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Devoir de dynamique des solides DUT GMP Semestre 2

Consignes
Dure : 2 heures
Documents interdits l'exception d'un rsum de cours A4 Recto simple
Calculatrices autorises

sujet : Mlangeur de peinture


Moteur M1/2
prsentation du mcanisme Motoreducteur
L'appareil prsent permet de B A Berceau
mlanger des produits de peinture ' rep 1
a C
avant leur utilisation. Le systme M0/1
est compos d'un support (repre O b'
0 ), d'un berceau (repre 1 )
en liaison pivot en B et C par

b
rapport au support, et entran par z
Support
un motorducteur qui gnre le rep 0 G2 y
moment M 0 /1 . La cuve (repre
cuve
2 ) est en liaison pivot en A par x
rep 2
rapport au berceau 1 et est c c
entrane en rotation par un moteur
M_{1/2}. Aprs remplissage de la Figure 1: schma de principe
cuve, le systme, entran par ses
deux moteurs, tourne autour de
deux axes perpendiculaires pendant 5 min.
La schmatisation adopte pour l'tude de ce mlangeur de peinture est la suivante :
Soit ( R0
x 0 , y 0 ,
z 0 ) le repre li au support 0 . R0 est suppos galilen. O ,
z 0 est vertical
ascendant.
Les caractristiques d'inerties donnes ci aprs pour chaque solides tiennent compte des parties des
actionneurs qui leur sont rigidement lis. On nglige la masse des autres parties des actionneurs devant la
masse du berceau et de la cuve.
Caractristiques des diffrents solides
Support 0
fixe dans le galilen R0
x 0 , y 0 ,
z 0 . Le vecteur acclration de la pesanteur est g =g
z 0 avec
2
g =10 ms
Berceau 1
Repre associ R1
x1 ,
y1 ,
z1 .
Le mouvement du berceau 1 par rapport au support 0 est un mouvement de rotation d'axe O ,
y0
command par le motorducteur MO/1. Noter que y 0=
y1
x 0 , x1 =z 0 ,
La position angulaire de 1 par rapport 0 est repre par = z 1 .

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Devoir de dynamique des solides DUT GMP Semestre 2

La liaison entre le support 0 et le berceau 1 , est obtenue par deux paliers en B et en C tels que
OC =
(OB)=c y0,1 . Cette liaison est suppose parfaite.
La masse du solide 1 est m1 , son centre d'inertie est A tel que
OA=az1 .
Le moto-rducteur M 0 /1 mont entre le support 0 et le berceau 1 impose l'angle de rotation t .
Cette fonction est suppose connue et deux fois drivable.
Cuve 2
Repre associ R2
x 2 , y 2 ,
z 2 .
Le mouvement de la cuve 2 par rapport au berceau 1 est un mouvement de rotation d'axe (O , z 1)
command par le motorducteur M1/2. Noter que z 1 =z 2
La position angulaire de 2 par rapport 1 est repre par =(y 1 ,
y 2)=(
x1 ,
x 2) .
La liaison entre le berceau 1 et la cuve 2 est une liaison de type pivot, suppose parfaite, au point
A (tel que dfini prcdemment).
La masse du solide 2 est m2 , son centre d'inertie est G2 tel que
AG 2=(a+b)z1
Le moteur mont entre le berceau 1 et la cuve 2 impose l'angle de rotation t , fonction connue,
deux fois drivable, telle qu'impose par le cahier des charges.
L'tude dynamique vise calculer les couples moteurs c 0 /1 et c 1/ 2 dlivrs par les moteurs M 0 /1 et
M 1/ 2 ainsi que les efforts au niveau des liaisons aux points A, B et C de manire dimensionner les
paliers et le berceau.
tude cinmatique
1 faire les deux schmas plans paramtrs visualisant les deux rotations de R0 R2. En dduire les
vecteurs taux de rotation associs.
(1/0) ;
(2/1) (2 pts)
2 Exprimer le vecteur vitesse
V ( A/ R 0 ) en projection dans la base R1
x1 ,
y1 ,
z1 (1 pt)

3 Exprimer le vecteur vitesse


V G 2 / R0 en projection dans la base R1
x1 ,
y1 ,
z1 (1 pt)

4 Exprimer le vecteur acclration


a A /R0 dans la base R1
x1 ,
y1 ,
z1 (1 pt)

5 Exprimer le vecteur acclration


a G 2 / R0 dans la base R1
x1 ,
y1 ,
z1 (1 pt)
Gomtrie des masses
6 Le berceau 1 est assimil une plaque rectangulaire de masses m 1, de centre d'inertie A, de longueur
y 1 ), d'paisseur e (suivant
L (suivant z 1 ). Quelle est la matrice d'inertie
x 1 ), et de largeur l (suivant
du berceau 1 (prciser la base) ? (1 pt)

7 Application numrique : On donne L=900 mm, e=50 mm, l =100 mm et =7800 kg / m3 (masse
volumique de l'acier, matriau constitutif du berceau). Calculer la masse m 1 puis la matrice d'inertie en
A du berceau 1 : I (A ; 1) (1 pt)
8 La cuve 2 est assimile un cylindre plein de masse volumique =1020 kg / m3 , de rayon R=250
mm et de hauteur h=500 mm. Calculer la masse m 2, puis la matrice d'inertie en G 2 de la cuve 2 :

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I (G2 ; 2) . Prciser dans quelle base est exprime cette matrice. N'y a il pas un choix possible ?
Pourquoi ? (1 pt)
tude cintique Ne pas utiliser les rsultats des questions 6, 7 et 8.
9 Calculer le moment cintique de la cuve 2 dans son mouvement par rapport au rfrentiel R 0 ,
exprim au point G2 : G 2 (2/ R0 ) dans la base R 1 (x 1 ,y 1 , z1 ) . On notera la matrice d'inertie de 2
exprime au point G2 :

( )
A2 0 0
I ( G2 / R 0 ) = 0 A2 0 (1 pt)
0 0 C2 (, ,
z1,2)

10 Calculer le torseur cintique de la cuve 2 dans son mouvement par rapport R0 rduit en G2 et
exprim dans la base R 1 (
x 1 ,y 1 , z1 ) . (1 pt)
11 Calculer le moment dynamique de la cuve 2 dans son mouvement par rapport R0 exprim au
point G2 : G 2 (2 /R 0 ) dans la base R 1 (x 1 ,y 1 , z1 ) . (1 pt)

12 calculer le torseur dynamique de la cuve 2 dans son mouvement par rapport au rfrentiel R 0 :
{D (2 /R 0 )} rduit au point G2 et exprim dans la base R 1 (
x 1 ,y 1 , z1 ) . (1 pt)
13 Dplacer ce torseur au point A (1 pt)
14 Calculer le moment cintique du berceau 1 dans son mouvement par rapport au rfrentiel R 0
exprim au point A : A (1/ R 0) dans la base . R 1 (x 1 , y 1 , z1 ) On notera la matrice d'inertie de 1
exprime au point A :


A1 0 0
I A/ R1 = 0 B1 0 (1 pt)
0 0 C1 x 1 , y 1 ,z1

15 Calculer le moment dynamique du berceau 1 dans son mouvement au rfrentiel R 0 exprim au


point A : A (1 /R 0 ) dans la base R 1 (x 1 , y 1 , z1 ) . (1 pt)

16 Donner l'expression du torseur dynamique de l'ensemble { 12 } dans son mouvement par rapport au
rfrentiel R 0 : {D ( { 1+2 } /R 0 )} rduit au point A et exprim dans la base R1
x1 ,
y1 ,
z1 (1 pt)
Etude dynamique
17 Dessiner le graphe des liaisons de ce mlangeur de peinture.
Analyser le problme : Quelles sont les inconnues du systme, combien d'quations peut on obtenir ?
Bilan ? Conclusion ? (2 pts)
18 Appliquer le principe fondamental de la dynamique la cuve 2 dans son mouvement par rapport R0 .
Ecrivez les quations au point A, dans la base R1 x1 ,
y1 ,
z 1 et dterminez les inconnues en fonction
de a et b, de leurs drives et des donnes de l'nonc (garder le calcul littral jusqu'au bout) (3 pts)
19 Quel est le phnomne dynamique qui intervient lors du mouvement de la cuve ? (1 pt)
20 Appliquer le principe fondamental de la dynamique l'ensemble berceau plus cuve { 12 } dans son

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Devoir de dynamique des solides DUT GMP Semestre 2

mouvement par rapport R0 . Ecrivez les quations au point B, dans la base R1 x1 ,


y1 ,
z 1 et
dterminez les inconnues en fonction de a et b, de leurs drives et des donnes de l'nonc (garder le
calcul littral jusqu'au bout) (3 pts)
21 Application numrique : Les donnes sont les suivantes :
m1=70 kg a=200 mm ==0,25 rads2 A2=3,13 kgm 2
m2=100 kg b=550 mm ==2,2 rads1 B2=3,65 kgm 2
g =9,81 ms2 c=400 mm ==9,68 rad B1=0,25 kgm 2
Calculez les inconnue d'effort en B et en C ainsi que le couple moteur C 0/1 . En dduire la puissance
thorique au niveau du motorducteur M 0/1 pour entraner le berceau (2 pt)

Total : 28 pts

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Correction mlangeur de peinture version 2014

Q1 :
x1 x0 y2 y1

z1 x2
z0 x1
y0= y1 z1= z2

y 0,1 ;
( 1 /0 ) = z 1,2 ;
( 2/1 ) = ( 2/0 ) =
y 0,1 +
z 1,2 (2 pts)

Q2 :
V ( A/ R 0 )=
d
OA
dt ( ) ( ) ( )
R0
=
d a z1
dt R0
=
d a
dt
z1
R1
+
y0,1 a z 1=a
x1

Q3 :
V (G 2 / R 0)=
d
OA+
dt (
AG
) ( ) ( R0
=
d a
z 1 (a +b) z 1
dt R0
=
db z 1
dt ) R1
+
y 0,1(b z 1 )=b
x1

d a
a ( A/ R 0 )= d t 1
Q4 :
x
( ) ( ) R0
=
d a
dt
x1
R1
+
y 0,1 (a x 1a 2
x 1 )=a z1

a (G 2 / R 0 )=
Q5 : ( ) ( )
db
dt
x1
R0
=
d b
dt
x1
R1
+
y 0,1(b x 1 +b 2 z1
x 1 )=b

( )
L 2 +l 2
m1 0 0
12

( )
A1 0 0
l 2 +e2
Q6 : I (A , 1)= 0 B 1 0 = 0 m1 0
12
0 0 C1 R1
L 2 +e 2
0 0 m1
12 R1

Q7 : avec L=900 mm =0,9 m, l= 100 mm = 0,1 m ; e = 50 mm = 0,05 m et = 7800 kg/m3 nous obtenons
L 2 +l 2 35,1(0,9 2 +0,12 )
m1= Lle=78000,90,10,05 = 35,1 kg ; A1=m1 = = 2,4 kgm
12 12
l 2 +e 2 35,1(0,1 2 +0,052 ) L 2 +e 2 35,1(0,9 2 +0,052 )
B 1=m1 = = 0,0366 kgm ; C 1=m1 = = 2,38 kgm
12 12 12 12

( )
2,40 0 0
soit I (A , 1)= 0 0,0366 0 (kgm 2 )
0 0 2,38 R1

( )
m2 ( R2 h2
+
4 12 ) 0 0

( )
A2 0 0
Q8 : I (G_2 , 2)= 0
0
A2 0
0 C2 R2
= 0 m2 ( R2 h 2
+
4 12 ) 0

R2
0 0 m2
2 x 1,2 ;- ;-)
(

avec avec R=250 mm =0,25 m, h= 500 mm = 0,5 m et = 1020 kg/m3, nous obtenons
m1= R 2h=10203,140,25 20,5 =100 kg ;

1
Correction mlangeur de peinture version 2014

A 2=m 2 ( R2 h2
+
4 12
=100
4) (
0,252 0,52
+
12 ) = 3,65 kgm ; C 2=m 2
R2
2
=100
0,252
2
= 3,13 kgm ;

du fait de la symtrie axiale d'axe , ( G 2, z 1,2 comme axe z , soit


z 1,2) la matrice peut tre exprim dans toute base possdant
ici les bases R1 ou R2 indiffremment.

( )( )
A2 0 0 3,65 0 0
I (G_2 , 2)= 0 A2 0 = 0 3,65 0 kgm 2
0 0 C2 R
0 0 3,13 x 1,2 ;- ;-)
(
1

Q9 : G2 tant centre d'inertie de 2 nous pouvons crire que

( ) () ( )
A2 0 0 0 0

G 2 (2/ R 0 )=I (G2 , 2) ( 2 /0 ) = 0 A2 0 = A2
0 0 C2 x ;- ;-)
( 1,2
R C 2
1 R1

[ ]
m 2 b 0
Q10 : [ C (2/ 0)] = [ G2
m2
V (G 2 / 0);
G (2/ R 0) =
2
] 0 A2
G2 0 C 2 R1

Q11 : G2 tant centre d'inertie de 2 nous pouvons crire que

G 2 (2 / R0 )= ( d
G2 ( 2/ R 0 )
dt ) ( R0
=
d A2 y1 +C 2 z1
dt ) ( R0
=
d A2 y 1 +C 2
dt
z1
) R1
+
y 0,1 ( A2
y 1 +C 2 z1 )

G 2 (2 / R0 )=C 2 x 1 + A2 y 1 +C 2 z 1

[ ]
m 2 b C 2
Q12 : [ D (2/ 0)] = G2 [ a (G 2 /0);
m2 G 2(2/ R 0) = ] 0 A 2
2
G2 m 2 b C 2 R1

Q13 :

A (2 / R0 )= AG 2m2
G 2 (2/R 0 )+ a (G 2 /0)=C 2 x 1 + A2 y 1C 2 z 1(a+b) z 1m2 ( m2 b x 1 +m2 b 2 z1 )

[ ]
m2 b C 2
[ D (2/ 0)] =
A (2 / R0 )=C 2 x 1 + A2 y 1 +C 2 z 1 + m2 b( a+b ) y1 soit 0 (A 2 +m 2 b(a+b))
2
A m 2 b C 2 R1

Q14 : A est le centre d'inertie de 1 , nous pouvons donc crire que :

( ) () ( )
A1 0 0 0 0

A (1/ R 0)= I ( A , 1) ( 1/0 ) = 0 B 1 0 = B 1
0 0 C1 (1 y ; z ) 0
x ; 1 1
R1
0 R1

Q15 : A est le centre d'inertie de 1 , nous pouvons donc crire que :

[ ]
m 1 a 0

A (1/ R0 )=
d
dt (
A (1/ R 0 )
) (
R
=
0
d B 1
dt
y 0,1
) R0
= B 1 y 1 soit [ D (1 /0)] =
A
0
m1 a
2
B 1
0 R1

2
Correction mlangeur de peinture version 2014

[ ]
(m 1 am 2 b) C 2
Q16 : [ D ({12 }/ 0) ] =[ D (1/ 0) ] + [ D (2/ 0) ] = 0 (B 1+ A 2+ m2 b (a +b))
2
A (m 2 bm 1 a ) C 2 R1

Pivot en A axe z1,2

Cuve 2
Q17 : Berceau 1
L.A. CM axe z1,2
m1g z0 Rotule
en B En C y0,1 CM y0,1
m2g z0
Bti 0
Bilan : Chane cinmatique ouverte
Inconnues :

[ ]
XA LA
pivot en A : [ A (1 2) ] = Y A M A ;
A ZA 0 R1

[ ]
0 0
couple moteur entre 1 et 2 : [ C M (1 2)] = 0 0 ;
0 C 12 R1

[ ]
XB 0
rotule en B : [ B(0 1) ] = Y B 0 ;
B ZB 0 R1

[ ]
XC 0
linaire annulaire en C ; [ C(0 1) ] = 0 0
C ZC 0 R1

[ ]
0 0
couple moteur entre 0 et 1 : [ M
C (01) ] 0 C 01
=
0 0 R1

tude du solide 2 (solide terminal) : On isole 2 , ce qui donne 6 quations du PFD, nous avons 6
inconnues (XA, YA, ZA, LA, MA, C12) et une force connue, le poids de 2 . Le systme est apparemment
isodynamique, l'tude peut tre mene
tude de l'ensemble de solides S={12} : On isole S={12} , ce qui donne 6 quations du PFD, nous
avons 6 inconnues (XB, YB, ZB, XC, ZC, C01) et une force connue, le poids de 2 . Le systme est
apparemment isodynamique, l'tude peut tre mene
Q18 : D'aprs le bilan ci dessus, le PFD appliqu la cuve 2 au point A s'crit :

A [ P2 ] + A[ A(1 2) ] +[ CM (1 2) ] = A[ D(2/0)]
Note :
P 2=m2 g z 0 =m2 g sin ()
x1 m2 g cos() z 1 en G2,
M / A P 2=
son moment par rapport A vaut AG 2
P 2 =(a +b)z 1(m2 g z 0 )=m2 g (a+b)sin ()
y 0,1

3
Correction mlangeur de peinture version 2014

[ ] [ ][ ] [ ]
m2 g sin() 0 XA L A 0 0 m2 b C 2
soit 0 m2 g(a+b)sin () + YA M A + 0 0 = 0 ( A2 +m2 b(a+b))
A m2 g cos() 0 R1 A ZA 0 R1
0 C 12 R1 A m2 b 2
C 2 R1

{
XA = m2 ( g sin ()+b )
YA = 0
ZA = m2 ( g cos ()+b 2)
Rsolution :
LA = C 2
MA = m2 g (a+b)sin()+( A2 +m2 b (a +b))
C 12 = C 2

Q19 : acclration de coriolis sur le moment suivant l'axe x : terme L A =C 2


Q20 :

B [ P 2 ] B[ P1 ] + A[ B(01) ] + A[ C(01) ] +[ CM (01) ] = A[ D({12}/0) ]


Commencons par dplacer tous les torseurs en B :

( )
m2 g c cos ( )

M / B ( P 2 )=
BG 2
P 2 =(c
y 0,1 b z 1 )(m2 g z 0 )=m2 g b sin()
y 0,1m2 g c
x 0= m2 g bsin()
m2 g c sin() R1

[ ]
m 2 g sin ( ) m2 g c cos ( )
soit [ P 2 ] = 0 m 2 g b sin()
B m 2 g cos() m 2 g c sin() R1

P 1 =m1 g z 0 =m1 g sin ()


x 1 m1 g cos ( )z 1

( )
m1 g c cos ()

M / B ( P 1 )=
BA
P 1=(c
y 0,1 +a z1 )(m1 g z 0 )=m1 g asin ()
y 0,1m1 g c
x 0 = m1 g a sin ()
m1 g c sin() R1

[ ]
m1 gsin () m1 g c cos ()
soit [ P 1 ] = 0 m1 g a sin()
B m1 g cos ( ) m 1 g c sin() R1

[ ] ()( )( )
XC 0 0 XC 2cZC

[ C(0 1) ] = 0 0 ; M / B ( F C )=
BC
F C= 2 c 0 = 0
C ZC 0 R1
0 R1
ZC R1
2 c X C R1

[ ]
X C 2c Z C
soit [ C(01) ] = 0 0
B Z C 2c XC R1

[ ]
(m 1 am 2 b) C 2
[ D ({12 }/ 0)] = 0 (B 1+ A2 +m2 b (a +b))
2
A (m2 bm 1 a) C 2 R1

4
Correction mlangeur de peinture version 2014

B ({12}/ R0 )= BA
A ({12}/ R0 )+ R D ({12}/0)

)( )
C 2 +c (m2 bm1 a) 2

( ) () (
C 2 0 ( m1 am2 b)

B ({12}/ R0 )= ( B 1 + A 2 +m2 b (a +b)) + c = ( B 1 + A2 + m1 a 2 +m2 b2 )


0
C 2 R
a r (m2 bm1 a) 2 r C 2 c (m1 am2 b)
1 R1
1 1

[ ]
2
(m1 am2 b) C 2 +c (m 2 bm1 a )
soit [ D ({12 }/ 0) ] = 0 ( B1 + A 2+m 1 a 2+ m2 b 2)
2
B (m2 bm 1 a) C 2 c(m1 a m 2 b ) R1

Rsolution :

[ ][ ][ ][ ][ ]
m 2 g sin() m 2 g c cos() m1 g sin( ) m1 g c cos() XB 0 X C 2 c ZC 0 0
0 m 2 g b sin() + 0 m1 g a sin () + YB 0 + 0 0 + 0 C 01
B m 2 g cos() m 2 g c sin () R1 B m1 g cos( ) m1 g c sin () R
1 B ZB 0 R1 B Z C 2 c X C R
1
0 0 R1

[ ]
(m1 am2 b) C 2 +c (m 2 bm1 a) 2
= 0 (B 1+ A 2+m 1 a 2+ m2 b 2)
2
B (m2 bm 1 a) C 2 c (m 1 a m 2 b) R1

{
XB = (m1 +m2 ) g sin ( )+(m1 am2 b)
YB = 0
2
ZB = ( m2 bm1 a) +( m1 + m2) g cos() Z B
(m1 + m2 ) g cos()+(m2 bm1 a) 2 C 2
soit ZC = +
2 2c
= ( m2 bm1 a) g sin ()+( B 1 + A 2 +m1 a +m2 b 2 )
2
C 01
C 2 (m1 am2 b) (m1 +m2 ) g sin()
XC = +
2c 2

Q21 :
suivre.....