Vous êtes sur la page 1sur 83

Mcanique des fluides Fonction

Alimenter

1 SUPPORT : VERIN DOUBLE EFFET

Considrons le vrin ci-dessous (hydraulique ou pneumatique).


Quelles sont les caractristiques du fluide qui peuvent influer sur les caractristiques mcaniques
de la tige (effort vitesse....) ?
Ces vrins (hydrauliques ou pneumatiques) sont aliments par l'air ou l'huile sous pression. Alors
quels sont les organes qui permettent de produire ces nergies ?

2 MECANIQUE DES FLUIDES :


La mcanique des fluides est la partie des sciences physiques qui tudie le comportement des fluides au
repos ou en mouvement. La mcanique des fluides peut tre divise en deux grandes catgories :
La statique des fluides, ou .., qui modlise les fluides au repos ;
La dynamique des fluides, ou .. qui tudie les fluides en mouvement.

2.1 HYDROSTATIQUE

2.1.1 DEFINITIONS :

2.1.1.1 FLUIDE
Un fluide est un corps qui n'a pas de forme propre. Les gaz et les liquides sont des fluides
.. occupent des volumes bien dfinis et prsentent des surfaces libres. Ils sont
quasi incompressibles.
se dilatent jusqu' occuper tout le volume offert. Ils sont trs compressibles.

2.1.1.2 FLUIDE REEL. FLUIDE PARFAIT

Si les , on a affaire un fluide dit . Sinon, on a un fluide ..


Les forces de viscosit tant nulles au repos, la statique des fluides rels se confond avec celle des fluides
parfaits.

2.1.1.3 COMPRESSIBILITE

La compressibilit d'un corps reprsente


.
D'une manire gnrale, les liquides sont trs peu compressibles.
Dans notre tude, les fluides seront supposs...

1
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

2.1.1.4 PRESSION

La pression est une grandeur proportionnelle l'intensit de la force et inversement proportionnelle la


surface S sur laquelle s'exerce cette force

F : P : S :.

La pression n'est pas une grandeur vectorielle, mais une grandeur scalaire.

2.1.2 PRESSION EN UN POINT D'UN FLUIDE (PRINCIPE FONDAMENTAL DE HYDROSTATIQUE)

Soit un fluide en quilibre de masse volumique .

La diffrence de pression en deux points du fluide en quilibre est gale au poids d'un
cylindre de fluide ayant pour base l'unit de surface et pour hauteur la dnivellation entre
les deux points.

La masse volumique est indpendante de la pression. Si V est le volume du cylindre

2.1.3 THEOREME D'ARCHIMEDE

Tout corps immerg dans un liquide au repos reoit de ce liquide une pousse oppose
au poids de liquide dplac. Le point d'application de cette pousse est confondu
avec le centre de gravit du liquide dplac. Ce point s'appelle le centre de pousse.

.. .. .. ..
.. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
2.2 HYDRODYNAMIQUE

2.2.1 DEFINITIONS :

2.2.1.1 DEBIT

Le dbit est .. .. .. ...

2.2.1.2 DEBIT MASSIQUE

Si M est la masse du fluide qui a travers une section droite de la conduite pendant lintervalle de temps t,
le dbit-masse scrit :
.......
qm unit : kgs-1 (M T-1)
........
2.2.1.3 DEBIT VOLUMIQUE

Si V est le volume du fluide qui a travers une section droite de la conduite pendant lintervalle de temps
t, le dbit-volume scrit :

2
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

........
qV unit : m3s-1 (L3 T-1 )
........
Relation entre qm et qV : La masse volumique est donne par la relation : ..
Do : qm ...........

2.2.1.4 ECOULEMENTS PERMANENTS OU STATIONNAIRES :

Un rgime d'coulement est dit permanent ou stationnaire si les paramtres qui le caractrisent
(pression, temprature, vitesse, masse volumique, ..), ont une valeur constante au cours du temps.

2.2.2 EQUATION DE CONTINUITE

Soit une conduite de section constante S et une section MN dans laquelle les
particules qui la traversent ont mme vitesse c. En une seconde, les particules sont
arrives en OP aprs avoir parcouru la distance c. Le volume compris entre les deux
sections est gal celui du fluide qui a travers en une seconde la section MN : on
l'appelle le dbit en volume qv : qv = S.c

S : section de la conduite, en m2. c : vitesse d'coulement du fluide, en m.s -1. qv en m3.s-1.

Si nous voulons trouver la masse de liquide qui s'est dplac, c'est--dire trouver le dbit massique qm, il
faut multiplier le dbit volumique par la masse volumique du liquide :

qm = .S.c

Supposons maintenant que la section du conduit est variable. L'coulement tant


permanent, pendant un certain temps le mme volume, la mme masse de liquide,
a travers une section quelconque du conduit. On peut donc crire: qv = S1.c1 =
S2.c2 qm = .S1.c1 = .S2.c2

S1 : section de la conduite, en m2 , en un point de la conduite. c1 : vitesse


d'coulement du fluide, en m.s-1, en ce mme point. S2 et c2 tant les mmes
grandeurs en un autre point.

L'quation de continuit, pour un liquide incompressible et pour un coulement permanent, s'crit donc

S1S.c1.c
1= S2S.c2.c
1= 2 2

Exercice : Sur un nettoyeur haute pression est marqu 120 bars, 8,4 l/min.

Quelle doit tre la section la sortie pour que la vitesse de l'eau soit de 140 m/s ?

.........................................

Quelle est la vitesse de l'eau dans le tuyau, sachant que sa section a un diamtre de 1,2 cm ?

.........................

3
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

2.2.3 THEOREME DE BERNOULLI :

Le systme tudi est 1 kg de liquide qui passe du point 1 au point 2, travers les sections S1 et S2. Sa
vitesse est c1 dans S1 et c2 dans S2. Les forces qui s'exercent aux points 1 et 2 sont les forces de pression et
le poids. L'quation de Bernoulli s'crit :

ou : ou:

Le premier terme exprime d'un kilogramme de liquide.


Le deuxime terme exprime d'un kilogramme de liquide.
Le troisime terme exprime .. d'un kilogramme de liquide.

Le thorme de Bernoulli exprime alors la conservation de l'nergie que possde le fluide au point 1 et
au point 2.

On peut aussi crire : c.a.d :

Une troisime forme d'criture est :


p est la pression statique, c2/2 est la pression dynamique et gz est la pression due l'altitude.

2.2.4 THEOREME DE BERNOULLI GENERALISE

Au milieu de la conduite on place un appareil hydraulique, par exemple une turbine ou une pompe.
On a un travail W supplmentaire d cet appareil. Ce travail sera positif si le fluide le reoit (pompe),
ngatif s'il le cde (turbine). L'quation de Bernoulli
qv 1 2
s'crit:


1 2
p p1
C 2 C12 g ( z 2 z1 ) 2 W p
om
pe
2

Si P est la puissance de l'appareil et si q m est le dbit massique, on a la relation : P = W.qm

2.2.5 VISCOSITE
Sous l'effet des forces d'interaction entre les molcules de fluide et des forces d'interaction entre les
molcules de fluide et celles de la paroi, chaque molcule de fluide ne s'coule pas la mme vitesse. On
dit qu'il existe un profil de vitesse
v max

z+dz
v+dv
z
v

v=0

4
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

2.2.5.1 VISCOSITE DYNAMIQUE :

Considrons 2 couches contigus distantes de dz.


La force de frottement F qui s'exerce la surface de sparation de ces deux couches s'oppose au
dc
glissement d'une couche sur l'autre est : F S
dz
Le facteur de proportionnalit est le coefficient de viscosit dynamique du fluide.
Unit : l'unit de viscosit est Poiseuille (Pl) : 1 Pl = 1 kgm-1s-1

2.2.5.2 VISCOSITE CINEMATIQUE :

Dans de nombreuses formules apparat le rapport de la viscosit dynamique et de la masse volumique.



Ce rapport est appel viscosit cinmatique :

Unit : l'unit de viscosit n'a pas de nom particulier : (m2/s).

2.2.6 DYNAMIQUE DES FLUIDES VISQUE UX INCOMPRESSIBLES

2.2.6.1 LES DIFFERENTS REGIMES D'ECOULEMENT : NOMBRE DE REYNOLDS


Reynolds a montr que le paramtre qui permettait de dterminer si l'coulement est laminaire ou
turbulent est un..et donn par :
cD cD
Re ou Re

On montre que : si Re < 2000 le rgime est .
si 2000 < Re < 3000 le rgime est intermdiaire
si Re > 3000 le rgime est .

2.2.6.2 CALCUL DES PERTES DE CHARGE

Lorsqu'on considre un fluide rel, les pertes d'nergie spcifiques ou bien comme on les appelle
souvent, les pertes de charge ont pour origine :
Les frottements du fluide sur la paroi interne de la tuyauterie ; on les appelle
..
La rsistance l'coulement provoque par les accidents de parcours (coudes, largissements ou
rtrcissement de la section, organes de rglage, etc...); ce sont les .
..

2.2.6.6 PERTES DE CHARGE ACCIDENTELLES

Ainsi que les expriences le montrent, dans beaucoup de cas, les pertes de charge sont peu prs
proportionnelles au carr de la vitesse et donc on a adopt la forme suivante d'expression :
v 2 v2
p K h K
2 2g
K est appel coefficient de perte de charge singulire (sans dimension).
La dtermination de ce coefficient est principalement du domaine de l'exprience.

5
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

2.2.6.3 PERTES DE CHARGE SYSTEMATIQUES

Entre deux points spars par une longueur L, dans un tuyau de diamtre D apparat une perte de pression
p. exprime sous la forme suivante :
v 2 L v2 L
p h
2 D 2g D
Est un coefficient sans dimension appel coefficient de perte de charge linaire.
Le calcul des pertes de charge repose entirement sur la dtermination de ce coefficient .
Dans le cas de l'coulement laminaire Re < 2000, on montrer que le coefficient est uniquement fonction
du nombre de Reynolds Re ;
64
avec Re
cD
Re

2.2.6.4 THEOREME DE BERNOULLI POUR LES FLUIDES VISQUEUX


1 2
p p1 J 0
v2 v12 g ( z 2 z1 ) 2
2
J : pertes de charges entre les instants t1 et t2 exprim en j/kg J > 0

3 EQUIPEMENTS PNEUMATIQUES ET HYDRAULIQUES :

Dans un systme ou circule lnergie pneumatique ou hydraulique, les appareils les plus utiliss sont :
Les tuyaux, les raccords, les vannes, les filtres, les rgulateurs, les lubrificateurs, les vrins, les pompes,
les moteurs, les distributeurs etc

Un circuit pneumatique ou hydraulique peut tre reprsent sous forme de schma.

6
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

Exemple :

3.1 LES CONDUITES :


Pour transporter les fluides (liquide ou gaz) dun milieu lautre. La technologie pneumatique utilise des
tuyaux souples en matire plastique dans la grande majorit des cas, exception pour les grands diamtres
qui ncessitent lutilisation de tuyaux mtalliques rigides.
On distingue sur un circuit trois types de conduites :
-la conduite alimentation ;
-la conduite de pilotage ;
-la conduite de fuite ou de rcupration.

3.2 LES RACCORDS :


Le raccordement des tubes aux divers constituants dun circuit pneumatique ou hydraulique ncessite la
mise en uvre de raccords de jonction (raccords cannels, raccords porte conique, raccords couds,
raccords rapides etc).

3.3 LES REGULATEURS :


Font varier la pression en amont, de faon restituer en aval, une pression constante quil est possible de
rgler en fonction des besoins. Ils sont complts de manomtres assurant la lecture de la pression dair.

3.4 LES LUBRIFICATEURS :


Ils assurent le graissage de lair pour permettre le bon fonctionnement du matriel
rcepteur.
Le fonctionnement dun lubrificateur est entirement automatique.

3.5 LES FILTRE :


Ils liminent les impurets solides ainsi que lhumidit de lair.
La vidange de leau et des impurets seffectue la partie infrieure du filtre.

7
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

3.6 LES POMPES :

Le F.A.S.T partiel
Dans quel but? Comment ?

Pompe

Convertir
Convertir l'nergie mcanique
en nergie pneumatique

Les pompes permettent de dplacer un liquide dun point un autre, pour dplacer ce liquide il
faut lui communiquer de l'nergie mcanique pour permettre le mouvement des organes des pompes, cette
nergie mcanique est retransmise au fluide. Cette nergie fluide se traduit sous forme de dbit et de
pression.

3.6 .1 CARACTERISTIQUES
La cylindre Vc: c'est le volume de fluide aspir et expuls pour un cycle. Dans le cas des pompes rotatives
la cylindre s'exprime en (m/tour).
Vc=
Le dbit qv: Dans le cas d'une pompe rotative, si N(tr/min) frquence de rotation du moteur et Vc cylindre
en (m/tr). , on a :
qv (m/min)=.
La diffrence de pression P : elle caractrise la capacit de la pompe augmenter la pression du fluide
qui la traverse.
P=
Le rendement volumtrique v: c'est le rapport entre le dbit thorique (calcul avec la cylindre) et le
dbit effectivement obtenu. Le rendement volumtrique est toujours infrieur 1 en raison des fuites.
v=.
Le rendement mcanique m : c'est le rapport entre le couple thoriquement Cth ncessaire pour produire
la diffrence de pression et le couple effectivement ncessaire Cre.
m =.
Remarque : Couple thorique (N.m)= cylindre(m/rad) * diffrence de pression (Pa)
Le rendement global g: c'est le rapport entre la puissance hydraulique fournie par la pompe et la
puissance mcanique absorbe par la pompe. C'est aussi le produit du rendement volumtrique par le
rendement mcanique.
g=..
La puissance hydraulique se calcule en faisant le produit du dbit par la diffrence de pression.
Ph(W)=qv(m/s)*P(Pa)

3.6 .2 CLASSIFICATION
Les mouvements retransmis aux organes des pompes sont de deux grands types :
Rotatif
Rectiligne (alternatif)

8
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

3.6 .3 QUELQUES EXEMPLES INDUSTRIELS DE POMPES ROTATIVES

POMPE A ENGRENAGES POMPE A PALETTES

POMPE A VIS POMPE CENTRIFUGE

POMPE A PISTONS RADIAUX POMPE A PISTONS AXIAUX

9
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter

3.6 .4 QUELQUES EXEMPLES INDUSTRIELS DE POMPES ALTERNATIVES


POMPE A PISTON POMPE A MEMBRANE

POMPE A PISTONS EN LIGNES

3.7 LES COMPRESSEUR :

Un compresseur est un organe destin convertir l'nergie mcanique du moteur en nergie pneumatique en augmentant la
pression .

3.7.1 CLASSIFICATION :
1 compresseurs rotatifs
2 compresseurs rectilignes (alternatifs)

3.7.2 QUELQUES EXEMPLES INDUSTRIELS DE COMPRESSEURS ROTATIFS :


compresseur palettes (Voir pompe);
compresseur engrenages (Voir pompe).

3.7.3 QUELQUES EXEMPLES INDUSTRIELS DE COMPRESSEURS ALTERNATIFS :


COMPRESSEUR A PISTON COMPRESSEUR A CYLINDRES ETAGES

10
Les practionneurs Fonction
Distribuer

1. LES PREACTIONNEURS PNEUMATIQUES


1.1 FONCTION :
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux diffrents orifices des actionneurs
pneumatiques. Comme le contacteur est associ un moteur lectrique, le distributeur est le pr-actionneur
associ un vrin pneumatique :
Distributeur pneumatique
Rle dun distributeur pneumatique

Ordres

Energie Distribuer Energie


pneumatique l'nergie pneumatique
distribue
Distributeur

1.2 CONSTITUANTS D'UN DISTRIBUTEUR :


On peut comparer un distributeur un robinet que lon ouvre et fermer non pas la main, mais par des
ordres donns par la PC.
Il est constitu dune partie fixe (le corps) et dune partie mobile (le tiroir) qui peut se dplacer lintrieur
de la partie fixe selon un ordre directe (manuelle) ou indirecte (provenant de la PC). Le tiroir est dot de
conduites permettant le passage de lair entre les diffrents orifices de la partie fixe.

1.3. LES PRINCIPAUX DISTRIBUTEURS PNEUMATIQUES :


Un distributeur est caractris :
Par son nombre d'orifices, c'est dire le nombre de liaisons qu'il peut avoir avec son
environnement (arrive, sortie(s) et chappement de la pression) ;
Par son nombre de positions que peut occuper le tiroir.
Le nom et la reprsentation d'un distributeur dcoulent de ces deux caractristiques. Chaque position est
symbolise par un carr dans lequel figurent les voies de passage de l'air comprim :

11
Les practionneurs Fonction
Distribuer

Exemples :
Distributeur 3/2

En position repos, lorifice dalimentation du


vrin est reli lorifice dchappement : la
tige est maintenue donc rentre ;
En position travail, provoque par un ordre
de la PC, lorifice dalimentation du vrin
est mis en liaison avec la source dair
comprim. Par consquent, la tige sort.

Distributeur 5/2

Suivant la position occupe, lair comprim est


verrouill vers lun des deux orifices dalimentation
du vrin tandis que lautre est lchappement.

1.4. LES DISPOSITIFS DE COMMANDE :


La commande du distributeur a pour fonction de positionner le Distributeur commande
tiroir dans une position ou dans lautre. Elle peut tre lectrique
lectromagntique, pneumatique, lectropneumatique ou
manuelle. On parle :
Dun distributeur monostable si le retour du tiroir sa
position initiale est assur par un ressort de rappel ;
dun distributeur bistable si le tiroir reste dans l'tat que lui
a impos le dernier ordre envoy par la PC
La commande du distributeur est reprsente par un rectangle accol la case quelle commute et complte
par un ou plusieurs symboles schmatisant la technologie utilise.

La figure suivante donne la schmatisation des diffrents dispositifs de commande :

Commande Commande
manuelle lectrique

Commande Commande
manuelle par lectropneumatique
poussoir

Commande Rappel par Distributeurs sur leur embase


pneumatique ressort

Exemples: distributeur pilotage pneumatique

Bp2 actionn
Bp1 non actionn
12
Les practionneurs Fonction
Distribuer

2 LES PREACTIONNEURS ELECTRIQUES


INTRODUCTION
Dans les circuits lectriques, les practionneurs sont gnralement soit un
relais, soit un contacteur. Le contacteur assure en plus lextinction de larc
lectrique qui accompagne souvent la commutation de lnergie de forte
puissance. En effet, quand on ouvre un circuit en cours de fonctionnement, le
contact en cause provoque un arc lectrique qui peut tre dangereux pour les biens
et les personnes.
2.1. LE RELAIS
Le relais est un composant lectrique ralisant la fonction dinterfaage entre un circuit de commande,
gnralement bas niveau, et un circuit de puissance alternatif ou continu (Isolation galvanique). On distingue deux
types de relais : le relais lectromagntique et le relais statique.
1.1. Relais lectromagntique :

1.1.1. Principe :
Un relais lectromagntique est constitu dune bobine alimente par le circuit de commande, dont le noyau mobile
provoque la commutation de contacts pouvant tre plac dans un circuit de puissance. Le relais lectromagntique est
rserv pour les faibles puissances.

2.2. LE CONTACTEUR

2.1. Principe :
Un contacteur est un relais lectromagntique particulier,
pouvant commuter de fortes puissances grce un dispositif de
coupure darc lectrique. Sa commande peut tre continue ou
alternative. Sa constitution est comme suit :
DES POLES principaux DE PUISSANCE ;
UN CONTACT auxiliaire (AVEC POSSIBILITE D'ADDITIONNER
AU CONTACTEUR UN BLOC DE CONTACTS AUXILIAIRES
INSTANTANES OU TEMPORISES) ;
UNE ARMATURE FIXE et UN AUTRE MOBILE ;
UN RESSORT DE rappel ;
UN CIRCUIT magntique ;
UNE BOBINE DE commande DU CONTACTEUR. SI LA BOBINE
EST ALIMENTEE ELLE ATTIRE LARMATURE MOBILE POUR
ACTIONNER LES POLES DE PUISSANCE ; SI ELLE NEST PAS
ALIMENTEE, UN RESSORT DE RAPPEL OUVRE LES POLES DE
PUISSANCE.

2.3. Schmas de mise en uvre :


Pour alimenter la bobine dun contacteur on peut utiliser lun des deux montages suivants :

AR K

M
A

Commande par interrupteur


Commande par deux poussoirs (la plus utilis)

13
Les practionneurs Fonction
Distribuer

Si on appuie sur le bouton poussoir MA la bobine du contacteur est alimente et ferme le contact K. Mme
si on relche le bouton poussoir la bobine reste alimente (auto maintien). Pour couper lalimentation il suffit
douvrir le bouton poussoir AR.
Gnralement, dans une chane dnergie lectrique, le practionneurs ne sutilise pas seul, mais associ
une classe dappareillage typique : sectionneur, relais thermique, etc.
2.4. LE SECTIONNEUR
Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet disoler (sparer lectriquement) un circuit pour
effectuer des oprations de maintenance ou de modification sur les circuits lectriques qui se trouvent en aval.
Ainsi il permet dassurer la scurit des personnes qui travaillent sur le reste de linstallation en amont.
Le sectionneur ne possde aucun pouvoir de coupure, par consquent, il ne doit pas tre manuvr en
charge.
On trouve galement des sectionneurs qui servent en plus de porte-fusible. On les dsigne par "Sectionneurs
porte-fusible" :

SECTIONNEUR AVEC FUSIBLES


SECTIONNEUR SIMPLE INCORPORES

La classe aM : ce sont les fusibles daccompagnement Moteur prvus pour la protection contre les courts-circuits et surtout
pour la protection des moteurs.
2.5. LE RELAIS THERMIQUE
Le relais thermique est un appareil de protection capable de protger
contre les surcharges prolonges. Une surcharge est une lvation anormale
du courant consomm par le rcepteur (1 3 In), mais prolonge dans le temps,
ce qui entrane un chauffement de l'installation pouvant aller jusqu' sa
destruction. Le temps de coupure est inversement proportionnel
l'augmentation du courant.
Symbole

Contact
command
Le relais thermique utilise la proprit d'un bilame form de deux lames minces ayant des coefficients de
dilatation diffrents. Lapparition dune surcharge se traduit par laugmentation de la chaleur (effet joule) ; Le
bilame dtecte l'augmentation de chaleur, se dforme et ouvre le contact auxiliaire.
Ce contact tant convenablement plac dans le circuit de commande va couper l'alimentation de la bobine du
contacteur qui va ouvrir ses ples de puissances et interrompre le passage de l'nergie lectrique au travers du
rcepteur. Cest donc l'appareillage de commande qui coupe le circuit de puissance est non pas le relais thermique.

d = dformation due lchauffement


Bilame non dforme provoque par le passage du courant.

14
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir

1. PRODUIT: POSITIONNEUR DE PARABOLE

On observant le fonctionnement de la parabole on peut constater que le mouvement de celui-ci est


gnr par la tige qui se dplace en translation. Ce dplacement est rendu possible grce des organes
mcaniques. Or le produit-support est aliment en 'nergie lectrique distribue par le practionneur :
Alors quels sont les organes qui ont le rle de convertir cette nergie lectrique reu du
practionneur en nergie mcanique ?
Quelle est la relation qui existe entre les dimensions de ces organes et les efforts appliques pour
qu'ils rsistent ?

2. LES ACTIONNEURS

2-1DIAGRAMME BETE A CORNES

Energie
positionneur distribue


..

Convertir l'nergie distribue en nergie mcanique

2-2 L'ACTIGRAMME DE L'AC TIONNEUR

Presencce energie

nergie distribue Convertir l'nergie nergie mcanique

Actionneur

Energie actionneur Energie mcanique


Electrique Moteur .

Pneumatique ou
Vrin .
hydraulique

15
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir

3 RESISTANCE DES MATERIAUX

3.1. GENERALITES

NOTION DE POUTRE
Les notions abordes dans ce cours ne sont valables que
pour des solides ayant une forme de poutre ; cest dire un
solide pour lequel :
il existe une ligne moyenne, continue, passant par les
barycentres des sections du solide ;
la longueur L est au moins 4 5 fois suprieure au
diamtre D ;
il ny a pas de brusque variation de section (trous,
paulements) ;
le solide admet un seul et mme plan de symtrie pour les charges et la gomtrie.

Exemples de poutres :

HYPOTHESES FONDAMENTALES

Les hypothses de la rsistance des matriaux, dans ce cours, sont les suivantes :
Les matriaux sont homognes et isotropes ;
Il ny a pas de gauchissement des sections droites : les sections droites planes et perpendiculaires
la ligne moyenne, restent planes et perpendiculaires la ligne moyenne aprs dformation ;
Toutes les forces extrieures exerces sur la poutre sont contenues dans un plan de symtrie ;
On suppose que les dformations restent faibles par rapport aux dimensions de la poutre.

3.2. TORSEUR DE COHESION

Les actions mcaniques que le tronon (E2) exerce


sur (E1) travers la section droite fictive (S) sont des
efforts intrieurs la poutre (E) que lon modlisera
par un torseur appel torseur de cohsion Tcoh et
exprimer ses lments de rduction au point G, centre
de surface de (S) :

R
T cohG
MG
16
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir

Relation entre le torseur des efforts extrieurs et le torseur des efforts de cohsion, sur un tronon

- Isolons le tronon (E1).


-Celui-ci est en quilibre sous laction de deux torseurs
dactions mcaniques :
Le torseur des actions du milieu extrieur ( E ) sur (E) dont

on peut donner les lments de rduction en G :

Le torseur des actions mcaniques que le tronon (E2) exerce


sur (E1) travers la section droite fictive (S) :

-Appliquons (E1) le PFS : ..

Les quations dquilibre du tronon (E1) scrivent donc en G :



R( E E1) R 0

M G E E1 M G 0

Les lments de rduction en G du torseur des efforts de cohsion peuvent donc sexprimer de deux
faons :
Premire criture Deuxime criture

(4)

Dnomination des composantes des lments de rduction du torseur de cohsion

Dfinitions :

Effort normal N : cest la projection de R sur la

normale extrieure G,x

Effort tranchant T : cest la projection de R sur le

plan de section droite G,y,z

Moment de torsion M t cest la projection de MG sur

la normale extrieure G,x

Moment de flexion Mf cest la projection de MG sur

le plan de section droite G,y,z


Par consquent : R NT et MG Mt Mf .
Soit en dcomposant dans le repre local R :

17
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir


R N:
Ty :
Tz:

MG Mt : Composante algbrique du moment ..
Mfy : Composante algbrique de moment ..
Mfz : Composante algbrique de moment ..
Soit ,

DIAGRAMMES
Les composantes algbriques N, Ty, Tz, Mt, Mfy, Mfz varient en fonction de la position du centre de

surface G de la section droite fictive(S). le point G est dfini par son abscisse x telle que : OGxx 0 . La
reprsentation graphique N(x) ; Ty(x) ; Tz(x) ; Mt(x) ; Mfy(x) ; Mfz(x) donne les diagrammes des
composantes des lments de rduction en G du torseur des efforts de cohsion.

DEFINITION DES SOLLICITATIONS


Si les lments de rduction en G du torseur des efforts de cohsion font apparatre un seul des quatre

lments N,T,Mt,Mf non nul, la sollicitation est dite simple.

traction simple cisaillement simple torsion simple

Flexion simple Flexion plane

18
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir

VECTEUR CONTRAINTE EN UN POINT


Dfinition
Les efforts de cohsion sont les actions mcaniques que le tronon (E2)
exerce sur le tronon (E1) travers la section droite (S) de la coupure

fictive.
Ces actions sont rparties en tous les points de (S). Notons f laction
mcanique lmentaire au point M et S llment de surface entourant ce

point. Soit x La normale issue de M au plan de section (S), oriente vers
lextrieur de la matire du tronon (E1).

On appelle vecteur contrainte au point M relativement llment de surface S orient par sa normale

extrieure x , le vecteur not C(M,x) tel que :

Unit

Avec exprime en pascal : 1 Pa = 1 N/m

Unit usuelle :

Contraint normale, contrainte tangentielle

Donc :

3.3. TRACTION

DEFINITIONS
Une poutre est sollicite en traction lorsque les actions aux extrmits se rduisent deux forces gales et
opposes, portes par la ligne moyenne Lm.
-N N
Lm
A B

Leffort F est appel effort normal, il est not N . Quelle que soit la section considre de la poutre, il

sexerce toujours N au barycentre G de la section.

-N N
Lm
A G

Section S

CONTRAINTE NORMALE
Chaque lment de surface S supporte un effort de traction f parallle la ligne
moyenne.
Il y a rpartition uniforme des contraintes dans la section droite. Do :

= .
19
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir

CONDITION DE RESISTANCE
Soient : Re la rsistance lastique du matriau (en Mpa) ;
s un coefficient de scurit ;
Rpe la rsistance pratique lextension, avec Rpe = Re/s ;

Alors, la condition de rsistance scrit :


maxi Rpe

DEFORMATION
Soient :
L0 : longueur initiale de la poutre (en mm)
L : longueur de la poutre aprs dformation (en mm)
L : Allongement de la poutre (en mm)
: Allongement relatif de la poutre (sans unit)
= L/L0 ou L = .L0

Loi de Hooke :
En dformation lastique, la contrainte varie linairement en fonction de lallongement relatif @.
: ..
= E. E : ..
: ..

3.4 CISAILLEMENT

DEFINITIONS Section S
Une poutre est sollicite en cisaillement lorsque sa section S est soumise

une rsultante T applique en G (barycentre de la section) et contenue dans +
G
le plan (S).

T est appel effort tranchant. T

CONTRAINTE DE CISAILLEMENT
Chaque lment de surface S supporte un effort de cisaillement f contenu
dans le plan (S).
f Il y a rpartition uniforme des contraintes dans la section droite. Do :
f :..
T T : ..
f =S
S S : ..

CONDITION DE RESISTANCE
Soient : Reg la rsistance lastique au cisaillement du matriau (en Mpa) ;
s un coefficient de scurit ;
Rpg la rsistance pratique au cisaillement, avec Rpg = Reg/s ;
Alors, la condition de rsistance scrit :
Rpg

20
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir

DEFORMATION
En dformation lastique, la contrainte de cisaillement varie linairement en
fonction de langle de glissement .
: contrainte tangentielle en N/mm
= G. G : module dlasticit transversal en Mpa
: angle de glissement en radians

3.5. TORSION

DEFINITIONS
Une poutre est sollicite en torsion lorsque les actions aux extrmits se rduisent deux moments
gaux et opposs, ports par la ligne moyenne Lm.

-M Lm M
x x
A B M
L

Le moment M est appel moment de torsion, et est not t.
Soit langle de rotation entre les deux extrmits de la poutre.

CONTRAINTE TANGENTIELLE DE TORSION



Soit = = angle unitaire de torsion.
L
GM =
y :contrainte tangentielle en N/mm
= G.. G : module dlasticit transversal en Mpa
M : angle unitaire de torsion en rad/mm
: rayon GM en mm
z G Mt : Moment de torsion en N.mm
G : module dlasticit transversal en Mpa
(S) Mt = G..I0 : angle unitaire de torsion en rad/mm
I0 : moment quadratique par rapport au point G en mm4
Mt
do : =
I0
.

CONDITION DE RESISTANCE
Soient : Reg la rsistance lastique au cisaillement du matriau (en Mpa) ;
s un coefficient de scurit ;
Rpg la rsistance pratique au cisaillement, avec Rpg = Reg/s ;

maxRpg

DEFORMATION
Langle unitaire de torsion est caractristique de la dformation. Sa mthode de calcul dpend de la
gomtrie de la section (forme, section ouverte ou ferme, etc). Ce calcul ne sera pas abord dans ce
cours.

21
Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir

3.6. FLEXION

DEFINITIONS Section S
Une poutre est sollicite en flexion lorsque sa section S est

soumise une action au barycentre compos dune rsultante T + fz
G
contenue dans le plan de symtrie et un moment Mfz
perpendiculaire ce dernier.
Mfz est appel moment flchissant, ou moment de flexion. T

CONTRAINTES NORMALES

: contrainte normale en Mpa


E : module dlasticit longitudinale en Mpa
= - E.y.
y : ordonne du barycentre de la section en mm

Mfz
.y
: angle unitaire de flexion en rad/mm
I GZ fz : Moment de flexion en N.mm
Igz : moment quadratique de la section en mm4
CONDITION DE RESISTANCE

Soient : Re la rsistance lastique lextension du matriau (en Mpa) ;


s un coefficient de scurit ;
Rpe la rsistance pratique lextension, avec Rpe = Re/s ;
Mfz
max
max Rpe Avec : I GZ
Ymax

22
Mcanique des solides Fonction
Transmettre

1. SUPPORT :
Positionneur de parabole

On constate que le produit support est aliment en 'nergie lectrique distribue par le practionneur et
que le moteur converti cette nergie en nergie mcanique de rotation. On constate aussi que la vitesse de
sortie est rduite et que le mouvement de la parabole est gnr par la tige qui se dplace en translation
Alors :
quel est l'organe qui permet de rduire la vitesse de rotation ?
quel est l'organe qui a le rle de transformer le mouvement
(Rotation translation)?

2. CHAINE D'ENERGIE

Tension Vitesse Vitesse


Energie dentre de sortie
lectrique Effecteur
Distribuer Convertir Adapter
lnergie lnergie

Couple Couple
Intensit
moteur de sortie

Adaptateur
Practionneur Actionneur (rducteur
(contacteur) (moteur engrenages, ...
lectrique) poulie-courroie,
chaines)
3. DYNAMIQUE
Cest ltude des relations entre les mouvements dun solide et leurs causes. Dans ce chapitre nous
nous limiterons ltude du mouvement de translation rectiligne dun solide et du mouvement de
rotation autour dun axe confondu avec laxe dinertie du solide.

Remarques :
Le torseur dynamique de S/Rg scrit en un point O quelconque :

Rsultante dynamique.
D S/R g


(
Rd
S / R )



O O g
Moment dynamique en O.
Le torseur statique de S/Rg scrit en un point O quelconque :

R( S / S )


( S / S ) O
M (S /S)
O

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE :


Le Principe Fondamental de la Dynamique nous dit qu chaque instant t le solide S est soumis une

acclration G telle quen un point quelconque A :
D (S / S )
S/R g M

Thorme de la rsultante dynamique : F (ext / S ) R d m G .

23
Mcanique des solides Fonction
Transmettre

Thorme du moment dynamique : A, M A (ext / S ) A ( S / Rg )

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE APPLIQUE A UN SOLIDE EN TRANSLATION :


Soit un solide S de masse m de centre dinertie G en mouvement de translation soumis des actions
mcaniques extrieures. Lexpression du PFD au point G scrit :

R( S / S ) mG
(S / S )G


M (S /S) 0
G G G

Pour un mouvement de translation rectiligne uniforme (MTRU) : G 0

0
(S / S )G :
0
G
Cette relation est donc une condition ncessaire mais non suffisante pour dfinir lquilibre dun
solide (Principe Fondamental de la Statique)

Pour un mouvement de translation rectiligne uniformment vari (MTRUV) : G = constante.

Exemple : Chute libre dun solide


Soit S de masse m en chute libre. Soit G le vecteur acclration du centre de masse G

P

Les actions mcaniques extrieures sont dfinies par le glisseur : ( S / S )G : G

0
G

mG P

PFD : ( S / S )G :

0
G
Le thorme de la rsultante dynamique nous donne : ..
Nous avons : alors (vecteur acclration de la
pesanteur)

EXERCICE :
Une voiture de formule 1 effectue la distance 0 - 1 000 m, dpart arrt, en 19 secondes. La masse de la
voiture est de 800 kg. Si le mouvement est suppos rectiligne et uniformment acclr :
a) Appliquer le PFD au dragster.
b) Calculer les quations de mouvements.
c) La force F ncessaire pour obtenir l'acclration
d) La puissance que doit dvelopper le moteur.
..........................................................................................................................................................................................................

24
Mcanique des solides Fonction
Transmettre

3.3 PFD APPLIQUE A UN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR DUN AXE DE SYMETRIE FIXE :

Dans le cas de la rotation dun solide homogne S autour dun axe de symtrie matrielle fixe (O, z)
appartenant S, le PFD scrit en tout point O de cet axe :

R( S / S ) 0

avec = lacclration (S / S )O :
angulaire du solide en M (S /S) z
I (O, z).
rotation. O O O

Remarques :
Thorme de la rsultante dynamique : F (ext / S ) R
d =0

Thorme du moment dynamique :


. z
A, M A (ext / S ) A ( S / Rg ) = I(O,z).

Exercices :

EX1 : Un moteur lectrique met 2 secondes pour atteindre son rgime de 1500 tr/min. Le rotor est en
acier (=7800 kg/m3.) Longueur 15 cm, Diamtre 8 cm. En supposant que lacclration angulaire est
constante :
a) Ecrire les quations de mouvement.
b) Calculer JX.
c) Dterminer le couple ncessaire pour obtenir cette acclration.


..

EX2 : On se propose dtudier le couple de dmarrage vide dun


moteur lectrique dont le rotor est modlis par un cylindre plein de masse
m=3kg et de rayon 30 mm. On notera (O, z) laxe de symtrie matrielle du 150
rotor. Soit le graphe du mouvement de S suivant :
Nature du mouvement et valeur de lacclration en phase de
dmarrage ?
0 0.75 t (s)



Calculer le moment dinertie du rotor par rapport (O, z)


Calculer la valeur du moment par rapport laxe (O, z) des actions mcaniques agissant sur S
pendant le dmarrage vide.

25
Flexion simple Fonction
Transmettre

4. FLEXION SIMPLE

DEFINITION :

Une portion de poutre est sollicite en flexion simple suivant laxe z si pour chacune des sections droites,

le torseur de cohsion se rduit, dans le repre R (G, x, y, z ) de dfinition des sollicitations :
0 0
R
Tcoh E2 E1 Ty 0
M G
G
G
0 Mfz (G , x , y , z )

Remarque : si Ty est nul, alors la sollicitation est appele flexion pure


Relation entre leffort tranchant Ty et le moment flchissant Mfz

dMfz
Ty
dx

ETUDE DES CONTRAINTES NORMALES


La poutre tant sollicite en flexion simple, la ligne caractristique peut tre assimile un arc de cercle
de rayon R appel rayon de courbure

Au cours de la dformation, le tronon considr initialement prismatique se transforme en portion de


tore de rayon moyen R intercept dun angle d

MM est une fibre du tronon joignant '


deux points homologues des sections et
Les fibres situes dans le plan (G, x, z ) ne varient pas et sont appeles fibres neutres
Les fibres au dessus de G (Y > 0) se raccourcissent et celles en dessous de G (Y < 0) sallongent
Allongement / Raccourcissement relatif de la fibre MM
Coordonnes du point M (YM, ZM) dans le repre local R (G , x , y, z )
Longueur initiale MM = dx
YM d 26
dx
Flexion simple Fonction
Transmettre

Allongement relatif :
Expression de la contrainte normale
En exprimant la loi de Hooke dfinie par la relation .E , on obtient :

M E.YM d
dx

La contrainte normale est nulle sur la fibre neutre



Le signe sinverse la traverse du plan (G, x, z )
La rpartition est linaire sur la section droite
Le point le la section la plus sollicit est celui qui est le plus loign de la fibre neutre
Relation entre contrainte normale et moment flchissant
Une coupure est effectue au niveau de la section droite
Soit un pont M de coordonnes (X M ,YM ,ZM ) et d un lment de surface entourant M
Laction mcanique de cohsion scrit :
M .d 0 M .d 0
SS 0 0 0 0

M
0 0
(G, x, y, z) G
0 Y. M .d (G, x, y, z)
Le moment flchissant Mfz est la somme des moments en G des actions mcaniques lmentaires
transmises par les lments de surface d constituant le section droite avec dMfz Y. M.d
Mfz Y.M.dYE.d .dE.d Y.d Y.d Mfz.YM
dx dx YM donc M
Y.d

MOMENT QUADRATIQUE

Y.d IGZ Y.d


La somme (mm4) est le moment quadratique de la section droite par

rapport laxe Gz que lon notera IGZ . Le moment quadratique dpend
uniquement de la gomtrie de la section droite

27
Flexion simple Fonction
Transmettre

THEOREME DE HUYGENS
Le moment quadratique dune section par rapport un axe contenu
dans son plan est gal au moment quadratique de cette section par
rapport un axe parallle au premier et passant par son barycentre,
augment du produit de laire de la section par le carr de la distance
entre les deux axes.
IOy IGy S.d

IOy : moment quadratique de (S) par rapport (O, y ) (mm4)

IGy : moment quadratique de (S) par rapport (G, y ) (mm4)
S : aire de la section (S) (mm)

d : distance entre les axes (O, y )et (G, y ) (mm)

Exemple : calculer le moment quadratique de lquerre / Gx : IGx
Dcomposer (S) en deux rectangles (1) AKEF et (2) BCDK
100 x10 3 100.10 3 10 5
I 1G1x ; I 1Gx I 1G1x S1 .d (100.10).10 10 5
12 12 12
3
10.50
I 2G 2 x
12
10.50 3 125.10 4
I 2Gx I 2G 2 x S 2 .d (50.10).20 20.10 4
12 12
I Gx I 1Gx I 2Gx 41,2.10 4 mm 4

MODULE DE FLEXION
On appelle module de flexion la quantit IGZ en mm3. Cest une caractristique courante des profils.
Ymax
CONTRAINTE NORMALE MAXIMALE
max = contrainte normale maximale (Mpa) Mfz
IGZ = module de flexion (mm3) max
Ymax IGZ
Ymax
Mfz = moment de flexion sur z (N.mm)

CONDITION DE RESISTANCE A LA CONTRAINTE NORMALE


Rpe : contrainte pratique de limite lastique (Mpa) = Re
s
Re : contrainte de limite lastique (Mpa)
s : coefficient de scurit kt. max Rpe
max = contrainte normale maximale (Mpa)
28
Flexion simple Fonction
Transmettre

kt : coefficient de concentration de contrainte


Dformations

Soit une poutre AB sollicite en flexion simple et (A, x, y, z ) un repre dtude y''(x) M fz
global qui ne se dplace pas lorsque la poutre se dforme.
E.IGZ
C est la ligne caractristique de la poutre dforme considre comme la graphe de la fonction y f(x)
lquation de la dforme sobtient par intgration successive de y

CONTRAINTE TANGENTIELLE

Ty est leffort tranchant (N) Ty


S est la surface de la coupure (mm) Ymoy
Ymoy est la contrainte tangentielle (Mpa)
S

CONTRAINTE TANGENTIELLE MAXIMALE

Section rectangulaire

max 3 moy
2

Section circulaire

max 4 moy
3
Autres sections
Si lpaisseur est petite devant les autres dimensions tranversales, on

max 3 moy
peut considrer que seule la section SA (partie grise) travaille au
cisaillement
2 SA

CONDITION DE RESISTANCE A LA CONTRAINTE TANGENTIELLE

Rpg : contrainte pratique de limite au glissement (Mpa) = Rg


s
Rg : contrainte de limite lastique au glissement (Mpa)
s : coefficient de scurit Y max Rpg
max = contrainte tangentielle maximale (Mpa)

La contrainte limite au glissement Rg sexprime en fonction de la contrainte limite lextension Re

-matriaux ductiles : Rg = 0.5 Re


-matriaux peu ductiles : Rg = 0.6 Re ou Rg = 0.7 Re
-matriaux dcohsion franche : Rg = 0.9 Re

29
Flexion simple Fonction
Transmettre

Exemple

F = 21 N * l = 600 mm
3 b= 20mm *h = 4 mm

Matiere : A60
E = 200 000 Mpa
Re = 340 Mpa
1 = 0.6
2
s=2

Etude statique

On dduit Y1S = Y2S = F3S = 10,5 N donc A1S 10.5.y et B2S 10.5.y
..
2
..

Torseur de cohsion pour 0 x l


2

0 0 0 0 0 0
TcohS S 0.5F 0 0.5F 0 10.5 0
A
0 0(A, x, y, z) G 0 0,5xF (G, x, y, z) G 0 10.5x(G, x, y, z)

Torseur de cohsion pour l xl


2

0 0 0 0 0 0
TcohS S 0.5F 0 0.5F 0 10.5 0
B
0 0(B, x, y, z) G 0 0,5F(l x)(G, x, y, z) G 0 10.5x6300(G, x, y, z)
Diagrammes

10,5
N

10,5
N
3150 N.mm
2 N

M fz M fz.Ymax
M fz.h
Contrainte normale maximale max 2 3150.2 59,0625MPa
IGZ IGZ b.h3 20.43
Ymax 12 12

30
Flexion simple Fonction
Transmettre

Condition de rsistance

max Rpe max Re 5934059170 la condition est vrifie avec un rapport max 0.17
s 2 Re
Contrainte tangentielle maximale max 3 moy 3.0.5F 3.10.5 0.19MPa
2 2 b.h 2 20.4
Condition de rsistance
Re 340
Y max Rpg Y max 0.6 0.19 0.6 0.19 102 la condition est vrifie avec un rapport
s 2
max 0.00059
Re
Conclusion
La poutre soumise la flexion simple est plus sensible aux contraintes normales quaux
contraintes tangentielles.

Le calcul de rsistance dune poutre sollicite en flexion simple se fait selon le critre de la
contrainte normale

Calcul de la flche maximale


F.x
y''(x) M fz
2 F.x
E.IGZ E.IGZ 2.E.IGZ
2.E.IGZ.y''F.x
premire intgration
2.E.IGZ.y'F. x C1
2
4.E.IGZ.y'F.xC1
recherche de C1 : y=0 pour x = l/2 (symtrie de la dforme)
0F.l C1C1 F.l
4 4
4.E.IGZ.y'F.x .l
F
4
deuxime intgration :
4.E.IGZ.yF. x3 F.l .xC2 F.x3 F.l.x C2 4.F.x3 3.F.l.x C2
3 4 3 4 12

recherche de C2 : y=0 pour x = 0 (appui ponctuel daxe y )
y 4.F.x3 3.F.l.x y est maxi pour x = l/2 (symtrie de la dforme)
48.E.IGZ

3
4.F. l 3.F.l. l F( 4l 3 3l 3 ) F( l 3 3l 3 ) F(2l 3 ) F .l 3
y 8 2 8 2 2 2 2 y
48.E.IGZ 48.E.IGZ 48.E.IGZ 48.E.IGZ 48.E.I GZ

31
Flexion simple Fonction
Transmettre

Formulaire des poutres

32
Flexion simple Fonction
Transmettre

33
Flexion simple Fonction
Transmettre

34
Flexion simple Fonction
Transmettre

PRINCIPE DE SUPERPOSITION
Dans la limite des dformations lastiques, le vecteur dformation en un point, du un systme de forces extrieures est
gal la somme gomtrique des vecteurs dformation dus chacune des forces du systme agissant sparment.

= +
B C B C
A D A D A D

Exemple

On considre un IPE 180 reposant sur deux appuis linaires rectilignes parfaits
en A et B
Cette poutre, dont on ne ngligera pas le poids supporte en C une charge

verticale concentre C411200.y

Hypothses :
- poids linique : p = 188 N/m
- moment quadratique IGZ = 1 317 cm4
- module de Young : E = 2.105 Mpa
- longueur l = 3m

Calculer la flche en I, milieu de la poutre

Considrons dans un premier temps la poutre soumise la charge rpartie p


uniquement

5.p.l 3 5.0,188.30004
y1(I) 0.075mm
384.E.IGZ 384.200000.1317.104

Considrons dans un deuxime temps la poutre soumise la charge concentre


uniquement

3
P.l 3 1200.3000
y2 ( I ) 0.256mm
48.E.I GZ 48.2.105.1317.104

Utilisons le principe de superposition : y= y1 + y2 = 0,075 + 0,256


= 0,331mm x

A C B
l/2 2
1
l

35
Flexion simple Fonction
Transmettre

Flexion de poutres hyperstatiques


Les seules quations de la statique ne suffisant pas pour rsoudre le calcul des actions aux appuis. Il
faut faire intervenir en plus les quations de dformations.
Exemple 1 :
Une poutre AB en HEA 600 (IGZ/v = 4786 cm3 ; E = 2.105 MPa) de longueur l = 4m encastre ses deux extrmits

supporte en C une charge F 5000.y
Dterminer les actions en A et B
Equations de statique :

A1S B2S F /2 (symtrie)


y
M A1S Fl M B2S B2S.l 0 :
2
x
M A1S Fl M B2S Fl 0
2 2
donc M A1S M B1S A C B

le systme est hyperstatique dordre 1


Equation de dformation :

Calcul du moment flchissant quand 0 x l


2

0 0
0 0

TcohText S A1 S 0
A1 S 0 M fz A1S.xM A1S

G
0 M A1 S A1 S.x
G 0 M A1 S A1 S.x

Utilisation de lexpression de la dforme

E.IGZ.y'' A1S.xM A1S

E.IGZ.y' A1S. x M A1S.xC1


2
x3
E.IGZ.y A1S. M A1S. x C1.xC2 et y'(0)0C10
6 2
x3
y(0)0C2 0 donc E.IGZ.y A1S. M A1S. x
6 2

Compte tenu de la symtrie de la dforme : y'( l )0 donc


2

( l ) A1S ( l )
0 A1S. 2 l
M A1S. A1S l
( )M A1S. M A1S 2 2 A1S.l
l
2 2 2 2 2 l 4
2

A1S F donc M A1S M B2S F.l


2 8

36
Flexion simple Fonction
Transmettre

Torseur de cohsion pour 0 x l


2

0
0 0 0 0 0 0 0
TcohText S F /2 0
F

2 0
F
2 0 F
2 0

0 M A1S Fx Fx
G 2 G 0 M A1S 2 0 Fl Fx 0 F .(x l )
G 8 2 G 2 4

0 x F 0 0 0 0
M GS M A1S GA A1S 0 0 0 0 0 Fl Fx .z
Fl 0 2 Fl Fx Fl Fx 8 2
8 0 8 2 82

Torseur de cohsion pour l xl


2

0 0 0 0 0 0
F F F
TcohText S 2 0 2 0
2 0
0 M B2S B2S.(l x)
G F(l x) F l
0 .( (l x))
0 F.l
G 8 2 G 2 4

0 lx 0 0 0 0 F(l x)
M G2S M B2S GB B2S 0 0 F 0 0 0 Fl .z Effort tranchant
Fl 0 2 Fl F(l x) Fl F (l x) 8 2
8 0 8
2 8 2
0 x l : Ty F 2500N y
2 2
l xl : Ty F 2500N
2 2 x
Moment flchissant
A C B
x0 : M fz Fl 5000.4 2500N.m
8 8

x l : M fz Fl 5000.4 2500N.m y
2 8 8

xl : M fz Fl 5000.4 2500N.m
8 8 A
x
Flche maximale au point C
x3 C B
E.IGZ.y A1S. M A1S. x F .x3 Fl .x
6 2 12 16
l 3 l 3 Fl 3 Fl 3 Fl 3 Fl 3
E.IGZ.y F . Fl . (1 1)
12 8 16 4 96 64 32 3 2 32.6

F.l 3
y A
B
192.E.IGZ x


y l
5000.40003
2 192.200000.4786000
1,74mm C

37
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5. TRANSMETTEURS ET TRANSFORMATEURS USUELS

TRANSMETTEUR DE MOUVEMENT : c'est un organe mcanique permettant la transmission du


mouvement sans modification de sa nature et de sa vitesse.
Transformateur de mouvement : c'est un organe mcanique permettant la transmission du mouvement
avec :

soit modification du mouvement (exemple : transformation d'une rotation en translation)


soit modification de la vitesse ou du couple transmis (exemple : rduction d'une vitesse de
rotation)

Les besoins de transmission de puissance tant trs varis, il est ncessaire de disposer d'un vaste ensemble
de solutions constructives permettant de rpondre d'un point de vue technique, conomique et oprationnel
au besoin. Le diagramme ci-dessous propose une approche des familles de solutions base sur le besoin
exprim d'un point de vue cinmatique d'une part (nature du mouvement) et gomtrique d'autre part
(position relative des arbres).

Caractristiques cinmatique Caractristiques gomtriques Solutions techniques

38
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5.1. ACCOUPLEMENTS

Localisation dans la chane de transmission de PUISSANCE :

Puissance Puissance de sortie


d'entre
Moteur Rcepteur

La reprsentation:

Schma cinmatique gnral (symbole)

5.1.1. ACCOUPLEMENTS RIGIDES

Les accouplements rigides permettent de raccorder des arbres coaxiaux. Les solutions techniques utilises
dpendent largement des couples transmettre.

La liaison entre les lments de l'accouplement et les arbres peut se faire soit par obstacle (clavetages,
cannelures, goupilles) soit par adhrence.

La reprsentation

Schma cinmatique - accouplement rigide


(symbole)

39
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Exemples de solutions :

Accouplement plateaux : Accouplement par manchon goupill :


Les goupilles calcules au cisaillement cassent en cas Les goupilles sont calcules au cisaillement et servent de
de sur couple. scurit en cas de sur couple.
Les moyeux sont le plus souvent clavets ou cannels On peut galement utiliser des clavettes ou des cannelures.
sur les arbres

Accouplement coquilles : Accouplement cannelures :


Deux demi-coquilles sont assembles sur les arbres. Des cannelures permettent de lier le manchon et les deux
L'assemblage peut tre soit direct par adhrence, soit moyeux, qui sont clavets sur les arbres
par clavette et adhrence.
Cette solution l'avantage de permettre un montage
radial de l'accouplement

5.1.2. ACCOUPLEMENTS ELASTIQUES

Les accouplements lastiques ralisent une transmission entre arbres non parfaitement aligns. Leur
capacit absorber des dformations angulaire ou radiale leur permet de participer la protection des
organes de transmission (arbres, pignons, chanes, ...) lors des -coups de fonctionnement dus aux
acclrations ou dclration brutales.

La reprsentation
Schma cinmatique - accouplement lastique (symbole)

40
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Les dfauts d'alignement peuvent tre de natures diffrentes :

Exemples d'accouplements lastiques


Nom
Elasticit Elasticit Elasticit Elasticit
(donn par le Photo
torsionnelle radiale axiale conique
fabricant)

Emboitement
MPP
libre

Emboitement
MINIFLEX
libre

JUBOFLEX

STRAFLEX

AXOFLEX

41
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5.1.3. JOINTS HOMOCINETIQUES

Ce sont des accouplements forte rigidit tortionnelle mais acceptant des dsalignements

Exemples de solutions :

5. 1.3. 1. JOINT DE OLDHAM

Le joint dOldham permet un accouplement entre deux arbres quasi coaxiaux. Les arbres doivent tre
parallles avec une distance entre axes faible.

Il est compos de trois lments principaux :

un plateau solidaire de l'arbre d'entre porteur d'une rainure diamtrale,


un plateau solidaire de l'arbre de sortie porteur d'une rainure diamtrale,
une noix intermdiaire avec deux languettes perpendiculaires.

La reprsentation

Perspective Eclat de structure

Caractristique cinmatique

On dmontre aisment par une tude gomtrique qu' toute rotation instantane e de l'arbre d'entre
correspond une rotation s de l'arbre de sortie telle que : s e

Le joint dOldham est donc parfaitement homocintique .

Mme si en pratique la distance entre les axes ne pnalise pas l'homocintisme, ce joint est adapt des
faibles afin de limiter les pertes et l'usure entre languettes et rainures.

5 . 1.3. 2. JOINT DE CARDAN

Le joint de Cardan est destin la transmission d'un couple sans lasticit torsionnelle entre deux arbres
dont les axes sont scants. Il ralise une liaison de type "sphrique doigt". Le dfaut d'alignement angulaire
appel "angle de brisure" peut tre important.

Du point de vue de la structure, le joint de Cardan est constitu :


- d'un croisillon monobloc porteur de surfaces ralisant une double articulation axes perpendiculaires,
- de deux fourchettes lies aux arbres et portant les pivots,
- et ventuellement, en fonction de la puissance transmise, de composants assurant par roulement la
liaison entre les fourchettes et le croisillon.
42
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

La reprsentation

Perspective Schma cinmatique quivalent

Caractristiques cinmatiques
La transmission par cardan simple se caractrise par une diffrence de vitesse entre arbre d'entre et arbre
de sortie au cours d'un tour

Le non homocintisme des joints de Cardan a conduit des dispositions constructives associant deux joints.
Pour garantir l'homocintisme deux dispositions gomtriques sont possibles (dessin ci-dessus).

5.2. LIMITEUR DE COUPLE

Fonction : Limiter le couple transmettre.


Solution : Rompre la liaison
-par destruction (d'une goupille par exemple)
-par patinage
-par dbrayage automatique

Exemple
LIMITEURS DE COUPLE LG - SRIE 3.40 COMBINAISON AVEC ACCOUPLEMENT LASTIQUE (document
"TOURCO)

CONSTRUCTION :
Ce limiteur se compose de deux parties principales :
La partie 1 ou noyau li aux disques intrieurs 3 par sa denture en dveloppante. Une rondelle de rglage 4 permet la
compression des ressorts 5.
La partie 2 qui est la cloche lie aux disques extrieurs 6, solidaire de l'accouplement lastique 8.

FONCTIONNEMENT :
Le positionnement de la rondelle de rglage 4 par les vis de rglage 7 permet la compression plus ou moins
importante du jeu de disques.
Le couple transmis peut tre tar la valeur ncessaire.

43
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

En cas de surcharge, couple suprieur la valeur de tarage, il y a glissement des disques extrieurs 6 contre
les disques intrieurs 3. Lorsque la surcharge disparat, le glissement s'arrte. Le couple est nouveau
transmis la vitesse de la partie motrice.
UTILISATION :
- Limitation de couple aux dmarrages.
- Limitation de surcharges priodiques ou transitoires.
- Limitation tout ou rien en cas de blocage de la partie rceptrice.

5.3. EMBRAYAGE
On utilise un embrayage lorsque l'on a besoin d'tablir ou de rompre une transmission de puissance.

5.3.1. EMBRAYAGE PAR OBSTACLE

Ils sont aussi appels embrayages brusques et se prsentent sous diffrentes formes :
griffes : suivant le contexte dutilisation, les griffes peuvent avoir des formes diffrentes.
Un seul sens de marche Deux sens de marche

44
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

verrou

Avantages et inconvnients
Avantages Inconvnients
Simple de ralisation Ne se commande qu larrt
Peu onreux Transmet les chocs et les vibrations
Perte de puissance faible

5.3.2 EMBRAYAGE PAR FRICTION

La liaison doit tre progressive pour viter les chocs et donc prserver les pices.
Les pices principales constituant un embrayage par friction sont :
les surfaces de friction qui peuvent tre :

planes coniques cylindriques

elles sont souvent constitues de garniture en ferrodo (matire de composition inconnue arme de fibres )
le coefficient de frottement ferrodo sur fonte varie entre 0,25 et 0,5 suivant les conditions dhumidit
les garnitures peuvent tre colles ou rivetes sur le support.

Llment presseur permet dobtenir une pression p suffisante entre les surfaces frottantes
lorsque le mcanisme est en position embray de manire transmettre ce couple
ncessaire la transmission. Leffort presseur est souvent gnr par la prsence de
ressorts, de vrin hydraulique ou pneumatique,
le systme de commande peut permettre, suivant les cas :
-Le dbrayage. Le mcanisme est alors embray au repos. Cest souvent un ressort dans ce
cas qui provoque leffort presseur, comme sur les automobiles courantes.
-Lembrayage. Le mcanisme est alors dbray au repos. Cest le cas des treuils.
45
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

-Lembrayage ou le dbrayage. Il faudra agir sur la commande pour changer ltat de


lembraye.
-La commande peut tre mcanique, hydraulique, pneumatique, lectrique.
La liaison entre pices de friction et arbre de transmission est une glissire de manire
permettre lisolement de lentre et la sortie.

5.3.3. QUELQUES EXEMPLES : (VOIR AUSSI FREINS)

Embrayage simple multidisques commande manuelle TOURCO


CONSTRUCTION :
Cet appareil se compose de deux parties principales :
La partie 1 ou noyau sur la denture duquel coulissent les disques intrieurs 3. Un manchon de commande 4 solidaire du
noyau par la clavette 5 agit sur trois leviers de commande 6.
La partie 2 qui est la cloche lie aux disques extrieurs 7.

FONCTIONNEMENT :
L'action sur le collier de manuvre 8 dplace le manchon de commande 4 vers le jeu de disques. Les trois leviers de commande
6 basculent en comprimant le jeu de disques. En fin de course du manchon de commande 4, les trois leviers de commande 6
sont dforms lastiquement en fonction du positionnement correct de lcrou de rglage 9. Dans cette position, le manchon de
commande 4 et son collier de manuvre 8 sont verrouills. Il n'est plus ncessaire d'exercer une pousse sur le collier de
manuvre 8 . Le couple moteur ou de freinage est transmis. Pour dbrayer ou dfreiner , il suffit d'agir sur le collier de
manuvre 8 dans le sens oppos. Lorsque le manchon de commande 4 est en position arrire, les leviers de commande 6
sont basculs compltement, librant les disques. Les disques sont maintenus carts par les rondelles-ressorts 10.

5.3.4. COUPLE TRANSMISSIBLE

Le couple transmissible par un embrayage dpend du matriau constituant les garnitures, du nombre et des
dimensions des surfaces de frottement entre disques ainsi que de la force exerce par les ressorts.

Rmoy Rmoy =
En rgle gnrale, on crit avec

avec le nombre (pair ou impair) de surfaces de friction

le coefficient de frottement entre ces surfaces


l'effort de serrage
et les rayons extrieurs et intrieurs des surfaces de frictions en forme de disques percs

46
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5.4 LES FREINS

Fonction:
Rduire, rguler ou annuler la vitesse dun solide.

Circuit de freinage :
Gnralement un circuit de freinage comprend :
* un mcanisme de commande. La commande peut tre mcanique, pneumatique, hydraulique ou
lectrique (voir les exemples suivants). Leffort exerc est prendre en compte pour le calcul du
couple de freinage.
* les pices de frottement, souvent munies de garnitures. Lair de la surface, le nombre de surface
et la qualit de la surface sont prendre en compte pour le calcul du couple de freinage. Ces surfaces
peuvent tre lies llment tournant ou au bti.
* le guidage des pices en mouvement.

Quelques exemples
Frein sabot (fig 1)
Frein mono disque (fig 2,3,5)
Frein sangle (fig 4)

Fig.3

Fig.2

Frein multidisque commande hydraulique (source Warner et Tourco) Frein mono disquecommande lectromagntique

47
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

0 : bti
1 : tambour
2 : sangle
3 : ressort de
rappel Fig.4
4 : tirant
Frein sangle commande mcanique

Fig.5
Frein disque (sur roue avant de voiture commande mcanique/hydraulique

5.5. LES ENGRENAGES

Un engrenage permet de transformer la vitesse de rotation, soit


en l'augmentant, soit en la rduisant (avec variation du couple).
La transmission de puissance au sein d'un engrenage s'effectue
par obstacle, grce au contact entre les dents dont sont munis
respectivement le pignon et la roue.
..

Profil de la denture : la dveloppante de cercle


Le profil utilis pour les dentures est trs particulier : c'est celui d'une dveloppante de cercle
La reprsentation de l'engrenage contact extrieur
Perspective Schma cinmatique Reprsentation normalise

Roue 1 Pignon 2
Roue 1 Pignon 2

48
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

La reprsentation de l'engrenage contact intrieur


Perspective Schma cinmatique Reprsentation normalise

Roue 1 Pignon 2

Caractristiques de l'engrenage normalis:


dtermin par la rsistance des
Module m
matriaux
Nombre de dtermin par le rapport des
Z
dents vitesses
Pas p p=
Saillie ha ha =
Creux hf hf =
Hauteur de dent h h=
Diamtre
d d=
primitif
Diamtre de
da da =
tte
Diamtre de
df df =
pied
Largeur de
b b = k .m (avec k entre 6 et 10)
denture
Entraxe de
a a=
deux roues

Diamtre primitif d=
Diamtre de tte da =
Pour la roue intrieur Diamtre de pied df =
Entraxe de deux
a=
roues
Rapport d'un engrenage: C'est le rapport entre la vitesse de sortie et la vitesse d'entre
ws Z e
r
we z s
Rapport de rduction d'un train plusieurs tages

49
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

avec n:nombre de contacts extrieurs


La "roue menante" est la roue motrice au sein d'un engrenage
La "roue mene" est la roue rceptrice
Exemple :
Considrons le train d'engrenage ci-
contre

Indiquer le sens de rotation


de l'arbre de sortie.
Calculer le rapport de ce
train d'engrenage.

r =...................................................

=..

=.

Effort sur la denture :

Le point M de contact entre deux dents se dplace le long d'une droite T 1T2 qui passe par le point I et qui
est tangente aux deux cercles de base. Cette droite est appele droite de pousse. L'angle entre la droite de
pousse et la tangente aux deux cercles primitifs en I est appel angle de pression et sa valeur est de 20
pour une denture normalise
Cette action mcanique a deux composantes :

une composante
radiale :FR2/1= ..

une composante tangentielle :


FT2/1= .

contribuant la transmission du couple.

Couple moteur : C1 = FT2/1 . R1

Couple rcepteur : C2 = FT2/1 . R2

Puissance motrice : P1 = C1 . 1 Puissance rceptrice: P2 = C2 . 2

Si on nglige les pertes dues au frottement entre les dents P1 = P2 d'o C2 . 2 = C1 . 1


Dans la ralit le glissement dans les dentures et le phnomne de frottement conduisent des pertes
(chaleur) que l'on peut prendre en compte sous forme d'un rendement global de l'engrenage.

5.5.2. LES ENGRENAGES A DENTURES HELICODALES

A la diffrence d'une denture droite, l'intersection du cylindre primitif et du flanc d'une dent n'est pas
une droite mais une hlice.

50
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Caractristiques de l'engrenage normalis:


Dtermin par la RdM, prendre
Module rel mn dans la srie des modules
normaliss
Nombre de Dtemin par le rapport des
Z
dents vitesses
Choisi habituellement entre 20 et
Angle d'hlice
30
Pour un mme engrenage les
Sens de l'hlice hlices des roues sont de sens
contraire
Module apparent mt mt =
Pas apparent pt pt =
Pas rel pn pn = pn = pt .cos
Diamtre primitif d d= d=
Saillie ha ha =
Creux hf hf = 1,25 .
Hauteur de dent h h = ha + hf = 2,25 .

Avantage d'une denture hlicodale

Conduite amliore et transmission des couples importants, avec des vibrations limites lors de
l'engrnement ce qui les rend plus silencieux.

Inconvnient d'une denture hlicodale

L'inclinaison de l'hlice gnre une composante axiale (F A= ). Cette pousse axiale doit
tre prise en compte dans la conception des paliers qui supportent la roue (. ).

5.5.3 PIGNONS CONIQUES

Les dispositifs pignon et roue coniques permettent une transmission de puissance et de mouvement entre
arbres axes concourants (le plus souvent perpendiculaires).

La reprsentation
Perspective Schma cinmatique Reprsentation normalise

51
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Caractristiques gomtriques des pignons coniques


Dtermin par la rsistance des
Module m matriaux et choisi dans les modules
normaliss

Diamtre primitif d d = m.Z

Angle primitif tan 1 = Z1 / Z2 tan 2 = Z2 / Z1

Saillie ha ha = m

Creux hf hf = 1,25.m

Hauteur de dent h h = 2,25 m

Diamtre de tte da da = d + 2.m.Cos

Diamtre de pied df df = d - 2,5.m.Cos

5.5.4 ROUE ET VIS SANS FIN

C'est toujours la vis qui est motrice car le systme n'est pas rversible du fait de l'inclinaison de l'hlice et
du frottement au contact roue-vis. La roue et la vis ont dans cette transmission la mme inclinaison d'hlice.
roue Nroue Zvis
Ces dispositifs permettent d'obtenir des rductions importantes ( r ).
vis Nvis Zroue
Pour augmenter le couple transmis, on utilise des roues globiques (denture creuse augmentant la surface de
contact entre dents et filets). Les systmes roue et vis sans fin sont soumis des frottements importants
du fait du glissement continu entre la vis et la denture de la roue. Le rendement global est donc mdiocre.
On amliore ce rendement en utilisant des matriaux bon coefficient de frottement. Le couple vis en acier
et roue en bronze est le plus utilis.

La representation
Perspective Schma cinmatique Reprsentation normalise

52
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Caractristiques gomtriques des transmissions par roue et vis sans fin:


Caractristiques de la vis
Nombre de
Zvis
filets
vis + vis = 90
Angle d'hlice vis si vis < 6 le systme est
pratiquement irrversible
Sens de "droite" ou "gauche" mme sens que
l'hlice la roue
dtermin sur la roue par la
Module rel mn
rsistance des matriaux
Module axial mx mx = mn / cos vis
Caractristiques de la rou
Pas rel pn pn = mn .
Nombre
Zroue
de dents Pas axial px px = pn / cos vis
Angle roue = vis dans le mme sens Pas de l'hlice pz pz = px . Zvis
roue
d'hlice que la vis Diamtre
d d = pz / tan vis
Module primitif
ma ma = mx
apparent Diamtre
da da = d + 2.mn
Autres caractristiques identiques aux roues extrieur
denture hlicodale Diamtre
df df = d - 2,5.mn
intrieur
Longueur de la
L L 5 px
vis

5.5.5. LES TRAINS EPICYCLODAUX

Un train picyclodal est un train d'engrenages particulier dans lequel


l'axe d'une des roues n'est pas fixe par rapport au bti.
Il est constitu :
d'un pignon central appel plantaire,

d'un ou plusieurs pignons appels satellites engrenant avec


le plantaire et la couronne. Les satellites sont ports par un porte-satellite
anim d'un mouvement de rotation. Il y a le plus souvent deux ou trois
satellites ce qui permet quilibrage et rpartition des efforts

d'une roue denture intrieure appele couronne.

Les rapports de rduction obtenus avec les trains picyclodaux peuvent tre trs importants sous un
encombrement rduit (celui de la couronne), avec un rendement trs suprieur aux systmes de rduction
roue et vis sans fin.

Dans certains trains picyclodaux, les axes des satellites sont perpendiculaires l'axe du plantaire. Ce
type de train est appel diffrentiel en automobile. On le trouve exploit sur les vhicules car il permet des
vitesses de rotation diffrentes pour les deux roues motrices (en virage en particulier).

53
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Raison d'un train picyclodal:


La raison d'un train picyclodal ne se calcule pas directement. On dtermine en premier lieu la raison
d'un train imaginaire associ au train tudi dans lequel le porte-satellite serait immobilis par rapport au
bti.
Le mouvement de sortie se fait alors sur la couronne et le mouvement d'entre reste sur le plantaire.

La raison de ce train simple imaginaire est appele raison basique (rb).

Elle se calcule de la faon classique :

On utilise alors une relation dite "formule de Willis" qui n'est que l'application de la composition des
mouvements de rotation par rapport au bti:

EXEMPLE1:

Dans notre exemple trs classique c'est la


couronne qui est fixe par rapport au bti
: couronne/bti = 0

La relation devient donc :

En dveloppant on obtient :

Do :

On observe que selon la valeur de rb le rapport des vitesses, qui est la raison globale du train picyclodal,
peut tre trs grand (selon que rb est proche ou non de la valeur 1). Quant au signe (c'est--dire le sens de
rotation) il peut tre positif ou ngatif selon le signe de (r b-1). Les perspectives offertes par ce type de
rducteur (ou multiplicateur) sont donc particulirement intressantes. Il existe de trs nombreuses
variantes de trains picyclodaux un ou plusieurs tages.
54
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

EXEMPLE2:

.
.
..

55
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5.6. TRANSMISSION DE PUISSANCE PAR LIEN FLEXIBLE

5.6.1. TRANSMISSION PAR POULIES ET COURR OIE

1. PRINCIPE : Deux arbres sont munis de poulies et relis entre eux par une courroie

56
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

57
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5.6.2

58
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5.7. TRANSFORMATION DE MOUVEMENT ROTATION TRANSLATION

5.7.1. SYSTEME VIS-ECROU

Les transmissions par systme vis-crou utilisent une liaison hlicodale ayant pour base une vis
et un crou avec un lment moteur qui peut tre soit la vis soit l'crou selon le cas et selon la
rversibilit de la liaison.

L'analyse des mouvements possibles de la vis et de l'crou conduit au tableau ci-dessous :

Type 1 Type 2 Type 3 Type 4


_ _ _ _
Mouvement de la vis
R et T R et T R et T R et T
_ _ _ _
Mouvement de l'crou
R et T R et T R et T R et T

Le type 1, qui correspond au vissage d'une vis dans un taraudage, et le type 4 qui correspond
par exemple l'assemblage d'un crou sur un goujon, ne sont pas tudis dans ce chapitre.

Les types 2 et 3 correspondent des transformateurs de mouvement pour lesquels existent des
solutions industrielles.

La reprsentation
Perspective Schma cinmatique Commentaires
Dans le cas gnral
c'est la vis qui est
motrice et l'crou, ne
pouvant pas tourner, se
translate paralllement
l'axe de la vis. On
peut voir une situation
de ce type dans
l'exemple de la vanne
ou du vrin lectrique.
Si la liaison hlicodale
est rversible on peut
avoir l'crou moteur.

Dans le cas le plus


gnral des solutions
correspondant ce
principe cinmatique,
c'est l'crou qui est
moteur. L'crou ne
pouvant se dplacer en
translation c'est la vis
qui, bloque en rotation,
se translate.

59
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Les caractristiques gomtriques


La relation qui lie le dplacement angulaire de l'lment en rotation ( en radians), au
dplacement rectiligne de l'lment en translation (d en m) est : d = p. /2 (avec p le pas
en m)

La relation qui lie la vitesse de rotation (en rad/s) de l'lment mobile en rotation et la vitesse
linaire V (en m/s) de l'lment mobile en translation est : V = p. / 2 (avec p le pas en m)

Un filetage est la surface obtenue sur une pice cylindrique par excution
d'une ou de plusieurs rainures hlicodales. On le caractrise par le diamtre
d de la pice cylindrique sur laquelle il est gnr, son pas p, la pente et le
sens de l'hlice (droite ou gauche) et la forme de son profil.

On rappelle que le diamtre d, le pas p et la pente de l'hlice sont lis par la


relation : tan = p / . d (avec p et d dans la mme unit)

On en dduit la relation qui lie la vitesse de rotation (en rad/s) de l'lment


mobile en rotation et la vitesse linaire V (en m/s) de l'lment mobile en
translation : V=p./2

Exemples de transmissions de puissance par vis-crou : Vrin lectrique

Caractristiques mcaniques

Le systme vis-crou permet des transmissions de puissance assez importantes avec des
rendements mdiocres pour les vis-crou avec glissement (40 50 %) et de bons rendements
pour les vis-crou billes (90 95 %)

60
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Rversibilit

Un des points importants du systme vis-crou est sa rversibilit. Il y a rversibilit si l'on


peut inverser, avec un fonctionnement satisfaisant du point de vue des efforts, l'lment moteur
de la transmission.

o Soit f le facteur de frottement au contact de la vis et de l'crou (f = tan )


o Soit l'angle de filet mesur dans le plan normal l'hlice.

Posons = f / cos
1er cas : Couple moteur sur la vis et effort 2me cas : Effort moteur sur l'crou et couple
rsistant sur l'crou rsistant sur la vis.
Couple moteur Effort rsistant Couple rsistant Effort moteur
sur la vis sur l'crou sur la vis sur l'crou

Il y a mouvement possible si < (/2) - Il y a mouvement possible si >


En conclusion :

-si < .......................... le systme est irrversible

- si < < (/2) - .......le systme est rversible

5.7.2 PIGNON CREMAILLERE


Un systme pignon-crmaillre est constitu d'une roue dente et d'une pice souvent
prismatique portant des dentures de mme module, roulant l'une sur l'autre sans glissement.

Si le pignon est moteur on transforme un mouvement de rotation en un mouvement de


translation
Si la crmaillre est motrice on transforme un mouvement de translation en une rotation
que l'on rcupre sur le pignon

Soit :
61
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

d le diamtre primitif du pignon


l le dplacement de la crmaillre
la rotation du pignon

On a Que l'on traduit galement pour les vitesses par

La representation
Reprsentation
Perspective Schma cinmatique
normalise

Caractristiques gomtriques de la crmaillre

Dans un systme pignon crmaillre profil normalis, la


crmaillre est dfinie par le dessin ci-contre.

Elle se comporte comme une roue dente de diamtre infini .

5.7.3. BIELLE MANIVELL E


Le systme bielle-manivelle est un systme plan de solides articuls. Il permet de transformer, par
l'intermdiaire d'une bielle, le mouvement de rotation continu d'une manivelle (galement appele
vilebrequin) en mouvement de translation alternatif du coulisseau ( vitesse non constante)
Schma cinmatique

62
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

Les caractristiques cinmatiques


Dans un systme bielle-manivelle, une vitesse constante de la manivelle correspond une
vitesse de forme sinusodale du dplacement et de la vitesse.

On observe sur les graphes qu' chacun des "points morts" haut et bas la vitesse est nulle.

Graphes correspondants aux


donnes ci-dessous :

R = 10 mm
l = 25 mm
= 1 rad/s
pour 1 tour de manivelle
soit 6,28s

Exemples de transmissions de puissance par systme bielle manivelle :

Parmi les nombreux mcanismes utilisant le principe cinmatique de l'association bielle-manivelle,


on trouve :
- les moteurs combustion interne pour lesquels la translation du piston due la combustion du
carburant est transforme en rotation du vilebrequin,
- les compresseurs et les pompes au sein desquels le mouvement de rotation du moteur est
transform en mouvement de translation du ou des pistons qui vont comprimer le fluide
Exemple 1 : Mini-compresseur Exemple 2 : Micro moteur

63
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

5.7.4. MECANISMES A CAME

Les cames sont des dispositifs mcaniques permettant la transformation de mouvement de


rotation en un mouvement de translation. Selon le profil de la came on peut avoir :
-translation vers le haut
-translation vers le bas
-Aucun mouvement

La representation
came galet Reprsentation schmatique

On peut en premire approche classer les cames en trois familles :

les cames circulaires o l'axe de rotation de la came est perpendiculaire l'axe du


poussoir,
les cames tambours o les deux axes de la came et du poussoir sont parallles,
les cames rectilignes qui transforment une translation en une autre translation.

Principaux types de cames


Came plate(disque) Came tambour Came rectiligne

Une came plate transforme un


Cette famille de cames se prsente
mouvement de rotation continu
sous deux formes gomtriques
en une translation alternative du On dsigne sous ce nom un
principales : soit une rainure dans
poussoir pour peu qu'un maintien ensemble trs vari de cames
le tambour qui dplace un doigt
de contact soit garanti entre le
mobile en translation (situation dont le mouvement moteur est
poussoir et la came, c'est ce
courante pour piloter des une translation permettant
principe qui est utilis au sein
oprations de bobinage) soit une d'obtenir un mouvement
d'un moteur explosion o les
forme en bout qui pilote un poussoir attendu d'un poussoir ou d'un
cames de l'arbre cames
dont le mouvement est parallle levier.
actionnent un poussoir qui lui
l'axe de rotation de la came
mme agit sur les culbuteurs qui
appele "came cloche".
commandent les soupapes.

64
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre

La mise en oeuvre des systmes cames ncessite le maintien du contact entre la came et le
poussoir sur lequel elle agit. Il s'agit le plus souvent de dispositifs ressorts.

Afin de limiter le frottement entre came et poussoir, et donc les pertes et l'usure, on installe un
galet qui roule sans glisser sur le profil de la came lorsque cette dernire tourne.

Exemple de transmission de puissance par cames : le moteur automobile:


Ce trs ancien moteur Citron
prsentait dj un arbre cames pour
la commande de l'ouverture des
soupapes. Les dispositions
constructives ont aujourd'hui bien
chang, du point de vue de la structure
et des positions gomtriques, mais le
principe demeure !

Caractristiques cinmatiques :

65
Les capteurs Fonction
Acqurir

SUPPORT : POSITIONNEUR DE PARABOLE


En alimentant le moteur du vrin de manire que la tige sorte. On remarque que lorsque cette dernire atteint
une position, le moteur s'arrte automatiquement
Quelle est la solution constructive remplissant cette fonction de scurit?

2.LES CAPTEURS

2 . 1. DEFINITION :

Un capteur est un composant technique qui dtecte un vnement physique se rapportant au fonctionnement
du systme (prsence d'une pice, temprature, etc.) et traduit cet vnement en un signal exploitable par la
partie commande (PC) de ce systme. Ce signal est gnralement lectrique sous forme d'un signal basse tension.
La figure 1 illustre le rle dun capteur :
Fig. 1 : Rle gnral dun capteur

Grandeur physique DETECTER Signal lectrique


(Etat de la PO) UN EVENEMENT (Exploitable par la PC)

L'information dtecte par un capteur peut tre d'une grande varit, ce qui implique une grande varit de
besoins en capteurs. On cite parmi les plus connus et frquents, les capteurs de position, de prsence, de vitesse,
de temprature et de niveau.

2 . 2. NATURE DE L'INFOR MATION FOURNIE PAR UN CAPTEUR :

Suivant son type, Linformation quun capteur fournit la PC peut tre :


Fig. 2 : Exemple dun capteur TOR
Signal logique
Logique : Linformation ne peut prendre que les Prsence de la pice
valeurs 1 ou 0 ; on parle alors dun 1
capteur Tout ou Rien (TOR). La figure (24V) Absence de la pice
2 montre la caractristique dun
capteur de position : 0 (0V) Temps

Fig. 3 : Exemple dun capteur analogique


Analogique : Linformation peut prendre toutes
les valeurs possibles entre 2 certaines Tension (V)
La tension varie de faon
valeurs limites ; on parle alors dun continue entre 0 et 5V
capteur analogique. La figure 3 5
montre la caractristique dun
capteur de temprature :
Temprature (C)
100
Numrique : Linformation fournie par le capteur permet la PC den dduire un nombre binaire sur n
bits ; on parle alors dun capteur numrique. La figure 4 illustre le principe de
fonctionnement de la souris :
Fig. 4 : Exemple de capteur numrique

La souris fournit un ordinateur un signal logique


priodique, sous forme dimpulsions, qui lui
permettent de compter ces impulsions pour en
dduire les cordonnes X et Y de la souris sous
forme de nombres NX et NY.

66
Les capteurs Fonction
Acqurir

2. 3. CARATERISTIQUES DUN CAPTEUR :

Certains paramtres sont communs tous les capteurs. Ils caractrisent les contraintes de mise en uvre
et permettent le choix dun capteur :
L'tendue de la mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La sensibilit : ce paramtre caractrise la capacit du capteur dtecter la plus petite variation de la
grandeur mesurer. Cest le rapport entre la variation V du signal lectrique de
sortie pour une variation donne de la grandeur physique dentre : S = V /

La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le temps pour
une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique dentre.
Il caractrise lInfluence du vieillissement.

Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur physique qu'il mesure et
l'instant o l'information est prise en compte par la partie commande.

2. 4. CAPTEURS LOGIQUES (TOUT OU RIEN : TOR) :

Les capteurs TOR fournissent une information logique, gnralement sous forme d'un contact lectrique qui
se ferme ou s'ouvre suivant l'tat du capteur.

4.1- Capteurs avec contact :


Ce type de capteur est constitu d'un contact lectrique qui s'ouvre ou se ferme lorsque l'objet dtecter
actionne par contact un lment mobile du capteur (dispositif d'attaque). Les gammes de ce type de capteur
sont trs varies ; elles sont fonction des problmes poss par leur utilisation.
Ainsi, la tte de commande et le dispositif d'attaque sont dtermins partir de :
La forme de l'objet : came 30, face plane ou forme quelconque ;
La trajectoire de l'objet : frontale, latrale ou multidirectionnelle ;
La prcision de guidage.

Les figures suivantes montre des exemples de capteur de position :


Fig. 5 : Capteur rectiligne poussoir

Caractristiques :

Commande directe
Prsence de l'objet en but mcanique

Fig. 6 : Capteur rectiligne poussoir galet thermoplastique

Caractristiques :

Trajectoire rectiligne de l'objet dtecter


Guidage prcis < 1mm
Came 30

Fig. 7 : Capteur angulaire levier galet

Caractristiques :
67
Guidage peu prcis ~ 5mm
Came 30
Les capteurs Fonction
Acqurir

2.4.2- Capteurs sans contact :


Les capteurs sans contact ou de proximit dtectent distance et sans contact avec lobjet dont ils
contrlent la position. Un contact lectrique s'ouvre alors ou se ferme en fonction de la prsence ou de la non
prsence dun objet dans la zone sensible du capteur.
A l'inverse des capteurs avec contacts, les capteurs de proximit sont des dtecteurs statiques (pas de pice
mobile) dont la dure de vie est indpendante du nombre de manuvres. Ils ont aussi une trs bonne tenue
l'environnement industriel (atmosphre polluante).
2.4.2.1- Capteurs inductifs :
La technologie des dtecteurs de proximit inductifs est base sur la variation dun champ magntique
lapproche dun objet conducteur du courant lectrique. Leur usage est uniquement rserv la dtection
dlments mtalliques dans les secteurs de la machine-outil, l'agro-alimentaire, la robotique, et les
applications de l'usinage, la manutention, l'assemblage, le convoyage.
Fig. 9 : Dtecteur de proximit inductif

Caractristiques :

Porte nominale qui dfinit la zone de


dtection. Elle dpend de l'paisseur de l'objet
et peut aller jusqu' 50mm.
Tension d'alimentation de 12V 48V continu et
de 24 240V alternatif.
Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

2. 4.2.2- Capteurs capacitifs :


La technologie des dtecteurs de proximit capacitifs est base sur la variation dun champ lectrique
lapproche dun objet quelconque. Ils permettent de dtecter tout type d'objet dans les domaines de l'agro-
alimentaire, de la chimie, de la transformation des matires plastiques, du bois et des matriaux de
construction.
Fig. 11 : Dtecteur de proximit capacitif

Caractristiques :

Porte nominale qui dfinit la zone de dtection. Elle dpend


de l'paisseur de l'objet et peut aller jusqu' 50mm.
Tension d'alimentation de 12V 48V continu et de 24
240V alternatif.
Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

2.4.2.3- Capteurs magntiques :


Un interrupteur lame souple (I.L.S.) est constitu d'un botier l'intrieur duquel est plac un contact
lectrique mtallique souple sensible aux champs magntiques. Il permet de dtecter tous les matriaux
magntiques dans le domaine de la domotique pour la dtection de fermeture de portes et fentres et le
domaine pneumatique pour la dtection de la position d'un vrin, etc.

Fig. 12 : Principe de fonctionnement dun ILS


Prsence dun champ magntique : Absence de champ magntique :
Contact ferm Contact ouvert

Aimant
Permanent 68
Les capteurs Fonction
Acqurir

2.4.3- Capteurs Photolectriques distance :


Les cellules photolectriques permettent de dtecter sans contact tous les matriaux opaques (non
transparents), conducteurs dlectricit ou non. Ce type de capteurs se compose essentiellement d'un metteur
de lumire associ un rcepteur photosensible. La figure 13 montre une illustration de quelques capteurs
photolectriques :

Fig. 13 : Exemple de capteurs photolectriques

Ces dtecteurs sont utiliss dans les domaines industriels et tertiaires les plus divers comme :
La dtection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage ;
La dtection de pices machine dans les secteurs de la robotique et du btiment ;
La dtection de personnes, de vhicules ou d'animaux, etc.
Pour raliser la dtection d'objets dans les diffrentes applications, 3 techniques de montages sont
possibles:

Fig. 15 : Montage type " Reflex " Fig. 14 : Montage type " Barrage "

Emetteur Cible Cible


Rcepteur Emetteur Recepteur

Rflecteur

Rflecteur Fig. 16 : Montage type " Proximit "

Emetteur
Rcepteur Cible

2. 5. CAPTEURS NUMERIQUES :

5.1- Codeur optique incrmental :


Un disque rotatif comporte au maximum 3 pistes. La piste priphrique A du disque est divise en "n" fentes
rgulirement rparties. Ainsi, pour un tour complet de l'axe du codeur, le faisceau lumineux est interrompu
n fois et dlivre la sortie de la cellule photosensible "n" signaux carrs. La figure 18 dcrit un capteur
incrmental :
Fig. 18 : Codeur optique incrmental

Unit de
Traitement

Cellules
Photosensibles

LED Disque
optique
69
Arbre
Les capteurs Fonction
Acqurir

Pour connatre le sens de rotation du codeur, on utilise une deuxime piste B qui sera dcale par rapport
la premire de 90 (1/4 de tour).

5.2- Codeur optique absolu :

Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de dplacement et de positionnement dun
mobile par codage. Le disque du codeur comporte plusieurs pistes (jusqu 20). Chaque piste est
alternativement opaque et transparente et possde son propre systme de lecture (diode mettrice et diode
rceptrice).
A chaque position angulaire de l'axe du codeur correspond un nombre binaire cod en GRAY Dans ce code,
il n'y a qu'un seul bit qui change chaque fois pour viter les alas de fonctionnement. Avant toute utilisation,
le mot fourni par le codeur doit donc tre transcod en binaire, car l'unit de traitement travaille en binaire
pur.
A titre pdagogique, voyons la figure 19 les diffrentes combinaisons d'un codeur optique absolu binaire
sur 3 bits:
Fig. 19 : Codeur optique absolu binaire 3 bits

70
Asservissement Fonction
Traiter

1. SUPPORT : PARKING AUTOMATIQUE

L'axe a un parking automatique est autoris avec des conditions. Parmi ses conditions :
Prsence vhicule;
Nombre de vhicules < un nombre .
Comment peut-on matrialise un GRAFCET qui permet de dcrire le fonctionnement du parking.
Comment peut-on traduire ce GRAFCET en un langage de programmation d'un API

2. LES CONVERTISSEURS ANALOGIQUES ET NUMERIQUES


Fig. 1 : Rle gnral dun CAN

Signal analogique CAN Signal numrique

3. LES CONVERTISSEURS NUMERIQUES ET ANALOGI QUES

Fig. 2 : Rle gnral dun CNA

Signal numrique CNA Signal analogique

71
Asservissement Fonction
Traiter

4. SYSTEME ASSERVI

4.1

Comparaison (comparateur)

72
Asservissement Fonction
Traiter

4.2 Qualits des systmes asservis

73
Asservissement Fonction
Traiter

4.3 et en boucle ouverte

74
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter

5. AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL :

5-1STRUCTURE :
Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine lectronique programmable destine
piloter en ambiance industrielle et en temps rel des systmes automatiss. La structure interne d'un API
est reprsente par la figure suivante :
Signalisation CONSOLE DE PROGRAMMATI ON
Etat des entres et des sorties

B
U
UNITE CENTRALE DE MODULE
traitement
S
Module DE
dentres Sorties
logiques

MEMOIRE LOGI QUES

Issue de programmation
Connexion avec le console de
Entres / Sorties ALIMENTATION
programmation.
Liaison capteurs/actionneurs

La mmoire : Elle permet :


De recevoir les informations issues des entres ;
De recevoir les informations gnres par le processeur et destines la commande des
sorties (valeur des sorties, des temporisations, etc.) ;
De recevoir et conserver le programme du processus.

Lunit de traitement : Elle ralise toutes les fonctions logiques et arithmtiques partir d'un
programme contenu dans sa mmoire : elle lit et crit dans la mmoire et actualise les sorties.
Elle est connecte aux autres lments (mmoire et interface E/S) par un "Bus" parallle qui
vhicule les informations entre ces lments.

Les interfaces d'entres/sorties :


Les entres reoivent des informations en provenance des lments de dtection et du
pupitre oprateur ;
Les sorties transmettent des informations aux pr-actionneurs et aux lments de
signalisation du pupitre.
Modules d'E/S

Ces interfaces d'Entre/Sortie (E/S) se prsentent


gnralement sous forme dinterfaces modulaires
quon ajoute selon le besoin.

Linterface d'entre a pour fonction de :

Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs ;


Traiter ces signaux en les mettant en forme, en liminant les parasites d'origine industrielle
et en isolant lectriquement l'unit de commande de la partie oprative (isolation
galvanique) pour la protection ;
Gnralement les entres sont dsignes ainsi : %Ii.j o i est le numro du module et j le
numro de l'entre dans ce module, le signe "%" est spcifique au constructeur (ici
Tlmcanique) . Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0.

75
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter

Linterface de sortie a pour fonction de :


Commander les pr-actionneurs et lments de signalisation du systme ;
Adapter les niveaux de tension de l'unit de commande celle de la partie oprative du
systme en garantissant une isolation galvanique entre ces dernires ;
Gnralement les sorties sont dsignes ainsi : %Qi.j o i est le numro du module et j le
numro de la sortie dans ce module. Exemple : % Q1.5 reprsente la sortie 5 du module 1.

La console de programmation : C'est gnralement un PC o est install qui le logiciel de


programmation spcifique l'API. Ce logiciel permet d'diter le programme, de le compiler et
de le transfrer l'automate. Le PC peut galement servir de poste oprateur pour assurer la
conduite de l'unit. Un autre logiciel est alors ncessaire pour assurer le dialogue avec
l'automate.

5-2- CYCLE D'EXECUTION D' UN AUTOMATE :

Durant son fonctionnement, un API excute le mme cycle de Lecture


fonctionnement qu'on appelle "cycle automate" ; la dure de ce cycle des entres
est typiquement de 1 50 ms :
Excution du
Avant chaque traitement, l'API lit les entres et les mmorise programme
durant le cycle automate ;
Il calcule les quations de fonctionnement du systme en fonction Mise jour des sorties
des entres et d'autres variables et les mmorise ;
Les rsultats sont recopis dans les sorties.

5-3- PROGRAMMATION DE LAPI

La programmation d'un API consiste traduire dans le


langage spcialis de l'automate, les quations de
fonctionnement du systme automatiser. Parmi les
langages normaliss, on cite quelques-uns des plus
connus et plus utiliss :

Langage contacts (LADDER) ;


Langage List d'instructions (Instruction List) ;
Langage GRAFCET (Sequential Function Chart : SFC).

Gnralement, les constructeurs d'API proposent des


environnements logiciels graphiques pour la
programmation. Un exemple typique d'interface
graphique se prsente comme ci-contre :

5.3.1- LE LADDER
a. Description :

Le langage Ladder est une succession de "rseaux % I0.0 % %Q0.


S2 I0.2 0
de contacts" vhiculant des informations logiques S1
depuis les entres vers les sorties. C'est une simple
S3 %
traduction des circuits de commande lectriques.
I0.1

S1 : % I0.1
S2 : % I0.0
K S3 : % I0.2
M K : % Q0.0

76
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter

b. Exemple :
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant la perceuse automatise en LADDER :
Pour matrialiser ce GRAFCET, on utilise les associations
suivantes :
0 Pour les fin de course :
Appui sur Dcy Dpart de cycle % I0.1
Pice serre % I0.2
1 Serrage Pice perce % I0.3
Retour effectu % I0.4
Pice serre Desserrage effectu % I0.5
Pour chaque tape, on associe une variable
2 Rotation MF Descente VM automate dont lindice est le numro dtape :
Pice perce X0 pour ltape 0, X1 pour ltape 1, etc.
Pour chaque action, on associe une variable de
3 Monte VM sortie de lAPI.
Retour effectu Serrage % Q1.1
Rotation MF % Q1.2
4 Desserrage Descente VM % Q1.3
Monte VM % Q1.4
Desserrage effectu Desserrage % Q1.5

On a vu dans la matrialisation par bascules que :


Si ltape i est active et si la rceptivit suivante est vraie alors ltape (i+1) est active.
Lactivation de cette tape (i+1) dsactive ltape i.

Pour ltape1, en LADDER, ceci est reprsent par :

% I0.1 % X0 % X1
S
Si X0=1 et I0.1=1 alors Set

% X1 % X0 X1
R Si X1=1 alors Reset X0

Le programme complet sera alors

% I0.1 % X0 % X1 % I0.5 % X4 % X0
S S

% X1 % X0
% X0 % X4
R
R

77
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter

5.3.2- Liste dinstructions "IL" :

a. Description :

L'IL est un langage dans lequel toutes les oprations sont dcrites par des instructions mnmoniques.
Ce nest pas un langage graphique. Le tableau suivant donne une liste reprsentative de ce langage :

INSTRUCTION FONCTION
LD Lire une entre ou une variable interne.
LDN Lire linverse dune entre ou dune variable interne.
AND ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
ANDN ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
OR OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
ORN OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
N Ngation du rsultat de l'instruction prcdente
ST L'oprande associ prend la valeur du rsultat de la zone test.
STN L'oprande associ prend la valeur inverse du rsultat de la zone test.
S L'oprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
R L'oprande associ est mis 0 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
END Fin de programme.

b. Exemple : le programme suivant est une mise en uvre du GRAFCET de lexemple de la


perceuse en langage IL
LD% I0.1
Principe de base AND % X0 LD %
S % X1 I0.5
R % X0 AND % X4
LD % I0.0 LD % I0.2 S % X0
S2
S1 ANDN % I0.2 AND % X1 R % X4
OR % I0.1 S % X2 Traitement
S
ST % R % X1 postrieur
3
Q0.0 LD % I0.3 LD % X1
S1 : % I0.1
AND % X2 S %
S2 : % I0.0
S % X3 Q1.1
S3 : % I0.2 LD % X2
K K :% R % X2
M LD % I0.4 S %
Q0.0 Q1.2
AND % X3
S % X4 S %
R % X3 Q1.3
LD % X3
5.3.3- Sequential Function Chart (SFC) S %
Q1.4
LD % X4
a. Description : S %
Q1.5
Le SFC est le langage graphique qui traduit un GRAFCET sur un API. langage, on END abus de
Par
l'appelle aussi le langage GRAFCET. Pour diter un programme GRAFCET on passe par les tapes
suivantes :
On commence par construire graphiquement le GRAFCET ;
On traduit les rceptivits dans le langage IL ou le langage LADDER ;
La programmation des actions se fait dans le traitement postrieur en LADDER ou en "IL".
En langage GRAFCET l'activation et la dsactivation des tapes se fait automatiquement.

78
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter

EXEMPLE DU POSTE DE PERAGE

%
0 I0.1 #
1
Ou en IL :
2

3 De mme pour les


autres rceptivits

Traitement postrieur en IL Traitement postrieur en LADDER

LD % X1 % Q1.1
% X1
S % Q1.1
LD % X2 % Q1.2
S % Q1.2 % X2
S % Q1.3
% Q1.3
LD % X3
S % Q1.4
% Q1.4
LD % X4 % X3
S % Q1.5
% X4 % Q1.5
END

5.3.4- Fonctionnement des timers dans un API

Un temporisateur (Timer), a pour fonction de retarder une action. Dans un API on dispose
gnralement de trois type de temporisateur, dont le plus utilis est le temporisateur TON. Un
temporisateur TON, lorsqu'il est lanc, fait un retard t = N x TB, comme l'indique la figure suivante

N : valeur de prslection ; IN
TB : Base de temps.
t
TMi.Q
N x TB N x TB
t

E X E R C I C E R E S O L U

Le GRAFCET suivant reprsente le fonctionnement des feux de croisement. On se propose de


le matrialiser par langage GRAFCET.
On utilise les association suivantes :
Pour les fin de courses :
0 Dpart de cycle % I0.1
Dcy Pour les timers on utilise trois timers de
Vert (V)
type TON dont les sorties sont :
1
% TM0 % TM0.Q
T1/1/6s % TM1 % TM1.Q
% TM2 % TM2.Q
2 Orange (O)
Pour chaque action, on associe une
T2/2/2s variable de sortie de lAPI.
3 Rouge (R)
Vert (V) % Q1.1
T3/3/8s Orange (O) % Q1.2 79
Rouge (R) % Q1.3
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter

On adopte le fonctionnement simple suivant :


On tudie uniquement une voie ;
Le vert s'allume pendant 6s ;
L'orange s'allume pendant 2s.
Le rouge s'allume pendant 8s.
Traduire les rceptivits en LADDER et le traitement postrieur en IL
Exemple :
4
Le timer TM0 est lanc par la variable d'tape X4.
TM0/4/6s Quand la sortie du timer TM0.Q passe 1 il doit activer
l'tape X5 et dsactiver l'tape X4.
5 La dsactivation de X4 permet d'initialiser le timer pour
le prparer pour une nouvelle utilisation.

CORRIGE : L'interprtation de ceci en LADDER et en IL se fait comme suit :

% X4 % TM0 % X5

IN Q
LD % X4
ST % TM0.IN
LD % TM0.Q
S % X5
% TM0.Q % X4
R % X4

On propose dans ce qui suit la correction de l'application en traduisant les rceptivits et le postrieur en
LADDER.
Le GRAFCET

0 % I0.0
#
% TM0.Q
1
#
% TM1.Q
2 #
% TM2.Q
#
3

Traitement postrieur Prliminaire : Initialisation des compteurs


% X1 % Q1.1 % X1 % TM0

IN Q

% X2 % Q1.2

% X2 % TM0

% X3 % Q1.3 Q
IN

% X3 % TM0

IN Q

80
TABLE DES MATIERES
1 support : Vrin double effet ............................................................................................................................................................................. 1
2 Mcanique des Fluides : .................................................................................................................................................................................. 1
2.1 Hydrostatique ............................................................................................................................................................................................. 1
2.1.1 Dfinitions :......................................................................................................................................................................................... 1
2.1.2 Pression en un point d'un fluide (principe fondamental de hydrostatique) ................................................... 2
2.1.3 Thorme d'Archimde......................................................................................................................................................... 2
2.2 hydrodynamique .......................................................................................................................................................................................... 2
2.2.1 Dfinitions : ........................................................................................................................................................................................... 2
2.2.2 Equation de continuit.................................................................................................................................................................. 3
2.2.3 Thorme de BERNOULLI :........................................................................................................................................................ 4
2.2.4 Thorme de BERNOULLI gnralis .................................................................................................................................. 4
2.2.5 Viscosit ................................................................................................................................................................................................. 4
2.2.6 Dynamique des fluides visqueux incompressibles............................................................................................................... 5
3 Equipements pneumatiques et hydrauliques : ................................................................................................................................ 6
3.1 Les conduites :............................................................................................................................................................................................. 7
3.2 Les raccords : ............................................................................................................................................................................................ 7
3.3 Les rgulateurs :....................................................................................................................................................................................... 7
3.4 Les lubrificateurs :................................................................................................................................................................................... 7
3.5 Les filtre :...................................................................................................................................................................................................... 7
3.6 Les pompes : .............................................................................................................................................................................................. 8
3.6 .1 Caractristiques ................................................................................................................................................................................. 8
3.6 .2 Classification ....................................................................................................................................................................................... 8
3.6 .3 Quelques exemples industriels de pompes rotatives ........................................................................................................ 9
3.6 .4 Quelques exemples industriels de pompes alternatives ................................................................................................10
3.7 Les compresseur : .................................................................................................................................................................................10
3.7.1 Classification :....................................................................................................................................................................................10
3.7.2 Quelques exemples industriels de compresseurs rotatifs :............................................................................................10
3.7.3 Quelques exemples industriels de compresseurs alternatifs : ...................................................................................10
1. Les practionneurs PNEUMATIQUES ...................................................................................................................................................11
1.1 FONCTION : ...............................................................................................................................................................................................11
1.2 CONSTITUANTS D'UN DISTRIBUTEUR :....................................................................................................................................11
1.3. LES PRINCIPAUX DISTRIBUTEURS PNEUMATIQUES :...................................................................................................11
1.4. LES DISPOSITIFS DE COMMANDE : ...........................................................................................................................................12
2 Les practionneurS lectriques...................................................................................................................................................................13
INTRODUCTION ..............................................................................................................................................................................................13
2.1. LE RELAIS .................................................................................................................................................................................................13
2.2. LE CONTACTEUR..................................................................................................................................................................................13
2.4. LE SECTIONNEUR ................................................................................................................................................................................14
Sectionneur avec fusibles incorpors ......................................................................................................................................................14
2.5. LE RELAIS THERMIQUE ....................................................................................................................................................................14
1. Produit: positionneur de parabole ...........................................................................................................................................................15
2. Les actionneurs.................................................................................................................................................................................................15
2-1DIAGRAMME BETE cornes ..........................................................................................................................................................15
2-2 L'actigramme de l'actionneur ...............................................................................................................................................................15
81
3 Rsistance des matriaux .............................................................................................................................................................................16
3.1. GENERALITES ........................................................................................................................................................................................16
Notion de poutre ...........................................................................................................................................................................................16
Hypothses fondamentales .....................................................................................................................................................................16
3.2. Torseur de cohsion ...........................................................................................................................................................................16
3.3. Traction ......................................................................................................................................................................................................19
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................19
Contrainte normale......................................................................................................................................................................................19
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................20
Dformation ....................................................................................................................................................................................................20
3.4 Cisaillement...............................................................................................................................................................................................20
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................20
Contrainte de cisaillement ........................................................................................................................................................................20
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................20
Dformation ....................................................................................................................................................................................................21
3.5. Torsion........................................................................................................................................................................................................21
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................21
Contrainte tangentielle de torsion .........................................................................................................................................................21
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................21
Dformation ....................................................................................................................................................................................................21
3.6. Flexion ........................................................................................................................................................................................................22
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................22
Contraintes normales .................................................................................................................................................................................22
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................22
1. support : ...............................................................................................................................................................................................................23
2. Chaine d'energie ..............................................................................................................................................................................................23
3. Dynamique..........................................................................................................................................................................................................23
Principe Fondamental de la Dynamique : ..............................................................................................................................................23
Principe Fondamental de la Dynamique appliqu un solide en translation : ......................................................................24
Exercice : ..........................................................................................................................................................................................................24
3.3 PFD appliqu un solide en rotation autour dun axe de symtrie fixe : .....................................................................25
4. Flexion simple....................................................................................................................................................................................................26
Dfinition : .......................................................................................................................................................................................................26
Etude des contraintes normales ............................................................................................................................................................26
Moment quadratique...................................................................................................................................................................................27
Thorme de Huygens ...................................................................................................................................................................................28
Contrainte normale maximale .....................................................................................................................................................28
Condition de rsistance la contrainte normale................................................................................................................................28
Contrainte tangentielle ...................................................................................................................................................................................29
Condition de rsistance la contrainte tangentielle .........................................................................................................................29
Principe de superposition ..............................................................................................................................................................................35
5. Transmetteurs et transformateurs usuels ..............................................................................................................................................38
5.1. ACCOUPLEMENTS ...............................................................................................................................................................................39
5.1.1. Accouplements rigides..................................................................................................................................................................39
5.1.2. ACCOUPLEMENTS lastiques ................................................................................................................................................40

82
5.1.3. Joints homocintiques ..................................................................................................................................................................42
5.2. LIMITEUR DE COUPLE.......................................................................................................................................................................43
5.3. EMBRAYAGE ...........................................................................................................................................................................................44
5.3.1. Embrayage par obstacle ..............................................................................................................................................................44
5.3.2 Embrayage par friction ...................................................................................................................................................................45
5.3.3. quelques exemples : (voir aussi freins) .................................................................................................................................46
5.3.4. Couple transmissible .................................................................................................................................................................46
5.4 LES FREINS ...............................................................................................................................................................................................47
5.5. les engrenages .......................................................................................................................................................................................48
5.5.2. LES engrenages dentures hlicodales .............................................................................................................................50
5.5.3 Pignons coniques .............................................................................................................................................................................51
5.5.4 Roue et vis sans fin .........................................................................................................................................................................52
5.5.5. Les trains picyclodaux ...............................................................................................................................................................53
5.6. Transmission de puissance par lien flexible ................................................................................................................................56
5.6.1. TRANSMISSION PAR poulies et courroie ...........................................................................................................................56
5.7. transformation de mouvement rotation translation .............................................................................................59
5.7.1. Systme vis-crou ..........................................................................................................................................................................59
5.7.2 Pignon crmaillre ...........................................................................................................................................................................61
5.7.3. Bielle Manivelle ................................................................................................................................................................................62
5.7.4. Mcanismes came......................................................................................................................................................................64
support : positionneur de parabole ..............................................................................................................................................................66
2.LES CAPTEURS ...............................................................................................................................................................................................66
2.1. DEFINITION : ............................................................................................................................................................................................66
2.2. NATURE DE L'INFORMATION FOURNIE PAR UN CAPTEUR : ......................................................................................66
2.3. CARATERISTIQUES DUN CAPTEUR :.......................................................................................................................................67
2.4. CAPTEURS LOGIQUES (Tout Ou Rien : TOR) : ......................................................................................................................67
2.5. CAPTEURS NUMERIQUES : ............................................................................................................................................................69
1. support : parking automatique .................................................................................................................................................................71
2. Les convertisseurs analogiques et numriques ..................................................................................................................................71
3. Les convertisseurs numriques et analogiques ..................................................................................................................................71
4. Systme asservi ..............................................................................................................................................................................................72
5. Automate programmable industriel : ........................................................................................................................................................75
5-1Structure :......................................................................................................................................................................................................75
Bus ....................................................................................................................................................................................................................75
5-2- Cycle d'excution d'un automate : ...................................................................................................................................................76
5-3- PROGRAMMATION DE LAPI ..........................................................................................................................................................76
5.3.1- Le LADDER ...........................................................................................................................................................................................76
Exemple du poste de perage .............................................................................................................................................................................79

83