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Instituto Tecnolgico Superior

de Coatzacoalcos
Ingeniera Elctrica

CONTROL 1

DOCENTE:
ING. RODOLFO BARRIENTOS

ALUMNO (A):
PULIDO LUCIO GUILGAMECH

GRADO Y GRUPO:
5 Semestre/Grupo A
MODOS DEL CONTROL
El modo o accin del controlador es la relacin que existe entre el error e(t) que
es la seal de entrada y la orden al actuador u(t) , seal de salida O sea es
como responde o acciona el controlador frente a la existencia de un error. Los
modos de control (continuos) que se utilizan en las aplicaciones resultan de
combinar hasta 3 modos bsicos o fundamentales:

Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativo (D)
MODO INTEGRAL

FUNCIONAMIENTO

La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida


del proceso concuerde con la referencia en estado estacionario.
Con el controlador proporcional, normalmente existira un error en
estado estacionario. Con la accin integral, un pequeo error
positivo siempre producir un incremento en la seal de control y,
un error negativo siempre dar una seal decreciente sin importar
cun pequeo sea el error. El siguiente argumento simple muestra
que el error en estado estacionario siempre ser cero con la accin
integral. Asuma que el sistema est en estado estacionario con una
seal de control constante, 0 u , y un error constante, 0 e .

La accin integral tambin puede ser vista como un dispositivo que


automticamente restablece el trmino de polarizacin b u de un controlador
proporcional.

El ajuste de la accin integral puede ser referido de tres formas:


Control Proporcional + Integral (PI)

Si ahora un torque de perturbacin constante se aplica externamente sobre la


carga, reflejndose en la junta del manipulador; en la medida que este torque
rote la carga, se va a producir una seal de error que va a generar un torque en
sentido opuesto. Despus del transiente, el sistema se vuelve estable, pero va
a estar desalineado a causa del error de estado estacionario resultante, como
se muestra en la figura . Si el error perturbador era originalmente una entrada
de tipo escaln, al integrarlo se vuelve un error de rampa (figura ), que puede
expresarse como:

y el sistema va a estar controlado por el error proporcional ms la integral del


error (figura ), es decir:
Por ende, luego que la perturbacin de carga ha desalineado el sistema, la
salida del integrador va a incrementarse y el torque de control generado va a
exceder el torque de perturbacin, de modo que este excedente de torque
pueda corregir la desalineacin del estado estacionario. En la medida que la
carga vuelve a la posicin de alineacin, el error disminuye hasta que se hace
cero, pero la salida del integrador permanece constante en un determinado
valor, el cual proporciona el torque adecuado para mantener el alineamiento del
sistema (figura ). Por lo tanto, el propsito del control integral es eliminar el
error de estado estable conocido como offset.

APLICACIONES

Accin de control integral

El valor de salida del controlador m(t) es proporcional a la integral del error


actuante e(t)

La funcin de transferencia del control integral es


Elimina error en estado estacionario
Respuesta ms oscilatoria

VENTAJAS Y DESVENTAJAS
El control integral elimina el offset inherente al control en modo
proporcional. Idoneidad de aplicacin de un control integral en aquellos
procesos donde se producen variaciones grandes en la magnitud de la
carga pero a una velocidad muy lenta.
En general, cuanto mas pequea es la ganancia proporcional Kc (ancha
sea PB) mayor debe ser la magnitud integral y viceversa.

EJEMPLO

Ejemplo de control del nivel de un depsito con un regulador


integral.

Ahora la vlvula de regulacin V, est gobernada con un motor de c.c. (M) que
gira segn la tensin aplicada, en funcin de la posicin de un contacto
deslizante q que hace variar la tensin aplicada al motor de c.c., lo que
determina apertura o cierre de la vlvula V segn la variacin del flotador y
durante el tiempo que exista la variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se
desliza sobre el reostato R, aumentando la tensin que alimenta al motor lo que
provoca una apertura de la vlvula, que continuar mientras el nivel no alcance
el nivel prefijado y la tensin de alimentacin del motor vuelva a anularse.
MODO DERIVATIVO

FUNCIONAMIENTO

El propsito de la accin derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. El


mecanismo de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a la
dinmica del proceso, pasa algn tiempo antes de que la variable de control se note
en la salida del proceso. De esta manera, el sistema de control tarda en corregir el
error. La accin de un controlador con accin proporcional y derivativa puede ser
interpretada como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida del
proceso.

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una


respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna .

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la


accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador


diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de
variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser muy
brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.

El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente , si no que siempre lleva


asociada la actuacin de un regulador proporcional la salida del bloque de control
responde a la siguiente ecuacin:
Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es
una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la
variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el


control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en aquellos
casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.

Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no tiene
sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una seal de
entrada en forma de rampa unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se anticipa


a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben
actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida
continuamente est cambiando de valor.

El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el


error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal de
mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo
que no se realizara ninguna accin de control.

La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del


sistema de control.

Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un


controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta
del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento
del control derivativo).

Un ejemplo:

Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos (sensores/transductores)


detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en la carretera, o algn vehculo que
invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva
una respuesta instantnea a las piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la
velocidad y direccin de nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el
tiempo de actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo),
por lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que bruscos
movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa un
accidente de trfico.

En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del


controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el cerebro del
conductor sea o no efectivo.

Su smbolo es:

Imagen 10. Elaboracin propia


VENTAJAS Y DESVENTAJAS

Idoneidad de aplicacin de un control derivativo:

En aquellos procesos donde se producen variaciones grandes y rpidas en la


magnitud de la carga pero que tienen una respuesta lenta (requieren accin de
control lenta.
En procesos sujetos a frecuentes re-arranques.

Inapropiado para procesos que requieren accin de control rpida.

Limitaciones:

El control derivativo no se usa solo, sino combinado con un control proporcional o un


control proporcional + integral.

El control derivativo no puede eliminar el offset (error constante).

Inapropiado para sistemas expuestos a entornos ruidosos (componentes de alta


frecuencia son amplificados por el control derivativo).

PID

FUNCIONAMIENTO

El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de control ms comn. Numerosos


lazos control utilizan este algoritmo, que puede ser implementado de diferentes
maneras: como controlador stand-alone, como parte de un paquete de control
digital directo o como parte de un sistema de control distribuido. Su estudio
puede ser abordado desde mltiples puntos de vista.

Los algoritmos de control usados en la prctica son, por tanto, normalmente


ms complejos que el del controlador proporcional. Se puede mostrar
empricamente que el llamado controlador PID es una estructura til. Dentro
de la banda proporcional el comportamiento del algoritmo PID en su versin de
libro de texto se puede describir como:
donde u es la variable de control y e es el error de control dado por y ye sp =
. De esta manera, la variable de control es una suma de tres trminos: el
trmino P, que es proporcional al error; el trmino I, que es proporcional a la
integral del error; y el trmino D, que es proporcional a la derivada del error.
Los parmetros del controlador son: la ganancia proporcional K , el tiempo
integral i T y el tiempo derivativo d T .

El ajuste de la accin derivativa puede ser referida de dos formas:

Un controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo) produce una accin


de control u que es la suma de una accin proporcional uP, una integral uI y
una derivativa uD.

APLICACIONES

La parte ms importante de un sistema de gestin de la energa son los


controladores del sistema debido a que controla la mayora de los equipos
mecnicos. Una caracterstica principal de los controladores de nivel del
sistema son su capacidad para manejar bucles de control mltiples y funciones
tales como los controles proporcionales-integral-derivativos (PID).

Un controlador PID compara una seal de referencia (setpoint) respecto a una


seal actual (feedback), y con convertidores de frecuencia ajusta
automticamente la velocidad para acoplar las dos seales. La diferencia entre
las dos seales es el valor de error (desviacin). Tpicamente un control PID se
usa cuando la velocidad de un ventilador o bomba necesita ser controlado
basndonos en la presin, caudal o temperatura. El control PID puede
funcionar a partir de los valores de uno o ms transductores.
El control PID proporciona una forma ms exacta, precisa y eficiente para
gestionar por ejemplo sistemas de calefaccin, ventilacin y aire
acondicionado. El software de control adaptativo supervisa el rendimiento de un
bucle particular y automticamente ajusta los parmetros PID para mejorar el
rendimiento. Esta caracterstica mejora la respuesta del bucle de control y
automticamente ajusta los parmetros PID para mejorar el rendimiento. Esta
caracterstica mejora la respuesta del bucle de control para procesos dinmicos
y complejos.

En aplicaciones de climatizacin de espacios se utilizan sensores de


movimiento para determinar la ocupacin. Las trampillas de las unidades
terminales que sirven al espacio se abren o cierran en funcin de la ecuacin;
y, y, las vlvulas de agua caliente o agua fra modulan bajo el control de un
bucle PID ajustable por el usuario para mantener la temperatura del espacio
deseada.

Los rotores de un motor pueden hacerse funcionar con sensores y actuadores


que, a travs de un sistema de control, pueden realizar diferentes tareas, desde
aliviar las cargas desde los rodamientos a realizar un control activo del
comportamiento dinmico del sistema. El sistema de control, con sus sensores
y actuadores, puede actuar en slo unos pocos grados de libertad del rotor, por
ejemplo suministrando amortiguacin adicional, o puede controlar
completamente su posicin en espacio, como ocurre en una suspensin
magntica completamente activa.

Los rodamientos magnticos son quizs el ejemplo ms comn del control


activo aplicado a las dinmicas de los rotores, pero hay muchas otras
aplicaciones, como los soportes hidrodinmicos controlados, los rodamientos
electrostticos usados en micromquinas, o los rodamientos neumostticos
controlados.

EJEMPLO

Ejemplo: bloque PID en el PLC-5 de Allen-Bradley

El PID se implementa como una funcin de salida que debe ejecutarse


peridicamente a intervalos especicados por el programa. Tiene 4 formas
disponibles:

1. PID con accin derivativa en la salida, forma estndar

Ejemplo: bloque PID en el PLC-5 de Allen-Bradley

El PID se implementa como una funcin de salida que debe ejecutarse


peridicamente a intervalos especicados por el programa. Tiene 4 formas
disponibles:
1. PID con accin derivativa en la salida, forma estndar.

2. PID con accin derivativa en el error, forma estndar

3. Variacin de 1, forma paralela

4. Variacin de 2, forma paralela

https://www.info-transistor.info/biblioteca/Control%20Pid.pdf

https://eva.fing.edu.uy/pluginfile.php/113407/mod_resource/content/1/5_control
_PID.pdf

http://www.dte.uvigo.es/documentacion/00005583.pdf

http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/html/14_cont
rolador_de_accin_proporcional_y_derivativa_pd.html