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UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA

DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE

CHAPITRE II :

Entranements avec machine DC

Cour prpar et prsent par


Mr RACHEDI Med Yacine
Email : y_rachedi@yahoo.fr

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Chapitre II Entranements avec machine DC

II .1 Introduction :
Le premier moteur courant continu a t ralis en 1836. Cette technologie a t
beaucoup utilise depuis pour toutes les applications vitesse variable, en particulier pour les
vhicules lectriques comme pour les machines-outils. Ils sont fabriqus dans une trs large
plage de puissance, de ~0,1 W ~4 MW.
Ainsi, actuellement, les moteurs DC ne sont plus utiliss que pour des applications trs
faibles puissances (moins de ~20 W), ou trs hautes puissances (plus de ~200 kW), cest--
dire dans les puissances o la diffrence de cot et de complexit entre les convertisseurs
triphass et DC est significative. Cette situation est appele changer, et il est fort possible que
les moteurs DC ne soient plus du tout utiliss dici peu.

Figure II.1 : Moteurs courant continu de 0,7 W, 25 kW et 1'960 kW

II .2 Modlisation mathmatique :
II.2.1 Rappel : Construction et fonctionnement du moteur DC :
Pour l'essentiel, on rappelle que le moteur DC collecteur est constitu d'une partie fixe
(le stator) qui comprend une ou plusieurs sources de champ magntique continu. Sil sagit
dlectro-aimants, le courant qui y circule est appel courant dexcitation du moteur. Sinon,
les champs magntiques sont produits par des aimants permanents et d'une partie tournante
(le rotor) qui comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est appel courant
dinduit du moteur. Le collecteur est le dispositif qui permet dune part, de transmettre le
courant de lextrieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et dautre part de commuter le courant
de manire ce quil circule de manire optimale dans les spires du rotor.

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Les moteurs DC ont longtemps t les seuls utiliss pour toutes les applications o la
vitesse devait pouvoir tre contrle, comme dans les chemins de fer et les machines de
production. Le collecteur souffre dun dfaut trs pnalisant, savoir son usure relativement
rapide (~2'000 heures de fonctionnement). Depuis lmergence des convertisseurs
lectroniques, ils ont t trs systmatiquement remplacs par des moteurs triphass,
synchrones et asynchrones, qui ne comportent pas cet lment dusure. Les servomoteurs dits
sans balais ( brushless en anglais) en sont une variante.

Figure I.2 : Poinonneuse.

Figure II.2 : lments constitutifs dun moteur courant continu et de son collecteur.

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Figure II.3 : rgulation cascade de vitesse et couple/courant.

L'excitation f cre par l'inducteur peut tre ralise de 2 manires :


- Elle est produite par un bobinage, auquel cas elle peut tre ajuste un niveau
dpendant du courant d'excitation if (t) traversant le circuit. On a alors f = k if (t).
Lorsque le bobinage d'excitation est lectriquement indpendant de celui de l'induit, on
parle de moteur DC excitation spare .
- Elle est cre au moyen d'un aimant permanent. Dans ce cas f = const. et l'on parle
de moteur DC excitation spare constante.
Le schma technologique d'un entranement DC excitation spare est reprsent sur la
figure (II.4). Les signaux y intervenant sont les suivants :
la tension aux bornes de l'induit ua (t) ;
le circuit lectrique de l'induit, faisant apparatre :
- la rsistance de l'induit Ra ;

- l'inductance de l'induit La ;

- une contre-tension em(t) appele FEM (Force Electro-Motrice), proportionnelle la

vitesse angulaire (t) ;


le courant traversant le circuit d'induit ia (t) ;

le couple lectromagntique instantan Tem(t) produit ;

l'inducteur, fix au stator, crant un flux magntique d'excitation f ;


la charge mcanique, dpendante de l'application (inertie J , frottement visqueux Rft,
lasticit de la transmission, etc) ;
la vitesse (t) du rotor du moteur.

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Figure II.4 : Schma technologique d'un entranement DC excitation spar.

II.2.2 Equations caractristiques:


L'quation de tension induite s'crit :

(II.1)

La tension induite em(t) est proportionnelle la vitesse angulaire (t) et au flux inducteur

f :
(II.2)
Le couple lectromagntique Tem(t) dvelopp a pour expression :

(II.3)
L'quation de la dynamique :

(II.4)

o J t est l'inertie totale entrane (moteur J m et charge J ch), dcrivent compltement le


comportement dynamique de la machine DC. Aucun des signaux n'est suppos constant, ce qui
permettra l'tude du rgime transitoire.

II.2.3 Schma fonctionnel :


Les quations ci-dessus peuvent tre reprsentes graphiquement sous forme de
schma fonctionnel. On s'est restreint ici au cas o l'excitation constante. De ce fait, le produit
est constant et lon pose :

(II.5)

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Figure II.5 : Schma fonctionnel d'un moteur DC collecteur, excitation spare constante.

II.2.4 Constantes de temps mcaniques et lectriques :


Partant du schma fonctionnel, la fonction de transfert entre la tension et la vitesse du
moteur seul, sans charge et en ngligeant le frottement (J t = J m et Rft = Rf = 0) peut tre
calcule dans le cas d'une excitation constante. On a ( dmontrer) :

(II.6)

En dfinissant respectivement les constantes de temps mcanique Tm et lectrique Te


comme suit :

(II.7)

(II.8)

La constante de temps lectrique Te indique la rapidit avec laquelle le courant d'induit

peut tre tabli. Elle est souvent ngligeable devant la constante de temps mcanique Tm ,

laquelle indique la rapidit avec laquelle la vitesse s'tablit. Dans le cas o Te << Tm, soit pour

La ngligeable, on a :
(II.9)

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et le schma fonctionnel dans ce cas va tre rduit et prend la forme suivante :

Figure II.6 : Schma fonctionnel simplifier d'un moteur DC collecteur, excitation spare constante.

II.2.5 Quadrants de fonctionnement :


Si lon reprsente dans un diagramme la vitesse dun corps mobile et le couple qui lui
est appliqu par le moteur et la transmission, on dtermine quatre zones de travail possibles,
appeles quadrants.

Figure II.7 : Quadrants de fonctionnement d'un entranement rotatif.

Lorsque lentranement fonctionne en moteur, il fournit de lnergie la charge. Cest le cas


des quadrants 1 et 3, dans lesquels le couple et la vitesse ont mme signe :
Dans le quadrant Q1, la charge tourne dans le sens horaire.
Dans le quadrant Q3, la charge dans le sens antihoraire.
Lorsque lentranement fonctionne en gnrateur ou en frein, il reoit de lnergie fournie par
la charge. Ce mode de fonctionnement est exploit pour le freinage. Cest le cas des quadrants
2 et 4, dans lesquels le couple et la vitesse nont pas le mme signe :
Dans le quadrant Q2, la charge tourne dans le sens horaire.
Dans le quadrant Q4, la charge tourne dans le sens antihoraire.

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II.2.6 Diffrents types de charges entrane :


La caractristique couple/vitesse de la charge entrane joue un rle essentiel.
On distinguera les charges caractrises par un couple :

proportionnel au carr de la vitesse ( Tres = k 2, P = k 3), comme les pompes


centrifuges, les ventilateurs et soufflantes, les centrifugeuses.

proportionnel la vitesse (Tres = k , P = k 2), comme les pompes volumtriques


vis, les mlangeurs, les broches de machines-outils.

constant (Tres = k, P = k ), comme les convoyeurs, rotatives d'imprimerie, pompes


doseuses, compresseurs vis ou pistons, fours rotatifs (cimenterie), presses, les
laminoirs, les engins de levage.

inversement proportionnel la vitesse (Tres = k/ , P = k), comme les


enrouleuses et drouleuses, malaxeurs, bobineuses.

mlangeurs

Couple proportionnel la
vitesse

Figure II.8 : Couples ncessaires l'entranement de diverses charges.

Figure II.8 : Couples ncessaires l'entranement de diverses charges.

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II.2.7 Caractristique couple-vitesse de la machine excitation spare en rgime


permanent constant :
Partant des quations de la machine ou du schma fonctionnel, on peut extraire la
caractristique couple-vitesse en rgime permanent constant (ia = const.). On a ( dmontrer):

(II.10)

Figure II.9 : Caractristique couple-vitesse d'un moteur DC excitation spare constante.

On voit qu'un couple peut tre produit n'importe quelle vitesse pour autant que la
tension d'alimentation ua soit ajuste en consquence.

A vide, pour une tension d'alimentation nominale u aN et une excitation fN nominales, le

couple est nul et la machine tourne sa vitesse idale vide (nominale) 0iN :

(II.11)

Au point de fonctionnement nominal, le moteur tourne la vitesse N et absorbe une

puissance lectrique pel gale sa valeur nominale pelN :

(II.12)

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II .3 Alimentation par variateur de courant continu :


II.3.1 principe de fonctionnement :
Pour pouvoir faire varier la vitesse d'une machine CC et l'exploiter dans les quatre
quadrants, il est ncessaire de pouvoir lui imposer n'importe quels tension ua (t) et courant ia(t)
d'induit. Ceci est usuellement fait au moyen d'un tage de puissance de type pont en H,
compos principalement de quatre transistors T1, T1', T2 et T2' (Figure II.10) en antiparallle
desquels sont branches les diodes de roue libre D1, D1', D2 et D2'.

Figure II.10 : Pont en H.


Les lments de commutation sont soit des transistors de type bipolaire, MOSFET ou
IGBT, selon les niveaux de tensions et de courants en jeu. Pour les grandes puissances, on a
souvent recours des thyristors GTO. Pour des raisons nergtiques, ce dispositif fonctionne
normalement en commutation (force pour un entranement performant), chaque lment T1,
T1', T2, T2' tant utilis comme interrupteur command en mode tout-ou-rien : les transistors
sont soit en mode de conduction maximum (saturation), soit en mode de blocage. L'tat
saturation/blocage de chaque lment du pont est impos par les signaux logiques c1, c1', c2
et c2'. Selon ces signaux, la tension continue Ue du circuit intermdiaire est ainsi hache et
applique avec la polarit souhaite la charge, le circuit d'induit du moteur CC, lequel est
donc aliment par une tension instantane ud(t).

La tension continue Ue est par exemple fournie par le rseau alternatif via un redresseur

(Figure II.11) ou provient d'une batterie. Le pont en H permet d'imposer la tension ud(t) aux
bornes du moteur en faisant conduire les voies correspondantes. Les signaux de commande
c1, c1', c2 et c2' des transistors des voies hautes (Ti) et basses (Ti') sont logiquement
complmentaires l'un de l'autre, et l'on a :

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Figure II.10 : Pont en H ayant pour charge l'induit d'un moteur CC et une tension continue provienne du rseau
d'alimentation triphas l'aide d'un redresseur.

Selon les voies qui conduisent et celles qui sont bloques, la tension instantane ud(t)

applique la charge ne peut prendre que l'une des trois valeurs ( + Ue , 0 , - U e ) comme
l'indique le tableau suivant :

Figure II.11 : Allures typiques de la tension ud(t) et du courant id(t) produits par le pont en H fonctionnant en mode
de commutation.

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Sur la Figure II.11, la tension aux bornes de la charge est gale + Ue pendant te et

Ue pendant td. Le courant augmente donc pendant te et dcrot pendant td et prsente ainsi
une certaine ondulation. Fort heureusement, le caractre inductif de la charge (typiquement
l'induit du moteur) lisse le courant qui prsente une ondulation d'amplitude limite, ayant une
forme grosso modo triangulaire. Au cas o l'ondulation est trop leve, on peut rajouter une
inductance en srie avec le moteur, compensant ainsi la faiblesse de l'inductance du moteur.

II.3.2 Caractristique statique :


On recherche dans ce paragraphe la relation mathmatique liant les dures
d'enclenchement/dclenchement des voies la tension moyenne de sortie
du variateur. Grce la prsence de l'inductance de la charge Ld (celle de l'induit La
dans le cas o la charge est un moteur CC), tout se passe grosso modo comme si la charge
voyait ses bornes, pendant la priode de pulsation Tp = te + td :

( dmontrer) (II.13)

La caractristique statique idale du variateur de courant continu est donc linaire,


reprsente sur la Figure II.12 en fonction du rapport cyclique
. On remarque que lorsque le rapport cyclique est de 50%, la tension moyenne est bien
nulle, alors qu'elle vaut respectivement U e et + U e et pour des rapports cycliques de 0 et
100%.

Figure II.12 : Caractristique statique


idale du variateur de courant continu. Figure II.13 : Ondulation du courant id(t).

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La variation de courant due l'application pendant Tp d'une tension constante

do :
( dmontrer) (II.14)

II.3.3 Commande du variateur de courant par modulation de largeur d'impulsion (MLI):


Pour contrler la valeur moyenne de la tension aux bornes du moteur, plusieurs
stratgies de commutation des transistors sont possibles. La stratgie de commande plus
frquemment rencontre est la modulation de largeur d'impulsion (PWM : Pulse Width
Modulation). Elle consiste enclencher pendant te, respectivement dclencher pendant td = Tp

- te les branches 1 et 2 du variateur. Tp est la priode de dcoupage, une grandeur constante

reprsentant l'inverse de la frquence de dcoupage fp = 1/Tp . La dure te est dtermine


partir de lquation II.13.

Figure II.14 : Principe de ralisation d'un modulateur MLI porteuse de type "dent de scie".

Afin de pouvoir dterminer puis imposer facilement la dure d'enclenchement te(t) en fonction
de la tension idale udi(t) souhaite qui est gale la valeur moyenne de la tension ud(t), on
construit un dispositif faisant office de modulateur MLI ayant pour entre un signal de
commande ucm(t) reprsentatif ( un gain Kcm prs) de la tension udi que l'on souhaite appliquer

aux bornes de la charge. La tension de commande ucm(t) est module en largeur d'impulsion

par comparaison avec un signal de type dent de scie ou triangulaire, le signal uh(t) de
frquence fp. Il en rsulte le signal logique d partir duquel les quatre signaux de commande
c1, c1', c2 et c2' des transistors sont gnrs, aprs avoir insr le temps de scurit anti-
chevauchement ta .

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Figure II.15 : Gnration des 4 signaux de commande c1, c1', c2 et c2' partir du signal logique d.

(II.15)
et
(II.16)

La fonction de transfert du variateur de courant continu command en MLI est finalement :

(II.17)

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II .4 Rgulation de courant:
Comme indiqu au chapitre I, il est essentiel de pouvoir contrler le couple. Ce dernier
n'tant pas facilement mesurable (capteurs coteux, encombrants, ne fonctionnant souvent
qu'en rgime statique), on profite du fait que pour la machine CC excitation spare, le couple
lectromagntique Tem(t) est directement proportionnel au courant ia (t) traversant l'induit. En
consquence, l'asservissement de couple peut tre ralis indirectement par un
asservissement de courant (Figure II.16).

Figure II.16 : Rgulation cascade vitesse/couple.

Figure II.17 : Schma fonctionnel du systme d'asservissement de courant d'un moteur DC.

II .5 Rgulation de vitesse :
Le schma fonctionnel de l'asservissement de vitesse est donn sur la Figure II.18. On
voit que l'on a affaire deux systmes de rgulation superposs, la commande forme par le
premier rgulateur reprsentant la consigne pour le second : il s'agit de rgulation cascade. Le
rgulateur de vitesse construit la commande u(t) appliquer au systme rgler afin de
corriger l'erreur e(t). La commande u(t) correspond en fait la consigne de couple Temc(t)
destine au rgulateur de couple. Il est logique, mais pas indispensable, d'organiser le systme
de rgulation de cette manire : le rgulateur de vitesse, constatant une erreur de vitesse,
"souhaite" que la charge soit acclre ou freine selon sa stratgie de traitement de l'erreur.
Pour ce faire, il faut fournir le couple Tem(t) adquat, dont la valeur souhaite est Temc(t).
L'un des avantages de ce genre de structure est de pouvoir ajuster individuellement
chacun des rgulateurs, en commenant bien sr par le rgulateur de couple. De plus, il est

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possible de limiter facilement le couple et la vitesse en agissant sur leurs consignes respectives
celles-ci tant directement accessibles.

Figure II.18 : Schma fonctionnel du systme d'asservissement de vitesse d'un moteur DC.

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