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Gnralits Annexes techniques

La variation de vitesse

Rappels techniques Units


Systme international SI : MKSA
Grandeurs - units de base :
b longueur L en mtre (m),
b masse m en kilogramme (kg),
b temps t en seconde (s),
b courant lectrique I en ampre (A).

Formules fondamentales
Cinmatique
b Mouvement rectiligne b Mouvement circulaire
v Longueur : L l l
= -

r
(radian)
r

v Vitesse : LT-1 v Vitesse angulaire : LT-1


dl l
= d
V = ----- = - (m/s) -------- = ---- (rad/s)
dt t dt t

2N
= ----------- (N : tr/min)
60

v Vitesse : LT-1
( : rad/s)
l
v = - = r (v : m/s)
t

v Acclration : LT-2 v Acclration angulaire : LT-2


dv 2
= ------ (m/s2) d d (rad/s2)
dt = ---------- = -------
dt
2 dt

v Acclration tangentielle : LT-2


= r (m/s2)

Dynamique
b Mouvement rectiligne b Mouvement circulaire
v Force : MLT-2 v Couple : ML2T-2
r
F = m (N newton) C = Fr (Nm ou J/rad) (1)
F

v Force de mise en mouvement v Couple de mise en mouvement


F = m
C = J d
------- J : moment dinertie (kg.m2)
dt

v Travail : ML2T-2 v Travail : ML2T-2


(J joule) (J joule)
W = FI W = C
v Puissance : ML2T-3 v Puissance : ML2T-3
W FI (W watt) C (W watt)
P = ----- = ----- = Fv P = --------- = C
t t t

1 watt = ----1
-----joule
--------------- 2N
P = C-----------
1 second 60

v Energie : lnergie cintique est caractrise par la vitesse du corps.


W = 1/2 mv2 W = 1/2 mr22 = 1/2 J2

(1) Pour viter des confusions, le symbole mN est dconseill.

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Gnralits (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse

Rappels de mcanique Anciennes units


Force 1 kgp = 9,81 N = environ 10 N = 1 daN
Travail 1 kgm = 9,81 Nm = 9,81 J

Puissance 1 kgm/s = 9,81 Nm/s = 9,81 J/s = 9,81 W


1 ch = 75 kgm/s = 75 x 9,81 = 736 W

Couple 1 m kgp = 9,81 Nm

Autres rappels
Moment dinertie J (kg m2)

2 2 m = masse, en kg
J = -mr mD
--------- = ------------ r = rayon de giration, en mtre
2 8 D = diamtre de giration, en mtre

Le moment dinertie J1 dune masse tournant une vitesse N1, rapport un arbre
tournant une vitesse N2, a pour valeur :
N1 2
J1 = J2
N2

Rayon de giration
b Cylindre plein
2 R = rayon cylindre
2 R
r = ------- r = rayon de giration (soit r = 0,707 R)
2

b Cylindre creux
2 2
2 R1 + R2
R2

r = ----------------------------
R1

2 2
2 R1 + R2
J = mr = m ----------------------------
2

Force centrifuge

2 Dans un mouvement circulaire vitesse


F = m r constante :
F:N
m : kg
: rad/s
r:m

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Gnralits (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse

Tables de conversion entre units Longueur


usuelles Units m in. ft yd
1 mtre (m) 1 39,37 3,281 1,094

1 pouce (in. ou ) 0,0254 1 0,0833 0,02778

1 pied (ft ou ) 0,3048 12 1 0,3333

1 yard (yd) 0,9144 36 3 1

Surface
Units m2 sq.in sq.ft sq.yd
1 mtre carr (m2) 1 1550 10,764 1,196

1 pouce carr (sq.in.) (in2) 6,45 10-4 1 6,944 10-3 7,716 10-4

1 pied carr (sq.ft) (ft2) 0,0929 144 1 0,111

1 yard carr (sq.yd) (yd2) 0,8361 1296 9 1

Volume
Units m3 dm3 cu.in. cu.ft cu.yd
1 mtre cube (m3) 1 1000 61024 35,3147 1,3079

1 dcimtre cube (dm3) (litre) 0,001 1 61,024 0,0353 0,0013

1 pouce cube (cu.in.) (in3) 1,639 10-5 0,0164 1 5,787 10-4 2,143 10-5

1 pied cube (cu.ft) (ft3) 0,0283 28,32 1728 1 0,0370

1 yard cube (cu.yd) (yd3) 0,7645 764,5 46656 27 1

Masse
Units kg oz lb
1 kilogramme (kg) 1 35,27 2,205

1 once (oz) 0,028 1 0,0625

1 livre (lb) 0,454 16 1

Pression
Units Pa MPa bar psi
1 pascal (Pa) ou 1 newton 1 10-6 10-5 1,45 10-4
par mtre carr (N/m2)
1 mga pascal (MPa) ou 106 1 10 145,04
1 newton par mm2 (N/mm2)
1 bar (bar) 105 0,1 1 14,504

1 pound weight par pouce 6895 6,895 10-3 0,06895 1


carr (1 lbf/in.2) (psi)

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Gnralits (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse

Tables de conversion entre units Vitesse angulaire


usuelles (suite) Units rad/s tr/min
1 radian par seconde (rad/s) 1 9,549

1 tour par minute (tr/min) 0,105 1

Vitesse linaire
Units m/s km/h m/min
1 mtre par seconde (m/s) 1 3,6 60

1 kilomtre par heure 0,2778 1 16,66


(km/h)
1 mtre par minute (m/min) 0,01667 0,06 1

Puissance
Units W ch HP ft-lbf/s
1 watt (W) 1 1,36 10-3 1,341 10-3 0,7376

1 cheval (ch) 736 1 0,9863 542,5

1 horse-power (HP) 745,7 1,014 1 550

1 ft-lbf/s 1,356 1,843 10-3 1,818 10-3 1

Force
Units N kgf lbf pdl
1 newton (N) 1 0,102 0,225 7,233

1 kilogramme-force (kgf) 9,81 1 2,205 70,93

1 pound weight (lbf) 4,448 0,453 1 32,17

1 poundal (pdl) 0,138 0,0141 0,0311 1

Energie-travail-chaleur
Units J cal kWh B.t.u.
1 joule (J) 1 0,24 2,78 10-7 9,48 10-4

1 calorie (cal) 4,1855 1 1,163 10-6 3,967 10-3

1 kilowatt-heure (kWh) 3,6 106 8,60 105 1 3412

1 1055 252 2,93 10-4 1


British thermal unit (B.t.u.)

Moment dinertie
Units kg.m2 lb.ft2 lb.in2 oz.in2
1 kilogramme mtre carr 1 23,73 3417 54675
(kg.m2)
1 livre-pied carr (lb.ft2) 0,042 1 144 2304

1 livre-pouce carr (lb.in2) 2,926 10-4 6,944 10-3 1 16

1 once-pouce carr (oz.in2) 1,829 10-5 4,34 10-4 0,0625 1

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Principe Annexes techniques
La variation de vitesse

Entranement des machines La machine couple au moteur prsente un moment dinertie J (kg.m2) auquel il faut
ajouter celui du moteur, parfois important. La connaissance de cette inertie totale
permet ltude des rgimes transitoires (dmarrages et arrts), mais nintervient pas
en rgime tabli.

Mouvement de rotation
Si la machine est entrane par lintermdiaire dun rducteur la vitesse N1, son
moment dinertie, ramen au moteur tournant la vitesse N2, sexprime par la
formule :
N1 2
J machine ramen au moteur = J machine --------
N2

Mouvement de translation
Si la machine, de masse m (kg), se dplace la vitesse linaire V (m/s), pour la
vitesse de rotation (rad/s) du moteur dentranement, le moment dinertie au niveau
de laxe dentranement sexprime par la formule :
2 2
V V 3600 avec 2 N
J machine = m ------ = m -------------------- = -----------

2
4 N
2 2 60

Dmarrage
Pour dmarrer dans un temps impos t (passage de larrt une vitesse
angulaire ), la connaissance du moment dinertie J permet de dterminer le couple
acclrateur moyen ncessaire Ca.
2 d (rad/s) 2 2 N(tr/min)
Ca (Nm) = J (kg.m) ------------------------- = J (kg.m) ------------------------------
dt (s) 60t (s)

Le couple acclrateur moyen Ca et le couple rsistant moyen Cr ds la


N N
mcanique dterminent le couple moteur moyen ncessaire pendant le temps de
dmarrage Cd.
Cr
Ca Cd = Cr + C a

0 C 0 t

Inversement, si un couple acclrateur Ca est fix, le temps de dmarrage, pour


Ca constant, se dtermine par :
J
t = -------
Ca

En pratique :
b en courant continu :
Cd = kCn ou Cn = couple nominal moteur
k = coefficient de surcharge du moteur :
v il est li au temps de surcharge et la temprature initiale,
v il est gnralement compris entre 1,2 et 1,9 (voir le catalogue du constructeur de
moteurs).
Dans cette zone, le courant dinduit et le couple peuvent tre sensiblement
proportionnels,
b en courant alternatif :
se rfrer aux caractristiques de surcouple et de surintensit donnes par le
catalogue du constructeur de moteurs et aux caractristiques demploi indiques par
ce catalogue.
Arrt
Sans intervention sur la machine lors de la coupure de la tension dalimentation, le
couple de ralentissement est gal au couple rsistant :
N N
d
Cra = Cr = J -------
dt
Cr

Larrt se produira au bout dun temps (t) li au moment dinertie par la relation :
0 C 0 t
t = ---J---
Cr

si Cr est peu prs constant.

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Principe (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse

Entranement des machines (suite) Si le temps darrt est inacceptable, il faut augmenter le couple de ralentissement
dun couple de freinage lectrique Cf tel que :
d
Cr a = Cr + Cf = J -------
dt

Freinage rhostatique
Le freinage peut tre du type rhostatique.
Cra = Cr + Cf Il faut se rappeler toutefois que son efficacit est proportionnelle la vitesse :
N N Cf = k.
Cf Cr

0 C 0 t

Freinage par rcupration


Le freinage peut tre du type par rcupration dnergie du variateur. Le moteur
Cra = Cr + Cf
renvoie alors lnergie de freinage dans le variateur. Cette nergie peut tre :
N N b dissipe dans une rsistance de freinage,
b restitue sur le rseau par lintermdiaire dune unit de freinage sur rseau.
Cf Cr En limitation dintensit, le couple de freinage est constant jusqu larrt.

0 C 0 t La machine conditionne le dimensionnement du moteur et de lquipement qui


doivent rpondre au rgime permanent, mais aussi aux rgimes transitoires :
dmarrages frquents ou rapides, -coups de charge rpts.

Sens de fonctionnement
Le croquis ci-contre montre les quatre possibilits de fonctionnement (4 quadrants)
(N)
dans le plan couple/vitesse.

Ces possibilits sont rsumes dans le tableau ci-dessous :

Rotation La machine Couple Vitesse Produit Quadrant


fonctionne C N CxN
1er sens en moteur + + + 1
N
en gnrateur + 2
2e sens en moteur + 3
en gnrateur + 4
Par convention, pour lensemble de nos produits, une tension positive applique en
rfrence provoque la mise en rotation du moteur en sens horaire (1er quadrant), si
les polarits convenables sont appliques linduit et linducteur.

Couple et puissance
P.C % Courbe 1 P.C % Courbe 2 Pour dterminer correctement lensemble moteur-variateur, il est trs important de
P C
150 150 connatre la caractristique couple/vitesse des diffrentes machines entranes.
100 C 100 P
Dans la pratique, toutes les machines peuvent tre classes en quatre catgories de
P base :
50 50
b couple constant (courbe1),
b puissance constante (courbe 2),
0
0 50 100 150 N %
0
0 50 100 150 N %
b couple croissant linairement avec la vitesse C = kN, la puissance P variant
Courbe 3
comme le carr de la vitesse (courbe 3),
Courbe 4
P.C % P P.C % P C b couple croissant comme le carr de la vitesse C = kN2, la puissance variant
150 C 150
comme le cube de la vitesse (courbe 4).
100 100
Certaines machines peuvent avoir des caractristiques de fonctionnement rsultant
50 50 de la composition de ces diffrentes catgories. Elles sont en nombre limit.

0 0
0 50 100 150 N % 0 50 100 150 N %

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Principe (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse

Entranement des machines (suite) Couple constant


Dans lindustrie, 90 % des machines, les pompes et les ventilateurs mis part,
fonctionnent couple constant.
Le couple demand par la machine est indpendant de la vitesse.
Si cette dernire double, la puissance double galement.
Au dmarrage, il existe souvent un surcouple de dcollage plus lev que le couple
rsistant qui se prsente ensuite.

Puissance constante
Pour les machines fonctionnant puissance constante, la puissance demande est
indpendante de la vitesse et le couple varie de faon inversement proportionnelle
la vitesse.
Ce type de fonctionnement se rencontre le plus souvent dans des machines-outils et
dans les systmes denroulement.
Pour le perage, le taillage, le fraisage ou le tournage, le fonctionnement tend tre
puissance constante, cest--dire quil est ncessaire davoir un couple lev
basse vitesse et un faible couple grande vitesse.
Le moteur doit fournir le couple le plus lev la plus faible vitesse, ce qui oblige
gnralement surdimensionner le variateur par rapport au moteur.

Couple croissant linairement comme la vitesse


Pour ces machines, le couple varie linairement avec la vitesse, tandis que la
puissance varie comme le carr de la vitesse.
Ceci peut se rencontrer avec certaines pompes volumtriques vis dArchimde et
mlangeurs.

Couple croissant comme le carr de la vitesse


Pour ces machines, le couple varie comme le carr de la vitesse, tandis que la
puissance varie comme le cube de la vitesse.
Ce type de fonctionnement se rencontre avec les pompes centrifuges et les
ventilateurs.
Dans certains cas, la puissance demande par un ventilateur ou une soufflante varie
comme la puissance cinquime de la vitesse.
Cette particularit doit tre prise en compte pour dterminer le moteur et les
variateurs associs.
Dans cette configuration, lorsque la vitesse double, le couple est multipli par 4 et la
puissance par 8.

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Principe (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse
Entranement des machines

Entranement des machines (suite) Gamme de fonctionnement couple constant


Le tableau ci-dessous indique le comportement de diffrents types de machines au
dcollage et pour un fonctionnement permanent :

Type de machine Couple de dcollage ou Choix du variateur


surcouple en marche
Machine avec roulements 110 125 % Normal
billes ou rouleaux
Machine paliers lisses 130 150 % Normal

Convoyeur ou machine 160 250 % Surdimensionner le


comportant des frottements variateur et
importants ventuellement le moteur
Machine dont le cycle de 250 600 % Surdimensionner le
fonctionnement prsente variateur et le moteur
des -coups (presse, machine
comportant des cames ou
systmes bielle-manivelle)
Inertie importante, machine Le dimensionnement du
avec volant dinertie ou des variateur dpendra du
masses en rotation temps dsir pour le
(centrifugeuse) dmarrage et/ou le
freinage

Les puissances indiques par les catalogues correspondent gnralement la


vitesse nominale des moteurs. Le refroidissement des moteurs autoventils est
directement li leur vitesse et, de ce fait, diminue avec celle-ci.
Si un fonctionnement couple nominal est ncessaire de faon continue basse
vitesse, il faudra choisir un moteur muni dun moto-ventilateur auxiliaire.

Limitation de couple
Les variateurs disposent dune limitation rglable du courant dbit et par
consquent du couple exerc par le moteur. La valeur du courant maximal est le
I max. permanent, sauf cas particulier de fonctionnement o des dpassements
peuvent tre autoriss de faon temporaire. Cette limitation protge ainsi le moteur
et la machine entrane.
Certains variateurs disposent dune limitation 2 tats qui autorise des surcharges
temporaires au dmarrage jusqu 1,3 Cn.
Pour les variateurs performants, rversibles statiques par exemple, des surcharges
sont admises.

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Principe (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse
Entranement des machines

Entranement des machines (suite) Exemples dapplications thoriques


Dterminer la puissance nominale Pn dun moteur daprs les informations
suivantes :

PD2 = 8 kg.m2
n = 03000 tr/min en 5 s
Cd = 2 Cn
Cr = 0,1 Cn

Rponse

Pn = Cn n
Cd = Cr + Ca do Ca = Cd - Cr = 2 Cn - 0,1 Cn = 1,9 Cn
Ca
do C n = ---------
1, 9
2
PD 2N 8 23000
Ca = J d
------- = ------------ ---------------- = --- -------------------- = 125,6 Nm
dt 4 60 5 4 300
125,6
do Cn = -------------- 66,1 Nm
1,9
23000
P n = 66.1 -------------------- = 20757 W soit 21 kW
60
Puissance du moteur commander :
Pn 21
------- = ----------- = 24,5 kW avec rendement = 0,85
0,85

Dterminer le temps de dmarrage dune machine daprs les informations


suivantes :

Pn sur larbre = 5 kW
N = 3000 tr/min
Cd = 1,6 Cn
Cr = 0,8 Cn
J machine ramene au moteur = 0,2 kg.m2
J moteur = 0,063 kg m2

b Rponse
J, inertie totale = 0,2 + 0,063 = 0,263 kg.m2
2 N
n = ----------- = 314 rad/s
60
Pn 5000
Pn = Cn n soit Cn = ------- = ------------- = 16 Nm
n 314
Ca = Cd Cr = 1,6 0,8 = 0,8 Cn = 0,8 16 = 12,8 Nm
d n 314
Ca = J ------- soit t = J ------- = 0,263 ----------- = 6,5 s
dt Ca 12,8

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Principe (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse

Entranement des machines (suite) Exemples dapplications thoriques (suite)


Dterminer le temps de dmarrage dune roue entrane par un moteur (toute
la masse est suppose concentre la jante) :
Roue : r = 60 cm masse : 1000 kg Nr = 100 tr/min
Roue
Moteur : Pn = 5 kW N = 3000 tr/min JM = 0,063 kg.m2
1 Cd = 1,6 Cn Cr = 0,2 Cn
r
Rponse
Inertie totale Jt = Jr + JM = mr2 = 1000.0,62 = 360 kg.m2
Jr 360 2
Moteur JrM ramene au moteur = ------ = --------- = 0.4 kg.m
K
2 900
M N
avec K = --------- = ------ = 30
r Nr
Jt = 0,4 + 0,063 = 0,463 kg.m2
2 N
Pn = Cn soit Cn = Pn ------ avec n = ---60 -------- = 314 rad/s
n
5000
Cn = ------------- = 16 Nm
314
Ca = Cd Cn = 1,6 Cn 0,2 Cn = 1,4 Cn
d soit t = -J ----------------------314
------- = 0,463 --------- = 6,5 s
Ca = J -------
dt Ca 1,4 16
Dterminer le temps de freinage et le nombre de tours darrt daprs les
informations suivantes :
Temps de freinage tf = 3 tM avec tM = temps moteur
a = tM o
Couple de freinage cf = 3 Cn
N = 1750 tr/mn
Pn = 15 kW
PD2 = 2 kg.m2
Rponse
2
PD 2 2
J = ----------- = --- = 0.5 kg.m
4 4
2 N
o = n = ----------- = 183 rad/s
60
Pn 15000
Cn = ------- = ---------------- = 82 Nm
n 183
Cf = 3 Cn = 3 82 = 246 Nm
J 0,5 183
tM = ------ d = ------------------------ = 0,37 s
Cf 246
ta = 3 tM = 3 0,37 1 s avec ta = temps darrt
Nombre de tours darrt :
67,5
a = tM o = 0.37 183 = 67.77 rad soit ----------- = 10 tours
2

Dterminer les Cr, Cd, C, et Ca dune machine partir des donnes suivantes :
Soit une bobine pleine de 1500 kg, tournant 500 tr/min,
Bobine entrane par un moteur de 2 kW tournant 1800 tr/min,
r = 46 R = 535
temps de mise en uvre = 26 s
Cd = 2 Cn
Vrifier que ces donnes sont compatibles
Rponse
2 2
Moteur MR 1500 0,535 2
Jb = ------------ = ------------------------------------- = 215 kg.m
2 2
J 215 2
Jb ramen au moteur = JbM = ------ = ------------ = 1,6 kg.m
2 2
K 535
R
avec K = ----
r
d 1,6 190
Ca = J ------- = ------------------------ = 11,7 Nm
dt 26
2
Cn = --Pn
----- = -- 2000
----------- = 10,5 Nm n = ---------N- = 190 rad/s
n 190 60
Cd = 2 Cn = 10,5 2 = 21 Nm
Cr = Cd Ca = 21 11,7 = 9,3 Nm

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Caractristiques Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Moteurs asynchrones cage Caractristiques fondamentales


Pour un moteur asynchrone, en fonction de la vitesse, le couple varie comme le carr
de la tension.

2
Rg
C = ko --------------------------------- (1)
2 2 2 2 soit C = k2 g constant
R +L g

r
g = ----------------

L = inductance rotor
R = rsistance rotor
f = flux
g = r
g = vitesse angulaire du champ par rapport au rotor
= vitesse angulaire de synchronisme
r = vitesse angulaire du rotor
g = glissement
p = nombre de paires de ples

Le flux est proportionnel U si la frquence est maintenue constante :



f = ------ alors C = KU 2
2

Le couple, pour une vitesse donne, est dautant plus faible que la tension statorique
C est faible.
g
Le couple crot, passe par un maximum et sannule la vitesse de synchronisme NS.
Le couple maximal est dfini partir de la formule (1).

Divisons par R g le second membre :


Zone de travail
2

C = ko -----------------------------
2
L g R
-------------- + -------
R g
0 NS N
Le produit des deux termes du nouveau dnominateur est constant.
Le dnominateur est minimal et le couple est maximal quand :
2
R L g 2 2 2 2 R
------- = -------------- soit R = L g o g = ----
g R L

La valeur maximale devient :

2

C = ko -------
2L

qui est indpendante de g et de R.

Au-del de la vitesse correspondant au couple maximal, le fonctionnement du


moteur est stable ; en de, le moteur ne peut plus entraner la charge et dcroche.

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Caractristiques (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Moteurs asynchrones cage (suite) Caractristiques fondamentales (suite)


b Intensit
v Id = courant de dmarrage
Intensit v In = courant nominal
I

7 b Couple
v Cd = couple de dmarrage
Id6 v Cm = couple maximal
v Cn = couple nominal
5
b Vitesse
4 v Ns = vitesse de synchronisme
Ns = 60
----------f
3 p

2 v Nn = vitesse nominale du moteur : elle correspond la vitesse du rotor pour la


charge nominale du moteur.
1
v gn = glissement nominal
0
Ns Nn
0,25 0,5 0,75 1 NS gn = ---------------------
Ns

Nn = Ns ( 1 gn )

Couple
b Puissance
C
v mcanique :
puissance utile sur larbre
PU = C
2,5

v lectrique :
Cm2
puissance lectrique moteur

Cd1,5 PE = P
------U--

Cn1 PE = UI 3 cos

0,5 U = tension alimentation


Cr I = courant efficace absorb par le moteur
Cos = facteur de puissance
0 0,25 0,5 0,75 1 NS
Nn

Caractristique couple/vitesse des moteurs asynchrones simple cage


Les moteurs asynchrones simple cage prsentent un faible couple de dmarrage,
voir courbe ci-dessous :

C Simple cage C Double cage C Cage rsistante


ou encoches profondes

2
1
N N
N
1 Couple d la cage conductrice
2 Couple d la cage rsistante
3 Couple rsultant

Cage rsistante

Cage conductrice

Simple cage Double cage Encoches profondes

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Fonctionnement Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Moteurs asynchrones cage (suite) Pour amliorer le couple de dmarrage, les moteurs modernes disposent de rotors
double cage ou encoches profondes. Ce sont, par exemple, les moteurs utiliss
avec les convertisseurs de frquence.

Fonctionnement frquence variable


Aliment partir dun convertisseur de frquence CDF, le comportement dun moteur
asynchrone charge constante est le suivant :
b En dessous de 50 Hz
C La tension dalimentation a un rapport U = kf.
1,5 Cn
De ce fait, le flux reste constant pour le mme nombre de tours glisss g, le couple
est inchang. Il sensuit que les caractristiques de couple pour une frquence
Cn g quelconque restent parallles aux caractristiques de couple en 50 Hz.
Le variateur compense automatiquement le glissement g.

2 4 6 8 10 fs Hz

b Au-del de 50 Hz
La tension U naugmente plus, le flux dcrot dans un rapport de :
C
50
------
f

Cn g g g Ceci entrane trois consquences :


g v glissement g constant, le nombre de tours glisss g augmente dans un
rapport :
0 10 25 50 70 Hz f
------
50

v par contre, le couple moteur diminue dans un rapport de lordre de :


50
------
f

v le couple maximal diminue dans un rapport de :


2
--
50
----
f

Rgimes de fonctionnement
Le variateur ou convertisseur de frquence CDF est prvu pour fournir en
C
permanence lintensit nominale du moteur de puissance normalise qui lui est
Cm associ.
Cn
La courbe illustre le couple utile (Cu) que peut fournir en permanence un moteur
Cu autoventil pour diffrentes vitesses daffichage comprises entre fmin et fn.

Pour un fonctionnement en rgime permanent, le couple Cu recommand peut


varier de 0,8 0,95 Cn, suivant le type de variateur.
fmin fn fs Hz Pour un fonctionnement en rgime transitoire, le couple maximal Cm peut varier
de 1,3 1,75 Cn, suivant le type de variateur.
fmin = de 1 5 Hz suivant le type de variateur
fn = frquence de sortie nominale : 50/60 Hz Dans les deux cas, se conformer aux recommandations demploi de chaque produit
Cm = couple maximal mentionnes dans le catalogue.
Cn = couple nominal moteur
Cu = couple utile permanent

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Principe Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Circuits de puissance Convertisseur MLI ( modulation de largeur dimpulsion)


Principe
Le moteur est aliment par une onde de tension damplitude et de frquence
variables. Chaque alternance comprend une srie dimpulsions damplitude fixe et de
largeur variable.

1 2 3

1 Convertisseur alternatif/continu fixe gnralement constitu par un pont de


diodes.
2 Filtre constitu par une batterie de condensateurs.
3 Convertisseur continu/alternatif modulation de largeur dimpulsion pouvant
tre :
U b un commutateur transistors,
b un commutateur GTO (thyristor circuit dextinction incorpor),
b un commutateur thyristors avec un circuit dextinction.
t

La forme des signaux tension et courant dans les phases du moteur est reprsente
I
sur les figures ci-contre.

Cest le principe utilis dans lAltivar dont le fonctionnement est dcrit ci-aprs,
t titre dexemple.

Fonctionnement
Dans le variateur, le commutateur MLI sinus est compos de 6 transistors et de 6
diodes de roue libre.

Aujourdhui ces composants sont des IGBT.

Ce pont onduleur a pour but de fournir au moteur un systme de tension alternative


triphase damplitude et de frquence variables.

La variation de frquence de la tension applique au moteur est obtenue en faisant


varier la frquence des signaux de commande des transistors 1 6.

Afin dliminer les ondulations de couple, une commande des transistors particulire
permet dliminer les harmoniques de rangs les plus bas. Le courant qui en rsulte
est voisin de la sinusode.

Le principe de la variation de tension consiste moduler chaque crneau de base


de manire obtenir sur chacun de ces crneaux une tension de valeur moyenne
infrieure la tension continue filtre.

1 3 5

L1 U

L2 V M
3
L3 W
4 6 2

Commande des voies

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Choix Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Exemples dapplication Choix dun variateur sur un transporteur bandes


Un transporteur bandes, dont la charge est peu prs constante, doit fonctionner
dans une gamme de vitesse de 1 3, ce qui correspond une vitesse moteur de 480
1440 tr/min. Le couple rsistant ramen au moteur est de 7 Nm.

b Rponse

C2 N 7 6,28 1440
P utile ncessaire au transporteur = Cn = ---------------- = ---------------------------------------- = 1055 W
60 60
P moteur 1055
P utile que doit fournir le moteur = ------------------------------ = ------------- = 1180 W
n rducteur 0,9

Dtermination de la frquence basse vitesse


Couple
C/Cn 50
Pour 480 tr/min, f = ------ = 17 Hz
1,75 3
1,50 Sur la courbe de couple ci-contre, le dclassement prendre en compte est de 0,8.

1,25
1180
1 Puissance moteur = ------------- = 1475 W
0,95 0,8
0,75
Le choix du moteur se fixe sur un moteur standard de puissance immdiatement
0,50
suprieure : 1,5 kW et aliment par un variateur de vitesse Altivar de 1,5 kW.
0,25

(50 Hz) 0 25 50 67 75 Choix dun variateur sur un ventilateur


(50 Hz) 0 30 60 67 75
Commande dun ventilateur, vitesse variable, de dbit maximal 50 000 m3/h, sous
une pression de 245 Pascal une vitesse de 3000 tr/min avec un rendement de 0,68.

Dfinition du moteur
Puissance utile maximale absorbe par le ventilateur :

QMP Q = dbit dair en m3/s


Pu = -------------------------- M = masse de lair en kg/m3

P = pression en Pascal ou N/m2
50 000 1.293 245
Pu = -------------------------------------------------------- = 6470 W
3600 0.68

Dfinition du variateur
Lemploi dun variateur de vitesse type Altivar pour alimenter le moteur amne un
dclassement de 0,9 la vitesse considre.

Pu 6470
Pm = -------- = ------------- = 7188 W
0.9 0.9

soit un moteur normalis de 7,5 kW.

Le choix du calibre du variateur se portera sur le calibre le plus proche par excs,
soit, pour cet exemple, un Altivar de 7,5 kW.

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Gnralits Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Les harmoniques Formes des courants absorbs par les variateurs


Les courants absorbs par les variateurs de vitesse ne sont pas sinusodaux. La
forme de ces courants est montre sur les figures suivantes, pour diffrents types de
variateurs.

Ces courants sont donc le rsultat de la superposition dun courant fondamental,


la frquence rseau, et dharmoniques de courant.

Variateur type Altivar aliment en monophas

1000

1000
0,04 0,05 0,06 0,07 0,08

Variateur type Altivar aliment en triphas


(avec inductance de ligne additionnelle)

500

250

250

500
0,16 0,17 0,18 0,19 0,20

Nuisances apportes par les harmoniques


Les harmoniques circulant dans les rseaux apportent de nombreuses nuisances :
b surcharge et vieillissement des condensateurs de compensation dnergie ractive,
b surcharge des conducteurs de neutre en raison de la sommation des harmoniques
de rang 3 crs par les charges monophases,
b dformation de la tension dalimentation pouvant perturber des rcepteurs
sensibles,
b surcharge des rseaux de distribution par laugmentation du courant efficace,
b surcharge, vibrations et vieillissement des alternateurs, transformateurs, moteurs,
b perturbation des lignes tlphoniques.

Ces nuisances peuvent avoir des consquences nfastes :


b vieillissement prmatur ou destruction de matriels,
b surdimensionnement des installations,
b dclenchements intempestifs et arrts dinstallations.

Toutes ces consquences ont un impact conomique important : cot du matriel qui
doit tre surdimensionn ou dont la dure de vie est rduite, pertes nergtiques
supplmentaires et perte de productivit.

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Gnralits (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Les harmoniques (suite) Normes et recommandations


Un systme dentranement de puissance vitesse variable (PDS) (1) peut tre vu
pour les basses frquences comme une source de courants harmoniques qui
contribuent aux tensions harmoniques au point de raccordement du rseau
dalimentation. Les normes IEC/EN 61000-2-2 pour les rseaux publics et
IEC/EN 61000-2-4 pour les rseaux industriels donnent les niveaux de compatibilit
pour les tensions harmoniques.
Pour bien apprhender les contraintes lies aux harmoniques de courant, il convient
dexaminer soigneusement les conditions de fonctionnement et dinstallation du PDS
considr. La norme IEC 61000-2-6 et la norme CEM des PDSs IEC/EN 61800-3
annexes B et C peuvent y aider.
Il convient aussi de noter quil peut tre prfrable de filtrer les harmoniques de
linstallation plutt que chacun des PDSs individuellement afin de rduire les risques
de rsonances. La norme CEM des PDSs IEC/EN 61800-3 et la publication
IEEE 519 traitent de cette approche globale pour linstallation.

Normes de limitation des harmoniques de courant pour les rseaux publics


Norme IEC/EN 61000-3-2
Sur un rseau public de distribution basse tension, les quipements ou appareils
consommant moins de 16 A par phase doivent tre conformes aux limites
dmissions dharmoniques de courant quimpose la norme IEC/EN 61000-3-2.
En pratique, du fait de cette faible valeur limite du courant dalimentation, trs peu
dquipements incorporant des variateurs de vitesse sont astreints par cette norme.

Norme IEC/EN 61000-3-12


Les quipements installs sur un rseau public de distribution basse tension
consommant un courant compris entre 16 et 75 A par phase doivent tre
conformes aux limites dmissions dharmoniques de courant quimpose
la norme IEC/EN 61000-3-12.
Dans la mesure o lquipement respecte le rapport de court-circuit (RSCE) entre la
puissance de court-circuit du rseau au point de raccordement (SSC) et sa
puissance nominale apparente installe (Sequ), un filtrage par inductance suffit au
respect des limites imposes.
Cette norme impose des limites de courant harmonique rang par rang jusquau
rang 13 et une distorsion harmonique totale (THD) jusquau rang 40.
Ces informations sont disponibles pour les utilisateurs dans les pages catalogues
des variateurs de vitesse.

Rapport Technique IEC 61000-3-4


Ce rapport technique recommande le respect des missions dharmoniques de
courant pour des quipements installs sur un rseau public de distribution basse
tension consommant un courant suprieur 75 A par phase.
Les contraintes prescrites par ce rapport sont voisines de celles de
la norme IEC/EN 61000-3-12 qui en est issue et, gnralement, un filtrage bas sur
des inductances suffit pour respecter les limites. Dans le cas contraire, des moyens
de rduction des harmoniques sont utiliss pour lensemble de linstallation ou un
accord particulier est pris avec le distributeur dnergie.

Limitation des harmoniques de courant pour les rseaux industriels


Les quipements incorporant des PDSs (1) utiliss sur un rseau qui nest pas
directement aliment partir dun rseau public de distribution basse tension ne sont
pas soumis aux contraintes normatives des IEC/EN 61000-3-2, IEC/EN 61000-3-12
ou IEC 61000-3-4.
Il convient, lorsque cela est ncessaire, de considrer au niveau global les missions
de courants harmoniques gnrs par la totalit de linstallation.
Lannexe B4 de la norme CEM des PDSs IEC/EN 61800-3 peut aider les industriels
mettre en uvre une approche raisonnable pour leur installation.

(1) PDS : Power Drive System.

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Gnralits (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Rduction des harmoniques de courant Inductances de ligne ou inductances DC


Afin de rduire les harmoniques de courant mis par les variateurs de vitesse de la
gamme Altivar, une solution peu onreuse et applicable chaque appareil consiste
raccorder, au choix :
b une inductance de ligne en amont du variateur,
b une inductance DC sur le bus continu.

Les inductances sont calcules de manire ce que le courant efficace absorb par
le variateur ne soit pas suprieur au courant nominal du moteur aliment.

Les valeurs des inductances de ligne sont dfinies pour crer une chute de tension
comprise entre 3 et 5 % de la tension nominale du rseau. Une valeur plus
importante entranerait une perte de couple 50 Hz.

Lutilisation dinductances est galement particulirement recommande dans les


cas suivants :
b rseau fortement perturb par dautres rcepteurs (parasites, surtensions),
b rseau dalimentation avec un dsquilibre de tension entre phases > 1,8 % de la
tension nominale,
b variateur aliment par une ligne trs peu impdante ( proximit de
transformateurs de puissance suprieure 10 fois le calibre du variateur),
b installation dun grand nombre de convertisseurs de frquence sur la mme ligne,
b rduction de la surcharge des condensateurs, si linstallation comporte une
batterie pour le relvement du cos ,
b puissance totale de lensemble des variateurs suprieure 10 % de la puissance
de linstallation.

Technologie condensateur rduit


Cette technologie permet de rduire significativement la valeur des condensateurs
de la cellule de filtrage du bus continu. Les harmoniques de courant mis par le
variateur sont alors fortement diminus permettant ainsi une mise en uvre rapide
et conomique.
Cette solution est particulirement adapte aux applications ne ncessitant pas de
capacits de freinage importantes telles que la gestion des fluides dans les
btiments du secteur tertiaire (HVAC Heating Ventilation Air Conditionning).

Solutions de filtrage au niveau de linstallation


La rduction des missions dharmoniques de courant par des inductances de ligne
est parfois insuffisante pour assurer le bon fonctionnement de linstallation ou pour
tre en conformit avec des limites strictes de distorsion harmonique.

Des solutions de filtrage doivent galement tre envisages lorsque la puissance de


lensemble des variateurs excde 20 30 % de la puissance souscrite de
linstallation.

Un filtre peut tre install pour un variateur, un groupe de variateurs ou pour une
installation dans son ensemble.

Trois types de filtres sont proposs :


b filtres passifs,
b filtres actifs,
b filtres hybrides.

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Gnralits (suite) Annexes techniques
La variation de vitesse lectronique

Rduction des harmoniques de courant Filtres passifs


(suite) Le principe est de piger les harmoniques de courant dans des circuits L-C
accords sur les rangs dharmoniques liminer. Le filtre est donc constitu de
gradins, chaque gradin correspondant un rang dharmoniques. Les rangs 5 et 7
sont les plus couramment filtrs.

I har La dtermination du filtre est fonction des harmoniques gnrs et des


caractristiques du rseau.

Comp.
Charge
Ce type de filtre peut aussi tre utilis pour rduire la distorsion harmonique dj
actif prsente sur le rseau lectrique du distributeur dnergie.
M

Gnrateur Filtre
dharmoniques

Filtres actifs
Branchs en parallle sur la charge et le rseau, ces filtres mesurent les
harmoniques de courant mis par le rcepteur et gnrent des harmoniques de
courant opposs (Ica).
Is Ich
Ica Les avantages sont :
b indpendance par rapport la charge et aux caractristiques du rseau,
Filtre
Charge b autoadaptation.
actif

Is = Ich + Ica

Filtres hybrides
Les deux types de dispositifs prcdents peuvent tre associs au sein dun mme
quipement et constituer un filtre hybride. Cette nouvelle solution de filtrage permet
de cumuler les avantages des solutions existantes et de couvrir un large domaine de
Is Ich puissances et de performances.

If Ica
Filtre passif :
Charge b compensation dnergie ractive,
b grande capacit de filtrage en courant.
Filtre
actif
Filtre actif :
b filtrage sur une large bande de frquence.

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Gnralits (suite) Annexes techniques
Courant charge nominale des moteurs
asynchrones cage

Moteurs triphass 4 ples


Valeurs des courants pour une puissance en kW Valeurs des courants pour une puissance en HP
Puissance Valeurs guides des courants assigns Puissance Valeurs guides des courants assigns demploi
assigne demploi assigne
demploi (1) 230 V 400 V 500 V 690 V demploi (2) 110 - 200 V 208 V 220 - 380 - 440 - 550 -
120 V 240 V 415 V 480 V 600 V
kW A A A A HP A A A A A A A
0,06 0,35 0,2 0,16 0,12 1/2 4,4 2,5 2,4 2,2 1,3 1,1 0,9
0,09 0,52 0,3 0,24 0,17 3/4 6,4 3,7 3,5 3,2 1,8 1,6 1,3
0,12 0,7 0,44 0,32 0,23 1 8,4 4,8 4,6 4,2 2,3 2,1 1,7
0,18 1 0,6 0,48 0,35 1 1/2 12 6,9 6,6 6 3,3 3 2,4
0,25 1,5 0,85 0,68 0,49 2 13,6 7,8 7,5 6,8 4,3 3,4 2,7
0,37 1,9 1,1 0,88 0,64 3 19,2 11 10,6 9,6 6,1 4,8 3,9
0,55 2,6 1,5 1,2 0,87 5 30,4 17,5 16,7 15,2 9,7 7,6 6,1
0,75 3,3 1,9 1,5 1,1 7 1/2 44 25,3 24,2 22 14 11 9
1,1 4,7 2,7 2,2 1,6 10 56 32,2 30,8 28 18 14 11
1,5 6,3 3,6 2,9 2,1 15 84 48,3 46,2 42 27 21 17
2,2 8,5 4,9 3,9 2,8 20 108 62,1 59,4 54 34 27 22
3 11,3 6,5 5,2 3,8 25 136 78,2 74,8 68 44 34 27
4 15 8,5 6,8 4,9 30 160 92 88 80 51 40 32
5,5 20 11,5 9,2 6,7 40 208 120 114 104 66 52 41
7,5 27 15,5 12,4 8,9 50 260 150 143 130 83 65 52
11 38 22 17,6 12,8 60 177 169 154 103 77 62
15 51 29 23 17 75 221 211 192 128 96 77
18,5 61 35 28 21 100 285 273 248 165 124 99
22 72 41 33 24 125 359 343 312 208 156 125
30 96 55 44 32 150 414 396 360 240 180 144
37 115 66 53 39 200 552 528 480 320 240 192
45 140 80 64 47 250 604 403 302 242
55 169 97 78 57 300 722 482 361 289
75 230 132 106 77 350 828 560 414 336
90 278 160 128 93 400 954 636 477 382
110 340 195 156 113 450 1030 515 412
132 400 230 184 134 500 1180 786 590 472
160 487 280 224 162
200 609 350 280 203
250 748 430 344 250
315 940 540 432 313
355 1061 610 488 354
400 1200 690 552 400
500 1478 850 680 493
560 1652 950 760 551
630 1844 1060 848 615
710 2070 1190 952 690
800 2340 1346 1076 780
900 2640 1518 1214 880
1000 2910 1673 1339 970
(1) Valeurs conformes la norme IEC 60072-1 (en 50 Hz).
(2) Valeurs conformes la norme UL 508 (en 60 Hz).
Nota : les valeurs contenues dans ce tableau sont indicatives, elles varient suivant le type de moteur, sa polarit et le constructeur.

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