UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL
SEPTIEMBRE 2017 MARZO 2017
AMBATO-ECUADOR

EJERCICIO DE CINEMTICA

ASIGNATURA(S) ROBTICA INDUSTRIAL

DOCENTE: Franklin Salazar.

TEMA: CINEMTICA DE ROBOTS MANIPULADORES

1.- INTRODUCCIN AL TEMA:

La resolucin del problema cinemtico directo consiste en encontrar las

relaciones que permiten conocer la localizacin espacial del

extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares.
1.- DESCRIPCIN DEL TRABAJO A REALIZAR:

Obtener la posicin, orientacin del extremo del brazo manipulador del robot, el cual
consta como herramienta de pick and place de un gripper de sujecin.

2.- DESCRIPCIN DEL EJERCICIO PLANTEADO:

 UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL
SEPTIEMBRE 2017 MARZO 2017
AMBATO-ECUADOR

4.- CONSIDERACIONES DEL EJERCICIO PLANTEADO:

Obtener los resultados teniendo en cuenta la siguiente descripcin de posicin de los

segmentos y articulaciones.
Para el clculo debe considerar los giros descritos de forma grfica, para ello se
muestra planos de referencia como gua y ayuda.

4.- EVALUACIN DEL EJERCICIO PLANTEADO:

El trabajo debe ser entregado basado en la descripcin mostrada en los puntos
anteriores.
La fecha de entrega es el da martes 12 de diciembre como fecha mxima, por favor
se pide tener en cuenta que no se recibir pasada la fecha mencionada anteriormente.