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c Christophe Bertault - MPSI

Etude mtrique des courbes planes



Dans tout ce chapitre, a et b sont deux rels et I, J . . . sont des intervalles de R et k N . Quand on notera [a, b], il
sera sous-entendu que a 6 b. Le plan R2 est muni de sa structure euclidienne et de son orientation canoniques ; sa base canonique
est note (~, ~).

1 Longueur et abscisse curviligne

1.1 Paramtrages admissibles et orientation

Dfinition (C k -diffomorphisme) Soit : I J une application. On dit que est un C k -diffomorphisme de I sur J si :
est bijective de I sur J ; est de classe C k sur I ; 1 est de classe C k sur J.

   En pratique Etant donn le thorme de drivabilit des fonctions rciproques, dire que est un C k -diffomorphisme
de I sur J revient dire que est de classe C k sur I, que 0 ne sannule pas sur I et que J = f (I).

Thorme (Stricte monotonie des C k -diffomorphismes) Soit un C k -diffomorphisme de I sur J. Alors est strictement
monotone sur I.

Dmonstration Conformment la remarque prcdente, 0 ne sannule pas sur I. Or C 1 (I, R), donc 0
est continue sur I. Du coup, via le thorme des valeurs intermdiaires, 0 est soit strictement positive sur I, soit
strictement ngative sur I, et donc est strictement monotone sur I. 

Exemple La fonction exponentielle est un C -diffomorphisme de R sur R


+ ; la fonction logarithme est un C -diffomorphisme

de R+ sur R ; la fonction carre est un C -diffomorphisme de R+ sur R+ ; etc.

Dfinition (Paramtrage admissible de classe C k dune courbe paramtre) Soient f C k (I, R2 ) et g C k (J, R2 )
deux courbes paramtres. On dit que g est un paramtrage admissible de classe C k de f sil existe un C k -diffomorphisme de
I sur J tel que f = g . Une telle application est appele un changement de paramtrage de classe C k .
Les courbes paramtres f et g ont alors ncessairement le mme support.

Dmonstration Soit M R2 . Le point M peut tre dcrit de deux faons : au moyen de f et au moyen de g.

M appartient au support de f t I/ M = f (t) t I/ M = g (t)


u J/ M = g(u) M appartient au support de g.

Comme voulu, f et g ont le mme support. M b 


M est la fois
un f (t) et un g(u) .
   Explication
Partonsn de lexemple de la courbeoparamtre f : t 7 (cos t, sin t) dfinie sur R. Le support de f est le cercle trigonom-
trique (x, y) R2 / x2 + y 2 = 1 . Or ce cercle peut tre dcrit de de multiples faons, plus ou moins vite, dans un sens
ou dans lautre. Mathmatiquement, cela revient dire quon peut le paramtrer de plusieurs faons ; par exemple, par les
courbes paramtres :
1) g : t 7 (cos t, sin t) (cercle dcrit vitesse constante dans le sens des aiguilles dune montre) ;

2) h : t 7 cos(t3 + t), sin(t3 + t) (cercle dcrit vitesse croissante dans le sens trigonomtrique).
La courbe paramtre f est un paramtrage admissible des courbes g et h associ aux changements de paramtrages
respectifs : t 7 t et : t 7 t3 + t. On a en effet : g = f et h = f .

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Pourquoi exigeons-nous du changement de paramtrage quil soit un diffomorphisme, et donc strictement monotone ?
Rponse : pour que le support commun de f et g soit parcouru de la mme faon , notamment le mme nombre de fois.
Prenons lexemple de la courbe paramtre f : t 7 (t, 0) dfinie sur [1, 1], dont le support est le segment [1, 1] 0 .
Introduisons alors deux nouvelles courbes paramtres :
b b f et g
1) g : t 7 (2t 1, 0) dfinie sur [0, 1] ;

2) h : t 7 (sin t, 0) dfinie sur R. b b


h
Ces deux courbes paramtres g et h ont le mme support que f . Mais plus prcisment, g est un paramtrage admissible
de f associ
 au changement de paramtrage : t 7 2t 1 ; gomtriquement, les courbes f et g dcrivent le segment
[1, 1] 0 de la mme faon. Au contraire, h nestpas un paramtrage admissible de f ; on le comprend gomtriquement
si lon remarque que h dcrit le segment [1, 1] 0 une infinit de fois en faisant des allers-retours, alors que f ne le
dcrit quune seule fois sans aucun retour en arrire.
Pour justifier que h nest pas un paramtrage admissible de f , supposons par labsurde que : [0, 1] R est un
changement de paramtrage associ, de sorte que f = h . Alors t = sin (t) pour tout t [1, 1], donc 0 (t) cos (t) = 1.
Mais est cense tre strictement monotone, donc 0 a un signe constant sur [0, 1], donc cos aussi. Or limage de est
R tout entier, donc celle de cos est [1, 1], cheval sur R+ et R . Contradiction.

Comme on vient de le voir, un mme ensemble de points peut tre dcrit par diffrentes courbes paramtres, et ce de
diffrentes faons. Ce chapitre repose entirement sur le principe suivant, comme vous pourrez lobserver bientt :

Les vraies proprits dune courbe sont celles qui ne dpendent pas du paramtrage choisi,
i.e. celles qui sont conserves par changement de paramtrage.

Ce principe signifie quen un sens, on pourra considrer que deux courbes paramtres dont lune est un paramtrage
admissible de lautre sont identiques : elles dcrivent le mme ensemble de point (leur support) dans le mme sens et
le mme nombre de fois ; seule les diffrences cinmatiques sont autorises (vitesses et acclrations diffrentes).

Dfinition (Orientation dune courbe paramtre)


On dfinit sur lensemble des courbes paramtres de classe C k une relation avoir la mme orientation que de la
faon suivante :

Une courbe paramtre f C k (I, R2 ) a la mme orientation quune courbe paramtre g C k (J, R2 )

sil existe un changement de paramtrage croissant : I J tel que f = g .

La relation avoir la mme orientation que est rflexive, symtrique et transitive. Il y a exactement deux orientations
possibles : si f na pas la mme orientation que g et h, alors g et h ont la mme orientation.
Considrer quune courbe paramtre f C k (I, R2 ) est oriente, cest ne sautoriser que des changements de param-
trages croissants pour ltude de f .

   Explication
Convenons de noter dune flche lorientation des courbes paramtres, dans le sens des pa-
ramtres croissants. Reprenons alors les notations f = g de la dfinition. Notons en
outre t la variable de f et u celle de t ; ces variables sont lies par la relation u = (t).
Si est croissant, alors t et u croissent simultanment, ce qui signifie que le sens des paramtres croissants est le mme
pour f et g ; en rsum, f et g ont la mme orientation.
Si au contraire est dcroissant, alors u dcrot lorsque t crot ; cela signifie que le sens des paramtres croissants de g est
loppos de celui de f , autrement dit que f et g nont pas la mme orientation.

Dmonstration Soient f C k (I, R2 ), g C k (J, R2 ) et h C k (K, R2 ).


Rflexivit : Lidentit IdI est un C k -diffomorphisme croissant de I sur lui-mme et f = f IdI . Ainsi f
et f ont la mme orientation.
Symtrie : Faisons lhypothse que f a la mme orientation que g. Si est un C k -diffomorphisme croissant
de I sur J tel que f = g , alors 1 est un C k -diffomorphisme croissant de J sur I tel que g = f 1 .
Ainsi g a la mme orientation que f .
Transitivit : Faisons lhypothse que f a la mme orientation que g, et g la mme que h. Si est un
C k -diffomorphisme croissant de I sur J tel que f = g et si est un C k -diffomorphisme croissant de J
sur K tel que g = h , alors est un C k -diffomorphisme croissant de I sur K tel que f = h ( ).
Ainsi f a la mme orientation que h.

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Montrons quil ny a que deux orientations possibles dune courbe paramtre. Supposons donc que f na pas
la mme orientation que g et h. Fixons un C k -diffomorphisme dcroissant de I sur J tel que f = g et
un C k -diffomorphisme dcroissant de I sur K tel que f = h . Alors 1 est un C k -diffomorphisme
croissant de J sur K tel que g = h ( 1 ), et donc g et h ont la mme orientation. 

 

Exemple Les courbes paramtres de classe C f : t 7 (t, sin t) et g : t 7 t, cos t dfinies sur R nont pas la mme
2

orientation, car lapplication : t 7 t telle que f = g est un C -diffomorphisme dcroissant de R sur R.
2

Avant de poursuivre ce cours, introduisons une fois pour toutes un certain nombre dobjets et de notations.
f C k (I, R2 ) est une courbe paramtre fixe, de variable note t.
g est un paramtrage admissible de classe C k (J, R2 ) de f , de variable note u, associ un changement de
paramtrage : I J.
A tout paramtre t I pour f correspond par un et un seul paramtre u J pour g, et rciproquement ;
t et u sont lis par la relation u = (t). Nous dirons, pour dcrire cette situation, que t et u sont associs
par changement de paramtrage.
Nous allons
 dans ce qui suit attacher f et g un certain nombre dobjets mathmatiques : abscisse curviligne s, base de
Frenet T~ , N~ , courbure . . . Pour simplifier lexpos de ces notions, nous ne rintroduirons pas au dbut de chaque nouvelle
dfinition les notations empiles au cours des dfinitions prcdentes.

Thorme (Point rgulier/birgulier et changement de paramtrage) Soient t I et u J associs par changement


de paramtrage. Alors le point de paramtre t de f est rgulier si et seulement si le point de paramtre u de g lest.
On dispose dun rsultat analogue avec la notion de birgularit (si k > 2).

   Explication La rgularit/birgularit dun point ne dpend pas du paramtrage choisi. Du point de vue de ces
notions, tous les paramtrages se valent donc.

Dmonstration Il nous suffit de montrer une seule des deux implications, puisque la relation tre un
paramtrage admissible est symtrique. Supposons donc le point de paramtre t de f rgulier, i.e. que f 0 (t) 6= 0.
Puisque f = g , alors f 0 = 0 g 0 . Or 0 ne sannule pas sur I, donc 0 (t) 6= 0. On a par consquent
f 0 (t) ~
g 0 (u) = g 0 (t) = 0 6= 0 ; bref, le point de paramtre u de g est rgulier. 
(t)

1.2 Longueur
Z b 0
Dfinition (Longueur) Soient a, b I, a 6 b. On appelle longueur de f sur [a, b] le rel positif f (t) dt.
a

   Explication
Quel rapport avec une longueur au sens intuitif du terme ? Plaons-nous sur la courbe paramtre f entre `(t, t + dt)
les points de paramtre t et t + dt. Comme dt est censment petit, cette portion de la courbe tudie
b b
est un segment infinitsimal. La longueur
`(t, t + dt) de f entre ces deux points est donc la norme du
0 0 f (t) f (t + dt)

vecteur f (t)f (t + dt), savoir : f (t)f (t + dt) = f (t + dt) f (t) = f (t) dt = f (t) dt.
La dfinition reproduit ce chemin de pense en sommant ensuite les longueurs de tous les petites portions de courbe joignant les
points de paramtres a et b.

   En pratique Si f est donne :


Z Z p
b 0 b
directement sous forme cartsienne f = (x, y), alors : f (t) dt = x0 (t)2 + y 0 (t)2 dt ;
a a
Z Z p
 b 0 b
sous la forme f (t) = t, (t) , alors : f (t) dt = 1 + 0 (t)2 dt ;
a a
Z Z p
 b 0 b
sous forme polaire f () = () cos , () sin , alors : f () d = ()2 + 0 ()2 d.
a a

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Exemple Le primtre du cercle trigonomtrique est gal 2.


En effet Le cercle trigonomtrique est la courbe paramtre f : t 7 (cos t, sin t). Alors f 0 est la fonction
Z Z p Z
2 0 2 2
t 7 ( sin t, cos t), et donc : f (t) dt = ( sin t)2 + (cos t)2 dt = dt = 2.
0 0 0

Thorme (Longueur et changement de paramtrage) Soient a, b I tels que a 6 b, et c, d J associs par changement
de paramtrage. Z b Z d
0 0
Si f et g ont la mme orientation, alors c 6 d et : f (t) dt = g (u) du.
a c
Z Z
b 0 c 0
Si f et g sont dorientations opposes, alors d 6 c et : f (t) dt = g (u) du.
a d

   Explication La longueur est une donne intrinsque de la courbe et ne dpend pas du paramtrage choisi.

Dmonstration Traitons seulement le cas o est croissant.


Z Z Z Z
b 0 b
0  0
b
0 
0
b
0 
0
f (t) dt f =g
= g (t) (t) dt = g (t) . (t) dt
croissant
= g (t) (t) dt
a a a a
Z Z
(b) 0 d 0
u=(t)
= g (u) du = g (u) du. 
(a) c

1.3 Abscisse curviligne

Dfinition (Abscisse curviligne)


Z
Soit t0 I. On appelle abscisse curviligne de f dorigine t0 lapplication s : I R
t 0
dfinie par : t I, s(t) = f (t) dt.
t0

   Explication
s(t0 ) < 0
Labscisse curviligne s(t) est par dfinition la longueur de la courbe f entre les points de paramtre car t0 < t0
t0 et t, compte algbriquement : si t < t0 , cette longueur est ngative. Ce caractre algbrique
b
de labscisse curviligne indique que labscisse curviligne dpend de lorientation de la courbe fixe t0
b s(t) > 0
par f . t0
b
car t > t0
On parle dabscisse curviligne avec lide que si lon dpliait la courbe sans ltirer (i.e. sans t
modifier sa longueur) pour en faire une droite, s(t) reprsenterait labscisse du point de paramtre
t relativement lorigine et lorientation choisies. Abscisse curviligne signifie donc abscisse
sur une courbe .

Exemple Soit f : t 7 (cos t, sin t) la courbe paramtre dont le support est le cercle trigonomtrique. Son abscisse curviligne
s dorigine 0 est dfinie par : t R, s(t) = t.
Z t p Z t
En effet t R, s(t) = ( sin u)2 + (cos u)2 du = du = t.
0 0

Thorme (Abscisse curviligne et changement de paramtrage) Soient u0 J le paramtre associ t0 par changement
de paramtrage et sg labscisse curviligne de g dorigine u0 .
Si f et g ont la mme orientation, alors pour tout t I et u J associs : sg (u) = s(t).
En particulier, sg (J) = s(I).
Si f et g sont dorientations opposes, alors pour tout t I et u J associs : sg (u) = s(t).
En particulier, sg (J) = s(I).

   Explication Labscisse curviligne ne dpend pas du paramtrage choisi.

Dmonstration Traitons seulementZle cas o est croissant.


Z Nous avons vu quun changement de paramtrage
u 0 t 0
naffecte pas les longueurs : sg (u) = g (u) du = f (t) dt = s(t). 
u0 t0

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1.4 Paramtrage par labscisse curviligne


Dans tout ce qui suit, la fonction f est suppose rgulire.

Dfinition (Paramtrage par labscisse curviligne)


Labscisse curviligne s de f dorigine t0 est un C k -diffomorphisme croissant de I sur son image.
La courbe paramtre f s1 : s(I) R2 est un paramtrage admissible de classe C k de f de mme orientation que
f appel le paramtrage de f par labscisse curviligne dorigine t0 .

$ $ $ Attention ! Dans toute la suite de ce cours, la fonction f s1 sera encore note f . Pour distinguer la f vritable
de cette nouvelle f , on choisira de noter t la variable de la vraie f et s la variable de f s1 . Les variables s et t sont alors lies
par la relation s = s(t).

   Explication s
Pourquoi parler de paramtrage par labscisse curviligne ? Comme nous lavons vu prc-

=
b
t0

s ( t)
demment, labscisse curviligne tire son nom du fait quelle joue le mme rle sur une courbe que
labscisse au sens usuel sur une droite ; elle permet un reprage des points par leur distance b
t
lorigine fixe et constitue une donne intrinsque de la courbe. M
Paramtrer f par labscisse curviligne, cest choisir de substituer au paramtre t donn initia-
lement, qui na a priori aucune signification gomtrique, le paramtre s = s(t) de labscisse
curviligne qui lui en a une. Ce choix est intressant car, comme nous allons le montrer plus loin, M = f (t) = f (s)
le paramtrage obtenu est intrinsque.

Dmonstration Notons f = (x, y). Comme f est rgulire, f 0 (t) 6= ~0 pour tout t I. Par consquent la fonction
x02 + y 02 est strictement positive sur I. Elle est par ailleurs de classe
0 C k1ppar hypothse. La fonction racine carre
tant de classe C k1
sur R+ , on peut donc affirmer que t 7 f (t) = x0 (t)2 + y 0 (t)2 est de classe C k1 sur I.

Via le thorme fondamental de lanalyse,


labscisse
curviligne s est donc de classe C k sur I.
En outre, pour tout t I : s0 (t) = f 0 (t) > 0. Nous avons donc bien montr que s est un C k -diffomorphisme
croissant de I sur son image s(I). 

Exemple Le paramtrage du cercle trigonomtrique t 7 (cos t, sin t) par labscisse curviligne dorigine 0 est. . . la courbe
s 7 (cos s, sin s) elle-mme.
En effet Nous avons dj vu que labscisse curviligne dorigine 0 est, dans cet exemple, la fonction t 7 t.

Thorme (Paramtrage par labscisse curviligne et changement de paramtrage)


Si f et g ont la mme orientation, alors pour tout s sg (J) = s(I) : g s1
g (s) = f s
1
(s).
En dautres termes : g(s) = f (s).
Si f et g sont dorientations opposes, alors pour tout s sg (J) = s(I) : g s1
g (s) = f s
1
(s).
En dautres termes : g(s) = f (s).

   Explication A tout paramtrage admissible on peut associer son paramtrage par labscisse curviligne, mais il se trouve
que ce paramtrage par labscisse curviligne ne dpend pas du choix du paramtrage admissible choisi pour la construction. Le
paramtrage par labscisse curviligne est donc un paramtrage tout fait particulier, intrisque, et cest pourquoi il est intressant
de le mettre en valeur.

Dmonstration Traitons seulement le cas o est croissant. Soit


 s sg (J) = s(I). Il
 existe alors t I et
u J tels que s = s(t) = sg (u). Or nous avons dj vu que sg (t) = s(t), donc sg (t) = sg (u). Mais sg est
injective en tant que diffomorphisme, donc u = (t). Enfin :
  
g s1 1
g (s) = g sg sg (u) = g(u) = g (t) = f (t) = f s1 s(t) = f s1 (s). 

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2 Repre de Frenet et courbure


Dsormais, on suppose k > 2.

2.1 Repre de Frenet

df
(t)
Dfinition (Repre de Frenet) Soit t I. On pose : T~ (t) = dt et on note N ~ (t) le vecteur de R2 directement
df

dt (t)
 
orthogonal T~ (t). Le repre orthonormal direct f (t), T~ (t), N
~ (t) de R2 est alors appel le repre de Frenet de f en t. De plus,
T~ (t) est appel le vecteur unitaire tangent de f en t et N
~ (t) le vecteur unitaire normal de f en t.

~ (t2 )
N
   Explication ~ (t1 )
N T~ (t1 ) b
Comme f est rgulire par hypothse, nous savons que f 0 (t) dirige la tangente de f en t pour
tout t I. Le vecteur T~ (t) est donc lui aussi tangent au support de f au point de paramtre b f (t2 ) T~ (t2 )
t, mais il est de plus unitaire. Sachant enfin que f 0 (t) est dirig dans le sens des paramtres f (t1 )
f (t3 ) b
T~ (t3 )
croissants, T~ (t) suit fidlement lorientation de la courbe.
~ (t3 )
N


Thorme (Repre de Frenet et changement de paramtrage) Soit T~g , N
~ g la base de Frenet de g.

Si f et g ont la mme orientation, alors pour tous t I et u J associs : T~g (u) = T~ (t) et ~ g (u) = N
N ~ (t).

Si f et g sont dorientations opposes, alors pour tous t I et u J associs : T~g (u) = T~ (t) et ~ g (u) = N
N ~ (t).

   Explication Le repre de Frenet ne dpend pas du paramtrage choisi. En particulier, on pourra donc noter sans
gne f (s), T~ (s), N
~ (s) le repre de Frenet associ au paramtrage de f par labscisse curviligne dorigine t0 .

Dmonstration Traitons seulement le cas o est croissant  alors 0 est strictement positive. Soient t I
et u J associs. Alors comme f = g : f 0 (t) = 0 (t)g 0 (t) = 0 (t)g 0 (u). Par consquent :

df dg
(t) f 0 (t) 0 (t)g 0 (u) 0 (t) g 0 (u) 0 >0 g 0 (u) (u)
~
T (t) = dt = = = = = du ~g (u).
=T 
df f 0 (t) 0 (t)g 0 (u) 0 (t) g 0 (u) g 0 (u) dg

dt (t) du (u)

Exemple Soit f la courbe paramtre t 7 (cos t, sin t), dont le support est le cercle trigonomtrique. On a dans ce cas
T~ (t) = ~vt et N
~ (t) = ~ut pour tout t R, avec les notations classiques.

df
Thorme (Les paramtrages par une abscisse curviligne sont normaux) = T~ .
ds

   Explication

df
Les paramtrages par labscisse curviligne sont dits normaux car lidentit du thorme est quivalente lgalit
=1
ds
par dfinition de T~ normal signifie donc unitaire dans ce contexte, comme quand on dit quun repre est ortho-
normal.
df
La relation = T~ sinterprte assez naturellement. Paramtrer une courbe par labscisse curviligne revient en effet
ds
paramtrer chaque point par la distance algbrique sparant ce point dune origine fixe au pralable. Le paramtrage par
labscisse curviligne fait donc concider les temps et les longueurs : en un temps unitaire on parcourt une distance unitaire.
Dun point de vue cinmatique, ceci signifie que la courbe est dcrite en tout point avec une vitesse constante unitaire ;
cest justement la relation que nous voulions commenter.

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Dmonstration Lide de la preuve est simplissime.


df
ds 0 df df ds df dt , alors en effet df = T~ .
Puisque = f = ~
dt , ds dt = dt et enfin T = df
dt ds
dt

Mais soyons plus rigoureux. Le thorme fondamental de lanalyse montre que : t I, s0 (t) = f 0 (t) .
1
Posons d = f s . Cette fonction d de la variable s est aussi la fonction f dont nous avons dcid de noter s la
variable, mais pour viter toute confusion, nous distinguerons les deux f dans cette preuve. Soit s s(I) et t I
1 f 0 (t) f 0 (t) ~ (t).
associs, tels que s = s(t). Alors : d0 (s) = (s1 )0 (s) f 0 s1 (s) = 0 f 0 (t) = 0 =

=T
s s (s)
1 s (t) f 0 (t)
df
Puisque d nest autre que la fonction f de la variable s, cette relation scrit aussi : (s) = T~ (s). 
ds

La dmonstration du rsultat suivant est explicitement exclue du programme.

Thorme (Dtermination angulaire du vecteur unitaire tangent) ~


~ (t)
N
T~ (t)
Il existe une fonction C k1 (I, R) telle que :
b
(t)
t I, T~ (t) = cos (t) ~ + sin (t) ~.
f (t) ~

$ $ $ Attention ! La fonction f est de classe C k , mais nest a priori que de classe C k1 . Cest assez normal, car T~ , qui
intervient dans la dfinition de , est peu de choses prs la drive de f , donc seulement de classe C k1 a priori.

Thorme (Dtermination angulaire du vecteur unitaire tangent et changement de paramtrage)


Soit g C k1 (J, R) telle que : u J, T~g (u) = cos g (u) ~ + sin g (u) ~.
Si f et g ont la mme orientation, il existe p Z tel que pour tous t I et u J associs : g (u) = (t) + 2p.
Si f et g sont dorientations opposes, il existe p Z tel que pour tous t I et u J associs : g (u) = (t)+(2p+1).

   Explication La dtermination angulaire du vecteur unitaire tangent ne dpend donc pas du paramtrage choisi. En
particulier, on pourra donc noter sans gne (s) la dtermination angulaire du vecteur unitaire tangent associe au paramtrage
de f par labscisse curviligne dorigine t0 .

Dmonstration Traitons seulement le cas 


o est croissant. Soient t I et u J associs. Nous avons
cos (t) = cos g (u)
dj vu que T~ (t) = T~g (u). Par consquent : . Il existe donc un entier p Z tel que
sin (t) = sin g (u)
g (u) = (t) + 2p.
Pour le moment, cet entier p dpend de t (ou u) ; nous avons montr que la fonction g est valeurs dans Z,
mais pas que cette fonction est constante. La constance provient finalement du fait que cette fonction est continue
en vertu du thorme prcdent. 

2.2 Courbure

dT~ ~ sont colinaires. On appelle alors courbure de f la fonction dfinie par la


Dfinition (Courbure) Les vecteurs et N
ds
dT~ ~ (premire formule de Frenet).
relation : = N
ds

 

Dmonstration Puisque les paramtrages par labscisse curviligne sont normaux, T~ T~ = 1. Drivant cette
!
~
d T dT~
identit par rapport s, nous obtenons aussitt T~ = 0, galit qui montre que et T~ sont orthogonaux,
ds ds
dT~ ~ sont colinaires. Comme N
~ est non nul, cela justifie lexistence de la fonction .
donc que et N 
ds

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Thorme (Courbure et changement de paramtrage) Soit g la courbure de g.


Si f et g ont la mme orientation, alors pour tout s sg (J) = s(I) : g (s) = (s).
Si f et g sont dorientations opposes, alors pour tout s sg (J) = s(I) : g (s) = (s).

   Explication La courbure ne dpend pas du paramtrage choisi.

Dmonstration Traitons seulement le cas o est croissant. Soit s s(I) = sg (J) et t I et u J associs.
Alors T~g (u) = T~ (t) et s = sg (u) = s(t), donc T~g (s) = T~ (s). Du coup :
! !
dT~g ~ dT~
~
g (s) = (s) Ng (s) = (s) N (s) = (s) comme voulu. 
ds ds

~
dN d
Thorme (Formules pour la courbure) = T~ (deuxime formule de Frenet) et = .
ds ds

d
   Explication La formule = va nous aider maintenant comprendre la signification intuitive de la notion
ds
de courbure. Deux quantits mritent dtre interprtes sparment : le signe de la courbure et sa valeur absolue.
Dire que la courbure est positive revient dire que la dtermination angulaire du vecteur unitaire tangent crot avec
labscisse curviligne ; cela veut donc dire que la courbe tourne gauche , tant donne lorientation du plan choisie.
Au contraire, dire que est ngative revient dire que dcrot avec labscisse curviligne ; cela veut donc dire que la
courbe tourne droite .
T~ (t0 )
T~ (t0 )
f (t0 ) (t0 )
b
(t0 )
f (t0 ) T~ (t)
b

f (t) T~ (t)
b
(t)
f (t) b
(t)

augmente, diminue,
donc est positive, donc est ngative,
donc la courbe tourne gauche . donc la courbe tourne droite .

Par ailleurs, dire que la courbure est grande en valeur absolue revient dire que la dtermination angulaire du vecteur
unitaire tangent crot/dcrot rapidement ; cela veut dire que la courbe prend un virage serr .
Au contraire, dire que est petite en valeur absolue revient dire que crot/dcrot lentement ; cela veut donc dire que
la courbe prend son temps dans le virage .

Dmonstration En drivant par rapport s la relation T~ = cos ~ + sin ~, on obtient aussitt la nouvelle
dT~ d   d ~ dT~ ~ et N ~ 6= ~0, donc = d comme annonc. La
relation : = sin ~ + cos ~ = N . Or =N
ds ds ds ds ds
deuxime formule de Frenet se dmontre de la mme manire en drivant la relation N ~ = sin ~ + cos ~. 

   3
df d2 f ds
Thorme (Calcul pratique de la courbure) det , = .
dt dt2 dt


ds df 2
Dmonstration =
Tout dabord, . Ensuite on calcule d f en drivant la relation df = ds T
~ , comme
dt dt dt2 dt dt
  2   2
d2 f d2 s ~ ds dT~ d2 s ~ ds dT~ d2 s ~ ds ~.
ceci : 2
= 2
T+ = 2
T+ = 2
T+ N
dt dt dt dt " dt dt ds dt# "dt #  
    2  2 3
df d2 f ds ~ d2 s ~ ds ~ ds ~ ds ~ ds
Du coup : det , 2 = det T , 2
T+ N = det T , N = . 
dt dt dt dt dt dt dt dt

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c Christophe Bertault - MPSI

Corollaire (Caractrisation des points birguliers laide de la courbure)


Soit s s(I). Le point de paramtre s de f est birgulier si et seulement si (s) 6= 0.

   Explication Un point dinflexion est un point en lequel la concavit de la courbe change. Cest donc un point
en lequel la courbe change la direction gauche/droite de son virage. En un tel point, la dtermination angulaire du vecteur
d
unitaire tangent cesse de dcrotre ou daugmenter, et donc comme = , la courbure est nulle.
ds

 
df d2 f ds df
Dmonstration Un point birgulier est un point en lequel det , 6= 0. Or =
dt > 0. Lquiva-
dt dt2 dt
lence dcoule donc du thorme prcdent. 

   En pratique On peut calculer concrtement la courbure dune courbe paramtre de deux faons au moins.

df df ds df
Premire mthode : Si on connat f , les relations = ~
dt T et dt = dt indiquent quon connat aussi T et
~
dt
dT~
ds ~ ~ dT~ dt , on peut donc obtenir assez aisment.
, ainsi que N . Sachant par ailleurs que N = =
dt ds ds
dt
ds
Deuxime mthode : On commence par calculer comme ci-dessus, puis on utilise la formule du thorme prcdent.
dt 0
x 00
0 x00
y y x0 y 00 x00 y 0
1) Si f est donne directement sous forme cartsienne f = (x, y), alors : = p 3 = 3 .
x02 + y 02 (x02 + y 02 ) 2

2) Si f est donne

sous la forme dune fonction : I R, de sorte que f (t) = t, (t) pour tout t I,
1 0

0 00 00
alors : = 3 = 3 .
(1 + ) 2
02 (1 + 02 ) 2
3) Enfin, si f est donne sous 0 forme polaire
via une fonction : I R, de sorte que f () = () ~
u pour
00


20 2 + 202 00
tout I, alors : = 3 = 3 .
(2 + 02 ) 2 (2 + 02 ) 2  
df d2 f
Pour trouver ce rsultat, on a calcul le dterminant det , dans la base orthonormale directe
dt dt2
u , ~v ) et non dans la base (~, ~).
(~

Exemple
Soient a, b R + tels que b < a et f la courbe paramtre t 7 (a cos t, b sin t). Nous savons
2a
x2 y2
que le support de f est lellipse dquation 2 + 2 = 1. Alors la courbure de f est la b
a b
ab
fonction : t 7 3 . Elle est positive, ce qui est logique intuitivement 2
(a2 sin2 t + b2 cos2 t) 2 0 b
2b
car lellipse oriente dans le sens trigonomtrique est un virage gauche perptuel. Par
ailleurs, la courbure est plus grande lquateur (pour t 0 mod ) quaux ples (pour

t mod ), ce qui est assez naturel car les virages quatoriaux sont plus serrs
2
que les virages polaires .

En effet Notons f = (x, y), avec x : t 7 a cos t et y : t 7 b sin t. Pour tout t R :

x0 (t)y 00 (t) x00 (t)y 0 (t) (a sin t)(b sin t) (a cos t)(b cos t) ab
(t) = 3 = 3 = 3 .
x0 (t)2 + y 0 (t)2 2 (a2 sin2 t + b2 cos2 t) 2 (a2 sin2 t + b2 cos2 t) 2

a   b
La courbure lquateur est donc (0) = 2 et celle aux ples = 2 . Comme b < a, on a aussi b3 < a3 ,
 b 2 a
donc < (0) comme annonc.
2

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c Christophe Bertault - MPSI

2.3 Rayon de courbure et centre de courbure


On suppose dsormais f birgulire ; cela revient supposer que la courbure ne sannule pas en vertu du thorme prcdent.

Dfinition (Rayon de courbure, centre de courbure, cercle osculateur et dveloppe)


1
On appelle rayon de courbure de f la fonction R = .

Soit s s(I). On appelle centre de courbure de f en s le point C(s) ~ (s),
dfini par la relation : C(s) = f (s) + R(s) N
et cercle osculateur de f en s le cercle de centre C(s) et de rayon R(s) .
La courbe paramtre C ainsi dfinie par le centre de courbure est appele la dveloppe de f .

$ $ $ Attention ! Tout comme la courbure dont il est linverse, le rayon de courbure R peut tre ngatif. Mais puisque f
est suppose birgulire, ne sannule pas, et donc a un signe constant via le thorme des valeurs intermdiaires. Par consquent
R a aussi un signe constant.

   Explication
dT~ ~ , les grandeurs T~ , N
~ et s sont homognes des longueurs, donc la courbure est quant
Dans la formule = N
ds
1
elle homogne linverse dune longueur. Il est par consquent assez naturel de sintresser la quantit R = , homogne

une longueur et qualifie de rayon .

Conformment aux rsultats sur la courbure, un rayon de courbure positif indique un virage gauche, un rayon de courbure
ngatif un virage droite, et le virage est dautant plus serr que le rayon de courbure est petit attention, avec la courbure
cest linverse.

Tchons prsent dinterprter gomtriquement le rayon de courbure R. Fixons s s(I). Nous allons montrer avec les
mains que le cercle osculateur de f en s est le cercle le plus tangent au support de f au voisinage de f (s). Le cercle
osculateur est donc lanalogue circulaire de la notion de droite tangente, mais en plus prcis, car un cercle pouse mieux
la forme dune courbe quune droite. Pour simplifier, nous allons travailler dans le cas dune courbure positive.
Fixons arbitrairement un point c du plan et un rel strictement positif r, notons
C le cercle de centre c et de centre r et faisons lhypothse que C est le cercle le
C r c
plus tangent au support de f au voisinage du point f (s). Nous allons montrer b
sans rigueur qualors c = C(s) et r = R(s), ce qui indiquera bien que C est le cercle
osculateur de f en s.
La formule de Taylor-Young vectorielle applique f en s scrit lordre 1 : ~ (s)
N
df ds b

f (s)f (s + ds) = f (s + ds) f (s) = (s) ds = ds T~ (s). b f (s + ds)


ds f (s) T~ (s)

Or, dire que C est le cercle le plus tangent au support de f au voisinage de f (s) revient dire que, sur la figure
~ (s + ds). Du coup :
ci-contre, le point f (s + ds) est peu de choses prs un point de C. Ainsi : cf (s + ds) = r N

  ~
~ (s) r N
f (s)f (s + ds) = f (s)c + cf (s + ds) = r N ~ (s + ds) = r N ~ (s) = r dN (s) = r(s) ds T~ (s).
~ (s + ds) N
ds
1
Nos deux calculs de f (s)f (s + ds) montrent finalement que r(s) = 1, i.e. que r = = R(s).
(s)
Aussitt : ~ (s) = f (s) + R(s) N
c = f (s) + r N ~ (s) = C(s). b

La figure ci-contre reprsente un exemple de dveloppe, avec figuration


de quelques cercles osculateurs.
Prcisment, il sagit l de la courbe paramtre dfinie par lquation b

polaire r = e 2 . La courbe paramtre elle-mme est reprsente en gras ; b
b b
sa dveloppe en trait normal. Les calculs de courbure et de dveloppe b
relatifs cette courbe seront effectus en sance de TD.

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c Christophe Bertault - MPSI

Exemple Soient r > 0 et f la courbe paramtre dfinie sous forme polaire par la fonction : 7 r. Le support de f est
bien sr le cercle de centre (0, 0) et de rayon r. Alors le rayon de courbure de f en tout point est r et la dveloppe de f a un
support rduit un point : le centre (0, 0) du cercle.
Ce rsultat est plutt rassurant : le cercle le plus tangent un cercle est. . . ce cercle lui-mme !
En effet Calculer le rayon de courbure R de f revient calculer la courbure de f . Or :

2 + 202 00 r2 1
= 3 = 3 = . Ainsi R = r comme annonc.
(2 + 02 ) 2 (r 2 ) 2 r

Il est alors facile de vrifier que le centre de courbure de f est en tout point le centre (0, 0) du cercle.

Thorme (Paramtrage par la dtermination angulaire du vecteur unitaire tangent)


La dtermination angulaire du vecteur unitaire tangent de f est un C k1 -diffomorphisme de I sur son image,
croissant si la courbure est positive, dcroissant si elle est ngative. On peut donc paramtrer f au moyen de et utiliser les
notations f (), T~ (). . .
dT~ ~
~
dN
On a : =N et = T~ .
d d

Dmonstration
La courbe f tant suppose birgulire, nous avons vu que sa courbure ne sannule pas et a un signe
d
constant sur I. Par consquent, comme = , cela signifie que est strictement monotone de sens de
ds
monotonie donn par le signe de . Cest pourquoi est bien un C k1 -diffomorphisme de I sur son image.
~ ~ ~
Les deux formules du thorme sont faciles dmontrer. Pour la premire : ~ = dT = dT d = dT ,
N
ds d ds d
dT~ ~.
donc comme ne sannule pas : =N 
d

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