Modelamento de Sistemas
Diego Henrique do Carmo Ferreira, Jferson Ferronato
Universidade Federal do Pampa Engenharia de Energias EE UNIPAMPA, CEP 96400-000,Bag (RS), Brasil
e-mail: diegoferr29@hotmail.com, jeferronato@hotmail.com
Resumo A medida que o avano tecnolgico cresce
de forma exponencialmente, surge a necessidade de
novos sistemas que possam dar suporte a tal evoluo.
Assim, os sistemas de controle modernos surgem como
perspectiva para tal. Este trabalho tem como objetivo a
montagem de um sistema de controle, com associao
em srie e paralelo de elementos no sistema, para
verificar experimentalmente as funes de
transferncia.
Palavras-Chave Funo de Transferncia, sistema,
controle.
I. INTRODUO
O primeiro trabalho significativo de controle
automtico foi o regulador centrfugo construdo por
James Watt, para controlar a velocidade de uma
mquina a vapor, no sculo XVIII. Outros trabalhos
pioneiros surgiram com Minorsky, Hazen e Nyquit, e
outros, no incio dos anos 90. Durante a dcada de 1940,
mtodos de resposta em frequncia tornaram possvel
projetar sistemas de controle linear de malha fechada,
principalmente mtodos baseados no diagrama de Bode.
A medida que os sistemas modernos com muitas
entradas e sadas se tornaram mais complexos, a teoria
clssica de controle tornou-se insuficiente. Com o
avanar da tecnologia computacional, capaz de lidar
com a complexidade dos sistemas modernos, surge a
teoria de controle moderno. Tal teoria baseia-se na
anlise do domnio do tempo em sistemas de equaes
diferenciais.
Assim, o projeto de sistemas de controle se
baseia no modelo de um sistema de controle real, no
entanto, a estabilidade do sistema sensvel ao erro
entre o sistema real e seu modelo. Para solucionar este
problema projetado o sistema estabelecendo a gama
de erros possveis, assim o sistema projetado ser
sempre estvel.
II. ANLISE TERICA
As funes de transferncia so comumente
utilizadas para caracterizar as relaes de entrada e de
sada de componentes ou de sistemas que podem ser
descritos por equaes diferenciais lineares invariantes
no tempo.
A funo de transferncia de um sistema de equao
diferenciais lineares definida como a relao da
transformada de Laplace da sada para a transformada
de Laplace de entrada. O sistema linear invariante com
o tempo dada pela equao diferencial abaixo:
0 + 11 + = 0 + 11 (1)
onde y a sada do sistema e x a entrada. A funo
de transferncia dada por:
() ()
G(s) = () = () (2)

Utilizando o conceito de funo de transferncia,
possvel representar a dinmica de um sistema por meio
de uma equao algbrica em s.
Um sistema de controle pode ter
componentes, para mostrar as funes que so
executadas em cada componente, comumente
utilizado o diagrama de blocos. Que nada mais que
uma representao grfica das funes desempenhadas
por cada componente e do fluxo de sinais entre eles.
Tem como vantagem indicar mais realisticamente o
fluxo de sinais do sistema real. A figura 1 representa um
elemento de um diagrama de blocos.
logo:
()
C(s) = 1+()() R(s) (7)
A modelagem matemtica de sistemas eltricos se
vrios
baseia nas leis bsicas que regem os circuitos eltricos,
as leis de Kirchhoff das correntes e tenso. Pode ser
obtido um modelo matemtico de um circuito pela
aplicao de tais leis. Para introduzir esse tema, somente
para se obter uma noo bsica de tal modelagem, ser
explanado sobre como obter a funo de transferncia
de um circuito RLC.
Em um circuito como o presente na figura 2 (circuito
RLC), onde se tem um indutor, um resistor e um
capacitor no circuito podemos aplicar a leis das tenses
de Kirchhoff.

Figura 1 Elemento de um diagrama de bloco

Figura 2 Circuito RLC

A seta que aponta para o bloco indica a entrada e a
seta que aponta para fora do bloco representa a sada., Ento aplicando as leis de tenso de Kirchhoff sobre
tais setas so chamadas de sinais. o circuito da figura 2, temos:
A funo de transferncia de malha fechada, pode
ser relacionada com as relaes abaixo. 1
L + Ri + = ei (8)

C(s) = G(s)E(s) (3)

1

= eo (9)
E(s) = R(s) - B(s) (4)

E(s) = R(s) H(s)C(s) (5) Atravs das equaes 8 e 9 podem obter suas
transformadas de Laplace, supondo que no haja

eliminando E(s), temos: condies iniciais para obter um modelo de funo de

() () transferncia do circuito, assim surge:
= (6)
() 1+()()
 1 1
LsI(s) + RI(s) = () = Ei (s) (10)

1 1
() = Eo (s) (11)

Se considerar que ei seja a entrada e que eo seja a

sada, logo a funo de transferncia ser:
() 1
Figura 3 Primeiro circuito experimental
= 2 ++1 (12)
()

Em um primeiro instante era necessrio ajustar a

Fazendo a mesma analogia, pode-se obter a funo fonte e o gerador de funes para determinar a relao
de transferncia de diferentes circuitos. entre a corrente no LED com a resistncia do LDR.
Assim com o auxilio do osciloscpio foi gerado as
III. MATERIAIS curvas presentes na figura 4, de tais curvas foram
obtidos os valores de tenso no LED e no LDR.
Os materiais utilizados para o ensaio de dois
circuitos diferentes, que sero apresentados nos
mtodos, foram uma fonte regulvel de tenso,
osciloscpio, um cubo negro que em seu interior
continha um resistor dependente de luz (LDR) e dois
diodos emissores de luz (LED), um Protoboard,
resistores e potencimetros.

IV. MTODOS E RESULTADOS

O primeiro circuito eltrico montado est presente
na figura 3, cujo era solicitado a elaborao de um
modelo de funo de transferncia do cubo negro, tal
est representado na figura dentro de um retangulo
preto.
Figura 4 Curvas geradas atrves do osciloscpio
Atravs das tenses sobre o LED e o LDR pode-se
achar os valores de corrente e tenso para determinar tal
relao. Afim de visualizar melhor isto foi gerado o
grfico presente na figura 5. Atravs dos valores obtidos
pelo grfico possvel determinar a relao entre os
elementos, assim podendo transformar a equao
encontra em transformada de Laplace e posteriormente,
achar a funo de transferncia do circuito.
 ILED x RLDR
0.08

0.07
Corrente LED

0.06

0.05

0.04
2.75 2.85 2.95 3.05 3.15 Figura 7 Circuito com Amp-op em malha fechada.
Resistncia LDR

Figura 5 Grfico da relao entre corrente do LED e resistncia No primeiro momento o potencimetro de
do LDR referncia (entrada Vin), foi ajustado com ganho zero
ohms (sada mnima). Para que fosse possvel
Atravs do grfico chegou-se a equao para tal, determinar a resposta da tenso de sada do amplificador
descrita abaixo: obtendo os limites de tenso de entrada. Posteriormente
foi ajustado o potencimetro para o valor mximo (sada
y= -0.156.x + 0.839.x 1.045 (13) mxima), para determinar os limites novamente,
obtendo os valores abaixo.
Com a equao 13 podemos achar a funo de
transferncia do circuito seguindo a analogia da equao Sada Mnima
2, assim temos: Limite Superior Limite Inferior
Entrada 8.82 V 6.84 V
Sada 9.3 V 7.52 V
100
(14)
0.3136 ^3 0.839 ^2 + 1.045 100

Sada Mxima
Tal equao foi obtida com o auxlio do software
Limite Superior Limite Inferior
MatLab. Assim pode-se criar o diagrama de blocos para Entrada 7.44 V 6.83 V
o circuito, figura 6. Sada 7.93 V 7.49 V

100
0.3136 ^3 0.839 ^2 + 1.045 100 Com tais valores pode-se encontrar o ganho, ou seja,
Vi Vo
a relao entre a entrada e a sada do Amp-op. Tal
Figura 6 Diagrama de blocos circuito figura 3 relao se encontra abaixo.

Aps ter realizado este passo, foi solicitado para que Sada Mnima
fosse analisado o circuito da figura 7, cujo o cubo negro Limite Superior 0.948
Limite Inferior 0.910
era alimentado com um Amp-op com 10V.
 Sada Mxima
Limite Superior 0.938
Limite Inferior 0.912

Com os dados da tabela acima foi possvel achar o

ganho do circuito que de aproximadamente 1, assim
temos o diagrama de blocos do circuito da figura 7,
representado na figura 8.

Figura 8 Diagrama de blocos circuito figura 7.

V. CONCLUSO

Com este trabalho foi possvel verificar o

procedimento para obteno da funo de transferncia
de um circuito eltrico, a elaborao de um diagrama de
blocos, assim podendo ver na prtica os conceitos
adquiridos nas aulas tericas.

VI. REFERNCIAS

BOYLESTAD, Robert L.; NASHELSKY, Louis.

Dispositivos eletrnicos e teoria de circuitos. 8. ed. So
Paulo, SP.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno.

4 ed. So Paulo, 2003.

FRANKLIN, Gene F. Sistema de controle para

engenharia. 6 ed. Porto Alegre, 2013.