2 + 2hd ,
con = 12 2 e d = 34
(si veda lesercizio 2.5). La matrice dinerzia richiesta e dunque la
matrice diagonale avente come elementi

A(R) = 16 h3 + 1
8
4 ;
1 3 1

2 2 2

B(R) = 2 h + 2 4 + h + 2hd ;
1 2 2 1

2 2 2

C(R) = 6 h ( + 3h ) + 2 2 +h + 2hd .

187
Esercizio 2.28 Si consideri una lamina piana R, omogenea e di massa m, costituita dal settore
circolare rettangolare OCD (nel seguito S) e dal quadrato OABC (nel seguito Q), come in
figura. Sia la comune lunghezza del lato del quadrato e del raggio del settore. Si chiede: a)
la matrice dinerzia rispetto alla terna Oxyz, essendo Ox e Oy gli assi disegnati in figura; b) la
matrice dinerzia rispetto alla terna baricentrica avente gli assi paralleli a quelli di Oxyz.

a) Osserviamo immediatamente che la densita vale


m 4m
= = .
2 + 14 2 (4 + )2

E poi facile vericare che il momento dinerzia di un settore


circolare omogeneo rispetto allasse normale passante per
il centro della circonferenza vale 12 S r 2 , con S area del
settore e r raggio del cerchio. Di conseguenza, nel caso in
oggetto, si ha  2
C(S) = IO z
= 12 4 2 = 18 4 .

Tenendo poi conto del fatto che Ix = Iy = 12 Iz , avremo anche: A(S) = B(S) = 1
16 4 .
Avremo poi
1 2
A(Q) = B(Q) = 3
4 , C(Q) = A(Q) + B(Q) = 3
4 .

Venendo inne ai momenti di deviazione avremo ovviamente B (R) = C (R) = 0. Inoltre, in virtu
della formula per A vista nellesercizio 2.21, si ha
1 1 1
A (Q) = 4
ab = 4
( 2 )2 = 4
4 .
Non resta quindi che calcolare A (S). Cio deve necessariamente essere fatto ricorrendo alla deni-
zione. Ricorrendo alle coordinate polari r e , con misurato a partire dallasse y, si ha
  
2
A (S) = xy dx dy = (r sin )(r cos )r dr d =
S 0 0
 
 r4   cos2  2
2 1
= r 3 dr ( sin cos )d = = 4 .
0 0 4 0 2 0 8

Gli elementi non nulli della matrice dinerzia relativa al riferimento Oxyz sono dunque i seguenti:

1 4 1 16 + 3 2
A(R) = A(Q) + A(S) = + 4 =
3 16 48
B(R) = B(Q) + B(S) = A(R)
C(R) = A(R) + B(R) = 2 A(R)
1 1 1
A (R) = A (Q) + A (S) = 4 4 = 4 .
4 8 8

188
3. ESERCIZI DI CINEMATICA

Esercizio 3.1 Studiare il moto del punto che ha


le seguenti equazioni cartesiane:

x = R cos t
(E3.1)
y = R sin t ,

con R e costanti positive.

Studiare il moto del punto signica studiarne la traiettoria, la velocita, la legge oraria e laccelera-
zione. Per quanto riguarda la traiettoria, essa si ottiene eliminando il parametro t dalle equazioni
(E3.1). Per ottenerne lequazione cartesiana basta elevare al quadrato ambo le equazioni e som-
mare:
x2 + y 2 = R2 cos2 t + R2 sin2 t = R2 (cos2 t + sin2 t) = R2 .

Si tratta chiaramente della circonferenza di centro O e raggio R. Fissiamo su di essa un sistema


di ascisse curvilinee assumendo come origine degli archi il punto O1 (R, 0) e come verso positivo
(o verso degli archi crescenti) quello antiorario.
Andiamo ora a calcolare la velocita derivando le (E3.1) rispetto a t. Si ha

x = R sin t
e quindi, in forma vettoriale, v(P ) = R sin t i + R cos t j .
y = R cos t ,

Dalle componenti della velocita in forma cartesiana si puo ricavare la velocita scalare s e quindi la
legge oraria. p
s = x2 + y 2 = 2 R2 = R .

Il segno si determina tenendo conto delle condizioni iniziali, ossia della posizione e della velocita
di P allistante t=0. Ebbene, in tale istante P e in O1 (per cui s(0) = 0) con velocita v 0 = Rj.
Essendo e R costanti positive, P si muove nel verso degli archi crescenti, per cui anche s e
positiva. Si ha quindi
s(t) = R . (E3.2)

Integrando rispetto a t e tenendo conto che s(0) = 0 si ottiene la legge oraria

s(t) = Rt .

Ora, ricordando che in forma intrinseca si ha v = st, si puo calcolare il versore tangente t:

v
t= , e quindi t = sin t i + cos t j .
s
Derivando una seconda volta le (E3.1) si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione:

x = 2 R cos t
y = 2 R sin t ,

189
e quindi, in forma vettoriale,

a(P ) = 2 R cos t i 2 R sin t j .

Per concludere si puo calcolare a in forma intrinseca. Tenendo conto della (E3.2) e del fatto che
il raggio di curvatura di una circonferenza e ovviamente il suo raggio, si ha

s2
at = s = 0 , an = = 2R ,
R
e quindi
a(P ) = 2 Rn .

Esercizio 3.2 Studiare il moto del punto che ha


le seguenti equazioni cartesiane:
a 
x = R cos t2 + t
2  (E3.3)
y = R sin a t2 + t ,
2
con R, a e costanti positive.
Elevando al quadrato ambo le equazioni e sommmando si ottiene
a  a 
x2 + y 2 = R2 cos2 t2 + t + R2 sin2 t2 + t = R2 .
2 2
Come nel caso dellesercizio precedente si tratta della circonferenza di centro O e raggio R. Fissiamo
su di essa un sistema di ascisse curvilinee assumendo come origine degli archi il punto O1 (0, R)
e come verso degli archi crescenti quello antiorario.
Calcoliamo la velocita derivando le (E3.3) rispetto a t:
a 
x = R(at + ) sin t2 + t
2  (E3.4)
y = R(at + ) cos a t2 + t ,
2
e quindi, in forma vettoriale,
a  a 
v(P ) = R(at + ) sin t2 + t i + R(at + ) cos t2 + t j .
2 2
Dalle (E3.4) si ricava
s(t) = x2 + y 2 = R(at + ) .
Al ne di determinare il segno di s, osserviamo che P (0) A (R, 0) e v 0 = Rj, che equivalgono
R
alle condizioni iniziali s(0) = e s(0) = R. Questultima condizione determina la scelta del
2
segno positivo per s(t), per cui
s(t) = R(at + ) . (E3.5)

Integrando rispetto a t ed imponendo la condizione iniziale s(0) = R , si ottiene quindi la seguente
2
legge oraria
 at2   at 2

s(t) = R + t + R = R + t + .
2 2 2 2
190
Derivando una seconda volta le (E3.3) si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione:
a  a 
x = aR sin t2 + t R(at + )2 cos t2 + t
2  2 
y = aR cos a t2 + t R(at + )2 sin a t2 + t .
2 2
Per concludere possiamo calcolare a in forma intrinseca esprimendone le componenti at e an .
Tenendo conto della (E3.5) e del fatto che il raggio di curvatura c e ovviamente R, si ha

at = s = Ra
s2 R2 (at + )2
an = = = R(at + )2 .
c R

I tre esercizi che seguono riguardano la cinematica rigida. Ai ni di una completa comprensione,
sembra opportuno rimarcare che essi coinvolgono due sistemi di riferimento: un sistema sso, che
non interessa precisare, ed uno mobile Oxyz, che qui assumeremo di versori i, j e k, solidale col
corpo rigido. Si sottolinea poi che le velocita assegnate, sia quelle dei punti che la velocita angolare
del corpo, sono ovviamente relative al sistema sso, ma rappresentate in forma cartesiana rispetto
al sistema solidale.

Esercizio 3.3 Di un corpo rigido sono noti, in un dato istante, la velocita di un punto O e la velocita
angolare. Assunto un sistema di riferimento con origine in O, rispetto ad esso si abbia v O = 9i+18j
e = 2i j + 2k. Verificare che nellistante considerato lo stato cinetico e rotatorio e calcolarne
lasse.

Per vericare che lo stato cinetico del corpo rigido e rotatorio, sapendo gia che 6
= 0, occorre
vericare che linvariante e nullo. Calcoliamo dunque linvariante I.

I = v O = (9i + 18j) (2i j + 2k) = 18 18 = 0 .

Ora, per trovare lequazione dellasse di istantanea rotazione sfruttiamo il fatto che esso puo essere
denito come il luogo geometrico dei punti aventi velocita nulla. Pertanto, indicato con P (x, y, z)
un generico punto dello spazio, lasse cercato e il luogo dei punti P per i quali v(P ) = 0. Per la
formula fondamentale della cinematica rigida si ha quindi:
 
i j k 

v(P ) = v O + (P O) = 9i + 18j +  2 1 2  = (9 z 2y)i + (18 2z + 2x)j + (2y + x)k .
x y z 

Cio porta al sistema


9 z 2y = 0

18 2z + 2x = 0


2y + x = 0 ,
che equivale al seguente sistema di due equazioni indipendenti:

x + 2y = 0
2y + z = 9 .
Queste sono le equazioni dellasse di istantanea rotazione.

191
Esercizio 3.4 Di un corpo rigido sono noti, in un dato istante, la velocita di un punto O e la
velocita angolare. Assunto un sistema di riferimento con origine in O, rispetto ad esso si abbia
v O = 25i 50j + 50k e = 3i + 4j. Verificare che nellistante considerato lo stato cinetico e
elicoidale, calcolarne lasse di Mozzi e la velocita di scorrimento del corpo.

Per vericare che lo stato cinetico del corpo rigido e elicoidale, occorre vericare che linvariante e
non nullo. Calcoliamo dunque I.

I = v O = (25i 50j + 50k) (3i + 4j) = 75 200 6


= 0.

Lasse di Mozzi e il luogo geometrico dei punti aventi velocita parallela ad . Quindi, indicato con
P = (x, y, z) un generico punto dello spazio, lasse cercato sara il luogo dei punti P per i quali
v(P ) e parallelo ad . Per la formula fondamentale della cinematica rigida si ha:
 
 i j k
 
v(P ) = v O + (P O) = 25i50j +50k +  3 4 0  = (25+4z)i+(503z)j +(50+3y 4x)k .
x y z 

Imponendo che v(P ) sia parallelo ad si ottiene la retta di equazioni


25 + 4z 50 3z
=
3 4
50 + 3y 4x = 0 ,

che semplicando assumono la forma



4x 3y = 50
z = 10 .

La velocita di scorrimento del corpo (si veda x3.12), vale a lire la velocita di un qualunque punto
M dellasse di Mozzi, e data da

I 125
v(M ) = = (3i + 4j) = 5(3i + 4j)
2 25

Esercizio 3.5 Di un corpo rigido C sono noti allistante t0 la velocita v A del punto A (1, 2, 0)
e il vettore velocita angolare = 3 i 2 j k . Dire qual e lo stato cinetico di C, calcolandone
lasse di istantanea rotazione o lasse di Mozzi a seconda che lo stato cinetico risulti rotatorio o
elicoidale, nei due casi seguenti: a) v A = j 2 k ; b) v A = i + 2j 2 k .

a) Linvariante dello stato cinetico vale:


I = v A = (j 2 k) (3 i 2 j k) = 2 + 2 = 0
Ne consegue che lo stato cinetico e rotatorio. Ne calcoliamo lasse di rotazione, che e il luogo
geometrico dei punti aventi velocita nulla. Indicato con P (x, y, z) un generico punto dello spazio,
abbiamo
 
 i j k 

v P = v A + (P A) = j 2 k +  3 2 1  = (y 2z 2)i + (x 3z)j +(2x + 3y 4)k .
x + 1 y 2 z 

192
Imponendo che v P = 0 si ottengono le equazioni dellasse di rotazione:

y 2z 2 = 0

y 2z = 2
vP = 0 =) x 3z = 0 =)

x + 3z = 0 .
2x + 3y 6 = 0

La terza equazione e stata eliminata essendo una combinazione lineare delle prime due.

b) Linvariante dello stato cinetico vale:


I = v A = (i + 2j 2 k) (3 i 2 j k) = 3 4 + 2 = 1
Ne consegue che lo stato cinetico e elicoidale. Ne calcoliamo lasse di Mozzi, che e il luogo geome-
trico dei punti aventi velocita parallela a . Indicato con P (x, y, z) un generico punto dello spazio,
abbiamo
 
 i j k 

v P = v A +(P A) = i+2j2 k+ 3 2 1  = (y2z1)i+(x3z+1)j+(2x+3y4)k .
x+1 y 2 z 

Imponendo che v P sia parallelo a si ottengono le equazioni dellasse di Mozzi:


y 2z 1 x 3z + 1

=
3 2
y 2z 1 = 2x + 3y 4 ,

3 1
che riscritte in forma piu conveniente diventano

3x 2y + 13z 1 = 0
6x + 10y 2z 13 = 0 .

Esercizio 3.6 Siano Oxyz e O1 x1 y1 z1 rispetti-


vamente un sistema fisso ed un sistema mobile
con O O1 e gli assi Oz e O1 z1 coincidenti.
Il sistema mobile ruota attorno allasse z con
legge nota = (t), essendo = x x1 . Un
punto P si muove sullasse O1 x1 con legge nota
x1 = x1 (t). Determinare velocita ed accelera-
zione di P rispetto allosservatore fisso facendo
uso dei teoremi della cinematica relativa.
Indicate velocita ed accelerazione relative di P con v 1 (P ) e a1 (P ), si ha immediatamente

v 1 (P ) = x1 i1 ,
a1 (P ) = x1 i1 .

Ora, dovendo applicare il teorema di composizione delle velocita per calcolare la velocita assoluta
di P , occorre prima calcolare v . Ricordando ancora che O O1 e sso, si ha:

dO1
v (P ) = + (P O1 ) = (P O) = k (x1 i1 ) = x1 j 1 . (E3.6)
dt
193
Ora, applicando il teorema di composizione delle velocita si ottiene immediatamente la velocita
assoluta:
v(P ) = v 1 (P ) + v = x1 i1 + x1 j 1 . (E3.7)

Per ricavare laccelerazione utilizzando il teorema di composizione delle accelerazioni (o teorema


di Coriolis) si devono prima calcolare laccelerazione di trascinamento a (P ) e laccelerazione di
Coriolis ac (P ).

d2 O1  
a (P ) = + (P O1 ) + (P O1 ) =
dt2
 
= k x1 i1 + k k x1 i1 = x1 j 1 x1 2 i1 (E3.8)
ac (P ) = 2 v 1 = 2k x1 i1 = 2x1 j 1 .

In virtu del teorema di Coriolis si ha quindi

a(P ) = a1 (P ) + a (P ) + ac (P ) = x1 i1 + x1 j 1 x1 2 i1 + 2x1 j 1 =
= (x1 x1 2 )i1 + (x1 + 2x1 )j 1 . (E3.9)

Osserviamo che v e a si potevano facilmente calcolare anche pensando al loro signicato sico,
ossia pensando che rappresentano rispettivamente la velocita e laccelerazione di P supposto solidale
con il sistema mobile. In tal caso v e a corrispondono alla velocita e allaccelerazione, rispetto
al sistema sso, di un punto che si muove nel piano Oxy descrivendo la circonferenza di centro O,
raggio x1 e angolo (t). Tenendo conto che t j 1 e n i1 , si riottengono le espressioni gia viste
in (E3.6) e (E3.8):

v (P ) = st = x1 t = x1 j 1 ,
s2
a (P ) = st + n = x1 t + x1 2 n = x1 j 1 x1 2 i1 .
c

I vettori v(P ) e a(P ), cos come espressi in (E3.7) e (E3.9), sono rappresentati nel sistema relativo.
Se se ne vuole trovare lespressione cartesiana rispetto al sistema assoluto, occorre esprimere i
versori i1 e j 1 tramite i versori i e j. Occorre cioe sostituire ad i1 e j 1 le espressioni seguenti:

i1 = cos i + sin j
j 1 = sin i + cos j .

Questo semplice esercizio viene lasciato allo studente, al quale si consiglia anche di controllare il
risultato riottenendo v(P ) e a(P ) per via assoluta, cioe mediante derivazione diretta del vettore
spostamento di P, ossia
P O = x1 (cos i + sin j) .

194
Esercizio 3.7 Un punto P percorre il bordo di un disco di raggio R con legge assegnata = (t). A
sua volta il disco ruota con legge nota = (t) attorno allasse ortogonale passante per il centro
O del disco. Si chiede di determinare il moto assoluto di P .

Sia Oxyz losservatore sso, con Oxy coinci-


dente col piano del disco ed Oz asse attorno al
quale ruota il disco. Sia poi Ox1 y1 z1 il sistema
mobile solidale col disco, con Oz1 coincidente
con Oz. Inoltre, per ssare le idee si abbia
= xx1 .
Osserviamo innanzitutto che il punto P ri-
spetto al sistema mobile descrive la circonfe-
renza di centro O e raggio R con legge (t).
La stessa circonferenza e descritta poi da P
con legge (t) nel suo moto di trascinamento.
Si ha dunque v 1 (P ) = Rt , v (P ) = Rt ,

e quindi, applicando il teorema di composizione per le velocita,

v(P ) = v 1 (P ) + v (P ) = R( + )t. (E3.10)

Passando alle accelerazioni, si ha:

a1 (P ) = Rt + R 2 n
a (P ) = Rt + R2 n
ac (P ) = 2k Rt = 2Rn ,

da cui
a(P ) = a1 (P ) + a (P ) + ac (P ) = R( + )t + R( + )2 n . (E3.11)

Volendo considerare il caso particolare in cui entrambe le rotazioni sono uniformi, posto (t) =
t + 0 e (t) = t + 0 , (E3.10) e (E3.11) forniscono

v(P ) = R( + )t
a(P ) = R( + )2 n .

Esercizio 3.8 (Base e rulletta del glifo) Determi-


nare per via analitica base e rulletta di unasta
rigida AB di lunghezza i cui estremi A e B
si muovono con gli estremi vincolati a scorrere
lungo due guide rettilinee ortogonali (rispetti-
vamente asse x e asse y.

Andiamo dunque ad applicare le formule (3.59)


e (3.60) per ricavare per via analitica base e

195
rulletta dellasta vista nellesempio del x3.20. Innanzitutto osserviamo che e nota la traiettoria
dellestremo A dellasta, estremo che e percio assunto come origine O1 del sistema relativo, con
lasse O1 y1 coincidente con lasta e O1 x1 scelto come in gura. Per quanto detto, si deve assumere
= xO 1 x1 .

Essendo
 da
a = sin = cos
da cui d
b=0
db = 0 .
d
Le (3.59) forniscono 
= sin
da cui 2 + 2 = 2 .
= cos
La base e dunque la circonferenza di centro O e raggio . Analogamente le (3.60) danno

 2  2
1 = cos sin = sin 2
2 , e quindi 2
1 + 1 = ,

= cos cos = (1 + cos 2) 2 2
1
2  

per cui la rulletta e la circonferenza di centro 0, e raggio .
2 2

Esercizio 3.9 Determinare per via analitica base


e rulletta di unasta rigida AB che si muove
con lestremo A vincolato a scorrere lungo una
guida rettilinea (lasse x) rimanendo sempre
appoggiata ad una circonferenza di raggio R e
centro Q (0, R).

Assumiamo O1 A, come asse Ox1 la per-


pendicolare allasta per A e O1 y1 coincidente
con lasta (come in gura).

In questo caso si ha 1 + sin


a = R cos + R(1 + sin ) tan = R
cos .
b=0
Tenendo conto che
da 1 + sin R
=R = ,
d cos2 1 sin
le (2.88) diventano
1 + sin
=R
cos ,

= R
1 sin
da cui

R

sin = 1
2 R
=) 2 + ( R)2 = 2 =) = + .

2R 2
cos =

196
La base e quindi la parabola di fuoco (0, R) e direttrice lasse x. Per quanto concerne le equazioni
parametriche della rulletta si ottiene
R sin

1 =
1 sin
,

= R cos
1
1 sin
da cui
1

sin =
1 + R 12 R
=) 12 + 12 = (1 + R)2 =) 1 = .
cos = 1
2R 2
1 + R

La rulletta e quindi la parabola di fuoco O1 e direttrice la retta 1 = R.

197
4. ESERCIZI SULLE FORZE

Esercizio 4.1 Si consideri il sistema di forze (As , F s ), s = 1, 2, 3, con

A1 (3, 2, 1) F 1 = 2i 2j + 6k
A2 (5, 0, 7) F 2 = 3i 4j k
A3 (2, 4, 6) F 3 = i + 6j 5k .

Si chiede di stabilire a quale sistema elementare e equivalente.

Calcoliamo i vettori caratteristici del sistema.

R = F 1 + F 2 + F 3 = (2 3 + 1)i + (2 4 + 6)j + (6 1 5)k = 0 ,

     
3
!  i j k   i j k   i j k 

(O) = F s (O As ) =  2 2 6  +  3 4 1  +  1 6 5  =
s=1  3 2 1   5 0 7   2 4 6 
= (14i 16j 10k) + (28i 16j 20k) + (16i + 4j + 8k) =
= 58i 28j 22k .

Si ha dunque R = 0 e (O) 6
= 0; cio signica che il sistema e equivalente ad una qualunque coppia
di momento (O).

Esercizio 4.2 Si consideri il sistema di forze piane (As , F s ), s = 1, 2, 3, con

A1 (5, 2) F1 = i + j
A2 (3, 0) F 2 = 3i 4j
A3 (1, 3) F 3 = 2i + 6j .

Si chiede di far vedere che il sistema e equivalente ad una forza e quindi di determinarne lasse
centrale.

Calcoliamo i vettori caratteristici del sistema. il sistema

R = F 1 + F 2 + F 3 = (1 + 3 2)i + (1 4 + 6)j = 2i + 3j ,

     
 i j k   i j k   i j k 

(O) =  1 1 0  +  3 4 0  +  2 6 0  = (7 12 + 0)k = 5k .
 5 2 0   3 0 0   1 3 0

Si ha dunque
I = R (O) = (2i + 3j) (5k) = 0 .

198
Essendo linvariante I nullo con R non nullo, il sistema e equivalente ad una forza (P, R) con P
punto qualunque dellasse centrale. Per calcolare lequazione di tale retta si sfrutta il fatto che essa
e il luogo geometrico dei punti P dello spazio per i quali si ha (P ) = 0.
Sia dunque P (x, y, z) un generico punto dello spazio. Il momento risultante del sistema delle
forze rispetto a P si puo calcolare semplicemente ricorrendo alla formula (4.16):
 
i j k 

(P ) = (O) + R (P O) = 5k +  2 3 0  = 3zi 2zj + (2y 3x 5)k .
x y z

Imponendo che (P ) sia nullo si ottiene lequazione dellasse centrale:



2y 3x 5 = 0
z = 0.

Osserviamo che lasse sta nel piano xy; cio non deve sorprendere: e una conseguenza del fatto che
tutte le forze stanno in questo piano.

Esercizio 4.3 Si consideri il sistema di forze (As , F s ), s = 1, 2, 3, con

A1 (1, 0, 0) F 1 = 3i + j 2k
A2 (1, 1, 1) F 2 = i + 2k
A3 (1, 2, 3) F3 = i + j k .

Si chiede di far vedere che il sistema e equivalente ad una forza ed una coppia, di determinare lasse
centrale e il momento rispetto ai punti di tale asse.

Calcoliamo i vettori caratteristici del sistema, e quindi linvariante I.

R = F 1 + F 2 + F 3 = (3 1 + 1)i + (1 + 0 + 1)j + (2 + 2 1)k = 3i + 2j k ,

     
3  i j k   i j k   i j k 
! 
(O) = F s (O As ) =  3 1 2  +  1 0 2  +  1 1 1  =
s=1  1 0 0   1 1 1   1 2 3 
= (2j + k) + (2i 3j + k) + (i 2j k) = 3i 3j + k ,

I = R (O) = (3i + 2j k) (3i 3j + k) = 2 .

Il fatto che linvariante sia non nullo implica lequivalenza ad una forza ed una coppia. Lasse
centrale si determina cercando il luogo dei punti P per i quali si ha che (P ) e parallelo ad R.
Indicate con (x, y, z) le coordinate di un generico punto dello spazio, calcoliamo (P ) ricorrendo,
come nellesercizio precedente, alla formula (4.16):
 
i j k 

(P ) = (O)+R(P O) = 3i3j +k+  3 2 1  = (2z +y+3)i(3z+x+3)j +(3y2x+1)k .
x y z 

199
Imponendo che (P ) sia parallelo ad R si ottengono le equazioni
y + 2z + 3 x + 3z + 3

=
3 2
y + 2z + 3 = 3y 2x + 1 ,

3 1
che riscritte in forma piu conveniente diventano

3x + 2y + 13z + 15 = 0
3x 5y z 3 = 0 .
Per nire calcoliamo il momento risultante rispetto ad un generico punto P dellasse centrale
tenendo conto che e uguale alla componente (vettoriale) di (O) parallela ad R. Ricordando che
p
I = 2 ed essendo jRj = 14, si ha
 
R R I 1
(P ) = (O) = 2 R = (3i + 2j k) .
jRj jRj R 7

Esercizio 4.4 Si consideri la forza piana

(P, F = yi + 2xj) .

Si chiede di calcolarne il lavoro quando il punto P si sposta dallorigine


O al punto A (1, 2) percorrendo
a) la retta che congiunge O e A;
b) la parabola y = 2x2 ;
c) la spezzata costituita dai tratti rettilinei OB e BA, con B (1, 0);
d) la spezzata costituita dai tratti rettilinei OC e CA, con C (0, 2).

Posto che il punto P abbia coordinate (x, y), il lavoro innitesimo dL compiuto dalla forza data
vale
dL = F dP = (yi + 2xj) (dxi + dyj) = y dx + 2x dy .
Andiamo a calcolare il lavoro La quando P si sposta da O ad A percorrendo la retta che congiunge
i due punti, vale a dire la retta di equazione y = 2x. Indicato con OA tale percorso, e osservato
che, essendo y = 2x, si ha dy = 2dx, segue che
   1  1
La = dL = (y dx + 2x dy) = (2x dx + 2x 2dx) = 6x dx = 3 .
OA OA 0 0

Per calcolare il lavoro Lb relativo al percorso b) osserviamo che, essendo y = 2x2 , si ha dy = 4x dx.
Di conseguenza
   1  1
2 10
Lb = dL = (y dx + 2x dy) = (2x dx + 2x 4x dx) = 10 x2 dx = .
OA OA 0 0 3
Per quanto riguarda il calcolo del lavoro Lc relativo al cammino c), bisogna spezzare il cammino
stesso nei due tratti rettilinei OB e BA, tenendo presente che nel primo tratto si ha y = 0 e quindi
anche dy = 0, mentre nel secondo si ha x = 1 e dx = 0. Si ha quindi
   1  2  2
Lc = dL + dL = (0 dx + 2x 0) + (y 0 + 2 dy) = 0 + 2 dy = 4 .
OB BA 0 0 0

200
Per nire, operando come nellultimo caso, calcoliamo Ld spezzando il cammino nei due tratti
rettilinei OC e CA, e ricordando che nel primo tratto si ha x = 0 e quindi dx = 0, mentre nel
secondo si ha y = 2 e quindi dy = 0.
   2  1  1
Ld = dL + dL = (y 0 + 0 dy) + (2 dx + 2x 0) = 2 dx = 2 .
OC CA 0 0 0

Esercizio 4.5 Si considerino le tre forze piane (P, F 1 ), (P, F 2 ) e (P, F 3 ) i cui vettori sono i seguenti:
F 1 = xi + yj ; F 2 = yi + xj ; F 3 = (x + 2xy)i + x2 j .
1) Verificare che le tre forze sono conservative, determinare il potenziale di ciascuna e calcolarne il
lavoro quando il punto dapplicazione P si muove sulla parabola y=x2 partendo dallorigine fino a
raggiungere il punto di ascissa 2.
2) Scrivere la forza risultante, determinarne il potenziale e calcolarne il lavoro relativo allo stesso
percorso, verificando che e uguale alla somma dei tre lavori precedentemente trovati.

Ricordiamo che il criterio per vericare se una data forza piana di vettore F = Fx i + Fy j e
conservativa consiste nel vericare che
Fx Fy
= .
y x

Ricordiamo anche che il potenziale della forza e una funzione U (x, y) tale che

U U
= Fx e = Fy .
x y

Questa proprieta che caratterizza il potenziale U (x, y) potrebbe essere utile, almeno nei casi piu
semplici come quelli ora proposti, anche al ne di determinare lo stesso U . Giova inne aver
presente che nel caso di una forza conservativa il lavoro L non dipende dalla curva percorsa, ma
solo dal punto iniziale P0 e dal punto finale P1 . Piu precisamente: L = U (P1 ) U (P0 ) .

1) Consideriamo la forza di vettore F 1 . Essendo

F1x F1y
= 0, = 0,
y x
il criterio risulta soddisfatto, e quindi la prima forza e conservativa. Il
suo potenziale puo essere calcolato con la formula (4.37) con P0 (x0 , y0 )
arbitrariamente scelto. Ricordiamo che con tale formula si calcola
il lavoro compiuto dalla forza quando il suo punto dapplica-
zione si sposta da P0 ad un generico punto P (x, y) muo-
vendosi prima parallelamente allasse x e poi parallelamente
allasse y. Assunto per semplicita P0 (0, 0) (come anche in gura)
ed indicata con U una costante arbitraria, si ha quindi
 x  y  x  y
x2 y2
U1 (x, y) = Fx (, y0 ) d + Fy (x, ) d = d + d = + + U .
x0 y0 0 0 2 2

201
Essendo poi P0 (0, 0) e P1 (2, 4), il lavoro L1 della forza quando P si sposta da P0 a P1 vale

L1 = U1 (2, 4) U1 (0, 0) = (2 + 8 + U ) U = 10 .

Consideriamo ora la forza di vettore F 2 . Essendo

F2x F2y
= 1, = 1,
y x

il criterio risulta soddisfatto. Dunque la forza e conservativa e il suo potenziale, ottenuto ancora
attraverso la (4.37), vale
 x  y  x  y
U2 (x, y) = Fx (, y0 ) d + Fy (x, ) d = 0 d + x d = xy + U .
x0 y0 0 0

Di conseguenza il lavoro L2 della forza vale

L2 = U2 (2, 4) U2 (0, 0) = (8 + U ) U = 8 .

Consideriamo inne la terza forza. Essendo


F3x F3y
= 2x , = 2x ,
y x

il criterio risulta soddisfatto. Pertanto la forza e conservativa e il suo potenziale vale


 x  y  x  y
x2
U3 (x, y) = Fx (, y0 ) d + Fy (x, ) d = ( + 2 0) d + x2 d = + x2 y + U .
x0 y0 0 0 2

Di conseguenza il lavoro L3 della forza vale

L3 = U3 (2, 4) U3 (0, 0) = (2 + 16 + U ) U = 18 .

2) La forza risultante, che esiste certamente in quanto le tre forze date hanno lo stesso punto di
applicazione, e ovviamente applicata in P e ha come vettore il risultante

R = F 1 + F 2 + F 3 = (2x + y + 2xy)i + (x + y + x2 )j .

Il suo potenziale e dato dalla somma dei potenziali delle forze componenti:

y2
U (x, y) = x2 + + xy + x2 y + U .
2

Il lavoro compiuto per andare da O ad A (2, 4) vale

L = U (2, 4) U (0, 0) = (4 + 8 + 8 + 16 + U ) U = 36 ,

che e uguale alla somma di L1 , L2 ed L3 .

202
5. ESERCIZI DI MECCANICA DEL PUNTO

Esercizio 5.1 (Moto di un proiettile nel vuoto) Determinare il moto di un punto materiale (P, m),
soggetto al solo peso, in moto nel vuoto, con condizioni iniziali P (0) = P0 e P (0) = v 0 .

Per semplicita assumiamo come origine O del


sistema di riferimento il punto P (0) e come
piano Oxy il piano verticale contenente la ve-
locita iniziale v 0 , con Ox orizzontale e Oy ver-
ticale ascendente. Lasse z e ovviamente de-
terminato in modo che Oxyz sia una terna
destra. Siano v0x e v0y le componenti di v 0
rispettivamente lungo gli assi x e y. Natural-
mente, se e langolo tra v 0 e la direzione
positiva dellasse x, si ha v0x = v0 cos e
v0y = v0 sin (v0 =jv 0 j).

Si tratta di un problema a 3 gradi di liberta. Ovviamente le tre coordinate cartesiane x, y, z


rappresentano la scelta piu naturale dei parametri lagrangiani. Per determinare il moto di P
dovremo risolvere il seguente problema di Cauchy:

m(xi + yj + zk) = mgj

P (0) = (0, 0, 0) (E5.1)


v 0 = v0x i + v0y j.
Proiettando sui tre assi lequazione di Newton si ottiene il seguente sistema di equazioni dierenziali
scalari:
mx = 0

my = mg


mz = 0.
Lintegrale generale di questo facile sistema e dato da

x(t) = C1 t + C2


1
y(t) = gt2 + C3 t + C4 (E5.2)

2

z(t) = C5 t + C6 .
Imponendo le condizioni iniziali si ottiene il sistema


x(0) = 0 = C2



y(0) = 0 = C4




z(0) = 0 = C6

x(0) = v0x = C1





y(0) = v0y = C3



z(0) = 0 = C5

203
Sostituendo i valori delle 6 costanti Ci nelle equazioni (E5.2) si ottengono le equazioni del moto:

x(t) = v0x t


1
y(t) = gt2 + v0y t

2

z(t) = 0.

Si noti che z(t) 0, il che implica che il moto si mantiene nel piano verticale contenente v 0 .
Volendo, si possono calcolare la traiettoria del punto, la gittata (cioe la distanza percorsa oriz-
zontalmente al momento in cui P ricade sul piano orizzontale di partenza) e laltezza massima
raggiunta.

Per calcolare la traiettoria basta esprimere y in funzione di x eliminando il tempo t. Ricavando


x
t= dallequazione della x(t) e sostituendo nellequazione della y(t), si ha
v0x

g 2 v0y
y= 2 x + x,
2v0x v0x

che e una parabola. La gittata xmax corrisponde al valore di x (diverso da 0) per cui si ha y = 0.
Dunque:
v0x v0y
xmax = 2 .
g
Per quanto riguarda invece laltezza massima raggiunta, ymax , essa corrisponde ad y(t ) essendo
v0y
t listante per cui y(t) si annulla. Essendo y(t) = gt + v0y , si ha t = , e quindi
g

2
v0y
ymax = .
2g

Esercizio 5.2 (moto di un proiettile nellaria) Determinare il moto di un punto materiale (P, m), soggetto
al peso e ad una forza resistente (per esempio la resistenza dellaria), con condizioni iniziali P (0) =
P0 e P (0) = v 0 .

Assunti il sistema di riferimento Oxyz e v 0 come nellesercizio precedente, supponiamo che la forza
resistente sia lineare nella velocita, ossia sia del tipo (P, F = v), con positivo (altrimenti la
forza non si opporrebbe al moto). Il problema di Cauchy (E5.1) si modica diventando il seguente:

m(xi + yj + zk) = mgj (xi + yj + zk)

P (0) = (0, 0, 0)


v 0 = v0x i + v0y j.
Proiettando lequazione di Newton sui tre assi cartesiani, si ha

mx = x

my = y mg


mz = z.

204

Posto h = , questo sistema di tre equazioni dierenziali lineari del secondo ordine (la prima e la
m
terza omogenee, la seconda completa) diventa

x + hx = 0

y + hy = g


z + hz = 0.

Essendo le tre equazioni indipendenti e, per la parte omogenea, la stessa equazione, lintegrale
generale di ciascuna e legato alle soluzioni dellequazione caratteristica 2 + h = 0, che implica
1 = 0 e 2 = h. Cio porta allintegrale generale seguente:


x(t) = C1 eht + C2
g
y(t) = C3 eht + C4 t (E5.3)

h

z(t) = C5 eht + C6 .
Imponendo le condizioni iniziali si ottiene il sistema

x(0) = 0 = C1 + C2





y(0) = 0 = C3 + C4



z(0) = 0 = C5 + C6

x(0) = v0x = hC1



y(0) = v = hC g

0y 3

h

z(0) = 0 = hC5 ,
v0x v g 
0y
da cui C1 = , C2 = C1 , C3 = + 2 , C4 = C3 , C5 = C6 = 0. Sostituendo in
h h h
(E5.3) si hanno le equazioni del moto cercate:
v0x

x(t) = (1 eht )

h
v g  g
0y
y(t) = + 2
(1 eht ) t

h h h

z(t) = 0.

Osserviamo che, come nel caso di moto nel vuoto, il moto avviene nel piano Oxy, cioe nel piano
verticale che contiene la velocita iniziale. Osserviamo anche che ora la traiettoria non e piu una
parabola e che il calcolo della gittata e della massima altezza raggiunta, pur essendo lo stesso dal
punto di vista procedurale, porta ad espressioni assai piu complicate.
Unaltra interessante osservazione riguarda il comportamento asintotico della soluzione. A questo
riguardo studiamo i limiti per t ! 1 di x(t) e y(t):
v0x g
lim x(t) = ; lim y(t) = .
t h t h
Dunque, asintoticamente il moto tende a diventare verticale e uniforme.

205
Esercizio 5.3 Determinare equilibrio e moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una
forza elastica di vettore k 2 (O P ), vincolato a percorrere una retta orizzontale liscia passante per
O. Assunta tale retta come asse x, sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 .

Assumiamo come sistema di riferimento la terna


destra Oxyz con Ox coincidente con la retta
a cui e vincolato il punto e lasse Oz verticale
ascendente. Essendo il vincolo liscio, la sua
azione su P e rappresentabile con una reazione
vincolare di vettore normale allasse x, ossia
= y j + z k.

Studio dellequilibrio
Lequazione dellequilibrio per un punto e F + = 0, che nel nostro caso diventa

mgk k 2 xi + y j + z k = 0 .

Proiettando sui tre assi si ottengono le seguenti equazioni scalari:



k2 x = 0

y = 0


mg + z = 0.

La prima equazione fornisce x = 0 , che costituisce chiaramente lunica posizione dequilibrio del
punto. Dalle altre due equazioni si ottengono y = 0 e z = mg, per cui la reazione vincolare
(nella posizione dequilibrio) vale = mgk.

Studio del moto


Per determinare il moto di P utilizziamo lequazione di Newton ma = F + , ossia

mxi = mgk k 2 xi + y j + z k .

Proiettando sui tre assi cartesiani si ha



mx = k 2 x

0 = y (E5.4)


0 = mg + z .

La prima equazione, non contenendo reazioni vincolari scalari, costituisce lequazione dierenziale
k2
del moto. Posto 2 = , essa puo essere riscritta nella forma
m
x + 2 x = 0 .

Si ritrova cos la stessa equazione gia vista nel caso delle oscillazioni libere non smorzate e nel caso
delle piccole oscillazioni del pendolo semplice. Dal x5.8 sappiamo che il moto che ne deriva e un
moto oscillatorio armonico, centrato in O, di ampiezza C, pulsazione e fase iniziale , ossia

x(t) = C cos(t + ) ,

206
con
 v 
0

arctan se x0 > 0

x


 v 0


v02 arctan 0 + se x0 < 0
C= x20 + , = x0 (E5.5)
2


se x0 = 0 e v0 > 0

2


+ se x0 = 0 e v0 < 0 .
2
Osserviamo inne che la reazione vincolare durante il moto e fornita dalle altre due equazioni del
sistema (E5.4) e risulta esattamente la stessa che si ha quando il punto e in equilibrio.

Esercizio 5.4 Determinare le posizioni dequilibrio di un punto materiale (P, m), soggetto al peso
e ad una forza elastica di vettore k 2 (O P ), vincolato a percorrere una retta orizzontale scabra
passante per O.

Eccetto che per la presenza dellattrito, si tratta dello stesso sistema meccanico dellesercizio pre-
cedente. Assumiamo dunque lo stesso riferimento Oxyz di prima ed osserviamo che ora, per eetto
dellattrito, la reazione vincolare non e piu normale allasse x, per cui = x i + y j + z k.
In presenza di attrito lequilibrio per un punto e garantito, oltre che dallequazione dellequilibrio,
dalla relazione statica di Coulomb, vale a dire dal sistema

F +=0
jt j fs jn j ,
con fs coeciente dattrito statico. Tenendo conto che t = x i e n = y j + z k, questo sistema
diventa

mgk k 2 xi + x i + y j + z k = 0

jx j fs 2y + 2z .

Proiettando sui tre assi lequazione F + , questo sistema diventa




k 2 x + x = 0



y = 0

mg + z = 0



j j f 2 + 2 .
x s y z

Le tre equazioni scalari forniscono immediatamente x =k 2 x, y =0 e z =mg. Sostituendo nella


disequazione si ottiene
fs mg
jk2 xj fs mg , ossia jxj .
k2
fs mg
Posto d = , la relazione dellattrito risulta dunque soddisfatta per
k2
d x d .

207
Ci sono quindi innite posizioni dequilibrio: 8x 2 [d, d]. Se x e una di queste posizioni, la
corrispondente reazione vincolare vale = k 2 x i + mgk.
Osserviamo che nel passaggio da vincolo liscio a vincolo scabro si e passati da ununica posizione
dequilibrio, lorigine, ad innite posizioni dequilibrio, corrispondenti ai punti di un intervallo cen-
trato nellorigine. Lattrito, dunque, genera innite posizioni dequilibrio attorno alle posizioni
dequilibrio presenti in assenza dattrito. Naturalmente ogni posizione dequilibrio con vincolo
liscio rimane tale anche con vincolo scabro.

Esercizio 5.5 Determinare il moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una forza
elastica di vettore k2 (O P ), vincolato a percorrere una retta orizzontale scabra passante per O
(asse x), con condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 .

In questo esercizio si studia il problema del moto di un punto nelle stesse condizioni dellesercizio
precedente, nel quale si era arontato solo il problema dellequilibrio. Torna utile ricordare, anche
ai ni della risoluzione di questo esercizio, quanto appena visto: le posizioni dequilibrio del nostro
punto sono innite, cioe
fs mg
8x 2 [d, d] , con d = .
k2
Assumiamo dunque un riferimento Oxyz con lasse x coincidente con la retta a cui e vincolato
il punto P e lasse z verticale ascendente. La reazione vincolare agente su P avra vettore =
x i + y j + z k.
Per studiare il moto in presenza di attrito, oltre lequazione di Newton, dobbiamo considerare
anche la relazione dinamica di Coulomb. Cio comporta la scrittura del sistema

ma = F +
t = fd jn j v ,
v
essendo fd il coeciente dattrito dinamico. Tenendo conto che t = x i e n = y j + z k,
questo sistema diventa

mxi = mgk k 2 xi + x i + y j + z k
x i = segno(x)fd jn ji ,
dove la funzione segno denota + o a seconda che largomento sia positivo o negativo. Proiettando
sui tre assi le due equazioni, questo sistema diventa


mx = k2 x + x


0 = y

0 = mg + z



x = segno(x)fd jn j .

Le prime tre equazioni forniscono immediatamente x =mx + k2 x, y =0 e z =mg. Sostituendo


nella quarta equazione si ottiene lequazione del moto:

mx + k 2 x = segno(x)fd mg .

208
k2
Ora, posto a = fd g e, come usuale, 2 = , questa equazione puo riscriversi nel modo seguente:
m

x + 2 x = segno(x) a . (E5.6)

A questo punto osserviamo che il termine a destra delluguale esprime una forza costante, dovuta
allattrito, che, essendo a > 0, si oppone sempre al moto. Quando il punto si muove nel verso
positivo delle x (e quindi, nel nostro caso, verso destra), lequazione del moto e
x + 2 x = a ,
mentre nel caso opposto lequazione e
x + 2 x = a .
Cio implica che quando il punto si ferma ed inverte la direzione del moto, lequazione dierenziale
che lo governa cambia.

Unaltra osservazione molto importante e la seguente. Se la posizione in cui il punto si arresta cade
allinterno dellintervallo di ascisse [d, d], allora non ce piu moto in quanto larresto e denitivo.
Infatti, per denizione di posizione dequilibrio, se un punto viene a trovarsi in un dato istante t
in una posizione dequilibrio con velocita nulla, vi rimane anche per t > t .

Il risultato di queste due osservazioni e percio il seguente. Supponiamo, per ssare le idee, che
v0 sia positivo. Il punto si muove dalla posizione x0 verso destra no a che la sua velocita si
annulla. Cio accade in una posizione x1 allistante 1 . Se x1 appartiene allintervallo [d, d], il
punto si ferma denitivamente; altrimenti inverte il suo moto no al nuovo arresto, che avverra
in una posizione x2 allistante 2 . Di nuovo, se x2 2 [d, d], il punto si ferma denitivamente; se
invece x2 e esterno, riprende a muoversi di nuovo verso destra no a fermarsi nella posizione x3
allistante 3 . Siccome le oscillazioni del punto avvengono attorno ad O e sono di ampiezza via via
decrescente, esiste un valore xk 2 [d, d] in cui il punto si arresta rimanendovi denitivamente.

Andiamo ora a determinare il moto del punto P mediante lequazione (E5.6), supponendo, per
ssare le idee, che anche x0 sia positivo. Essendo v0 > 0, il primo problema di Cauchy che dobbiamo
risolvere e il seguente:

x + 2 x = a

x(0) = x0


x(0) = v0 .
Lintegrale generale dellequazione dierenziale e

a
x(t) = C1 cos(t + 1 ) .
2

Imponendo le condizioni iniziali si ha il sistema



C1 cos 1 a = x0
2
C sin = v ,
1 1 0

che, tenendo conto dellipotesi x0 > 0, fornisce




a 2  v0 2  v 
0
C1 = x0 + + , 1 = arctan .
2 a + 2 x0

209
 
Osservato che C1 > x0 + a2 e che, essendo sin 1 < 0, 1 2 2 , 0 , andiamo a calcolare listante
1 in corrispondenza al quale si ha il primo arresto di P . Avendosi

x(t) = C1 sin(t + 1 ) = 0 per t + 1 = k , k = 0, 1, 2, . . . ,

essendo 1 < 0, il minimo t positivo per cui x(t) e nulla si ottiene per k=0, per cui si ottiene

1 a
1 = , e quindi x1 = x(1 ) = C1 2 .

Osserviamo che, essendo x0 > 0 e C1 > x0 + a2 , certamente x1 > x0 > 0. Per quanto preceden-
temente detto, se x1 d, il punto P rimane fermo in x1 , altrimenti si rimette in moto tornando
indietro.

Supponiamo allora x1 > d e andiamo a studiare il moto di P . Riazzerato il tempo t (cioe assunto
come nuova origine di t listante 1 ), il nuovo problema di Cauchy da risolvere e il seguente:

x + 2 x = a

x(0) = x1


x(0) = 0 .
Lintegrale generale dellequazione dierenziale in questione e

a
x(t) = C2 cos(t + 2 ) + .
2
Imponendo le condizioni iniziali, si ottiene il sistema

C2 cos 2 + a = x1
2
C sin = 0 ,
2 2

La soluzione di questo sistema fornisce


a
C2 = x1 , 2 = 0 ,
2
per cui si ha semplicemente
a
x(t) = C2 cos t + .
2
Andiamo ora a calcolare listante t corripondente al secondo arresto di P . Essendo x(t) =
C2 sin t, il primo istante t per cui si ha x(t ) = 0 si ottiene per t = , ossia

t = .

Ne consegue

1 + a a
2 = 1 + t = 1 + = , e quindi x2 = x(t ) = C2 + 2
= x1 + 2 2 .

Se x2 2 [d, d], il punto si arresta denitivamente; altrimenti riprende con legge del moto deter-
minata dal seguente problema di Cauchy, dove il tempo t e stato di nuovo azzerato.

x + 2 x = a

x(0) = x2


x(0) = 0 .

210
La soluzione di questo problema di Cauchy e

a
x(t) = C3 cos t ,
2
con
a
C3 = x2 + . (si noti che C3 < 0)
2

Come prima, listante t corripondente al terzo arresto di P e t = , per cui

a 1 + 2
x3 = C3 2 , 3 = 2 + t = .

A questo punto il fenomeno e il metodo per studiarlo dovrebbero essere chiari. Il risultato si puo
comunque riassumere in questi termini. Il punto P , partendo dalla posizione P0 (x0 ) raggiunge
1 + (k 1)
successivamente negli istanti k = i punti Pk (xk ), k = 1, 2, ...M , con PM primo

a
punto della successione a cadere nellintervallo [d, d]. Posto per semplicita b = 2 , si noti che la

successione degli xk si puo scrivere in forma iterativa nel modo seguente:


x1 = C1 b



x2 = C2 + b = x1 + 2b = 3b C1




x3 = C3 b = x2 2b = 5b + C1
.........................................................................






x = Ck + (1)k b = ... = (1)k [(2k 1)b C1 ]
k


..................................................................................
Si noti che, essendo

a mg mg
b= 2
= 2 fd , d = 2 fs ,
k k
ed essendo fd fs , si ha sempre b d, ed in generale b < d. Denotati quindi con B1 e B2 i punti
di ascissa rispettivamente b e b, con D1 e D2 quelli di ascissa rispettivamente d e d, e con X1 ,
X2 , X3 ,...., quelli di ascissa x1 , x2 , x3 , ..., questi punti hanno sullasse x una disposizione di questo
tipo:

211
Esercizio 5.6 Determinare equilibrio e moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una
forza elastica di vettore k 2 (O P ), vincolato a percorrere un piano orizzontale liscio passante per
O. Assunto tale piano come piano Oxy, sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x0 , y(0) = y0 ,
x(0) = vx e y(0) = vy .

Assumiamo come sistema di riferimento la terna de-


stra Oxyz con Oxy coincidente col piano su cui e
vincolato il punto e lasse Oz verticale ascendente.
Essendo il vincolo liscio, la sua azione su P e rap-
presentabile con una reazione vincolare di vettore
= z k.

Studio dellequilibrio
Lequazione vettoriale per lequilibrio di P e

mgk k 2 (xi + yj) + z k = 0 .



k2 x = 0

Proiettando sui tre assi si ottengono le seguenti equazioni scalari: k2 y = 0 .


mg + z = 0
Le prime due equazioni forniscono x = 0 , y = 0 , il che ci dice che lunica posizione dequilibrio
per il punto e lorigine O. Dalla terza equazione si ottiene z = mg, per cui la reazione vincolare
(nella posizione dequilibrio) vale = mgk.

Studio del moto


In questo caso lequazione di Newton e la seguente:

m(xi + yj) = mgk k 2 (xi + yj) + z k .



mx = k 2 x

Proiettandola sui tre assi cartesiani si ottiene: my = k 2 y .


0 = mg + z
Le prime due equazioni, non contenendo reazioni vincolari scalari, rappresentano le due equazioni
dierenziali del moto. La terza equazione fornisce invece z = mg, per cui = mgk (come per
lequilibrio).
k2
Ora, posto 2 = , il sistema delle due equazioni dierenziali, puo essere cos riscritto:
m

x + 2 x = 0
y + 2 y = 0
Le due equazioni dierenziali sono indipendenti una dallaltra e formalmente uguali. La forma
dellintegrale generale di ciascuna e quella ben nota del moto oscillatorio. Avremo dunque

x(t) = A cos(t + )
y(t) = B cos(t + )

212
Il valore delle coppie di costanti (A, ) e (B, ) si ottiene facilmente dalle (E5.5) sostituendo
opportunamente le coppie di condizioni iniziali (x0 , vx ) e (y0 , vy ) al posto di (x0 , v0 ).

Chiaramente la proiezione del moto di P lungo ciascuno dei due assi rappresenta un moto oscilla-
torio armonico. Per quanto riguarda poi la traiettoria descritta da P , in generale, e unellisse. Per
dimostrare questo fatto poniamo = + . Ne consegue

B cos(t + ) = B cos(t + + ) = B cos cos(t + ) B sin sin(t + ) .

Le equazioni del moto del punto diventano quindi


x

cos(t + ) =
x = A cos(t + ) A  
da cui 1 x cos y
y = B cos cos(t + ) B sin sin(t + )

sin(t + ) = .
sin A B

Quadrando e sommando, si ottiene

x2 1  x cos y 2
+ = 1,
A2 sin2 A B

da cui
x2 y2 2 cos
+ xy = sin2 .
A2 B2 AB

Questa e lequazione di una conica che, essendo jxj A e jyj B, e tutta al nito, e quindi e
unellisse. In particolare lellisse e una circonferenza se A = B e cos = 0, ossia se = 2 . Nel
caso invece in cui sin = 0, cioe = 0 oppure = , lellisse degenera in una retta passante per
lorigine, piu precisamente
x y x y
=0 se = 0 , + = 0 se =.
A B A B

Esercizio 5.7 Assegnato il riferimento Oxyz, con Oz verticale ascendente, determinare equilibrio e
moto di un punto materiale (P, m) appoggiato al piano Oxy supposto liscio. Il punto e soggetto
al peso e alla forza elastica di vettore k 2 (A P ), con A(0, 0, h). Sono assegnate le condizioni
iniziali x(0) = x0 , y(0) = y0 , x(0) = vx e y(0) = vy .

Osserviamo che rispetto al problema precedente ci sono due va-


riazioni: i) la forza elastica ha vettore
k 2 (xi + yj) + k 2 h k ,
e quindi, mentre ha le stesse componenti nel piano Oxy, ora ha
componente anche lungo lasse z ; ii) il punto, anziche vincolato
al piano, e appoggiato, per cui la reazione vincolare = k, per
essere compatibile col vincolo, deve soddisfare la condizione
0.

213
Andando a proiettare sugli assi cartesiani le equazioni dellequilibrio e di Newton si trovera dunque
che, mentre le equazioni dellequilibrio e del moto rimangono le stesse, lunica dierenza concerne
che, sia in statica che in dinamica, risulta essere
= (m g k 2 h) k ,
compatibile col vincolo se
mg
m g k2 h 0 ovvero se h () .
k2
Conclusione: se la condizione (*) e vericata, i problemi dellequilibrio e del moto del punto hanno
le stesse soluzioni del problema precedente; se invece la condizione (*) non e vericata non ce
equilibrio e non ce moto (nel piano Oxy), poiche il punto P si solleva dal piano.

Esercizio 5.8 Studiare il moto di un punto materiale


(P, m), vincolato a muoversi nel piano orizzontale
liscio Oxy, soggetto al peso e a due forze elastiche di
vettori k12 (H P ) e k22 (K P ), essendo H e K le
proiezioni di P rispettivamente sullasse y e sullasse
x. Sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x0 ,
y(0) = y0 , x(0) = vx e y(0) = vy .
Assumiamo come sistema di riferimento la terna destra Oxyz con Oz verticale ascendente. Essendo
il vincolo liscio, la reazione vincolare in P ha vettore = z k.
In questo caso, che in apparenza non e molto dissimile dal precedente, lequazione di Newton

m(xi + yj) = mgk k12 xi k22 yj + z k ,

produce le tre equazioni scalari



mx = k12 x

my = k22 y


0 = mg + z .
k12
In virtu della terza equazione si ottiene = mgk (come nel problema precedente) e, posto 12 =
m
k22
e 22 = , il sistema delle equazioni dierenziali del moto risulta il seguente
m

x + 12 x = 0
y + 22 y = 0 .
Le due equazioni del moto sono dunque ancora di tipo oscillatorio, ma, diversamente dal problema
precedente dove le due oscillazioni avevano la stessa pulsazione, qui le due pulsazioni sono diverse.
Si ha infatti
x(t) = A cos(1 t + )
,
y(t) = B cos(2 t + )
con le coppie di costanti (A, ) e (B, ) ottenute imponendo le condizioni iniziali (x0 , vx ) e (y0 , vy ).
Ovviamente, essendo A x(t) A e B y(t) B, la traiettoria del punto P risulta in ogni
caso contenuta nel rettangolo centrato nellorigine di lati 2A e 2B. Il moto di P presenta pero

214
una caratteristica assai interessante che merita di essere messa in rilievo: in generale, la traiettoria
di P tende asintoticamente (vale a dire per t tendente a 1) a ricoprire densamente il suddetto rettangolo,
ripassando al piu una volta per lo stesso punto e con direzione trasversale. Un moto di questo
genere e detto moto quasiperiodico ed ha luogo tutte le volte che il moto e il risultato della
composizione di due moti periodici con periodi T1 e T2 il cui rapporto e un numero irrazionale.
T1 p
Componendo invece due oscillazioni con periodi aventi un rapporto razionale, ossia = , si
T2 q
ottiene ancora un moto periodico, la cui traiettoria ha lunghezza nita ed e tanto piu semplice
p
quanto piu semplice e il numero razionale . Osserviamo che nel caso in questione i periodi delle
q
2 2
due oscillazioni sono T1 = e T2 = , per cui
1 2

T1 2 k2
= = 22 .
T2 1 k1

Le due gure che seguono mostrano un moto periodico e uno quasiperiodico. Piu precisamente
 
mostrano due traiettorie associate alle equazioni: x(t) = cos 1 t , y(t) = 12 sin 2 t .

La gura a sinistra corrisponde ad 1 = ed 2 = 13 , da cui TT12 = 13 . Ne deriva un moto periodico


su una curva chiusa assai semplice. Quella a destra corrisponde invece ad 1 = ed 2 = 2.62,
con TT21 = 0.8339 irrazionale. Si tratta di un moto quasiperiodico: il graco della traiettoria
 
x(t), y(t) nellintervallo di tempo (0, 500) fornisce chiaramente lidea di una curva che copre
densamente il rettangolo (1 x 1, 12 y 12 ).

Esercizio 5.9 Determinare le posizioni dequilibrio di un punto (P, m), soggetto al peso e ad una
forza elastica di vettore k 2 (OP ), vincolato ad un piano orizzontale scabro passante per O.

Si tratta di un problema di statica con attrito; il sistema


meccanico, a parte il vincolo scabro, e lo stesso dellesercizio
precedente. Pertanto, come prima, assumiamo come riferi-
mento la terna destra Oxyz con Oxy coincidente col piano
a cui e vincolato il punto e lasse Oz verticale ascendente.
Ora, essendo il vincolo con attrito, la reazione ad esso asso-
ciata ha vettore qualunque, per cui = x i + y j + z k.

215
Perche il punto sia in equilibrio, oltre allequazione
mgk k 2 (xi + yj) + x i + y j + z k = 0 ,
dovra essere soddisfatta anche la disuguaglianza di Coulomb
jx i + y jj fs jz j ,
dove fs e il coeciente dattrito statico. Proiettando sui tre assi lequazione vettoriale e riscrivendo
la disequazione si ottiene il seguente sistema di relazioni scalari (tre equazioni e una disequazione):


k 2 x + x = 0



k 2 y + y = 0

mg + z = 0

 2

x + 2y fs jz j .

Dalle tre equazioni si ottiene



= k2 x
x
y = k 2 y


z = mg ,
che sostituite nella disequazione, dopo elevamento al quadrato per eliminare la radice ed il valore
assoluto, forniscono la relazione
 f mg 2
s
k4 (x2 + y 2 ) (fs mg)2 , ossia x2 + y 2 .
k2
I punti (x, y) che soddisfano questa disequazione sono tutti quelli di un cerchio con centro nello-
fs mg
rigine e raggio R = . Ci sono dunque innite posizioni dequilibrio: tutte quelle associate ai
k2
punti di questo cerchio. Notiamo che il passaggio da vincolo liscio a vincolo scabro ha comportato il
passaggio dallunica posizione dequilibrio (0, 0) alle innite posizioni dequilibrio di un cerchio con
centro in (0, 0). Naturalmente lorigine (0, 0), che era posizione dequilibrio in assenza di attrito, e
rimasta tale anche in presenza dattrito.
Osserviamo inne che, se (x , y ) e una posizione dequilibrio, la reazione vincolare ad essa associata
ha vettore
= k 2 x i + k 2 y j + mgk .

Esercizio 5.10. Determinare lequilibrio di un punto appoggiato ad un piano scabro , inclinato di


un angolo rispetto al piano orizzontale, soggetto al solo peso.

Consideriamo un riferimento Oxyz con il piano xy


coincidente con , con lasse x orizzontale, lasse y
diretto secondo la linea di massima pendenza e verso
ascendente, lasse z normale al piano e verso ascen-
dente. I parametri lagrangiani sono le coordinate x
e y. Lunica forza attiva e il peso la cui rappresenta-
zione in forma cartesiana e la seguente:
mg = mg sin j mg cos k .

216
Per quanto concerne , essendo il piano scabro, si ha = x i + y j + z k, con z 0.

Lequazione dellequilibrio F + e la condizione di Coulomb jt j fs jn j forniscono il seguente


sistema di tre equazioni ed una disequazione:


x = 0



mg sin + y = 0

mg cos + z = 0



2 + 2 f j j .
x y s z

Ricavando dalle tre equazioni le reazioni scalari x , y e z , si ha:

x = 0 , y = mg sin , z = mg cos .

Sostituendo nella disequazione, si ottiene che, perche ci sia equilibrio, deve essere soddisfatta la
seguente relazione

mg sin fs mg cos =) tan fs =) arctan fs .

Abbiamo dunque trovato che il sistema e soddisfatto per qualunque punto (x, y) del piano purche
langolo dinclinazione del piano non superi langolo = arctan fs . Se > , non ce equilibrio
in nessun punto. Ovviamente, in assenza di attrito, nel qual caso fs =0 e quindi anche =0,
lequilibrio ce solo se =0, cioe se il piano e orizzontale.

Esercizio 5.11 Un punto materiale (P, m) e vin-


colato a percorrere la retta orizzontale liscia
(O, i1 ) che ruota attorno allasse fisso verti-
cale (O, k) con velocita angolare costante =
0 k. Oltre che alla forza peso, il punto e sog-
getto ad una forza elastica di vettore k 2 (O
P ). Indicata con x1 lascissa di P sulla retta
(O, i1 ), si chiede di determinare le posizioni
dequilibrio di P sulla retta e, assegnate le con-
dizioni iniziali x1 (0) = x10 e x1 (0) = v10 , di
determinarne anche il moto.

Si tratta di un problema di meccanica relativa. Assumiamo come sistema di riferimento relativo


la terna destra Ox1 y1 z1 con Ox1 coincidente con la retta a cui e vincolato il punto e lasse Oz1
coincidente con (O, k). Essendo il vincolo liscio, la relativa reazione vincolare ha vettore =
y j 1 + z k 1 .

Studio dellequilibrio

Lequazione dellequilibrio relativo per un punto e

F + ma = 0 .

217
Poiche nel nostro caso il sistema relativo ruota uniformemente attorno allasse z1 con velocita
angolare scalare 0 , la forza di trascinamento coincide con la forza centrifuga. Essendo

a = x1 02 i1 ,

lequazione vettoriale dellequilibrio diventa

mgk1 k 2 x1 i1 + y j 1 + z k 1 + m02 x1 i1 = 0 .

Proiettando sui tre assi del sistema relativo si ottengono le seguenti equazioni scalari:

k 2 x1 + mx1 02 = 0

y = 0 (E5.7)


mg + z = 0.

La prima equazione scalare, che ovviamente rappresenta lequazione dellequilibrio, puo essere cos
riscritta:
x1 (k 2 + m02 ) = 0 .

In generale questa equazione ammette solo la soluzione x1 = 0. Tuttavia, nel caso particolare in
cui si verica la condizione m02 = k 2 , che sicamente implica compensazione tra forza elastica e
forza centrifuga, ogni x1 2 < e soluzione. Si e dunque trovato che
se m02 6
= k 2 , solo lorigine e posizione dequilibrio;
se m02 = k 2 , qualunque punto della retta e posizione dequilibrio.
Dalle altre due equazioni del sistema (E5.7) si ottengono y = 0 e z = mg, per cui in ogni caso
la reazione vincolare vale = mgk.

Studio del moto


Per determinare il moto di P utilizziamo lequazione di Newton per il moto relativo

ma1 = F + ma mac .

Poiche
a = x1 02 i1 , ac = 2 v 1 = 20 k1 x1 i1 = 20 x1 j 1 ,

lequazione di Newton diventa

mx1 i1 = mgk 1 k 2 x1 i1 + y j 1 + z k 1 + mx1 02 i1 2mx1 0 j 1 .

Proiettando sui tre assi si ha


mx1 = k 2 x1 + m02 x1

0 = y 2m0 x1


0 = mg + z .
La prima equazione, non contenendo reazioni vincolari scalari, costituisce lequazione dierenziale
del moto. Essa puo essere riscritta nella seguente forma
 k2 
x1 + 02 x1 = 0 . (E5.8)
m
218
Lintegrale generale di questa equazione dierenziale del 2 ordine, lineare, a coecienti costanti,
k2
omogenea, dipende dalla quantita ( 02 ). Sono possibili tre casi.
m
k2
Caso a): 0< 02 = 2 . Lequazione (E5.8) diventa
m

x1 + 2 x1 = 0

e la relativa soluzione e
x1 (t) = A cos(t + )

con A e dati (si vedano il paragrafo sul pendolo semplice e lesercizio 5.3) da
 v 
10

arctan se x10 > 0

x


 v 10 


arctan 10 +
2
v10 se x10 < 0
A= x210 + , = x10
2


se x10 = 0 e v10 > 0

2


+ se x10 = 0 e v10 < 0 .
2

k2
Caso b): 0> 02 = h2 . Lequazione (E5.8) diventa
m

x1 h2 x1 = 0

e il relativo integrale generale e del tipo

x1 (t) = A1 eht + A2 eht .

Le costanti arbitrarie A1 ed A2 si determinano imponendo le condizioni iniziali, il che porta al


sistema seguente:
x1 (0) = x10 = A1 + A2
x1 (0) = v10 = hA1 + hA2 ,
ossia
A1 + A2 = x10
v
A2 A1 = 10 .
h
hx10 v10 hx10 + v10
Questo sistema fornisce A1 = e A2 = . Il moto del punto P avviene dunque
2h 2h
con legge

hx10 v10 ht hx10 + v10 ht


x1 (t) = e + e .
2h 2h

k2
Caso c): 02 = 0. Forza elastica e forza centrifuga si compensano e lequazione (E5.8)
m
diventa percio banale: x1 = 0 . Il moto e uniforme con legge

x1 (t) = v10 t + x10 .

219
Esercizio 5.12 Un punto materiale (P, m) e vin-
colato a muoversi su un piano orizzontale li-
scio Ox1 y1 , ruotante con velocita angolare co-
stante = 0 k attorno allasse fisso (O, k).
Oltre che al peso, il punto e soggetto alla forza
elastica di vettore k 2 (O P ). Si chiede di de-
terminare le posizioni dequilibrio e le equa-
zioni differenziali del moto di P rispetto al si-
stema di riferimento Ox1 y1 z1 , essendo Ox1 y1
detto piano.
Si tratta di un problema di meccanica relativa. I parametri lagrangiani sono ovviamente le coordi-
nate (x1 , y1 ) di P rispetto ad Ox1 y1 z1 . Essendo il vincolo liscio, la relativa reazione vincolare ha
vettore = z k1 .

Studio dellequilibrio
Lequazione dellequilibrio relativo per un punto e

F + ma = 0 .

Poiche il sistema relativo ruota uniformemente attorno allasse z1 con velocita angolare scalare 0 ,
la forza di trascinamento coincide con la forza centrifuga. Essendo

a = 02 (O P ) = 02 (P O) = 02 (x1 i1 + y1 j 1 ) , (E5.9)

lequazione vettoriale dellequilibrio diventa

mgk 1 k 2 (x1 i1 + y1 j 1 ) + z k 1 + m02 (x1 i1 + y1 j 1 ) = 0 .

Proiettando sui tre assi del sistema relativo si ottengono le seguenti equazioni scalari:

k 2 x1 + mx1 02 = 0

k 2 y1 + my1 02 = 0 (E5.10)


mg + z = 0.
Le prime due equazioni scalari, che ovviamente rappresentano le equazioni dellequilibrio, possono
essere riscritte nel modo seguente:

x1 (k 2 + m02 ) = 0
y1 (k 2 + m02 ) = 0 .
In generale questo sistema di due equazioni ammette solo la soluzione (x1 =0, y1 =0). Tuttavia, nel
caso particolare in cui si verica la condizione m02 = k 2 , che sicamente implica compensazione
tra forza elastica e forza centrifuga, ogni punto (x1 , y1 ) e soluzione. Si e dunque trovato che
se m02 6
= k 2 , solo lorigine (0,0) e posizione dequilibrio;
se m02 = k 2 , qualunque punto (x1 , y1 ) del piano e posizione dequilibrio.
Dalla terza equazione del sistema (E5.10) si ottiene z = mg, da cui = mgk.

220
Studio del moto
Scriviamo lequazione di Newton per il moto relativo: ma1 = F + ma mac .
Essendo a gia noto dalla (E5.9), andiamo a calcolare laccelerazione di Coriolis ac .

ac = 2 v 1 = 20 k 1 (x1 i1 + y1 j 1 ) = 20 (y1 i1 + x1 j 1 ) .

Lequazione di Newton diventa quindi

m(x1 i1 + y1 j 1 ) = mgk 1 k 2 (x1 i1 + y1 j 1 ) + z k 1 + m02 (x1 i1 + y1 j 1 ) 2m0 (y1 i1 + x1 j 1 ) .

Proiettando sui tre assi si ha



mx1 = k 2 x1 + m02 x1 + 2m0 y1

my1 = k 2 y1 + m02 y1 2m0 x1 (E5.11)


0 = mg + z .

Le prime due equazioni, non contenendo reazioni vincolari scalari, sono le equazioni dierenziali del
k2
moto. Dividendo per m e ponendo 2 = , il sistema da esse costituito puo essere cos riscritto:
m

x1 + ( 2 02 )x1 20 y1 = 0
y1 + ( 2 02 )y1 + 20 x1 = 0 .

Si tratta di un sistema di due equazioni dierenziali del 2 ordine, lineari, a coecienti costanti,
omogenee. Non essendo pero le due equazioni indipendenti una dallaltra, lintegrale generale del
sistema non e immediato, e quindi non lo calcoliamo.
Dalla terza equazione del sistema (E5.11) si ottiene ancora z =mg, e quindi = mgk.

Esercizio 5.13 (pendolo semplice rotante) Un punto


materiale pesante (P, m) e vincolato a muoversi
lungo una circonferenza verticale liscia, di cen-
tro O e raggio R, ruotante con velocita angolare
costante = 0 j 1 attorno allasse verticale fisso
(O, j 1 ). Si chiede di determinare le posizioni de-
quilibrio e lequazione differenziale del moto di P
rispetto alla circonferenza.
Si tratta dunque di un pendolo semplice rotante uniformemente attorno ad un proprio diametro
verticale, indicato in gura con AB. Studiarne lequilibrio ed il moto implica la risoluzione di un
problema di Meccanica relativa. Consideriamo come riferimento relativo il sistema Ox1 y1 z1 , soli-
dale con la circonferenza, con Ox1 y1 coincidente col piano della circonferenza, con Ox1 orizzontale
e Oy1 verticale, positivo nel verso ascendente. Scegliamo come parametro lagrangiano langolo
che il vettore P O forma con il semiasse negativo delle y1 (come nel caso del pendolo semplice).

221
Studio dellequilibrio
Lequazione dellequilibrio relativo per un punto e
F + ma = 0 .
Osserviamo innanzitutto che, come nei casi gia visti, essendo la rotazione del sistema relativo
uniforme, laccelerazione di trascinamento di P coincide con laccelerazione centripeta, per cui
a = R sin 02 i1 . (E5.12)
Inoltre, essendo la circonferenza liscia, la reazione vincolare e normale alla circonferenza stessa.
Denotata, come al solito, con (t, n, b) la terna intrinseca (con b k), abbiamo quindi

= n n + b b . (E5.13)

Lequazione vettoriale dellequilibrio e percio la seguente:

mgj 1 + n n + b b + mR02 sin i1 = 0 . (E5.14)

A questo punto occorre decidere su quale terna di assi si proietta questa equazione vettoriale.
Ebbene, quando il punto e vincolato ad una curva, e sempre conveniente proiettare sulla terna intrinseca.
Per poterlo fare bisogna prima esprimere i versori i1 e j 1 in funzione di t e n (abbiamo gia osservato
che b k). Si ha

i1 = cos t sin n , j 1 = sin t + cos n .

Sostituendo i versori i1 e j 1 nellequazione (E5.14) si ottiene

mg(sin t + cos n) + n n + b b + mR02 sin (cos t sin n) = 0 .

Proiettando ora nellordine su t, n e b si ottengono le seguenti equazioni scalari:



mg sin + mR02 sin cos = 0

n mgcos mR02 sin2 = 0


b = 0.
La prima equazione fornisce lequilibrio, le altre due la reazione vincolare. Riscriviamo lequazione
dellequilibrio:
(mg + mR02 cos ) sin = 0 .
Questa equazione si scinde nelle due equazioni

sin = 0 oppure mg + mR02 cos = 0 ,

da cui
 

1 = 0 3 = arccos g
sin = 0 =) , g+R02 cos = 0 =) se g < R02 , R02 .
2 =
4 = 3

Dunque, il punto P ha sempre le due posizioni dequilibrio 0 e ; nellipotesi g < R02 , ha anche
le due posizioni dequilibrio 3 e 4 , simmetriche rispetto allasse y1 e poste nella meta inferiore

222
della circonferenza (3 e 4 sono angoli acuti). La reazione vincolare k relativa alla congurazione
dequilibrio k , vale
k = m(gcosk + R02 sin2 k )n , k = 1, 2, 3, 4 . (E5.15)

Studio del moto


Per determinare il moto di P scriviamo lequazione di Newton per il moto relativo

ma1 = F + ma mac .

Tenendo conto che a e sono ancora dati da (E5.12) ed (E5.13), rispetto al problema statico
occorre solo scrivere a1 e ac , le cui espressioni sono

a1 = Rt + R2 n
ac = 2 v 1 = 20 j 1 Rt = 20 (sin t + cos n) Rt = 2R0 cos b .

Lequazione di Newton diventa quindi

mR(t + 2 n) = mg(sin t + cos n) + n n + b b + mR02 sin (cos t sin n) + 2mR0 cos b .

Proiettando sugli assi della terna intrinseca si ottiene il seguente sistema di tre equazioni scalari:


mR = mg sin + mR02 sin cos

mR 2 = n mgcos mR02 sin2 (E5.16)


0 = + 2mR cos .
b 0

g
La prima equazione fornisce lequazione dierenziale del moto che, posto 2 = , puo essere cos
R
riscritta:
+ 2 sin 02 sin cos = 0 .

Come si puo osservare, lequazione dierenziale e quella del pendolo semplice (verticale) con lag-
giunta di un termine dovuto alla forza centrifuga agente su P per eetto della rotazione della
circonferenza. Ovviamente, trattandosi di unequazione dierenziale nonlineare, non e possibile
scriverne lintegrale generale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo ri-
solto il problema del moto a questo punto.
Le altre due equazioni del sistema (E5.16) determinano la reazione vincolare durante il moto

= m(R2 + gcos + R02 sin2 )n 2mR0 cos b .

Si noti che la reazione vincolare dinamica, a dierenza di quella statica (si veda (E5.15)), ha
componente anche lungo b. Tale componente e dovuta alla forza di Coriolis che in statica non ce
(in quanto v 1 = 0).

223
Esercizio 5.14 Un punto materiale (P, m) e vincolato a muover-
si lungo una retta liscia, inclinata di un angolo di 60 rispetto
ad un piano orizzontale. La retta ruota con velocita angolare 0
costante attorno allasse verticale fisso Oy1 . Oltre al peso, sul
punto P agisce una molla, di costante elastica k 2 , che ha laltro
estremo fissato in O. Si chiede di determinare (rispetto alla terna
mobile Ox1 y1 z1 ): a) le posizioni dequilibrio di P; b) il moto

di P, assegnate le condizioni iniziali (0) = 0 , (0) = 0.

Si tratta ovviamente di un problema di meccanica relativa. Per


comodita introduciamo nel piano mobile Ox1 y1 una seconda cop-
pia di assi 1 e 1 , sempre con origine in O, con O1 coincidente
con la retta su cui si muove P, diretto verso il basso. Indichiamo
con t1 il versore relativo a O1 e con n1 quello relativo a O1 . As-
sumiamo poi come parametro lagrangiano lascissa di P sullasse
O1 . Avremo quindi: 1 < < +1 .
Osserviamo innanzitutto che si ha

1 (P ) = x1 (P ) = 12 i1 = 12 t1 + 3
2 n1
; ; .
1 (P ) = 0 y1 (P ) = 23 j1 = 3
2 t1 + 12 n1

Scriviamo i vettori delle forze che agiscono su P durante il moto:


   
F = m g j 1 k 2 t1 = m g 23 t1 + 12 n1 k 2 t1 = 23 m g k 2 t1 21 m g n1 ;
 
F = ma (P ) = m 02 x1 (P ) i1 = 12 m 02 21 t1 + 23 n1 ;
F c = m ac (P ) = 2 m 0 j v 1 = 2 m 0 j t1 = m 0 k 1 ;
1 1

= n n 1 + z k 1 .

a) Lequazione dellequilibrio relativo e F + F + = 0 . La proiettiamo sugli assi della terna


O1 1 z1 . 3 2 1 2
2 m g k + 4 m 0 = 0


()

1m g + 3 2
4 m 0 + n = 0 .
2
z = 0
Chiaramente la prima equazione e quella dellequilibrio; le altre due forniscono la reazione vincolare.
Risolvendo lequazione (*) ricaviamo
p
2 3mg
= 2 ,
4k m02
che fornisce ununica posizione dequilibrio: con P nel semipiano y1 < 0 (come in gura) se
4k2 > m02 , nel semipiano y1 > 0 se 4k 2 < m02 . Per quanto concerne la reazione vincolare
statica essa vale
 
= 21 m g 43 m 02 n1 .

b) Per studiare il moto dobbiamo utilizzare lequazione del moto relativo: m a1 = F +F +F c +.


Anche in questo caso conviene proiettare sulla terna O1 1 z1 . Essendo a1 = t1 , , il sistema di

224
equazioni scalari che si ottiene e il seguente:

3 2 1 2

m = 2 m g k + 4 m 0 ()

0 = 12 m g + 3 2
4 m 0 + n .


0 = m 0 + z

Analogamente al caso statico, la prima equazione, non contenendo alcuna reazione, fornisce lequa-
zione del moto cercata. Le altre due equazioni forniscono invece la reazione vincolare dinamica:
 
k1 .
(t) = 12 m g 43 m 02 (t) n1 m 0 (t)
Per determinare il moto di P dobbiamo risolvere il problema di Cauchy che si ottiene associando
allequazione (**) le condizioni iniziali assegnate. Riscrivendo opportunamente (**), il problema e
il seguente: p
 k2 02  3

+ = g

m 4 2

(0) = 0

(0) = 0 .
La soluzione dipende dal coeciente di . Si hanno quindi i tre casi seguenti.
k2 2 k2 2
Caso > 0. Posto 2 = 0 , si ha
m 4 m 4
p p
3 3g
+ 2 = g =) (t) = C cos( t + ) + ,
2 2 2
per cui, imponendo le condizioni iniziali, si ha
p
3g  p  p
C cos = 0 3g 3g
2 2 =) (t) = 0 2
cos t + .
2 2 2
C sin = 0

k2 2 2 k2
Caso < 0. Posto h2 = 0 , otteniamo
m 4 4 m
p p
2 3 ht ht 3g
h = g =) (t) = C1 e + C2 e ,
2 2 h2
per cui, imponendo le condizioni iniziali, si ha
p
3g  p  p
C1 + C2 = 0 0 3 g ht ht 3g
2 h2 =) (t) = + 2
(e + e ) .
2 4h 2 h2
h C1 h C2 = 0

k2 2
Caso = 0. Si ha immediatamente
m 4
p p
3 3 2
= g =) (t) = g t + 0 .
2 4

225
Esercizio 5.15 (I velocita astronautica; satellite geostazionario) Si chiede di determinare la velocita v(r)
di un punto materiale pesante (P, m) che descrive unorbita circolare nel piano equatoriale ad una
distanza r dalla superficie terrestre.

La velocita richiesta, che e detta I velocita astronautica, dipende ovviamente dalla distanza r di
P dalla supercie terrestre, per cui v = v(r). Supposto r assegnata, andiamo dunque a calcolare
v(r).
Indicato con O il centro-baricentro della terra, sia Oxyz una terna traslante rispetto alle stelle sse
(riferimento terrestre-stellare), e Ox1 y1 z1 una terna ruotante con velocita angolare costante =
k 1 , con (O, k) (O, k 1 ) asse terrestre Sud-Nord. Il problema di determinare v(r) si riconduce al
seguente problema: determinare (r) affinche (P, m) sia in equilibrio relativo rispetto ad Ox1 y1 z1 a
distanza R+r da O, essendo R il raggio terrestre. Scelto lasse x1 coincidente con lasse individuato
da (P O), sul punto agiscono la forza di attrazione Newtoniana esercitata dalla terra, di vettore

mM
F = G i1 ,
(R + r)2

e la forza centrifuga, dovuta alla rotazione (uniforme) del sistema Ox1 y1 z1 rispetto ad Oxyz,

F centrif = m(R + r)2 i1 .

Di conseguenza lequazione dellequilibrio relativo di P e data da

mM
G + m(R + r) 2 = 0 , (E5.17)
(R + r)2

che esprime la cosidetta condizione di imponderabilita di P . Siccome v(r) = (R + r), si ha


GM
v(r) = ,
R+r
GM
oppure, posto g = ,
(R + r)2
v(r) = g (R + r) .

Questultima espressione di v(r) torna utile ai ni del calcolo, tenendo anche conto del fatto che

GM
g 9, 8 m/sec2 .
R2
A titolo di esempio, possiamo andare a calcolare v per r=160 Km. In tal caso, essendo R '
41
6370 Km, per cui R + r = 6530 Km ' 40 R, si ha

GM GM R2  40 2
g = = ' g ' 9.3 m/sec2 .
(R + r)2 R2 (R + r)2 41

Di conseguenza p
v' 9.3 6.5 106 m/sec ' 7775 m/sec ' 28000 Km/h .

Un satellite geostazionario e un satellite che si muove nel piano equatoriale, rimanendo sso rispetto
ad un osservatore solidale con la terra. Questo signica che esso deve essere in equilibrio relativo

226
rispetto ad un osservatore Ox1 y1 z1 che ruota rispetto a Oxyz con velocita angolare costante uguale
a quella della terra, ossia con
2
= rad/sec = rad/sec .
24 60 60 43200
Ora, riprendendo la (E5.17) si ha la relazione che determina la distanza r di un satellite geosta-
zionario dalla terra:
GM GM  R 2  R 2
(R + r)3 = 2 = 2 =g .
R
Facendo i calcoli si ottiene R + r ' 42210 Km, per cui risulta r ' 35840 Km.

Esercizio 5.16 (II velocita astronautica) Si chiede di determinare la minima velocita con cui si deve
lanciare verticalmente un punto materiale pesante (P, m) perche non ritorni piu sulla superficie
terrestre (nellipotesi che non ci sia resistenza dellaria).

Premettiamo che la velocita di cui e richiesto il calcolo, oltre che II velocita astronautica, e anche
detta velocita di fuga, e che pertanto la indicheremo con vf uga . Assunto come riferimento assoluto
il sistema terrestre-stellare (considerato come inerziale), trascurate tutte le forze dovute a corpi
eccetto quella esercitata dalla terra, il problema si puo risolvere applicando il teorema di conserva-
zione dellenergia. A tal ne ricordiamo che indicato con G la costante di gravitazione universale
e con M la massa della terra, il potenziale della forza dattrazione Newtoniana agente sul punto P
dovuta alla terra vale
mM
U () = G ,

con distanza di P dal centro della terra. Ora, indicate rispettivamente con v0 e v la velocita di
lancio e la velocita di P a distanza r dalla supercie terrestre, posto = R +r, con R 6370Km, e
ricordato che lenergia potenziale V e uguale a U , scriviamo il teorema di conservazione T + V =
T0 + V0 :
1 mM 1 mM
mv 2 G = mv02 G .
2 R+r 2 R
Esplicitando v 2 si ottiene
 1 1
v 2 = v02 + 2GM .
R+r R
Ora, perche il punto non ritorni piu sulla supercie terrestre, occorre che v non si annulli mai,
GM
ovvero si annulli al piu allinnito. Per r tendente allinnito, v 2 tende a v02 2 . Dovra
R
dunque essere

2 GM GM
v0 2 0, ossia v0 2 .
R R
Ne consegue

GM
vf uga = 2 .
R
Ai ni di dare una valutazione quantitativa di vf uga teniamo conto del fatto che
M
G = g 9, 8 m/sec2 ,
R2
per cui

GM
vf uga = 2 = 2gR 11, 147 Km/sec 40130 Km/h .
R

227
6. ESERCIZI DI MECCANICA DEI SISTEMI

PREMESSA. I primi quattro esercizi, da 6.0a a 6.0d, sono esercizi di statica dei sistemi in cui il
sistema e, per ipotesi, in equilibrio. Di conseguenza e richiesto solo il calcolo delle reazioni vincolari.
Sottolineiamo il fatto che questi problemi si discostano dai normali problemi di statica, che
comportano prima il calcolo delle congurazioni dequilibrio, poi il calcolo delle reazioni vincolari
associate ad ognuna delle congurazioni trovate. Rimarchiamo anche il fatto che, mentre in questi
primi problemi di statica, sfrutteremo la necessarieta delle equazioni che utilizzeremo (le equazioni
cardinali della statica per i corpi rigidi e, seppure indirettamente, lequazione dellequilibrio per i
punti), in quelli che seguiranno sfrutteremo la sucienza.

Esercizio 6.0a Unasta AB, omogenea, di massa 3m e lunghezza


6d e in equilibrio appoggiata su due supporti lisci nei punti C
e D, essendo AC = d e AD = 4d. Nellestremo B dellasta e
appesa, mediante un filo, una massa puntiforme (P, m). Si
chiede di:
a) determinare le reazioni vincolari in C e D;
b) calcolare in quale punto dellasta occorre appoggiare un punto materiale di massa 2m affinche
le reazioni vincolari in C e D abbiano lo stesso modulo.
a) Osserviamo innanzitutto che le forze attive in gioco sono il peso dellasta, applicato nel baricentro
G (che coincide col punto medio dellasta), e il peso della massa puntiforme (P, m), che possiamo
supporre applicata in B. In realta questa supposizione e una semplicazione che possiamo adottare
perche non altera i valori delle reazioni vincolari richieste. Per quanto riguarda queste, essendo
dovute ad un vincolo dappoggio liscio, esse sono normali allasta e giacciono nel piano verticale
Oxy. Riassumendo le forze in gioco sono:
(G, 3mgj) , (B, mgj) , (C, C j) , (D, D j) .
I punti dapplicazione di tali forze, rispetto al riferimento Oxy del disegno, hanno le seguenti ascisse
(le ordinate, tutte uguali, non interessano):
xG = 3d , xB = 6d , xC = d , xD = 4d .
Le Equazioni Cardinali della Statica sono le seguenti:

Re + e = 0
(6.0)
e (O1 ) + e (O1 ) = 0.
Per quanto riguarda la prima equazione, poiche tutte le forze sono verticali (j e il versore verticale
ascendente), essa produce unequazione scalare signicativa solo quando la proiettiamo lungo j.
Analogamente lequazione dei momenti, scelto come polo C (ricordiamo che il polo e arbitrario),
risulta anchessa fornire unequazione signicativa solo quando la proiettiamo lungo k, versore
dellasse z (ortogonale al piano Oxy della gura). Le equazioni cardinali forniscono quindi il
seguente sistema di due sole equazioni:

3mg mg + C + D = 0
3mg 2d + D 3d mg 5d = 0 ,
1 11
da cui: C = mg , D = mg .
3 3
228
b) Per rispondere a questa seconda domanda dobbiamo sup-
porre che sullasta sia dislocata unulteriore massa 2m, posta in
un punto Q di ascissa x incognita, da determinarsi imponendo
che le due nuove reazioni vincolari C e D , ovviamente dipen-
denti da x, abbiano lo stesso modulo. Il sistema delle equazioni
precedentemente ottenuto si modica e diventa:

3mg mg + C + D 2mg = 0
3mg 2d + D 3d mg 5d 2mg (x 1) = 0 .
Risolvendo il sistema si ottiene:
9 + 2x 9 + 2x
C = mg , D = 6 mg mg .
3 3
Imponendo C = D , si ottiene x = 0, ovvero Q A.

Esercizio 6.0b Una scala, che per semplicita assimiliamo ad unasta


AB, omogenea, di massa M e lunghezza L, e in equilibrio appog-
giata in A ad una parete verticale ed in B al pavimento, con un
angolo di inclinazione rispetto a questultimo di 60 . La scala e
mantenuta in equilibrio da una fune orizzontale agganciata alla
parete e ad un piolo (in figura, il punto C) posto a 34 della sua
lunghezza a partire da B. Si chiede di:
a) determinare la tensione T della fune;
b) supposto che la fune abbia un carico di rottura pari a 4M g e
che un uomo di massa 10M cominci a salire la scala, che altezza h
(rispetto al pavimento) puo raggiungere luomo prima che la fune
si rompa?

a) Sia Oxyz un sistema di riferimento con Oxy piano verticale contenente la scala, Ox orizzontale
e Oy verticale (come in gura). La fune esercita sullasta una forza (C, T ), detta tensione, ovvia-
mente diretta come la corda e con verso da C verso il muro. Dunque: T = T i. Oltre alla tensione
e al peso (G, M gj), sulla scala (asta) agiscono le due reazioni vincolari dovute agli appoggi in A
e B. In virtu del fatto che detti vincoli sono lisci, avremo A = A i, con A 0, e B = B j,
con B 0.
Essendo lasta in equilibrio, necessariamente valgono le equazioni (6.0). Proiettando la prima sugli
assi x e y e la seconda, calcolata rispetto al polo A, sullasse z, si ottiene il seguente sistema di 3
equazioni scalari:
T + A = 0



M g + B = 0
p

B L M g L T 3 L = 0 .

2 4 2
2M g
Tale sistema, risolto, fornisce: T = A = p e B = M g.
3

229
b) Supponiamo ora che sulla scala, nel punto D di ordinata h,
sia posta una massa (puntiforme) 10M. In tal caso, essendo xD =
L
2
h3 , il sistema precedente diventa:

T + A = 0

10M g M g + B = 0
L p

L h  L 3
B 10M g p Mg T L = 0.
2 2 3 4 2
da cui si ricava immediatamente B = 11M g. Sostituendo nella
terza equazione si ricava
p
3L + 40h
T = Mg .
6L
Perche la fune non si rompa occorre che sia T 4M g. Di conseguenza si ha
p p
3L + 40h 24 3
M g 4M g ovvero h L.
6L 40

Esercizio 6.0c Una mensola, formata da due aste rigide AC e CB


di peso trascurabile, saldate nel punto C in modo che langolo
 sia retto, e vincolata ad una parete lungo lasse verticale
BAC
y nei punti A e B, in A con una cerniera piana orizzontale e
in B con una cerniera sferica. Un corpo puntiforme (P, M ) e

appeso tramite un filo al punto C. Indicato con langolo ACB,

0<< 2, e con la lunghezza dellasta BC, si chiede di:
a) determinare le reazioni vincolari A e B ;
b) se la cerniera in A puo sopportare una trazione pari a 2M g
prima di essere strappata dalla parete, qual e il valore minimo che
puo assumere langolo ?

a) Come nel caso del problema 6.0a, al ne del calcolo delle reazioni vincolari A e B leetto
della massa appesa al lo e lo stesso di una forza di vettore M g j applicata nel punto C. Inoltre,
trattandosi di un sistema piano, cioe di un sistema materiale piano con le forze attive giacenti
nello stesso piano, le reazioni vincolari possono essere supposte giacere anchesse nel piano. Di
conseguenza, la reazione vincolare dovuta alla cerniera piana avra componente solo lungo x, mentre
quella dovuta alla cerniera sferica avra direzione nel piano della gura. Si avra quindi:
A = A i , B = Bx i + By j .
Andiamo dunque a scrivere le equazioni cardinali della statica per la mensola, sapendo che oltre
alle due reazioni vincolari appena scritte su di essa agisce solo la forza peso (C, M gj). Scelto A
come polo per lequazione dei momenti, avremo:

+ Bx = 0
A
M g + By = 0


Bx sin M g cos = 0 .
E quindi:
Bx = M g cotg , By = M g , A = Bx = M g cotg .

230
b) Perche la cerniera non sia strappata dalla parete deve essere
1
jA j 2M g =) M g cotg 2M g =) cotg 2 =) tan > 28.56 .
2

Esercizio 6.0d Un estremo di una sbarra omogenea AB di


massa 6M e lunghezza 5a e vincolato ad una parete verticale
mediante una cerniera sferica. La sbarra e mantenuta oriz-
zontale da una fune avente un estremo fissato nel punto D
della parete, con AD = 4a, e agganciata alla sbarra nel punto
C, con AC = 3a. Allestremo libero della sbarra e appesa me-
diante un filo una massa (P, M ). Si chiede di:
a) determinare la tensione della fune e la reazione vincolare
in A;
b) supposto che il carico di rottura della fune sia 150 M g,
determinare la distanza minima dalla parete alla quale si puo
agganciare la fune alla sbarra senza che la fune si rompa.

a) Osserviamo innanzitutto che, posto = ACD,  si ha: sin = 4 , cos = 3 . Inoltre, come
5 5
abbiamo osservato negli esercizi precedenti, lazione della massa appesa al lo equivale a quella
della stessa massa posta in B e la reazione vincolare in A dovuta alla cerniera sferica e del tipo
A = Ax i = Ay j. Per quanto riguarda poi la tensione T della corda, essa e diretta come la corda
stessa, e quindi, indicato con T il suo modulo, si ha: T = T cos i + T sin j = 35 T i + 45 T j .
Riassumendo, e ricordando che sulla sbarra agisce anche il peso (applicato in G, punto medio di
AB), le forze agenti sono:
(G, 6M g j) , (B, M gj) , (A, Ax i + Ay j) , (C, 35 T i + 4
5
T j) .
Siamo ora in grado di scrivere le equazioni cardinali della statica. Assunto A come polo, per cui
risultano nulli il momento della A e quello della componente orizzontale di T , abbiamo:

3

Ax T = 0

5

4
6M g M g + Ay + T = 0

5


6M g 5 a M g 5a + 4 T 3a = 0 .

2 5
Ricavando T dallultima equazione, e sostituendolo poi nelle prime due, si ricava:
25 1
T = Mg , Ax = 5M g , Ay = M g .
3 3
b) Supposto ora che il punto C abbia ascissa x qualunque, andiamo a ricalcolare T . A tal ne e
suciente riscrivere lequazione dei momenti con x al posto di 3a:
5 4
6M g a M g 5a + T x = 0 ,
2 5
da cui
a
T = 25 Mg .
x
Perche la fune non si rompa deve essere T 150 M g e quindi
a 1
25 M g 150 M g =) x a.
x 6

231
Esercizio 6.1 (glifo) Nel piano verticale Oxy (Oy
verticale ascendente) e mobile unasta rigida
omogenea AB di massa m e lunghezza , i
cui estremi A e B sono vincolati a percor-
rere senza attrito lasse x e lasse y rispet-
tivamente. Sullasta agisce, oltre alla forza
peso, la forza costante (A, F =F i), con F =
cost. > 0. Determinare le configurazioni de-
quilibrio e lequazione differenziale del moto
dellasta.

Si tratta di un problema ad un grado di liberta. Assumiamo come parametro lagrangiano langolo


, con 0 < 2 positivo in verso antiorario, che il vettore A B forma con la direzione negativa
dellasse y. Essendo lasta AB omogenea il baricentro G coincide col punto medio dellasta stessa.
Le forze attive esterne agenti sullasta sono la forza peso (G, mgj) e la forza (A, F =F i). Poiche
siamo in presenza di vincoli lisci, le reazioni vincolari si esplicano in direzione normale al vincolo,
per cui si hanno le seguenti reazioni vincolari esterne: (A, A = A j) e (B, B = B i).
Dovendo nel seguito utilizzare le coordinate dei punti A, B, G e C (centro di istantanea rotazione),
le premettiamo una volta per tutte:
   
xA = sin xB = 0 xG = 2 sin xC = sin
yA = 0 yB = cos yC = cos .
yG = 2 cos

Studio dellequilibrio con le Equazioni Cardinali della Statica

Le Equazioni Cardinali della Statica sono le seguenti:



Re + e = 0
(E6.1)
e (O1 ) + e (O1 ) = 0.

Scelto il baricentro G come polo per il calcolo dei momenti, proiettando sui tre assi cartesiani le
(E6.1) (lasse Oz e normale al piano Oxy ed il suo verso e tale che Oxyz sia una terna destra), si
ottiene il seguente sistema di equazioni scalari:


F + B = 0


mg + A = 0


A sin B cos F cos = 0.

2 2 2
Le prime due equazioni forniscono le componenti scalari delle reazioni vincolari A e B , ossia
A = mg e B = F . Sostituendo nella terza equazione si ottiene lequazione dellequilibrio:

mg sin F cos = 0 ,
2
da cui si ricava
2F = arctan 2F
1
tan = e quindi mg
mg
2 = 1 + ,

232
con 1 2 (0, 2 ) (e di conseguenza 2 2 (, 32 )).
Le congurazioni di equilibrio dellasta sono dunque due, individuate rispettivamente da 1 (asta
nel primo quadrante) e 2 (asta nel terzo quadrante). Le reazioni vincolari allequilibrio sono le
stesse in entrambe le congurazioni e valgono
(A, A = mgj) , (B, B = F i) .
Scegliendo come polo per il calcolo dei momenti il punto C (centro distantanea rotazione) dato
dallintersezione tra la normale allasse x passante per A e la normale allasse y passante per
B, lequazione dei momenti non conterrebbe le reazioni vincolari scalari (essendo (C) = 0) e
fornirebbe direttamente lequazione dellequilibrio:
mg 2 sin F cos = 0.

Studio dellequilibrio con il Metodo del Potenziale

Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema e dato da


U () = mg cos F sin + U0 . (E6.2)
2
Le congurazioni di equilibrio dellasta corrispondono ai punti di stazionarieta del potenziale, cioe
sono date dalle soluzioni dellequazione U () = 0. Essendo
U () = mg 2 sin F cos ,
si ottiene
mg 2 sin F cos = 0 ,
che e lequazione dellequilibrio (gia ottenuta con le Equazioni Cardinali).
Il Metodo del Potenziale ha il vantaggio di prescindere dai vincoli e quindi dalle reazioni vincolari.
Inoltre, con esso e possibile determinare la stabilita delle congurazioni di equilibrio studiando
massimi e minimi della funzione potenziale. La configurazione di equilibrio del sistema e stabile
(instabile) se e solo se e un massimo (minimo) per U .
La derivata seconda di U vale
U () = mg 2 cos + F sin .
Si ha quindi:


U (1 ) = mg cos 1 + F sin 1 > 0 =) 1 INSTABILE
2

in quanto 1 2 (0, 2 ) (per cui seno e coseno sono entrambi positivi);


U (2 ) = mg cos 2 + F sin 2 < 0 =) 2 STABILE
2

in quanto 2 2 (, 32 ) (e quindi seno e coseno sono entrambi negativi).

233
Studio dellequilibrio col Principio dei Lavori Virtuali

Il lavoro virtuale delle forze attive e dato da

L = mgj G F i A = mgj (xG i + yG j) F i (xA i) = mgyG F xA .

Essendo
yG = 2 sin , xA = cos ,
ed essendo gli spostamenti virtuali dellasta tutti invertibili (non ci sono congurazioni di conne),
in virtu del Principio dei Lavori Virtuali si ha


L = mg sin F cos = 0 , 8 . (E6.3)
2
Dovendo L essere nullo qualunque sia , da (E6.3) si ottiene lequazione


mg sin F cos = 0 ,
2
che coincide con lequazione dellequilibrio trovata in precedenza.
Il Principio dei Lavori Virtuali fornisce le congurazioni di equilibrio coinvolgendo solo le forze
attive agenti sul sistema. E pero possibile utilizzare lo stesso principio anche per calcolare le
reazioni vincolari statiche. A tal ne occorre sopprimere i vincoli sostituendoli con le relative
reazioni vincolari, inserendo queste ultime tra le forze attive per le quali calcolare il lavoro virtuale.
Supponiamo dunque di sopprimere i vincoli in A e B e riguardiamo le reazioni A e B come
se fossero forze attive. Ora, avendo eliminato i vincoli, lasta e libera di muoversi nel piano Oxy.
Possiamo quindi considerare una traslazione virtuale qualunque in tale piano, vale a dire una
traslazione del tipo (xi + yj), sempre invertibile. Il lavoro virtuale corrispondente e il seguente:

L = mgj (xi + yj) F i (xi + yj) + A j (xi + yj) + B i (xi + yj) =


.
= mgy F x + A y + B x .

Applicando il Principio dei Lavori Virtuali si ottiene

(F + B )x + (mg + A )y = 0 , 8x, 8y,

da cui si deducono le due equazioni scalari gia viste che determinano A e B :



F + B = 0
mg + A = 0 .

Studio del moto con le Equazioni Cardinali della Dinamica

Le Equazioni Cardinali della Dinamica sono le seguenti:




d2 G
m 2 = R e + e
dt (E6.4)

dK(O 1)
= e (O1 ) + e (O1 ) + mv(G) v(O1 ).
dt
234
Scegliamo il baricentro G come polo per lequazione dei momenti. Poiche le forze attive e le reazioni
vincolari sono le stesse considerate nel caso statico, restano solo da calcolare i termini relativi ai
primi membri delle equazioni (E6.4). Laccelerazione del baricentro G dellasta e data da

d2 G
a(G) = = xG i + yG j = ( cos 2 sin )i ( sin + 2 cos )j .
dt2 2 2

Il momento delle quantita di moto K(G) si scrive

z m2
K(G) = IG = k ,
12
z
dove IG e il momento dinerzia dellasta AB rispetto allasse Gz parallelo allasse Oz e passante
per G, e quindi la sua derivata e
dK(G) m2
= k .
dt 12
Proiettando ora le (E6.4) sugli assi cartesiani si ottengono le tre equazioni scalari


m ( cos 2 sin ) = F + B

2



m ( sin + 2 cos ) = mg + A (E6.5)

2

2

m = sin cos F cos .
A B
12 2 2 2

Le prime due equazioni di (E6.5) forniscono le reazioni vincolari dinamiche


   
A, A = [mg m ( sin + 2 cos )]j , B, B = [F + m ( cos 2 sin )]i .
2 2
Sostituendo nella terza equazione si ottiene lequazione dierenziale del moto

3g 3F
= sin cos . (E6.6)
2 m
Ovviamente, trattandosi di unequazione dierenziale non lineare, non e possibile scriverne linte-
grale generale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo risolto il problema
del moto a questo punto.
Anche nel caso dinamico avremmo potuto scegliere come polo per i momenti il centro C distantanea
rotazione. Con questa scelta, nella seconda equazione di (E6.4), si annulla il prodotto vettoriale
v(G)v(C) (i due vettori sono paralleli) ed inoltre (C) = 0. Cio permette di ottenere direttamente
lequazione dierenziale del moto, che naturalmente coincide con la (E6.6).

m2
= mg sin F cos ,
3 2
Studio del moto con le Equazioni di Lagrange

Lequazione dierenziale del moto si ottiene scrivendo lunica equazione di Lagrange


 
d T T U
= , (E6.7)
dt

235
dove la funzione potenziale U e data da (E6.2), mentre lenergia cinetica T del sistema, dal momento
che lo stato cinetico dellasta e rotatorio attorno allasse sso (C, k), vale

1 z 2 m2 2
T = IC = .
2 6
Sostituendo T ed U nella (E6.7) e derivando, si ottiene

m2
= mg sin F cos ,
3 2
che e proprio lequazione del moto trovata sopra.

Esercizio 6.2 Nel piano verticale Oxy (y verticale ascendente)


e mobile la lamina rigida, omogenea e di massa m, ottenuta
dallunione di un semicerchio di centro C e diametro AB = 2
con un triangolo isoscele di base AB e altezza OC = 2. La
lamina, che e fissata in O, ruota attorno allasse fisso Oz. Oltre
che al peso, essa e soggetta alla forza elastica (C, k 2 (H C)),
con H (2, 0). Indicato con langolo che OC forma con
la direzione negativa dellasse y, 0 < 2 , e supposti i
vincoli lisci, si chiede di determinare quanto segue:
a) il baricentro G e il momento dinerzia Iz della lamina rispetto allasse Oz;
b) il potenziale, lenergia cinetica e lequazione differenziale del moto;
c) le configurazioni dequilibrio e relativa stabilita;
d) le equazioni cardinali della statica, ritrovando lequazione dellequilibrio vista in c);
e) le equazioni cardinali della dinamica, ritrovando lequazione del moto vista in d);
f) un integrale primo del moto assegnate le condizioni iniziali (0) = 4 , (0) = 0 .
Suggerimento: si indichi con d la distanza fra O e G.

a) Per calcolare G conviene considerare un riferimento piano


Cx y con lasse x coincidente con la retta OC, orientato come
in gura. Osserviamo innanzitutto che poiche Cx e asse di
simmetria per la lamina, G vi appartiene. Indicati poi con
G1 e G2 i baricentri del triangolo e del semicerchio, ricordato
che il baricentro di un triangolo omogeneo coincide col suo
baricentro geometrico e omettendo il calcolo di G2 per il quale
si rinvia allesercizio 2.5, si ha:
x1 = x (G1 ) = 23 , x2 = x (G2 ) = 4
3 .
Di conseguenza, indicate con m1 e m2 le masse del triangolo e del semcerchio, essendo
2m   2 1 2 
m1 = 2 2 , m2 = 12 2 , = essendo m = 2 + 2 ,
(4 + )2
abbiamo
m1 x1 + m1 x2 4 20 + 6
x (G) = = , da cui d = OG = 2 x (G) = .
M 3(4 + ) 3(4 + )
Per quanto concerne invece il momento dinerzia Iz , ci limitiamo a riprenderne lespressione dalle-
sercizio 2.28, omettendone il calcolo diretto. Essendo laltezza h del triangolo uguale a 2, abbiamo:

236
 2  1 9 + 28
Iz = 16 h (2 + 3h2 ) + 21 2 2
+ h2 + 2hd = m2 .
2 +4
b) Calcoliamo il potenziale. Essendo
  
xC = 2 sin xG = d sin xH = 2
, , ,
yC = 2 cos yG = d cos yH = 0

si ha

1 1  
U () = mgyG k 2 (C H)2 = mg(d cos ) k2 (2 2 sin )2 + (2 cos )2 =
2 2
= mgd cos + 4k 2 2 sin + U .

Il calcolo dellenergia cinetica e banale. Infatti, trattandosi di un corpo rigido con una asse sso,
omettendo di scrivere esplicitamente Iz , si ha
T = 12 Iz 2 .

Lequazione dierenziale del moto si ottiene subito con le equazioni di Lagrange:


 
d T T U
= =) Iz = m g d sin + 4 k 2 2 cos .
dt
c) Le congurazioni dequilibrio sono le soluzioni dellequazione:
U
= m g d sin + 4 k 2 2 cos = 0 ,

da cui
4 k 2 2 4 k 2 2
tan = =) 1 = arctan , 2 = 1 + .
m g d sin mgd
Ai ni dello studio della stabilita occorre studiare il segno di U () in 1 e 2 . Essendo
U () = m g d cos 4 k2 2 sin ,
  
poiche 1 2 0, 2 ) e 2 2 , 23 , si ha

U (1 ) < 0 =) 1 STABILE ;

U (2 ) > 0 =) 2 INSTABILE .

d) Scriviamo le equazioni cardinali della statica assumendo come polo per i momenti lorigine O.
Sia = x i + y j il vettore della reazione vincolare in O. Essendo
  
(O) = k 2 2(1 sin )i + 2 cos j (2 sin i + 2 cos j) = 4k 2 2 cos k ,
proiettando sugli assi abbiamo:
2
k (2 2 sin ) + x = 0

k 2 2 cos mg + y = 0


mgd sin + 4k 2 2 cos = 0 .
Ora, mentre la terza equazione e evidentemente lequazione dellequilibrio e coincide con quella
precedentemente trovata col metodo del potenziale, le prime due equazioni fornsiscono la reazione
vincolare nelle due congurazioni dequilibrio. Tale reazione e la seguente:
h = 2k 2 (1 sin h )i + (mg 2k 2 cos h )j , h = 1, 2.

237
e) Per scrivere le equazioni cardinali della dinamica servono laccelerazione a(G) del baricentro
e il momento K(O). Questultimo e di immediata scrittura: K(O) = Iz k. Calcoliamo dunque
a(G).  
xG = d cos xG = d ( cos 2 sin )
, .
yG = d sin yG = d ( sin + 2 cos )
Le equazioni cardinali della dinamica sono dunque le seguenti:
2 2
m d ( cos sin ) = k (2 2 sin ) + x

m d ( sin + 2 cos ) = k2 2 cos mg + y


Iz = mgd sin + 4k 2 2 cos = 0 .

La terza equazione coincide con lequazione del moto gia vista, mentre le prime due forniscono la
reazione vincolare in O durante il moto (che non scriviamo esplicitamente).
f) Essendo il sistema conservativo (vincoli lisci e forze conservative) vale il teorema di conservazione
dellenergia. Si ha dunque:
p
1 2 2 2 1 2 2 
T +V =E =) Iz mgd cos 4k sin = Iz 0 mgd + 4k2 2 .
2 2 2

Esercizio 6.3 Determinare le configurazioni di equili-


brio e le equazioni differenziali del moto di un di-
sco D omogeneo, di massa m e raggio R, vincolato
a muoversi nel piano Oxy (Oy verticale ascendente)
rotolando senza strisciare sullasse orizzontale Ox.
Sul corpo D, oltre alla forza peso, agisce una coppia
di momento = mgR cos k ortogonale al piano del
disco.

Si tratta di un problema ad un grado di liberta. Assumiamo come parametro lagrangiano langolo


di rotazione del disco, positivo in verso antiorario come in gura (2IR). Essendo D omogeneo, il
suo baricentro G coincide col centro del disco. Le forze attive esterne sono la forza peso (G, mgj)
e la coppia di forze di momento = mgR cos k. Poiche il disco rotola senza strisciare siamo in
presenza di attrito e quindi la reazione vincolare in H (punto di contatto del disco con lasse Ox)
ha anche una componente tangenziale, per cui si ha H = Hx i + Hy j.
Le coordinate dei punti che ci interessano sono
 
xG = R + x0 xH = R + x0
yG = R yH = 0 .

Studio dellequilibrio con le Equazioni Cardinali della Statica

In presenza di attrito lequilibrio del corpo rigido e garantito dalle Equazioni Cardinali della Statica
con laggiunta della relazione di Coulomb per lattrito statico, cioe dal sistema misto

R + e = 0
e
e (O1 ) + e (O1 ) = 0


jt j fs jn j .

238
Scegliendo come polo per il calcolo dei momenti il punto H (la reazione vincolare e applicata in H
e la linea dazione della forza peso passa per H) e proiettando sui tre assi cartesiani le equazioni
vettoriali, si ottiene:

Hx = 0



mg + Hy = 0

mgR cos = 0



jHx j fs jHy j .

Le congurazioni di equilibrio sono tutte e sole le soluzioni della terza equazione, purche le com-
ponenti della reazione vincolare in tali congurazioni soddisno la disequazione di Coulomb. Ri-
solvendo la terza equazione si ha

cos = 0 =) k = + k, k 2 Z .
2
In questo caso langolo di rotazione non e periodico e quindi si hanno innite congurazioni k
distinte. (Per rendersi conto di questo fatto basta considerare le congurazioni corrispondenti a due
diversi k e le relative posizioni di xG . Se, ad esempio, consideriamo le congurazioni 0 = 2 e 1 = 32 ,
le corrispondenti posizioni di G sono date rispettivamente da x0G = x0 e x1G = R + x0 .) Dunque, si
hanno innite congurazioni k che risultano tutte dequilibrio in quanto la corrispondente reazione
vincolare, la stessa per tutte le congurazioni, e data da
(H, H = mgj) ,

che avendo componente tangenziale nulla, soddisfa in maniera evidente la relazione di Coulomb.

Studio dellequilibrio con il Metodo del Potenziale

Il potenziale della sollecitazione attiva del disco e dato dalla somma del potenziale della forza peso
e del potenziale della coppia:
U () = mgR + mgR sin + cost = mgR sin + U0 .

Determinando i punti di stazionarieta del potenziale, cioe le soluzioni dellequazione U () = 0, si


ha
mgR cos = 0 ,

che e lequazione dellequilibrio (gia ottenuta col metodo delle Equazioni Cardinali).

Per quanto riguarda poi la stabilita, dal momento che U () = mgR sin , si ha

mgR se k = 2h
U (k ) =
mgR se k = 2h + 1 ,

da cui cui segue che le congurazioni 2h sono STABILI, mentre le 2h+1 sono INSTABILI.

Studio del moto con le Equazioni Cardinali della Dinamica

Poiche ce attrito il moto del corpo rigido deve soddisfare le Equazioni Cardinali della Dinamica
con laggiunta della relazione di Coulomb per lattrito statico. A questo proposito ricordiamo che
luso della relazione statica anche nel caso di puro rotolamento e dovuto al fatto che il punto di

239
contatto H ha velocita di trascinamento nulla. Si avra pertanto il seguente sistema misto:

d2 G

dt2 = Re + e
m


dK(O1 )

= e (O1 ) + e (O1 ) + mv(G) v(O1 )

dt

jt j fs jn j .

Scriviamo le equazioni cardinali scegliendo come polo per la seconda equazione il baricentro G.
Laccelerazione del baricentro G del disco e il momento delle quantita di moto K(G) sono dati da

d2 G z mR2
= Ri , K(G) = IG = k ,
dt2 2
z
dove IG e il momento dinerzia del disco rispetto allasse Gz parallelo ad Oz e passante per G.
Proiettando ora le equazioni vettoriali sugli assi cartesiani e osservando che le componenti tangen-
ziale e normale dellattrito sono rispettivamente Hx i e Hy j, si ottiene


mR = Hx




0 = mg + Hy
2
mR

= Hx R + mgR cos

2


jHx j fs jHy j .

Le prime due equazioni forniscono immediatamente la reazione vincolare dinamica


(H, H = mRi + mgj) .
Sostituendo poi Hx e Hy nella terza equazione si ottiene lequazione dierenziale del moto

3
mR2 mgR cos = 0 . (E6.8)
2
Osserviamo che questa sara lequazione del moto del disco che rotola senza strisciare nche risulta
soddisfatta la relazione jmRj fs mg, che garantisce appunto il puro rotolamento.
Essendo la (E6.9) unequazione dierenziale non lineare, non e possibile scriverne lintegrale gene-
rale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo risolto il problema del moto a
questo punto.
Anche nel caso dinamico avremmo potuto scegliere come polo per lequazione dei momenti il
punto H che risulta essere il centro distantanea rotazione del disco. Con questa scelta la seconda
equazione di (E6.4), in cui si annulla il prodotto vettoriale v(G) v(H) ed inoltre (H) = 0,
darebbe direttamente lequazione dierenziale del moto. Infatti, si avrebbe
3
z
IH z
= (IG + mR2 ) = mgR cos =) 2
2 mR = mgR cos ,
che e ancora la (E6.8).

Studio del moto con le Equazioni di Lagrange

Lequazione dierenziale del moto si ottiene da (E6.7), dove la funzione potenziale e data da

U () = mgR sin + U0 ,

240
mentre lenergia cinetica T , che si ricava applicando il teorema di Konig, vale

1 1 3
T = mv 2 + I z 2 = mR2 2 ,
2 G 2 G 4

o, equivalentemente, tenendo conto del fatto che lo stato cinetico del disco in ogni istante e rotatorio
attorno allasse (H, k), per cui
1 z 2 3
T = IH = mR2 2 .
2 4
Sostituendo T ed U nella (E6.7) e derivando, si ottiene

3
mR2 = mgR cos ,
2

che e proprio lequazione del moto trovata in precedenza.

Esercizio 6.4 Nel piano verticale Oxy (y verticale ascendente)


e mobile lasta rigida AB, omogenea, di massa m e lunghezza
, con lestremo A vincolato a percorrere senza attrito lasse
x. Sullasta, oltre al peso, agiscono due molle uguali, di
costante elastica k 2 , una con gli estremi fissati in O e in B,
laltra con gli estremi fissati in A e in C (2, 0) (come in
figura). Assunti come parametri lascissa x del punto A e
langolo evidenziato in figura, si chiede di determinare quanto segue:
a) il potenziale, lenergia cinetica e le equazione differenziali del moto;
b) le equazioni dellequilibrio col metodo del potenziale;
c) ritrovare le equazioni viste in b) col principio dei lavori virtuali;
d) le equazioni cardinali della statica, ritrovando le equazioni viste in b) e in c);
e) le equazioni cardinali della dinamica, ritrovando le equazioni del moto viste in a);
f) un integrale primo del moto assumendo che allistante t = 0 il punto B coincida con O e lasta
sia in quiete con A a destra.

Scriviamo innanzitutto le coordinate dei punti che interessano, incluso il baricentro G dellasta:
   
xA = x xB = x cos xG = x 2 cos xC = 2
, , , .
yA = 0 yB = sin yG = 2 sin yC = 0

a) Il potenziale e lenergia cinetica sono i seguenti:

U = mgyG 12 k 2 (O B)2 12 k 2 (C A)2 =


 2  2  1 2  2
= mg( 2 sin ) 12 k 2 x cos + sin 2 k 2 x =
= 12 mg sin k2 x2 + k 2 x cos + 2k 2 x + U
 2  2  1  1 
T = 12 m(x2G + yG
2
) + 12 IG = 12 m x + 2 sin + 2 cos
z 2
+ 2 12 m 2 2 =
= 12 m x2 + 16 m 2 2 + 12 m x sin .

241
Scriviamo le equazioni di Lagrange:
 
d
mx + 12 m sin = 2k 2 x + k 2 cos + 2k 2
dt
d  1 m2 + 1 m x sin  1 m x cos = 1 mg cos k2 x sin

dt 3 2 2 2

A conti fatti:
1 1
m x + 2 m sin + 2 m 2 cos = 2k 2 x + k 2 cos + 2k 2
1
()
2
3 m + 12 m x sin = 21 mg cos k2 x sin

b) Le congurazioni dequilibrio corrispondono ai punti di stazionarieta di U (x, ), cioe alle solu-


zioni del seguente sistema di equazioni:

U 
=0 2 x + cos + 2 = 0
x =) ()
1

U = 0 2 mg cos k 2 x sin = 0 .

c) Il lavoro virtuale delle forze attive e dato da

L = mgj G + k 2 (O B) B + k 2 (C A) A =
= mgj (xG i + yG j) k 2 (xB i + yB j) (xB i + yB j) + k2 (xC xA )i xA i =
= mg yG k 2 xB xB k2 yB yB + k 2 (xC xA ) xA .

Essendo:
yG = 2 cos , xB = x + cos , yB = cos , xA = x ,

facendo i calcoli, si ottiene

L = 21 m g cos k 2 (x cos )( x + sin ) k 2 ( sin )( cos ) + k 2 (2 x) x =


= k 2 (2x + cos + 2) x + ( 12 m g cos k 2 x sin ) .

In virtu del Principio dei Lavori Virtuali, essendo gli spostamenti virtuali dellasta tutti inverti-
bili (non ci sono congurazioni di conne), deve essere L = 0 , 8( x , ) . Cio comporta che i
coecienti di x e siano entrambi nulli, il che ci riconduce alle equazioni (**).

d) Scriviamo ora le equazioni cardinali della statica assumendo come polo il punto A. In questo
modo lequazione dei momenti fornira direttamente una delle due equazioni dellequilibrio in quanto
non conterra alcuna reazione. Infatti lunica reazione vincolare del sistema e applicata in A:
(A, A = A j). Le forze attive sono le seguenti:
   
(G, m g j), B, k 2 (O B) , A, k 2 (C A) .
Calcoliamone il loro momento rispetto ad A:

(A) = m g j (A G) + k2 (O B) (A B) =
     
= m g j 2 cos i + 2 sin j + k 2 ( cos x) i + sin j cos i + sin j =
= 12 m g cos k k 2 x sin k .

242
Le equazioni cardinali della statica forniscono quindi il sistema di equazioni scalari che segue:
2 2
k (x cos ) + k (2 x) = 0

k 2 sin m g + A = 0

1
2
m g cos k 2 x sin = 0 .

Osserviamo che la prima e la terza equazione, che non contenendo le reazioni vincolari costituiscono
le equazioni dellequilibrio, coincidono con le equazioni (**) ottenute in precedenza col metodo del
potenziale. La seconda equazione fornisce invece la reazione in A:
A = m g k 2 sin .

e) Per scrivere le equazioni cardinali della dinamica servono innanzitutto xG e yG :


 
xG = x + 2 sin xG = x + 2 sin + 2 cos
e quindi  
yG = 2 cos yG = 2 cos + 2 sin

Quale polo convenga scegliere per lequazione dei momenti non e ovvio. Avendo gia calcolato (A),
manteniamo la scelta di A. In questo caso, essendo (A) = 0, lequazione che dobbiamo scrivere
e la seguente:
dK(A) dG dA
= (A) + m .
dt dt dt
Calcoliamo dunque K(A) e v G v A .
z


K(A) = K (A) + m v A (A G) = IA k + m x i 2 cos i + 2 sin j =
= 13 m 2 k + 21 m x sin k

dK(A)   
= m 13 2 + 12 x sin + x cos k
dt
    
v G v A = x + 2 sin i + 2 cos j x i = 2 x cos k .

Ora possiamo scrivere rapidamente le equazioni cardinali della dinamica.


  
m x + sin + 2 cos = k2 (2 2x + cos )
  2 
m 2 cos + 2 sin = k 2 sin m g + A

1 2  
m 3 + 12 x sin + x cos = 12 m g cos k 2 x sin + 1
2 m x cos

La prima e la terza equazione (previa semplicazione) coincidono in maniera evidente con le equa-
zioni (*) gia trovate con le equazioni di Lagrange.

f) Le condizioni dellasta assegnate per questultima domanda corrispondono alle condizioni iniziali
x(0) = , (0) = 0, x(0) = 0, (0) = 0 . Lintegrale del moto richiesto e quello della conservazione
dellenergia meccanica: T + V = E . Nel nostro caso, essendo E = T0 + V0 = V0 = 2k 2 2 , esso
diventa:
1
2 m x
2
+ 16 m 2 2 + 12 m x sin 12 m g sin + k 2 x2 k 2 x cos 2k 2 x = 2k 2 2 .

243
Esercizio 6.5 (bipendolo) Nel piano verticale Oxy
(Oy verticale ascendente) e mobile il sistema
materiale pesante costituito da due aste rigide
omogenee OA ed AB di lunghezza 2 e massa
m ed M rispettivamente. Lasta OA ha le-
stremo O fissato nellorigine del sistema di
riferimento e laltro estremo incernierato al-
lasta AB nel suo estremo A. Sul sistema,
oltre alla forza peso, agisce la forza costante
(B, F =F i), con F = cost > 0. Supponendo i
vincoli lisci, determinare le configurazioni de-
quilibrio e le equazioni differenziali del moto
del sistema.
Si tratta di un problema a due gradi di liberta. Assumiamo come parametri lagrangiani langolo
, 0 < 2, che il vettore A O forma con la direzione negativa dellasse y e langolo ,
0 < 2 , che il vettore B A forma con la direzione negativa dellasse y, entrambi positivi
in verso antiorario. Essendo entrambe le aste omogenee, i baricentri G1 (per OA) e G2 (per AB)
coincidono coi punti medi delle aste stesse. Le forze attive esterne agenti sul sistema sono le forze
peso (G1 , mgj) e (G2 , M gj) e la forza (B, F = F i). Inoltre supponiamo di scegliere lasse Oz
ortogonale al piano Oxy e orientato, come sempre, in modo che la terna Oxyz sia destra.
Dovendo nel seguito utilizzare le coordinate dei punti A, B, G1 e G2 , le premettiamo una volta
per tutte:
   
xA = 2 sin xB = 2(sin + sin ) xG1 = sin xG2 = (2 sin + sin )
yA = 2 cos yB = 2(cos + cos ) yG1 = cos yG2 = (2 cos + cos ) .

Studio dellequilibrio con le Equazioni Cardinali della Statica

Trattandosi di un sistema articolato, le Equazioni Cardinali della Statica, se scritte per lintero
sistema, sono una condizione solo necessaria per lequilibrio del sistema. E possibile comunque
utilizzarle come condizione suciente, purche si scrivano le equazioni separatamente per le singole
parti rigide, previa sostituzione dei vincoli di tipo interno con le opportune rezioni vincolari.
Sullasta OA agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:

(G1 , mgj), (O, O = Ox i + Oy j) (A, A = Ax i + Ay j) .

Le Equazioni Cardinali della Statica per lasta OA, dove per lequazione dei momenti si e scelto
come polo O, sono queste:

mgj + Ox i + Oy j + Ax i + Ay j = 0
(E6.9)
mg sin k + (2Ax cos + 2Ay sin )k = 0 .

Per quanto riguarda lasta AB, su di essa agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:

(G2 , M gj), (B, F = F i) (A, A = Ax i Ay j) .

244
Scegliendo come polo per lequazione dei momenti il punto A, le Equazioni Cardinali della Statica
per lasta AB diventano
M gj + F i Ax i Ay j = 0
(E6.10)
M g sin k + 2F cos k = 0 .
Proiettando le (E6.9) e le (E6.10) sui tre assi cartesiani si ottiene il seguente sistema di sei equazioni
nelle sei incognite Ox , Oy , Ax , Ay , , :


Ox + Ax = 0



mg + Oy + Ay = 0




mg sin + 2Ax cos + 2Ay sin = 0
(E6.11)

F Ax = 0





M g Ay = 0



M g sin + 2F cos = 0 .
La sesta equazione, non contenendo le reazioni vincolari e una delle due equazioni dellequilibrio;
laltra puo essere determinata dalla terza equazione sostituendovi Ax e Ay ricavate dalla quarta
e dalla quinta equazione. Si avra:

(m + 2M )g sin + 2F cos = 0
(E6.12)
M g sin + 2F cos = 0,
da cui si ricava

2F 2F

tan =
1 = arctan (m + 2M )g , 2 = 1 +
(m + 2M )g
=)

2F
2F
tan = 1 = arctan , 2 = 1 + ,
Mg Mg
con 1 , 1 2 (0, 2 ) (e di conseguenza 2 , 2 2 (, 32 )). Si hanno quindi quattro congurazioni di
equilibrio:

C1 (1 , 1 ), C2 (1 , 2 ), C3 (2 , 1 ), C4 (2 , 2 ) .

Sfruttando anche le prime due equazioni del sistema (E6.11) si ricavano poi completamente le
reazioni vincolari, che risultano le stesse nelle quattro congurazioni dequilibrio:
(O, O = F i + (m + M )gj) (A, A = F i M gj) .

Studio dellequilibrio con il Metodo del Potenziale

Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema e dato da:

U (, ) = (m + 2M )g cos + M gl cos + 2F (sin + sin ) + U0 . (E6.13)

Le congurazioni di equilibrio dellasta coincidono con i punti di stazionarieta del potenziale, cioe
con le soluzioni del sistema
U

=0 
(m + 2M )g sin + 2F cos = 0
=)

U M g sin + 2F cos = 0 .
=0

Si ritrovano cos le (E6.12).

245
Per determinare la stabilita delle congurazioni di equilibrio occorre calcolare il determinante della
matrice Hessiana 2U 2U
2 ,
H(, ) =
2U 2U
2
2U
attraverso il quale e possibile studiare massimi e minimi della funzione potenziale. Poiche =

2U
= 0, si ha

det H(, ) = ((m + 2M )g cos + 2F sin )(M g cos + 2F sin ) .

Poiche 1 , 1 2 (0, 2 ) e 2 , 2 2 (, 23 ) si ottiene



2 U 
detH(1 , 1 ) > 0 , <0 =) C1 STABILE
2 C1

detH(1 , 2 ) < 0 =) C2 PUNTO SELLA

detH(2 , 1 ) < 0 =) C3 PUNTO SELLA



2 U 
detH(2 , 2 ) > 0 , >0 =) C4 INSTABILE .
2 C4

Studio dellequilibrio col Principio dei Lavori Virtuali

Il lavoro virtuale delle forze attive e dato da

L = mgj (xG1 i + yG1 j) M gj (xG2 i + yG2 j) + F i (xB i + yB j) =


= mgyG1 M gyG2 + F xB .

Essendo
yG1 = sin , yG2 = 2 sin + sin , xB = 2 cos + 2 cos ,

ed essendo tutte le congurazioni del sistema di tipo interno (per cui tutti gli spostamenti sono
invertibili), la relazione (6.1) vale col segno di uguale. Si ha dunque

L = ((m + 2M )g sin + 2F cos ) + (M g sin + 2F cos ) = 0 8, 8. (E6.14)

Dovendo L essere nullo qualunque sia e qualunque sia , da (E6.14) si ottiene il sistema

(m + 2M )g sin + 2F cos = 0
M g sin + 2F cos = 0 ,

che consiste delle equazioni dellequilibrio trovate in precedenza.

Per determinare le reazioni vincolari statiche eliminiamo ad uno ad uno i vincoli e li sostituiamo
con le relative reazioni che riguardiamo come forze attive.

246
Eliminiamo dapprima il vincolo in O applicando la reazione (O, O = Ox i + Oy j) e riscriviamo
il lavoro virtuale delle forze attive (inserendo tra esse anche la O ). Si avra:

L = mgj (xi + yj) M gj (xi + yj) + F i (xi + yj) + (Ox i + Oy j) (xi + yj),

dove (xi + yj) rappresenta una generica traslazione virtuale del sistema che, dopo leliminazione
del vincolo in O, risulta essere un sistema articolato libero nel piano Oxy. Applicando il principio
dei lavori virtuali si ottiene

(F + Ox )x + ((m + M )g + Oy )y = 0 8x, 8y,

da cui il sistema
F + Ox = 0
(m + M )g + Oy = 0,

che fornisce le componenti scalari di O gia determinate con le Equazioni Cardinali della Statica.
Per ottenere la reazione vincolare interna A , eliminiamo anche il vincolo in A e consideriamo solo
lasta OA, ora libera nel piano. Su di essa agiscono le seguenti forze:

(G1 , mgj), (O, O = Ox i + Oy j) (A, A = Ax i + Ay j).

Applicando il Principio dei Lavori Virtuali si ha

L = (Ox + Ax )x + (mg + Oy + Ay )y = 0 8x, 8y,

da cui
Ox + Ax = 0
mg + Oy + Ax = 0 ,
come trovato in precedenza.

Studio del moto con le Equazioni Cardinali della Dinamica

Consideriamo separatamente le due aste OA ed AB e scriviamo per ciascuna le equazioni (E6.4).


Per tener conto del vincolo in A si dovra considerare su entrambe la reazione vincolare dovuta
a tale vincolo. Piu precisamente, considereremo su OA la reazione (A, A ) e su AB la reazione
(A, A ) (si potrebbe, equivalentemente, fare anche il contrario). Poiche le forze attive e le reazioni
vincolari sono le stesse gia considerate nel problema statico, per scrivere le Equazioni Cardinali
della Dinamica restano solo da determinare i vettori ai primi membri.
Per quanto riguarda lasta OA si ha

d2 G1
a(G1 ) = = ( cos 2 sin )i ( sin + 2 cos )j ,
dt2
e, scegliendo come polo per lequazione dei momenti il punto O,

z 4 2
K(O) = IO 1 = m k.
3
247
Per lasta AB laccelerazione del baricentro G2 e il momento delle quantita di moto calcolato con
polo in G2 sono

xG2 = 2( cos 2 sin ) + ( cos 2 sin )
a(G2 ) = xG2 i + yG2 j con
2 = 2( sin + 2 cos ) + ( sin + 2 cos ) ,
yG

z M 2
K(G2 ) = IG =
2 2
k .
3
Proiettando le (E6.4) scritte per le due aste sui tre assi cartesiani si ottiene il sistema di sei equazioni
nelle sei incognite Ox , Oy , Ax , Ay , , :

m( cos 2 sin ) = Ox + Ax





m( sin + 2 cos ) = mg + Oy + Ay



4 2

m = mg sin + 2Ax cos + 2Ay sin
3
(E6.15)


2M ( cos 2 sin ) + M ( cos 2 sin ) = F Ax



2M ( sin + 2 cos ) + M ( sin + 2 cos ) = M g Ay



M 2

= Ax cos + Ay sin + F cos .
3
Sostituendo nella terza e nella sesta equazione di (E6.15) lespressione di Ax e Ay ricavate dalla
quarta e dalla quinta, ossia

Ax = F 2M ( cos 2 sin ) M ( sin + 2 cos )
Ay = M g 2M ( sin + 2 cos ) M ( sin + 2 cos ) ,

si ottengono le due equazioni dierenziali del moto:


m 

4 + M 2 = (m + 2M )g sin + 2F cos 2M 2 cos( ) 2M 2 sin( )
3
4
m2 = M g sin + 2F cos 2M 2 cos( ) + 2M 2 2 sin( ) .
3

La prima e la seconda equazione di (E6.15) forniscono poi le componenti scalari O :



Ox = F + (m + 2M )( cos 2 sin ) + M ( cos 2 sin )
Oy = (m + M )g (m 2M )( sin + 2 cos ) .

Studio del moto con le Equazioni di Lagrange

Le equazioni dierenziali del moto si ottengono scrivendo le Equazioni di Lagrange


 
d T T U
= , i = 1, 2 , (E6.16)
dt qi qi qi

dove q1 = , q2 = . La funzione potenziale U e data da (E6.13), mentre lenergia cinetica T del


sistema vale:
1 z 2 1 2 1 z 2
T = TOA + TAB = IO 1 + M v G + IG ,
2 2 2
2 2 2

248
e quindi
2 2 2 1 M 2 2
T = m + M (42 2 + 2 2 + 42 cos( )) +
3 2 6
m  2
=2 + M 2 2 + M 2 2 + 2M 2 cos( ) .
3 3
Dalle (E6.16) si ottengono quindi le equazioni dierenziali
m 

4 + M 2 + 2M 2 cos( ) + 2M 2 2 sin( ) = (m + 2M )g sin + 2F cos
3
4
M 2 + 2M 2 cos( ) 2M 2 2 sin( ) = M g sin + 2F cos ,
3
che coincidono con le equazioni dierenziali del moto trovate con le Equazioni Cardinali della
Dinamica.

Esercizio 6.6 Nel piano verticale Oxy (Oy verticale ascen-


dente) e mobile il sistema materiale pesante costituito
da: a) un disco rigido D omogeneo di centro O, raggio
R e massa M ; b) un punto materiale (P, m). Il disco
e vincolato a ruotare attorno ad un asse fisso normale
al disco e passante per O; il punto P scorre sul bordo
del disco ed e collegato mediante una molla ideale di co-
stante elastica k 2 ad un punto C del bordo del disco.
Sul sistema agiscono le forze peso. Supponendo i vin-
coli lisci, determinare le configurazioni dequilibrio e le
equazioni differenziali del moto del sistema.

Si tratta di un problema a due gradi di liberta. Assumiamo come parametri lagrangiani langolo
di rotazione del disco ( < ) e langolo che il raggio vettore P O forma con il raggio
vettore C O ( < ). Entrambi gli angoli sono positivi in verso antiorario. Essendo il disco
omogeneo, il suo baricentro coincide col centro O. Ovviamente lasse Oz e normale al piano xy ed
orientato verso chi legge.
I punti che interessano sono C e P . Le loro coordinate sono le seguenti:
 
xC = R sin xP = R sin( + )
yC = R cos yP = R cos( + ) .

Studio dellequilibrio col Metodo del Potenziale

Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema e dato da


k2 k2  
U (, ) = mgyP (P C)2 + U0 = mgyP (xP xC )2 + (yP yC )2 + U0 =
2 2
k2  2 
= mgR cos( + ) 2R (1 cos ) + U0 = mgR cos( + ) + k 2 R2 cos + U0 . (E6.17)
2
Uguagliando a zero le derivate parziali prime della funzione U (, ) si hanno le due equazioni
dellequilibrio U

= mgR sin( + ) k 2 R2 sin = 0

(E6.18)
U = mgR sin( + ) = 0 ,

249
da cui, con semplici passaggi, si ricava
 
sin( + ) = 0 sin = 0 =) 1 = 0 , 2 =
=)
sin = 0 sin = 0 =) 1 = 0 , 2 = .

Le congurazioni di equilibrio sono quattro:

C1 (1 = 0, 1 = 0), C2 (1 = 0, 2 = ), C3 (2 = , 1 = 0), C4 (2 = , 2 = ).

Il determinante della matrice Hessiana, che si calcola facilmente, vale

detH(, ) = mgk 2 R3 cos cos( + ) .

Lo studio della stabilita porta quindi alle seguenti conclusioni:



2 U 
detH(1 , 1 ) = mgk 2 R3 > 0 , <0 =) C1 STABILE
2 C1

detH(1 , 2 ) = mgk 2 R3 < 0 =) C2 PUNTO SELLA



2 U 
detH(2 , 1 ) = mgk 2 R3 > 0 , >0 =) C3 INSTABILE
2 C3

detH(2 , 2 ) = mgk 2 R3 < 0 =) C4 PUNTO SELLA .

Studio dellequilibrio con le Equazioni Cardinali della Statica

Il sistema meccanico e formato da un disco e da un punto. Scriviamo le Equazioni Cardinali della


Statica per il disco e lequazione F + = 0 per il punto.
Sul disco D agiscono le seguenti forze attive
   
O, M gj , C, k 2 (P C) = k 2 R[(sin( + ) sin )i (cos( + ) cos )j]

e le seguenti reazioni vincolari


   
O, O = Ox i + Oy j , P, P = P sin( + )i P cos( + )j .

Proiettiamo sui tre assi del sistema di riferimento Oxyz le Equazioni Cardinali della Statica per il
disco, dove si e scelto O come polo per lequazione dei momenti:
2
k R(sin( + ) sin ) + Ox + P sin( + ) = 0

M g k 2 R(cos( + ) cos ) + Oy P cos( + ) = 0 (E6.19)

2 2
k R sin = 0 .

Sul punto P agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:

(P, mgj) , (P, k 2 (C P ) = k 2 R[(sin( + ) sin )i (cos( + ) cos )j]) ,


(P, P = P sin( + )i + P cos( + )j) .

250
Proiettando lequazione dellequilibrio per P sugli assi x e y si ottengono le due equazioni

k 2 R(sin( + ) sin ) P sin( + ) = 0
(E6.20)
mg + k2 R(cos( + ) cos ) + P cos( + ) = 0.

Le (E6.19) e (E6.20) costituiscono un sistema di cinque equazioni nelle cinque incognite: , , Ox ,


Oy , P . Sommando la seconda equazione di (E6.20), moltiplicata per cos( + ), alla prima, a
sua volta moltiplicata per sin( + ), si ottiene

P = mg cos( + ) k2 R + k 2 R cos .

Sommando poi la prima equazione di (E6.19) alla prima di (E6.20) e la seconda di (E6.19) alla
seconda di (E6.20) si ha

Ox = 0
Oy = (m + M )g .

Inne, la terza equazione di (E6.19), e lequazione che si ottiene sommando alla prima equazione di
(E6.20) moltiplicata per cos( + ) la seconda moltiplicata per sin( + ), forniscono le equazioni
dellequilibrio
mg sin( + ) k 2 R sin = 0
k 2 R2 sin = 0 .

Si e cos ritrovato un sistema di equazioni equivalente al sistema (E6.18).

Studio del moto con le Equazioni di Lagrange

Scriviamo le equazioni dierenziali del moto utilizzando le equazioni di Lagrange


 
d L L
= 0, i = 1, 2 ,
dt qi qi

dove q1 = , q2 = e L = T + U .

In questo problema la funzione potenziale U e data da (E6.17), mentre lenergia cinetica T del
sistema vale
1 z 2 1
T = TD + TP = IO + M vP2 .
2 2
Essendo

1 z 2 1 1 1  
TD = IO = M R2 2 , TP = m(x2P + yP2 ) = m R2 ( + )2 ,
2 4 2 2

si ha
1 1
T = mR2 2 + mR2 + (M + 2m)R2 2 .
2 4
Dalle equazioni di Lagrange, facendo le opportune derivate, si ottengono quindi le seguenti equa-
zioni del moto:
mR2 + mR2 +mgr sin( + ) + k 2 R2 sin = 0
( M + m)R2 + mR2 + mgR sin( + ) = 0.
2
251
Esercizio 6.7 Nel piano verticale Oxy (Oy verticale ascen-
dente) e mobile il sistema materiale pesante costituito
da: a) un anello puntiforme (P, m); b) un corpo rigido
di massa M formato da due aste omogenee AB e BC,
di uguale densita e di lunghezza 2 ed rispettivamente.
Le due aste sono rigidamente unite in B in modo che il
triangolo ABC sia rettangolo in C.
Gli estremi A e C sono vincolati a percorrere lasse x;
lanello P e vincolato a scorrere lungo lasta AB ed e collegato al punto B del corpo rigido me-
diante una molla di costante elastica k 2 e lunghezza nulla a riposo. Sullintero sistema agiscono
le forze peso. Supponendo i vincoli lisci, determinare le configurazioni dequilibrio e le equazioni
differenziali del moto del sistema.
Si tratta di un problema a due gradi di liberta. Assumiamo come parametri lagrangiani lascissa
x di C e lascissa del punto P misurata su AB a partire da B (0 2). Essendo il corpo C
formato da aste omogenee, il suo baricentro G risulta avere le seguenti coordinate:
p
3
xG = x + , yG = .
3 2
Sono poi di interesse per lo svolgimento dellesercizio le coordinate dei punti C, B, A e P :
   p
xC = x xB = x xA = x + 3 xP = x + 23
yC = 0 yB = yA = 0 yP = . 2

Oltre alla terna ssa Oxyz, ovviamente di versori (i, j, k), consideriamo la terna Bx1 y1 z1 solidale
(P B)
con il corpo rigido, di versori (i1 , j 1 , k 1 ), con i1 = , j 1 ortogonale a i1 nel piano Oxy e
PB
k 1 k. Le relazioni che legano tra di loro i versori delle due terne sono le seguenti:

i1 = 23 i 12 j i = 23 i1 + 12 j 1
; . (E6.21)
j 1 = 12 i + 23 j j = 12 i1 + 23 j 1

Studio dellequilibrio col Metodo del Potenziale


Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema e dato dalla somma del potenziale delle forze
peso e del potenziale della coppia di forze elastiche interne. Pertanto si avra
1 1 1
U (x, ) = M gyG mgyP k 2 (P B)2 + cost = mg k 2 2 + U0 . (E6.22)
2 2 2
U U mg
Poiche e identicamente nulla e = k 2 , le congurazioni di equilibrio sono date dalle
x 2
soluzioni del sistema
0 = 0
mg
k2 = 0 .
2
 mg 
Le soluzioni di questo sistema sono del tipo x, = con x qualunque. Di conseguenza,
2k2
mg  mg
ricordando che deve essere compreso tra 0 e 2, si ha che x, = 2 e accettabile se 2 2
2k   2k
mg mg mg
e cioe se 2 4. Pertanto, ci sono innite congurazioni di equilibrio x, = 2 se 2 4;
k 2k k
mg
non ce nessuna congurazione dequilibrio se 2 > 4.
k

252
Studio del moto con le Equazioni Cardinali della Dinamica

Il sistema meccanico e formato da un corpo rigido e da un punto materiale. Scriviamo le Equazioni


Cardinali della Dinamica (E6.4) per il corpo rigido e lequazione di Newton per P .
Sul corpo rigido agiscono le seguenti forze attive e le seguenti rezioni vincolari:
  p3 1 
2 2 2
(G, M gj), B, k (P B) = k i1 = k i j
2 2 p
 1 3 
(A, A = A j) (C, C = C j) P, P = P j 1 = P i + P j .
2 2
Laccelerazione di G e
d2 G
= x i ,
dt2
mentre il momento della quantita di moto rispetto al polo B vale
M
K(B) = K(G) + mv(G) (B G) = 2
xk ,
in quanto K(G) = 0 perche il corpo trasla. I momenti delle forze attive esterne e delle reazioni
vincolari esterne sono poi i seguenti:
p p 
3
e (B) = M gk, e (B) = 3A + P k .
3
Osservato che v(G) v(B) = 0 perche i due vettori sono paralleli, se proiettiamo sui tre assi del
sistema di riferimento Oxyz le Equazioni Cardinali della Dinamica per il corpo rigido, otteniamo
le tre equazioni seguenti:
p

3 2 1

M x = k + P

2 2 p

k2 3 (E6.23)
0 = M g + A + C + P

p 2 2

M p

3
x = M g + 3A + P .
2 3
Consideriamo ora il punto P . Su di esso agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:
 p 
1 3
P, mgj = mgi1 mgj 1 , (P, k 2 (B P ) = k 2 i1 ) , (P, P = P j 1 ) .
2 2
Laccelerazione di P rispetto al sistema Oxyz vale
 p 
3 1
a(P ) = x + i j ,
2 2
oppure, sostituendo ai versori i e j le loro espressioni (E6.21) in funzione dei versori i1 e j 1 ,
 p3  1
a(P ) = x + i1 + xj 1 .
2 2
Proiettando lequazione di Newton sugli assi x1 e y1 del sistema solidale solidale con ABC si
ottengono le due equazioni p

3 = mg k 2
m( x + )
2 p 2 (E6.24)

m 3
x = mg P .
2 2
253
Le (E6.23) e (E6.24) costituiscono un sistema di cinque equazioni nelle cinque incognite: x, , A ,
C e P . Dalla seconda equazione di (E6.24) si ottiene
p
3 m
P = mg x ,
2 2
che sostituita nelle ultime due equazioni di (E6.23) fornisce
p p

mg 3m 1 3
A = + x + M g + M x
2 6 p 3 6 p

k2 mg 3m 2 3 3 m M
C = x + M g + mg + ( )x .
2 2 6 3 4 2 2 3
La prima equazione di (E6.23) (in cui si sostituisce lespressione di P ) e la prima di (E6.24) danno
le equazioni dierenziali del moto
p p

m 3 2 3
(M + )x k + mg = 0
p 4 2 4 (E6.25)

3 mg
mx + m 2
+ k = 0.
2 2

Studio del moto con le Equazioni Lagrange

Scriviamo le equazioni dierenziali del moto utilizzando le equazioni di Lagrange


 
d L L
= 0, i = 1, 2 ,
dt qi qi
dove q1 = x, q2 = e L = T + U . La funzione potenziale U e data da (E6.22), mentre lenergia
cinetica T del sistema, tenuto conto che il corpo rigido trasla, vale
p
1 1 1 3 1
2 2
T = TC + TP = M vG + M vP = (m + M )x + 2
mx + m2 .
2 2 2 2 2
Pertanto la Lagrangiana del sistema e
p
1 3 1 1 1
L = (m + M )x2 + mx + m2 + mg k 2 2 .
2 2 2 2 2
Le equazioni del moto sono quindi
p

3
(M + m)x + m = 0
p 2

3 mx + m 1 mg + k 2 = 0 .

2 2
Chiaramente la seconda equazione coincide con la seconda delle (E6.25).
p Se poi si sottrae dalla
3
prima equazione di questultimo sistema la seconda moltiplicata per , si ottiene la prima delle
2
(E6.25). Dunque il sistema ottenuto con le Equazioni di Lagrange e equivalente al sistema (E6.25).

Ringraziamenti. Lautore desidera porgere i suoi piu sentiti ringraziamenti alla Dott.ssa Cecilia Vernia
per il prezioso contributo dato alla scrittura di questi esercizi.

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