UNIDADE III 31 pginas

ANLISE PELO LUGAR DAS RAZES

O lugar das razes uma tcnica grfica que pode ser usada para descrever
qualitativamente o desempenho de um sistema no qual vrios parmetros so
mudados.
A idia bsica desse mtodo de que os valores de s que fazem a FT ao longo
da malha igual a -1 devem satisfazer a equao caracterstica do sistema.
Esse mtodo mostra claramente as contribuies de cada plo ou zero de
malha aberta, na localizao dos plos de malha fechada.
Empregando o mtodo do lugar das razes possvel determinar o ganho de
malha fechada k que resulte no coeficiente de amortecimento prescrito, para os
plos dominantes de malha fechada.
1.0 DIAGRAMA VETORIAL DE NMEROS COMPLEXOS
Qualquer nmero complexo +j , descrito em coordenadas cartesianas pode
ser representado graficamente por um vetor, como mostra a Figura (3.1).

Fig. 3.1 - Diagrama vetorial; a) s= +j ; b) (s+a); c) vetor deslocado para a esquerda

de a unidades; d) (s+7)(s=5+2j)

O valor de uma funo complexa pode em um ponto qualquer s pode ser

calculado por:
m
(s z i )
i 1
F(s) n
(3.1)
(s p j )
j 1

onde significa "produto", m=no de zeros e n=no de plos.

UNIDADE III 2

Cada fator do numerador e do denominador um nmero complexo que pode

ser representado por um vetor.
O mdulo de F(s) em qualquer ponto s dado por:

m
(s z i )
i 1
M n
(3.2)
(s p j )
j 1
e o argumento :
m n
(s z i ) (s p j ) (3.3)
i 1 j 1

s 1
Exemplo: Dado F(s) , obter F(s) no ponto s=-3+4j.
s(s 2)
O problema esboado graficamente na Figura abaixo.

Os trs vetores representados na forma polar so:

s 1 20 116,6o ; s 5 126,9o e s 2 17 104,0 o

20
logo M 116,6o 126,9o 104,0o 0,217 114,3o
5 17
2.0 LUGAR DAS RAZES

A Figura (3.3) mostra um diagrama de blocos de controle de posio de uma

cmara de rastreamento de um objeto.

a)
UNIDADE III 3

b)
Fig. 3.3 - a) diagrama de blocos; b) FT equivalente
A tabela (3.1) mostra os plos da FT equivalente em funo do de valor de k.
Tab. 3.1 - Localizao dos plos em funo de k

a)

b)
Fig. 3.4 - a) diagrama de plos e zeros; b) lugar das razes
UNIDADE III 4

2.1 Propriedades do lugar das razes

As propriedades do lugar das razes podem ser deduzidas a partir do sistema da

Figura (3.5).

a) b)
Fig. 3.5 - a) diagrama de blocos; b) FT equivalente

A FT a malha fechada para o sistema :

kG (s)
T(s) (3.4)
1 kG (s)H(s)

Com base em (3.4) existe um plo, s, quando o polinmio caracterstico no

denominador se anula, ou seja:

kG (s)H(s) 1 1 (2K 1)180o K 0, 1, 2.... (3.5)

Um valor de s um plo em malha fechada se:

kG (s)H(s) 1 (3.6)
e
kG (s)H(s) (2K 1)180o (3.7)

Se um valor qualquer de s for substitudo em 3.6, resultando um mltiplo mpar

de 180o, significa que s um plo do sistema para um valor particular de k.

Se (3.7) for satisfeita, o valor de k pode ser calculado usando (3.6), ou seja:

1
k (3.8)
G (s) H (s)

Exemplo: Para o Sistema da Figura (3.6), a FT de malha aberta :

a)
UNIDADE III 5

b)

Fig. 3.6 - a) diagrama de blocos em malha fechada; b) diagrama de plos e zeros de

G(s)

A FT de malha aberta :

k (s 3)(s 4)
kG (s)H(s)
(s 1)(s 2)
e em malha fechada :

k (s 3)(s 4)
T (s) 2
(1 k )s (3 7 k )s (2 12k )

Se s um plo do sistema a malha fechada, para um determinado valor de k,

ento s deve satisfazer (3.7 e 3.8).
Considerando o plo -2+3j, o argumento para kG(s)H(s) :

1 ( s 4 ) 56,31o ; 2 ( s 3 ) 71,57o ;
3 ( s 2) 90,00o e 4 ( s 1) 108,43o

logo 1 2 3 4 70,55o

Este no um plo de malha fechada para nenhum valor de k.

Agora, se o ponto s for 2 j 2 2 , os ngulos somaro 180o, o que significa
que este plo um ponto sobre o lugar das razes para algum valor de k que dado
por:
2
(1,22)
1 1 2
k 0,33
G (s)H(s) M (2,12)(1,22)

Assim, 2 j 2 2 um ponto sobre o lugar das razes, para um ganho de 0,33.

Dados os plos e zeros da FT de malha aberta, um ponto no plano s est sobre

o lugar das razes, para um valor particular do ganho k, se os ngulos dos zeros
menos os ngulos dos plos, em relao ao ponto selecionado s, somam
(2k+1)180.
UNIDADE III 6

2.2 Regras para esboar o lugar das razes

1. Nmero de ramos: Cada plo de malha fechada se desloca quando o

ganho variado, constituindo um ramo do lugar das razes.
2. Simetria: Sistemas fisicamente realizveis no podem ter coeficientes
complexos em suas FT, por isso, o lugar das razes deve ser simtrico em
relao ao eixo real.
3. Segmentos sobre o eixo real: De acordo com a Figura (3.7):

Fig. 3.7 - Plos e zeros a malha aberta de um sistema genrico

a) em cada ponto (p1, p2, p3 e p4), a contribuio angular de um par de

plos ou zeros a malha aberta zero;
b) a contribuio dos plos e zeros a malha aberta a esquerda do ponto
respectivo zero. A nica contribuio do ngulo em qualquer um dos
pontos, sobre o eixo real vem dos plos ou zeros em malha aberta,
que existem a direita do respectivo ponto;
c) os ngulos do eixo real alternam entre 0 e 180 o, sendo 180o para
ngulos do eixo real que existe a esquerda de um nmero mpar de
plos e/ou zeros.
Em suma: No eixo real para k>0, o lugar das razes existe a esquerda de um
nmero mpar de plos e ou zeros finitos, a malha aberta, sobre o eixo real.

4. Pontos de entrada e de sada: O lugar das razes se inicia nos plos e

termina nos zeros de G(s)H(s), a FT de malha aberta.
a) quando k pequeno, os plos do sistema em malha fechada tendem
aos plos combinados de G(s) e H(s).
b) quando k grande os zeros do sistema em malha fechada tendem
aos zeros combinados de G(s) e H(s).

Exemplo: Para o sistema abaixo:

UNIDADE III 7

O lugar das razes completo :

Fig. 3.8 - Lugar das razes

5. Comportamento no infinito: Considere a seguinte funo de transferncia

de malha aberta:
k
kG (s)H(s) (3.9)
s(s a )(s b)

Nesta funo h trs plos finitos: s = 0, s = - a, e s = -b.

Se a FT em malha aberta tender para infinito quando s tender ao infinito, esta

tem pelo menos um plo no infinito, e se tender a zero, tem pelo menos um zero no
infinito.
Toda funo de s tem o mesmo nmero de plos e zeros, considerando os que
esto no infinito.
Em (3.9) tem-se trs plos finitos e trs zeros infinitos pois, fazendo s
resulta:
k k
kG (s)H(s) 3 (3.10)
s s s s

Atravs das equaes (3.11) e (3.12), pode-se obter a interseo da assntota

com o eixo real a , e o ngulo a .

plos finitos zeros finitos

a (3.11)
N o de plos finitos - N o de zeros finitos

(2k 1)
a (3.12)
N de plos finitos - N o de zeros finitos
o

e o nmero de assntotas igual ao nmero de plos menos o nmero de zeros.

Exemplo: Esboar o lugar das razes com assntotas.

UNIDADE III 8

O sistema tem 4 plos e um zero em malha aberta.

1 2 4 ( 3) 4
logo a
4 1 3
e
(2k 1)
a
N de plos finitos - N o de zeros finitos
o

logo os ngulos das retas que cruzam em -4/3 so:

5
a para k 0; a para k 1 e a para k 2
3 3
para k>2, os valores comeam a repetir.

O lugar das razes mostrado na Figura (3.9).

Fig. 3.9 - Lugar das razes

Pontos de sada e de chegada sobre o eixo real

A medida que o ramo se afasta de um plo ou se aproxima de um zero, sobre

um ramo, o ganho aumenta.
O ponto de sada do ramo (entre dois plos), ocorre quando o ganho for mximo
no eixo real. Para o ponto de chegada (entre dois zeros), este valor no eixo real
deve ser mnimo.
Para todos os pontos do lugar das razes, a Equao (3.13):

1
k (3.13)
G (s)H(s)

nos pontos ao longo do eixo real, onde ocorre pontos de entrada e de sada s se
torna:
UNIDADE III 9

1
k (3.14)
G ( )H( )

Derivando (3.14) em relao a e igualando a zero, pode-se encontrar os

pontos de mximo e de mnimo.

Exemplo: Determinar os pontos de sada e de entrada para a seguinte FT em

malha aberta.

k (s 3)(s 5)
kG (s)H(s)
(s 1)(s 2)

k (s 2 8s 15)
kG (s)H(s)
(s 2 3s 2)

Substituindo s por e igualando a -1 tem-se:

2
k( 8 15)
kG (s)H(s) 2
1
( 3 2)
Resolvendo para k resulta;

2
3 2
k 2
8 15

Derivando k em relao a e igualando a zero:

2
dk 11 26 61
2
0 1,45 e 3,82
d 2
8 15

O lugar das razes mostrado na Figura abaixo.

Lugar das razes

UNIDADE III 10

Uma forma de encontrar os pontos de sada e de entrada no eixo real sem

derivao utilizando a seguinte expresso:

m n
1 1
(3.15)
i 1
zi i 1
pi

onde zi e pi so os negativos dos valores dos zeros e dos plos, respectivamente.

Para o exemplo acima tem-se:

1 1 1 1
3 5 1 2

2
11 26 61 0

Isto resulta em 1=-1,45 e 2=3,82, de acordo com o resultado anterior.

Pontos de interseo com o eixo imaginrio

Este ponto fornece a frequncia de oscilao, enquanto o ganho k determina o

limite da estabilidade. Para encontrar esse ponto pode-se usar a regra de Routh,
cuja Tabela dever apresentar uma linha nula.

Exemplo: Determinar a frequncia de oscilao e o ganho no ponto de

interseo com o eixo imaginrio, para o sistema da Figura abaixo.

A FT em malha fechada :

k (s 3)
T(s) 4 3
s 4s 14s 2 (8 k )s 3k

A Tabela de Routh mostra que a nica linha que pode ser anulada a de s 1,
cujo elemento da primeira coluna :

k 2 65k 720
90 k

Fazendo esse elemento igual a zero resulta:

k 2 65k 720 0 k 9,65

Formando o polinmio par usando a linha s2 com k=9,65, obtm-se:

UNIDADE III 11

(90 k )s 2 21k 80,35s 2 202,7 0 s j1,59

Neste caso, o sistema estvel para 0 k 9,65.

ngulos de partida e de chegada

Os ngulos de partida e de chegada de zeros e plos complexos so

determinados da forma mostrada na Figura (3.10).

Fig. 3.10 - Diagrama de plos e zeros mostrando o ngulo de sada de um plo

Admitir um ponto prximo ao plo complexo. A soma dos ngulos traados a
partir de todos os plos e zeros finitos a este ponto um mltiplo mpar de 180 ,
exceto para o plo prximo a esse ponto. Desta forma, o nico ngulo desconhecido
1.
logo 1 2 3 4 5 6 (2k 1)180o
que o ngulo de partida desse plo.
Na Figura (3.11), o ponto de teste colocado prximo de um zero.

Fig. 3.11 - Diagrama de plos e zeros mostrando o ngulo de sada de um zero

UNIDADE III 12

Neste caso, o ngulo 2 dado por:

2 1 3 4 5 6 (2k 1)180o

Exemplo: Encontre o ngulo de partida dos plos complexos e esboce o lugar

das razes para o sistema abaixo.

O diagrama de plos e zeros em malha aberta resulta na Figura abaixo.

O ngulo de sada do plo complexo, 1, dada por:

1 1 1 1
1 2 3 4 1 90 tg tg 180o
1 2
1 251,6o 108,4o

Uma vez esboado o lugar das razes pode-se localizar pontos sobre o mesmo,
bem como encontrar seus ganhos associados.
Pode ser necessrio encontrar o ponto no lugar das razes, que cruza a reta
para um determinado fator de amortecimento e o ganho naquele ponto.
UNIDADE III 13

Exemplo: A figura abaixo mostra o diagrama de plos e zeros do sistema junto

com a reta de = 0,45. Se forem selecionados alguns pontos de teste, ao longo da
reta = 0,45, pode-se avaliar suas somas angulares e localizar o ponto onde os
ngulos totalizam um mltiplo mpar de 180, o qual corresponde ao lugar das razes.

Adicionando os ngulos dos zeros e subtraindo os ngulos dos plos tem-se:

1 2 3 4 5 251,5o

Neste caso, o ponto r = 2 no est no lugar das razes.

Procedendo de forma semelhante , para os pontos 1,5; 1; 0,747; e 0,5 obtm-se
a Tabela mostrada na Figura acima, onde o ponto 0,747 est no lugar das razes.
Usando a Equao (3.8), o ganho k neste ponto r:

ACDE
k 1,71
B

Regras para esboar o lugar das razes.

a) nmero de ramos: o nmero de ramos do LR igual ao nmero de plos

menos o nmero de zeros da FT em malha aberta;
b) simetria: o lugar das razes simtrico em relao ao eixo real;
c) pontos de incio e de trmino: o LR se inicia nos plos finitos e infinitos e
termina nos zeros finitos e infinitos;
d) comportamento no infinito: O LR se aproxima das assntotas a medida que
tende para o infinito;
e) pontos de entrada e de sada do eixo real: O LR sai do eixo real no ponto
onde o ganho mximo e entra no ponto onde o ganho mnimo;
f) clculo do ponto de interseo do eixo imaginrio: pode-se usar Routh ou
uma busca ao longo do eixo imaginrio para (2K+1)180 o;
g) ngulos de partida e de chegada: acrescenta-se um ponto prximo ao
plo ou ao zero complexo e adiciona-se a esse ponto, todos os ngulos
do plos e zeros de malha aberta, cuja somo dever ser um mltiplo
mpar de -180.
UNIDADE III 14

2.3 Projeto de resposta transitria pelo ajuste de ganho

As condies que justificam uma aproximao de segunda ordem so as

seguintes:
1. A resposta que resulta de um plo de ordem superior no muda
sensivelmente a resposta transitria esperada, a partir dos plos de
segunda ordem dominantes;
2. Os zeros a MF prximos ao par de plos de segunda ordem a MF so
quase cancelados pela proximidade dos plos de MF de ordem superior;
3. Os zeros a MF so cancelados pela proximidade de plos de MF de
ordem superior.

a) b)

c) d)

Fig. 3.12 - LR para mostrando aproximaes de segunda ordem

A aproximao de Figura (3.12b) melhor que a da (3.12a) visto que o plo a

MF P3 est mais distante que o par de segunda ordem dominante P1 e P2.
A segunda condio mostra que a Figura (3.12d) mostra uma melhor
aproximao, um vez que o plo a MF P3 est mais prximo do zero a MF.
Exemplo: Considere o sistema de terceira ordem mostrado da Figura abaixo.
Projetar o valor de ganho, k, para obter uma ultrapassagem de 1,52%. Calcule Ts, Tp
e encontre o melhor condio para a aproximao de um sistema de segunda
ordem.

Uma ultrapassagem de 1,52% corresponde uma relao de amortecimento de

0,8.
Trs pontos satisfazem esse critrio: -0,87 j0,66, -1,19 j0,90 e -4,6 j3,45, como
mostra o LR da Figura abaixo.
UNIDADE III 15

Para cada ponto, o tempo de assentamento :

4
Ts
n
onde n a parte real do plo a MF.
O tempo de pico dado por:
Tp
2
n 1
2
onde n 1 a parte imaginria.
O resultado resumido na Tabela abaixo.
Caso Plos a Zeros a Ganho Terc. plo a Ts(s) Tp(s)
MF MF MF
1 -0,87 j0,66 -1,5 7,36 -9,25 4,60 4,76
2 - 1,19 j0,90 -1,5 12,79 -8,61 3,36 3,49
3 - 4,60 j3,45 -1,5 39,64 -1,80 0,87 0,91
Apenas no caso 3 o zero est prximo do terceiro plo, o que valida uma
aproximao do sistema de segunda ordem.
A Figuras abaixo mostram as respostas ao degrau para os casos 2 e 3.
UNIDADE III 16

Constata-se nas Figuras acima que o caso 3 o que mais se aproxima do

sistema de segunda ordem, com um pequena diferena na ultrapassagem.

Exemplo: Considere um sistema de controle de arfagem de um veculo

submersvel autnomo, mostrado na Figura abaixo.

a) se k2=0 (isto , sem retroao de velocidade), construir o LR dos sistema

em funo do ganho de arfagem k1 e estimar Ts, Tp para uma
ultrapassagem de 20%.

A FT a malha aberta :

0,25k1 (s 0,435)
G(s)H(s)
(s 1,23)(s 2)(s 2 0,226s 0,0129)

O LR em malha aberta mostrado na Figura abaixo.

Procurando ao longo da reta de ultrapassagem de 20% e usando (2.21),

encontra-se os plos dominantes 0,202 j0,394, com o ganho
k 0,25k1 0,706 k1 2,824 .
UNIDADE III 17

O tempo de assentamento Ts 19,8s e o tempo de pico Tp 7,97s .

O terceiro -0,784, o qual no est to prximo do zero em -0,435 e o quarto
plo -2,27 muito distante dos plos dominantes.
A resposta ao degrau para o sistema mostrada na Figura abaixo.

De acordo com a Figura acima, tem-se:

Ultrapassagem= 29%, Ts=20s e Tp=7,5s

b) Analisar o sistema inserindo a retroao de velocidade com k 2=k1.

A nova FT do sistema :

0,25k1 (s 0,435)(s 1)
G(s)H(s)
(s 1,23)(s 2)(s 2 0,226s 0,0129)

O no LR mostrado na Figura abaixo.

UNIDADE III 18

O Lugar das razes cruza a reta de ultrapassagem de 20% em -1,024 j1,998,

um ganho k1=20,68, Ts=3,9s e Tp=1,57s.
O terceiro plo est em aproximadamente -0,5, bem prximo do zero de malha
fechada -0,435.
O quarto plo -0,91, o que no cancela o zero em -1 porque este no um
zero de malha fechada.
Portanto, uma aproximao de Segunda ordem no vlida.
A Figura abaixo mostra a curva de resposta ao degrau.

A curva de resposta ao degrau da Figura acima, mostra que o desempenho do

sistema com retroao de velocidade apresentou um desempenho superior.

3.0 COMPENSAO POR RETROAO

Funes de transferncia projetadas para ser inseridas no canal de retroao

tambm podem modificar o LR.
Os procedimentos de projeto por retroao podem ser mais complicados.
A compensao por retroao pode ser usada nos casos em que o problema de
rudo impede o uso da compensao em cascata.
A compensao por retroao pode produzir respostas mais rpidas.
A compensao por retroao permite desacoplar a dinmica de uma das partes
do sistema de controle, introduzindo-se uma malha interna.
A Figura (3.16) mostra o diagrama de blocos genrico de um sistema com
compensao por retroao

Fig.3.16 - Diagrama de blocos genrico de um sistema com compensao por

retroao
UNIDADE III 19

Geralmente, o projeto de compensao por retroao consiste em obter os

ganhos aps obter uma forma dinmica para Hc(s). Existem duas abordagens: A
primeira semelhante compensao em cascata.

3.1 Abordagem 1

A primeira abordagem consiste na reduo do diagrama da Figura (3.16),

para a Figura (3.27).

Fig.3.17 - Diagrama de blocos equivalente

A FT de malha aberta para a malha interna :

G(s)H(s) k1G1 (s)[k f H c (s) kG 2 (s)] (3.12)

Isto resulta na substituio dos plos e zeros de G2(s) pelos plos e zeros de
kfHc(s)+kG2(s). Com isto possvel incluir novos plos e zeros por intermdio de
H(s).
Os zeros introduzidos na retroao (Figura 3.17), no so zeros de malha
fechada.

a)

b)
Fig.3.18 - Diagrama de blocos; a) sensor de velocidade; b) com o elemento de
retroao direto na sada do sistema

Para este caso a FT de malha aberta :

k
G (s)H(s) k f k1G1 (s) s (3.13)
kf
UNIDADE III 20

O zero -k/kf um zero de malha aberta.

Exemplo: Para o circuito da Figura (3.28), projete a compensao por retroao
de velocidade (Figura abaixo), para reduzir a 1/4 o tempo de assentamento sem
alterar a ultrapassagem que de 20%.

Sistema a ser compensado

Sistema com compensao por retroao de velocidade

Sistema equivalente

Sistema equivalente com retroao unitria

LR do sistema no-compensado
UNIDADE III 21

Tabela de resultados

Resposta ao degrau paro sistema no-compensado

Posicionamento do zero do compensador

UNIDADE III 22

O valor do zero calculado zc = 5,42 que o inverso de kf. Logo o valor de kf

0,185.
Do diagrama do LR do sistema compensado (Figura abaixo), tem-se k1=1388.

LR do sistema compensado
Tabela de resultados
UNIDADE III 23

Curva de resposta ao degrau do sistema compensado

O plo de malha fechada no cancelado pelo zero porque este um zero de
malha aberta.
A FT de transferncia em malha fechada :
k1 1388
T(s) 3 2 3 2
s 20s (75 k1k f )s k1 s 20s 331,7s 1388
De acordo com a Equao acima, no h zero de malha fechada.
O sistema compensado apresentou uma resposta ao degrau superamortecida e
um tempo de assentamento de 0,75s, no correspondendo s caractersticas
desejadas.
3.2 Abordagem 2

Nesta abordagem, o projeto da malha interna pode ser feito separadamente da

resposta em malha fechada.
Exemplo: Para o diagrama da Figura abaixo, projete a compensao por
retroao da malha secundria para um fator de amortecimento 0,8 e 0,6 para o
sistema em malha fechada.

Sistema no compensado

Sistema compensado por retroao

UNIDADE III 24

Neste caso, kf, ser o ganho ajustado para definir a localizao dos plos da
malha interna e k para a malha externa. De acordo com LR acima, kf = 81,25.

LR da malha interna
A FT da malha interna :
1
G MI (s)
s[s 2 20s (75 k f )]

LR para o sistema de malha fechada

UNIDADE III 25

De acordo com o LR acima, o ganho, k, 624,3.

Tabela de resultados

Resposta ao degrau

O sistema compensado mais rpido e tem um erro de estado estacionrio

menor, para uma entrada em rampa.

Programas MATLAB

1. Esboa o lugar das razes e determinados pontos crticos

k (s 2 4s 20)
G
(s 2)(s 4)
UNIDADE III 26

clf % Apaga grfico na tela.

numgh=[1 -4 20]; % Define o numerador de G(s)H(s).
dengh=poly([-2 -4]); % Define o denominador de G(s)H(s).
GH=tf(numgh,dengh) % Cria G(s)H(s) e mostra.
rlocus(GH) % Desenha o lugar das razes.
z=0.2:0.05:0.5; % Define valores de relao de
% amortecimento, z: 0,2 a
% 0,5 em incrementos de 0,05.
wn=0:1:10; % Define valores de freqncia
% natural, wn: 0
% a 10 em incrementos de 1.
sgrid(z,wn) % Gera linhas de grade de relao de amortecimento
% e freqncia natural para
% o lugar das razes.
title('Lugar das Razes') % Define legenda para o lugar
% das razes.
Pause

rlocus(GH) % Desenha o lugar das razes expandido.

axis([-3 1 -4 4]) % Define faixas de valores
% dos eixos para lugar das razes
% para a uma vista expandida do lugar das razes.
title('Vista Expandida') % Define a legenda para o lugar das
% razes expandido.
z=0.45; % Define a reta de relao de amortecimento, z, a ser
% superposta ao lugar das razes expandido.
wn=0; % Suprime as curvas de
% freqncia natural, wn, superpostas.
sgrid(z,wn) % Superpe curva de relao
% de amortecimento, z,
% no lugar das razes expandido.
for k=1:3 % O lao permite escolher 3 pontos
% (z=0,45, interseo com o eixo jw , ponto de sada).
[K,p]=rlocfind(GH) % Gera o ganho, K, e os plos
% a malha fechada, p, para os pontos
% selecionados de modo interativo sobre o
% lugar das razes.
end % Fim do lao for.
pause

2. Projeto de ganho de sistema de terceira ordem pelo lugar das razes

k (s 0,5)
G
s(s 1)(s 10)

clear % Apaga variveis da rea de trabalho.

clf % Apaga grficos existentes na tela.
numg=[1 1.5]; % Define o numerador de G(s).
deng=poly([0 -1 -10]); % Define o denominador de G(s).
G=tf(numg,deng) % Cria e mostra G(s).
rlocus(G) % Desenha o lugar das razes (H(s)=1).
UNIDADE III 27

title('Lugar das Razes Original') % Acrescenta legenda.

pause
K=0:.5:50; % Especifica a faixa de valores de ganho
% para um traado suave do lugar das razes.
rlocus(G,K) % Desenha o lugar das razes suavizado
%(H(s)=1).
title('Lugar das Razes Suavisado') % Acrescenta legenda.
up=input('Digite %UP'); % Entra com a ultrapassagem
% percentual desejada
% pelo teclado.
z=-log(up/100)/sqrt(pi^2+[log(up/100)]^2)% Calcula relao de
% amortecimento, z.
sgrid(z,0) % Superpe a reta da relao de
% amortecimento desejada
% sobre o lugar das razes.
title(['LR com a reta de ultrapassagem'])% Define a legenda do
% lugar das razes
% mostrando a ultrapassagem
% percentual usada.
[K,p]=rlocfind(G) % Gera o ganho, K, e os plos
% a malha fechada, p, para os
% pontos selecionados
% de forma interativa sobre o
% lugar das razes.
pause
T=feedback(K*G,1) % Obtm e exibe a funo de
% transferncia a malha fechada
% com o valor de K selecionado .
step(T) % Gera a resposta ao degrau em malha fechada
% para o ponto selecionado no lugar das razes.
title(['Resposta ao Degrau para K=']) % Fornece a resposta ao
% degrau com legenda que
% inclui o valor de K.
pause

EXERCCIOS

3.1 - Um sistema com retroao unitria tem a seguinte FT no canal direto:

k (s 2)
G (s) 2
(s 4s 13)

a) Calcule o ngulo de G(s) no ponto (3+j0) encontrando a soma algbrica

dos ngulos dos vetores desenhados a partir dos zeros e dos plos de
G(s) para o ponto dado.
b) Determine se o ponto especfico em a) est sobre o LR.
c) Se o ponto especfico estiver sobre o LR, encontre o ganho k usando os
comprimentos dos vetores.
UNIDADE III 28

3.2 - Esboce o LR e suas assntotas para um sistema com retroao unitria que
tenha a seguinte FT:

k
G(s)
(s 2)(s 4)(s 6)

3.3 - Dado um sistema com retroao unitria com a seguinte FT:

k (s 2)(s 4)
G (s)
(s 2 6s 25)
a) Esboce o LR;
b) Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio;
c) Determine o ganho k no ponto de interseo com o eixo imaginrio;
d) Determine o ponto de entrada;
e) Determine o ponto onde o LR cruza a reta de relao de amortecimento de
0,5;
f) Determine o ganho onde o LR cruza a reta de relao de amortecimento
de 0,5;
g) Encontre a faixa de ganho, k, para a qual o sistema estvel.

3.4 - Para o sistema com retroao unitria abaixo:

k
G(s)
(s 2)(s 4)(s 6)

a) Esboce o LR;
b) Usando uma aproximao de segunda ordem, projetar o valor de k que
produz 10% de ultrapassagem para uma entrada em degrau unitrio;
c) Calcule o tempo de assentamento, o instante de pico, o tempo de subida e o
erro de estado estacionrio para o valor de k projetado em b).
d) Determine a validade da aproximao de segunda ordem.

3.5 - Um sistema com retroao unitria tem a seguinte FT:

k (s 1)
G(s)
s(s 2)

Se k for ajustado em 20, obtenha as mudanas na localizao dos plos de MF,

para uma variao de 5% em k.

3.6 - Um sistema com retroao unitria tem a seguinte FT:

k
G(s)
s(s 7)

a) Calcule o erro de estado estacionrio para uma entrada em rampa unitria;

UNIDADE III 29

b) Projete um compensador em atraso de fase para melhorar o erro de estado

estacionrio de um fator de 20;
c) Calcule o erro de estado estacionrio do sistema compensado para uma
entrada em rampa unitria;
d) Calcule o quanto de melhoria foi obtido no erro de estado estacionrio.

3.7 - O sistema com retroao unitrio descrito pela FT abaixo:

k
G(s)
s(s 7)

est operando com uma resposta a malha fechada ao degrau, que representa uma
ultrapassagem de 20%.

a) Calcule o tempo de assentamento;

b) Calcule o erro de estado estacionrio para uma entrada em rampa unitria;

3.8 - Para o sistema da Figura abaixo, projete uma compensao por retroao de
velocidade, da malha secundria, para obter uma relao de amortecimento de
0,7, para os plos dominantes da malha secundria e uma relao de
amortecimento de 0,5 para os plos dominantes do sistema a malha fechada.

3.9 - Considere o sistema mostrado na Figura abaixo. Trace o LR usando o

MATLAB. Situe os plos de malha fechada para que o ganho k seja 2.

3.10 - O sistema da Figura abaixo mostra um sistema a malha fechada com retardo
de transporte. Determine a faixa de valores de k para que o sistema seja
estvel.

3.11 - Para o sistema da Figura abaixo, trace o LR do sistema usando o

MATLAB. Determine o valor do ganho k para que o fator de amortecimento
dos plos dominantes de malha fechada seja 0,5. Em seguida, determine
UNIDADE III 30

todos os plos de malha fechada. Trace o diagrama de resposta ao degrau

unitrio usando o MATLAB.

3.12 - Determine os valores de k, T1 e T2 do sistema da Figura abaixo para que os

plos dominantes de malha fechada, tenham coeficiente de amortecimento
0,5 e a frequncia natural no amortecida de 3 rad/s.

3.13 - Para o circuito da Figura abaixo, determine os valores do ganho do

amplificador k e do ganho de realimentao de velocidade kh de modo que
sejam satisfeitas as seguintes especificaes:

a) coeficiente de amortecimento de plos de malha fechada de 0,5.

b) Tempo de acomodao 2 s.
c) Constante de erro esttico de velocidade 50 s-1.
d) 0 < kh < 1.

3.14 - Para o circuito da Figura abaixo, determine os valores do ganho do

amplificador k de modo que os plos dominantes de malha fechada tenham
um fator de amortecimento de 0,5 e obtenha a resposta ao degrau unitrio
do sistema.

3.15 - Para o circuito da Figura abaixo, desenhe o LR das razes para valores de k
entre zero e infinito. Calcule o valor de k para um fator de amortecimento em
malha fechada igual a 0,5 e determine a constante de erro esttico de
velocidade do sistema.
UNIDADE III 31

3.16 - Considere o sistema mostrado na Figura abaixo. Supondo que o valor do

ganho k varie de zero e infinito, construa LR quando k h= 0,1; 0,3 e 0,5.
Compare as respostas ao degrau unitrio do sistema para os trs casos a
seguir:

a) k = 10 e kh = 0,1 b) k = 10 e kh = 0,3 c) k = 10 e kh = 0,5