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C(s)
s 2 A
B 2 5 35
(2.1)
s(s 5) s s 5 s s 5
2 3
c (t ) e 5t (2.2)
5 5
a
C(s) R (s) G(s) (2.3)
s(s a )
c( t ) c f ( t ) c n ( t ) 1 e at (2.4)
onde o plo da entrada gerou a resposta forada cf (t) = 1 e o plo do sistema em -a
gerou a resposta natural c n(t) = -e-at.
c (t ) t 1 a 1 e at 10,37 0,63
t
1a
onde 1/a a constante de tempo de resposta, que o tempo necessrio para que a
resposta atinja 63% do valor final.
Quanto mais prximo for o plo do eixo imaginrio, mais lenta a resposta do
sistema.
O tempo de subida Tr e o tempo de assentamento Ts, So outras especificaes
da resposta transitria:
Atravs da Equao (2.4) tem-se:
2.302 0,105 2,197
Tr
a a a
e o tempo de assentamento o tempo necessrio para que a resposta atinja 98% do
valor final e permanea.
Fazendo c(t) = 0,98 e usando a Equao (2.4) tem-se:
4
Ts
a
2.1 FT de primeira ordem obtidas experimentalmente
K K /a K /a
C(s) (2.5)
s(s a ) s s a
Supondo que a resposta ao degrau seja dada pela Figura (2.5), a constante de
tempo 0,63x0,72 = 0,45, ou seja, 0,13s.
K K
c (t ) e at
a a
UNIDADE II 4
K
para t muito grande, c(t ) K 0,72x 7,7 5,54
a
A curva de resposta da Figura (2.5) foi obtida usando a seguinte FT:
5
G (s)
s 7
a) b)
c)
Fig. 2.7 - Sistema superamortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama de plos
e zeros; c) resposta no tempo
a) b)
UNIDADE II 5
c)
Fig. 2.8 - Sistema subamortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama de plos e
zeros; c) resposta no tempo
a) b)
c)
Fig. 2.9 - Sistema no-amortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama de plos
e zeros; c) resposta no tempo
a) b)
c)
Fig. 2.10 - Sistema criticamente amortecido; a) funo de transferncia; b) diagrama
de plos e zeros; c) resposta no tempo
UNIDADE II 6
a j 4b a 2 (2.6)
m1,2 j d
2
amortecimento real a
logo (2.7)
amortecimento crtico 2 b
n b (2.8)
Neste caso, o polinmio dado por:
2n
G (s) 2 (2.9)
n s 2n
s 2
a
da Equao (2.9), n que representa a parte real.
2
2
logo j d
n j n 1 (2.10)
c( t ) Aen t sen(n 12 t
) (2.11)
2n k k s k 3
C(s) 2 12 2 (2.10)
n s n ) s s 2n s 2n
s(s 2 2
n t 2 2
c (t ) 1 e cos n 1 t sen n 1 t
2
1
(2.12)
e nt cos t
1 2
c (t ) 1 n 1
1 2
onde tg 1 ( 1 2 )
Clculo do valor de T p
O valor de T p encontrado derivando (2.12) e obtendo o primeiro instante de
passagem por zero, depois de T=0. Esta tarefa simplificada atravs da derivao
no domnio da frequncia, usando o tem 7 da Tabela (1.2) (Unidade 1) e supondo
as condies iniciais nulas tem-se:
2n
( t)] sC(s )
[c (2.13)
2 2
s 2n s n
2
n
2 2 2
(s n ) n (1 )
n 2
n 1
1 2
2 2 2
(s n ) n (1 )
n
logo (t )
c e n t sen n 1
2
t (2.14)
2
1
UNIDADE II 10
n 1 2 t n (2.15)
ou
n
t
n 1 2
Fazendo n=1 tem-se:
Tp (2.16)
n 1 2
Clculo de % UP
Clculo de T s
1
e n Ts 0,02 (2.22)
2
1
Ln( 0.02 12 )
logo Ts (2.23)
n
Tempo de subida T r
No possvel obter uma relao analtica precisa entre o tempo de subida e a
relao de amortecimento. Isto se faz calculando T r para cada valor de em (2.12).
361
G (s ) 2
s 16s 361
UNIDADE II 12
n 361 19rad / s e 2
n 16 0,421
4 4
Ts 0,5s e Tp 0,182s
n 0,45119 n 1 2
A partir da Figura (2.20):
n Tr 1,4998 Tr 0,079s
12
e % UP e 100 23,3%
3.3 Resposta de sistemas com plos adicionais
2n
G (s ) (2.25)
(s 2 2n 2n )
s
A B(s n ) Cd D
C(s) (2.26)
s 2
s 2 n
s
d
c( t ) Au(t ) e nt
B cos d t C sen d t
Det (2.27)
4.0 ESTABILIDADE
A estabilidade a especificao mais importante do sistema.
1. Um sistema estvel se a resposta natural tender a zero quando o tempo
tender ao infinito;
2. Um sistema instvel, se a resposta natural crescer a medida que o tempo
tender para o infinito;
3. Um sistema marginalmente estvel quando a resposta natural permanece
com uma oscilao constante a medida que o tempo tender para o
infinito.
A estabilidade de um sistema pode ser verificada analisando a localizao
dos plos de malha fechada. Um sistema instvel se tem pelo menos u um plo
no semiplano direito e estvel se esto localizados no semiplano esquerdo.
UNIDADE II 16
a)
b)
Casos especiais
1. Zeros somente na primeira coluna
Se o primeiro elemento de uma linha for zero, a diviso por zero necessria.
Exemplo: Determine a estabilidade da seguinte funo de transferncia a malha
fechada:
C(s ) 10
5
R(s) s 2s4 3s3 6s 2 5s 3
C(s) 10
5
R (s) s 7s 6s 42s 2 8s 56
4 3
P(s) s4 6s 2 8
b) Derivar P(s) com relao a s.
dP(s) 3
4s 12s 0
ds
c) Utilizar esses coeficientes para substituir os zeros da terceira linha e seguir a
estrutura padro.
A FT a malha fechada :
C(s) k
3
R(s) s 18s 77s k
2
UNIDADE II 20
Tabela de Routh
2 1 1 0
x1 7 1 x
0r y [0 1 0] x
-3 4 -5 1
sR (s)
e() lim (2.35)
s0 1 G (s )
1. Entrada degrau
s(1 s) 1
e( ) lim (2.36)
s0 1 G (s ) 1 lim G ( s)
s 0
O termo: lim G (s) o ganho esttico da FT de percurso direto. Para que (2.36)
s0
seja nula, necessrio que:
Ento, para satisfazer a Equao (2.37), G(s) deve ter a seguinte forma:
(s z1 )(s z 2 )....
G (s) n (2.38)
s (s p1 )(s p 2 )...
Para que o limite de (2.38) quando s tender a zero, seja infinito necessrio que
o denominador de G(s) seja nulo.
Isto s acontece se n1. Isto , pelo menos um plo deve estar na origem, para o
que o erro seja nulo (curva 1 da Figura 2.31).
Se n=0, o erro constante (curva 2 da Figura 2.31).
2. Entrada rampa
Usando a Equao (2.35) com R(s)=1/s2 tem-se:
s(1 s2 ) 1 1
e() lim lim lim (2.39)
s 0 1 G (s ) s 0 s sG (s ) s 0 sG (s )
Para que o erro de estado estacionrio seja nulo para uma entrada rampa:
Para satisfazer (2.37), G(s) deve ter a mesma forma da Equao (2.38), com n2.
A Figura (2.32) mostra as respostas entrada rampa: sada 1, para erro nulo
(n2); sada 2 para n=1 e sada 3, para n=0.
3. Entrada parablica
s(1 s3 ) 1 1
e () lim lim 2 2 lim 2 (2.41)
s0 1 G (s ) s 0 s s G (s) s 0 s G (s )
Neste caso, para que o erro seja nulo deve-se ter n3.
Se n=2 o erro de estado estacionrio constante e ser infinito se n for zero ou
1.
e R () e D () (2.51)
A Equao (2.52) mostra que para reduzir o erro devido a perturbao deve-se
diminuir o ganho esttico G 2(s) ou aumentar o ganho esttico G1(s).
100 1
G (s ) e H (s )
s(s 10) (s 5)
G (s ) 100(s 5)
logo G e (s ) 3
1 G(s)H(s) G(s) s 15s2 50s 400
100
5 5
logo k p lim G e (s)
s 0 400 4
O erro de estado estacionrio :
1 1
e () 4
1 k p 1 5 4
6.0 SENSIBILIDADE
F F P F P F
lim lim (2.53)
P0 P P P0 F P F P
A FT a malha fechada :
C(s) k
2 T (s)
R (s) s as k
a T ks
ST:F
a
T a k
2
s2 as k 2
s as k
as
2
s as k
De acordo com o resultado acima, a sensibilidade pode ser reduzida aumentando
o parmetro k.
a e a (ab k)b ab 2 k
Se: a
e a ab ab k
2 ab k
ab k
k e k ab k
Se:k
e k ab ab k ab k
2
ab k
O resultado acima mostra que a sensibilidade variaes de k e a menor que
um para a e b positivos.
A retroao neste caso produz sensibilidade reduzida, para ambos os
parmetros.
Y (s )
T (s ) C(SI A) 1 B D (2.54)
U (s )
Considere o sistema a malha fechada dado por:
xAx Br (2.55a)
y Cx (2.55b)
A transformada de Laplace do erro :
E(s) R (s)
1 T (s) (2.58)
E(s) R (s) 1 C
SI A
1
B (2.59)
s0 s 0
lim sE(s) lim sR (s) 1 C
SI A
1
B (2.60)
5 1 0
0
1
A 0 - 2 0
B C
1 1 0
; ;
20 - 10 1
1
s3 6s 2 12s 16
e() lim sR (s)
s0 s3 6s2 13s 20
EXERCCIOS DA UNIDADE II
10(s 4)(s 6)
G (s )
(s 1)(s 7)(s 8)(s 10)
Escrever por inspeo, a sada c(t), em termos genrico se a entrada for um
degrau unitrio.
50
2.2 - Um sistema possui uma FT G(s) . Obter a constante de tempo T c, o
s 50
tempo de assentamento Ts e o tempo de subida, Tr.
2.3 - Escrever, por inspeo, a forma geral da resposta ao degrau para cada uma
das FT.
400
a) G (s) 2
s 12s 400
900
b) G (s) 2
s 90ss 900
225
c) G (s) 2
s 305s 225
625
d) G (s) 2
s 625
700
a) G(s)
(s 15)(s 2 4s 100)
360
b) G(s)
(s 4)(s2 2s 90)
2.6 - Determinar a validade de uma aproximao de Segunda ordem da resposta ao
degrau para as seguintes FT:
185,7(s 7)
a) G (s)
(s 6,5)(s 10)(s 20)
197,14(s 7)
c) G(s)
(s 6,9)(s 10)(s 20)
UNIDADE II 31
0 2 0
1
x
x e -2t ; y
2 1
x e x(0)
-2 - 5 1
2
a) Calcule a matriz de transio de estados;
b) Calcule o vetor de estado usando a integral de convoluo;
c) Obtenha a sada y(t).
R(s) 10
2
C(s) s 2s 10
k
G (s )
s(s 1)(s 2)
2.13 - Considere o sistema de controle de um satlite mostrado na Figura a). A sada
do sistema apresenta oscilaes continuadas no desejveis. Este sistema
pode ser estabilizado pelo uso de realimentao tacomtrica, como mostra a
Figura b). Se k/j=4, que valor de kh resultar em coeficiente de amortecimento
igual a 0,6?
C (s ) ks b
2
R (s ) s as b
1 a k
e()
kv b
2.15 - Considere um sistema de controle com realimentao unitria cuja FT de
malha aberta :
k
G (s)
s ( js B)
0 1
0
A B C
1 1
- 6
; e
-3
1
2.19 - Para o sistema da Figura abaixo, qual o erro de estacionado esperado para
uma entrada de 15u(t)?
UNIDADE II 34
PROGRAMAS MATLAB
FT: C
10 (verificar a estabilidade)
R s5 2s 4 3s 3 6s 2 5s 3
s1=[e ...
-det([s3(1) s3(3);s2(1) s2(3)])/s2(1) 0 0];% Cria a linha
% s^1 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento for 0.
else
s1=[-det([s3(1) s3(2);s2(1) s2(2)])/s2(1) ...
-det([s3(1) s3(3);s2(1) s2(3)])/s2(1) 0 0];% Cria a linha
% s^1 da tabela de Routh
% se o primeiro elemento no for 0
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
s0=[-det([s2(1) s2(2);s1(1) s1(2)])/s1(1) ...
-det([s2(1) s2(3);s1(1) s1(3)])/s1(1) 0 0];% Cria a linha
% s^0 da tabela de Routh.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
s3=simplify(s3); % Simplifica os termos da linha s^3.
pretty(s3) % Forma "bonita" da linha s^3.
s2=simplify(s2); % Simplifica os termos da linha s^2.
pretty(s2) % Forma "bonita" da linha s^2.
s1=simplify(s1); % Simplifica os termos da linha s^1.
pretty(s1) % Forma "bonita" da linha s^1.
s0=simplify(s0); % Simplifica os termos da linha s^0.
pretty(s0) % Forma "bonita" da linha s^0.
Pause
Funo de transferncia 1
Funo de transferncia 2