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L Licence Professionnelle

Formations Universitaires pour lEnseignement

P Sciences et Technologies Mcaniques

F Module : M4

Productique

U
E Etude des systmes asservis

S
Elments de cours

T E. BENCHARA
Professeur Agrg

M 2011
Table des matires

Chapitre premier : Systmes ........................................................................................................................................4


I- Gnralits ................................................................................................................................................................4
1-1- Dfinitions ..........................................................................................................................................................4
1-2- Elaboration de la commande .............................................................................................................................4
II- Systmes en boucle ouverte ....................................................................................................................................4
2-1-Dfinition .............................................................................................................................................................4
2-2-Exemple ..............................................................................................................................................................4
2-3- Inconvnients de la boucle ouverte ...................................................................................................................5
2-4- Cas o la commande en boucle ouverte est possible .......................................................................................5
III- Systmes automatiques ..........................................................................................................................................5
3-1- Introduction ........................................................................................................................................................5
3-2- Principe des systmes asservis ........................................................................................................................5
3-3- Schmas dun systme asservi .........................................................................................................................5
Chapitre deux : Transforme de Laplace .....................................................................................................................7
I- Dfinition de la transforme de Laplace ....................................................................................................................7
II- Proprits .................................................................................................................................................................7
III- Transformes usuelles ............................................................................................................................................7
III- Application : .............................................................................................................................................................8
Chapitre trois : Fonctions de transfert ..........................................................................................................................9
I- Introduction ................................................................................................................................................................9
II- Expression des transmittances.................................................................................................................................9
2-1- Chane directe ...................................................................................................................................................9
2-2- Chaine sans retour ............................................................................................................................................9
2-3- Chaine avec retour ............................................................................................................................................9
2-4- Cas gnral : ...................................................................................................................................................10
2-5- Exemple ...........................................................................................................................................................10
III- Oprations sur les transferts .................................................................................................................................10
3-1- Transferts en cascade .....................................................................................................................................10
3-2- Transferts en raction ......................................................................................................................................10
Chapitre quatre : Asservissements .............................................................................................................................11
I- Introduction ..............................................................................................................................................................11
II- Fonction de transfert dun systme asservi ............................................................................................................11
2-1- Fonction de transfert en boucle ferme ou FTBF ............................................................................................11
2-2- Systme asservi retour unitaire ....................................................................................................................12
2-3- Fonction de transfert en boucle ouverte ou FTBO ..........................................................................................12
III- Systmes asservis de premier ordre .....................................................................................................................12
3-1- Dfinition ..........................................................................................................................................................12
3-2- Fonction de transfert ........................................................................................................................................12
3-3- Schma bloc ....................................................................................................................................................13
3-4- Rponse indicielle ............................................................................................................................................13
3-5- Etude de la rponse indicielle ..........................................................................................................................13
3-6- Rponse une impulsion ................................................................................................................................13
3-7- Etude de la rponse une rampe ...................................................................................................................14
3-8- Temps de rponse ...........................................................................................................................................14
3-9- Exemple dun systme de premier ordre .........................................................................................................15
IV- Systmes asservis de second ordre .....................................................................................................................15
4-1- dfinition...........................................................................................................................................................15
4-2- Fonction de transfert ........................................................................................................................................16
4-3- Schma bloc ....................................................................................................................................................16
4-4- Etude des ples ...............................................................................................................................................16
4-5- Rponse indicielle ............................................................................................................................................16
4-6- Temps de rponse ...........................................................................................................................................20
4-7- Exemple de systme du deuxime ordre. .......................................................................................................21
V- Reprsentation de la rponse frquentielle dun transfert .....................................................................................22
5-1- Diagramme de Bode ........................................................................................................................................22
5-2- Plan de Nyquist Abaque de Hall ...................................................................................................................24
5-3- Plan de Black (Nichols) Abaque de Black ....................................................................................................24
VI- Stabilite d'un systme asservi ...............................................................................................................................25
6-1- Dfinitions ........................................................................................................................................................25
6-2- Critre Mathmatique de stabilit ....................................................................................................................25
6-3- Critre graphique de stabilit (plan de Bode ) .................................................................................................25
VII- Prcision dun systme asservi ............................................................................................................................26
LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 2
7-1- Dfinition ..........................................................................................................................................................26
7-2- Erreur statique .................................................................................................................................................26
7-3- Annulation de l'erreur statique .........................................................................................................................26
VIII- Rapidit d'un systme asservi ............................................................................................................................27
8-1- Dfinition ..........................................................................................................................................................27
8-2- Exemple pour deux systmes apriodiques ....................................................................................................27
8-3- Exemple pour deux systmes oscillatoires ......................................................................................................27
IX- Corrections des systmes asservis ......................................................................................................................27
9-1- Dfauts d'un systme asservi ..........................................................................................................................27
9-2- Mise en place d'un correcteur..........................................................................................................................28
9-3- Types de correcteurs (tude qualitative) .........................................................................................................28
9-4- Transmittances des correcteurs ......................................................................................................................28
9-5- Action des correcteurs sur la rponse indicielle ..............................................................................................29
Chapitre cinq : Automatique linaire chantillonne ..................................................................................................30
I- Introduction ..............................................................................................................................................................30
1-1- Mise en uvre des asservissements numriques ..........................................................................................30
1-2- Echantillonnage et quantification .....................................................................................................................31
1-3- Priode d'chantillonnage ...............................................................................................................................31
II- Transforme en z ..................................................................................................................................................32
2-1- Dfinition de la transforme en Z ....................................................................................................................32
2-2- Proprits de la transforme en Z ...................................................................................................................32
2-3- Calcul de la transforme en Z .........................................................................................................................34
2-4- Transforme inverse ........................................................................................................................................34
III- Transmittances chantillonnes. ...........................................................................................................................35
3-1- Notions de schma bloc ..................................................................................................................................36
3-2- Transforme en Z d'un schma bloc ...............................................................................................................36
3-3- Transforme d'un systme prcd par un bloqueur d'ordre 0.......................................................................36
3-4- Transmittances chantillonnes de systmes boucls ...................................................................................37
IV- Analyse des systmes ..........................................................................................................................................37
4-1- Stabilit ............................................................................................................................................................37
4-2- Correspondance des plans z et p ....................................................................................................................39
4-3- Le lieu d'Evans .................................................................................................................................................39
4-4- Prcision des systmes chantillonns ...........................................................................................................40
V- Correction des systmes asservis numriques .....................................................................................................43
5-1- Transposition des correcteurs Analogiques ....................................................................................................43
5-2- PID analogique ................................................................................................................................................44
5-3- Le PID numrique ............................................................................................................................................44
5-4- Rglages de Takahashi pour un rgulateur PID numrique filtr ...................................................................45
5-5- Prdicteur de Smith .........................................................................................................................................46
Complments sur les performances dun systme asservi ........................................................................................48
I- Caractrisation des rponses frquentielles en asservissement et en rgulation ..................................................48
1-1- Dynamique dune commande ..........................................................................................................................48
1-2- Dtermination de la dynamique .......................................................................................................................48
1-3- Stabilit ............................................................................................................................................................48
1-4- Dilemme stabilit / prcision ............................................................................................................................52
1-5- La correction en cascade.................................................................................................................................53
1-6- Amlioration de la prcision : le filtre action intgrale ..................................................................................54
1-7- Amlioration du degr de stabilit : le filtre action drive (avance de phase) ............................................55
II- Synthse dun rgulateur de type P.I.D. .................................................................................................................56
2-1- Placement de laction drive ..........................................................................................................................56
2-2- Placement de laction filtrage ...........................................................................................................................56
III- Commande numrique et Synthse frquentielle dun correcteur numrique ......................................................57
3-1- Introduction ......................................................................................................................................................57
3-3- Modlisation du CAN et du CNA .....................................................................................................................57
3-4- Synthse frquentielle dun correcteur numrique ..........................................................................................58
3-5- tude de la stabilit .........................................................................................................................................60

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 3
Chapitre premier : Systmes
I- Gnralits
1-1- Dfinitions
Ensemble d'objets ou dispositifs interagissant entre eux pour raliser une fonction. Il est connect au monde
extrieur travers :
- ses entres:
signaux d'excitation : actions envoyes au systme
perturbations qui sont en gnral imprvisibles
- ses sorties:
rponses du systme aux signaux d'entre
Pour valuer les objectifs, ces signaux doivent tre observables par utilisation de capteurs.
Le schma ci-dessous illustre un systme une entre de commande, une sortie et une entre de perturbation :

1-2- Elaboration de la commande


Le schma ci-dessous illustre l'organisation de la commande :

Consigne :
C'est une grandeur d'origine thorique qui peut se prsenter sous deux formes :
Signal analogique : par exemple la tension de sortie d'un potentiomtre.
Information numrique : contenu d'une variable informatique, par exemple la variable position dans le cas d'une
commande de position angulaire d'une antenne.
Bloc de commande :
C'est l'organe permettant de traduire la consigne en une grandeur de commande compatible avec le systme.
C'est par exemple, un amplificateur suiveur de puissance pour la commande de vitesse d'un moteur courant
continu.
Commande :
C'est la grandeur susceptible de changer l'tat du systme et en particulier l'tat de la sortie.
II- Systmes en boucle ouverte
2-1-Dfinition
Un systme est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune information sur la sortie.
2-2-Exemple
Prenons l'exemple du rglage de la temprature d'un four en agissant sur le dbit du combustible assurant la
production de chaleur (schma ci-dessous) :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 4
2-3- Inconvnients de la boucle ouverte
Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie, l'oprateur ne peut laborer aucune stratgie
d'ajustement pour obtenir la sortie dsire.
Sensibilit aux perturbations : En admettant que la sortie soit conforme la consigne; une perturbation peut,
un moment donn, affecter la sortie.
L'oprateur "aveugle" ne pourra corriger cette situation.
2-4- Cas o la commande en boucle ouverte est possible
La commande en boucle ouverte est tout de mme trs utilise dans des cas simples de systmes stables avec
une moindre exigence sur la sortie.
En voici quelques exemples :
Moteurs lectriques :
Lorsqu'on utilise un moteur pour entraner une charge, la commande est une source de tension et l'ensemble
"moteur + charge" tourne, le plus souvent vitesse constante.
Four domestique :
La commande d'un four domestique (non quip d'un thermostat) se fait par un slecteur rotatif et la temprature
atteint une valeur stable.
Systme d'arrosage :
Pour un rseau darroseurs, louverture simple de la vanne principale permet davoir un dbit stable des arroseurs.
III- Systmes automatiques
3-1- Introduction
Lautomatique est la science tudiant les automatismes et traitant de la substitution de mcanismes automatiques
toutes les oprations susceptibles dtre excutes par lhomme. Cette science tait anciennement dnomme
cyberntique. Parmi les composantes de cette science, nous allons plus particulirement nous intresser la
commande (automatique) des procds dynamiques continus.
Dans ce cadre, on distingue lautomatique linaire ou non linaire, continue (commande analogique) ou temps
discret (commande numrique).
Il faut savoir que la commande (ou asservissement) dun procd physique ncessite :
lidentification (modle de comportement) ou la modlisation (modle de connaissance) de son comportement
dynamique  mise en quation ;
la synthse dune loi de commande  fonction de transfert et transformation de Laplace;
limplantation physique de cette loi de commande  correction.
La modlisation dun systme physique fait intervenir un systme dquations diffrentielles. Sa rsolution (plus ou
moins difficile) permet la dtermination de rgimes transitoires du systme dynamique. Ces rgimes peuvent aussi
tre dtermins en utilisant le calcul oprationnel fond sur la transformation de Laplace.
3-2- Principe des systmes asservis
Reprenons l'exemple de la commande en temprature d'un four.
Nous allons donner une information supplmentaire l'oprateur. Il s'agit de lui indiquer la temprature du four.
L'oprateur compare la temprature dsire (consigne) avec la temprature relle (mesure) pour valuer l'cart
(erreur) et ajuster en consquence (commande)
3-3- Schmas dun systme asservi
Le schma suivant reprsente le systme asservi :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 5
3-4-1- Schma "temporel"

3-4-2- Schma "isomorphe"


L'tude d'un systme asservi est grandement simplifie si on utilise les transmittances isomorphes pour chaque
constituant.
Les signaux auront donc subit une transformation de Laplace.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 6
Chapitre deux : Transforme de Laplace
I- Dfinition de la transforme de Laplace
+
Soit f (t ) une fonction causale, alors la transforme de Laplace de f est F ( p ) = e pt f (t )dt . On dit que
0

F ( p ) est limage de f (t ) dans le domaine symbolique et que f (t ) est limage de F ( p ) dans le domaine
temporel. On appelle transformation de Laplace lapplication L telle que L( f ) = F .

II- Proprits
On suppose que F ( p ) et G ( p ) sont les images de f (t ) et g (t ) , deux fonctions causales.
Unicit :

Toute fonction temporelle f (t ) possde une image unique F ( p ) ; et rciproquement.


Linarit :
Limage de 0 est 0.
Limage de k . f (t ) est k .F ( p ) .
Limage de f (t ) + g (t ) est F ( p ) + G ( p ) .

Drivation - Intgration :

Limage de f (t ) , la drive de f est pF ( p ) f (0) avec le plus souvent, f (0) = 0 .


t 1
Limage de f (u )du , la primitive de f est F ( p).
0 p
Facteur dchelle :

1 p
Limage de f (a.t ) est F .
a a
Retard et Amortissement :
Limage de f (t ) est e p F ( p ) .
Limage de e f (t ) est F ( p + ) .
t

Thorme des valeurs finales et initiales :

f (0) = lim+ f (t ) = lim pF ( p )


t 0 p +

lim f (t ) = lim+ pF ( p )
t + p 0

Convolution :

Limage du produit de convolution f (t ) g (t ) est F ( p ) G ( p ) .


III- Transformes usuelles
Image symbolique Image temporelle de fonctions causales
1
chelon
p
1 Dirac
1
Rampe
p2
1
e at
p+a
w
sin (wt )
p + w2
2

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 7
w
sinh (wt )
p w2
2

w
e at sin (wt )
( p + a )2 + w 2
p
cos(wt )
p + w2
2

p
cosh (wt )
p w2
2

p+a
e at cos(wt )
( p + a )2 + w 2
n!
tn
p n +1
1
t

p (1 + p )

1 e
1
te at
( p + a )2
III- Application :
Moteur en rgime transitoire
La frquence de rotation n du moteur courant continu dpend chaque instant t de la tension u applique
l'induit de ce moteur.
-1
on exprime n en tr.min , u en V et le temps t en s.
On note respectivement N(p) et U(p) les transformes de Laplace des grandeurs temporelles n(t) et u(t).
On rappelle :
di(t) d (t)
u(t) = Ri(t) + L + e(t) ; C m (t) = K c i(t) ; e(t) = K e (t) ; C m (t) = Jm
dt dt
On dsire avoir une relation entre N(p) et U(p).
U(p) = RI(p) + LpI(p) + E(p)

2N(p) 60
E(p) = K e N(p) = E(p)
60 2K e
Cm (p) 2N(p)
Cm (p) = K cI(p) U(p) = (R + Lp) + Ke
Kc 60

2N(p) Jmp 2
Cm (p) = Jmp U(p) = ((R + Lp) + Ke ) N(p)
60 Kc 60

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 8
Chapitre trois : Fonctions de transfert
I- Introduction
S ( p)
Un transfert est la transmittance H ( p) = dun systme linaire gnrant un signal de sortie s (t ) partir
E( p)
dune entre e(t ) .

e(t ) Systme s (t )
physique linaire

Sachant que s (t ) = L1 {H ( p )E ( p )} , on a s (t ) = h(t ) e(t ) o h(t ) est la rponse impulsionnelle du systme


physique.
II- Expression des transmittances
2-1- Chane directe
Si on ne prend pas en compte la chane de retour (de mesure), le schma se rduit celui de la figure suivante :

On appelle transmittance de la chane directe, la grandeur


S(p)
T(p) = C(p)G(p) =
E(p)
2-2- Chaine sans retour
Si on tient compte de la chane de mesure mais sans branchement au comparateur, on obtient le schma
reprsent ci-dessous :

On appelle transmittance du systme la grandeur :


X(p)
T(p) = K(p)C(p)G(p) =
E(p)

2-3- Chaine avec retour


Maintenant on prend le systme asservi dans sa totalit (boucle ferme).
Schma "isomorphe".

Notons TBF(p) la transmittance du systme exprime en fonction de K(p), C(p) et G(p).


S(p) C(p)G(p)
T(p) = =
E(p) 1 + K(p)C(p)G( p)
2-4- Chaine avec un retour unitaire
Un systme est retour unitaire si le capteur n'est pas reprsent. Dans ce cas, la sortie S(p) la mme grandeur
que la consigne E(p)
Le schma se rduit celui reprsent ci-dessous K(p)=1 :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 9
L'expression de la transmittance en ouverte ouverte est :
FTBO = C(p)G(p)
L'expression de la transmittance en boucle ferm est :
S(p) C(p)G(p) FTBO
FTBF = = =
E(p) 1 + C(p)G(p) 1 + FTBO
2-4- Cas gnral :

S(p) C(p)G(p)
T(p) = =
E(p) 1 + K(p)C(p)G( p)
On peut ramener le systme un retour unitaire :

FTBO = K(p)C(p)G( p) et S(p) = FTBF 1 = K(p)C(p)G(p) 1


=
FTBO 1
E(p) K(p) 1 + K(p)C(p)G(p) K(p) 1 + FTBO K(p)
2-5- Exemple
Moteur courant continu :

On a : Jmp 2
U(p) = ((R + Lp) + Ke ) N(p)
Kc 60

60 1
N(p) 1 N(p) 2 K e
H(p) = = H(p) = =
U(p) ((R + Lp) mp + K ) 2
J U(p) 1 + RJm p + JmL p 2
e
Kc 60 K cK e K cK e

III- Oprations sur les transferts


3-1- Transferts en cascade
Considrons le schma suivant :

E(p ) S(p )
H1 H2

La transmittance se calcule H ( p) = H1 ( p) H 2 ( p) .
3-2- Transferts en raction
Considrons le schma suivant :

E( p) + S ( p)
H1

H2

H1 ( p)
La transmittance scrit H ( p) = .
1 + H 1 ( p )H 2 ( p )

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 10
Chapitre quatre : Asservissements
I- Introduction
En matire dasservissement, la notion dasservi consiste rendre esclave la sortie dun systme physique des
variations dune entre de rfrence appele consigne.
Parmi les questions se poser sur un systme asservi, trois concernent particulirement lutilisateur :
Est-il prcis ? Lcart entre la consigne affiche et la valeur de sortie rellement obtenue, est-il lev ou faible,
voire nul ?
Est-il stable ? La valeur finale de la sortie nest elle obtenue quaprs un grand nombre doscillations autour de
lquilibre, caractristique dun systme trop faiblement amorti ? Un quilibre peut-il tre atteint.
Est-il rapide ? La valeur de la sortie est-elle atteinte au bout dun temps suffisamment court pour tre compatible
avec les besoins de lapplication ?
Comme nous le verrons par la suite, les exigences prcdentes sont contradictoires et ncessiteront toujours de
rechercher un compromis le meilleur : cette contradiction est nomme dilemme stabilit prcision.
Le schma fonctionnel peut tre envisag comme suit :

Pe( p )

E( p) + ( p) U ( p) S ( p)
K1 ( p ) C( p) G( p )


K 2 ( p)

e(t ) : entre de rfrence, ou consigne ou sortie dsire


(t ) : erreur ou cart

s (t ) : sortie du procd
u (t ) : entre du procd ou commande
G ( p ) : transmittance du modle du procd
C ( p ) : correcteur ou rgulateur
K 1 ( p ) : prfiltre, prcompensateur, ou organe daffichage
K 2 ( p ) : lment de la chane de retour
pe(t ) : perturbation
II- Fonction de transfert dun systme asservi
2-1- Fonction de transfert en boucle ferme ou FTBF

Un systme asservi est constitu dun chane directe reprsente par une fonction de transfert A( p ) et dune
chane de retour reprsente par une fonction de transfert B( p ) .

E( p) + S ( p)
A( p )


B( p )

On dfinit la fonction de transfert en boucle ferme du systme : FTBF (p ) = A (p ) .


1 + A (p )B(p )

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 11
2-2- Systme asservi retour unitaire

E( p) + S ( p)
A( p )

Un cas particulier important est celui ou le retour est unitaire, cest--dire B( p ) = 1 .


Dans ce cas, la FTBF se simplifie pour donner :
A (p ) .
FTBF(p ) =
1 + A (p )

2-3- Fonction de transfert en boucle ouverte ou FTBO


Lorsque lon transforme un systme retour unitaire en rompant la boucle de raction, le systme est dit en boucle
ouverte.

E( p) + S ( p)
A( p )

La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme est : FTBO( p ) = A( p ) .


Considrons maintenant le schma plus complet :

E( p) + S ( p)
A( p )


B( p )
On peut le remplacer par un systme quivalent retour unitaire.

E( p) + A( p ) B( p ) S ( p)
B 1 ( p )

La fonction de transfert du systme rduit vaut : FTBO( p ) = A( p ).B( p ) .


III- Systmes asservis de premier ordre
3-1- Dfinition
On appelle systme du premier ordre, tout systme rgi par une quation diffrentielle du premier ordre
ds (t )
coefficients constants: + s (t ) = Ke(t )
dt
avec t : constante de temps > 0 de mme dimension que le temps (heure, minute, seconde..) et K : gain statique
de dimension donne par [dimension de s] / [dimension de e]. Si e et sont de mme dimension, alors K est sans
dimension.
3-2- Fonction de transfert
On note S(p) et E(p) respectivement la transforme de Laplace de s(t) et e(t). La fonction de transfert du systme
sobtient par lapplication de la transforme de Laplace l'quation diffrentielle prcdente sans tenir compte des
conditions initiales; soit :
pS ( p) + S ( p ) = KE ( p )
D'o la fonction de transfert:
LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 12
S ( p) K
H ( p) = =
E ( p) 1 + p
Elle admet un ple rel p = - 1/ < 0.
3-3- Schma bloc
Le schma bloc d'un systme du premier ordre est de la forme suivante :

K
1 + p

3-4- Rponse indicielle


Cest la rponse un chelon : e(t)=E0u(t). L'quation diffrentielle est donc la suivante :
ds(t)
+ s(t) = KE0u(t) ,
dt
Lapplication de la transforme de Laplace lquation diffrentielle pour un systme partant du repos, c'est--dire
pour une condition initiale nulle (s(0) = 0) conduit :
K E0
S ( p) =
1 + p p
t


Daprs la table des transformes de Laplace inverse, la solution s(t) est de la forme : s (t ) = KE0 (1 e ) t 0.
3-5- Etude de la rponse indicielle
Le thorme de la valeur finale permet de dterminer la valeur finale de la rponse indicielle, cest--dire pour t
suffisamment grand, sans connatre explicitement son expression temporelle.
Le thorme de la valeur initiale quant lui, sera appliqu la drive de la rponse indicielle, ce qui va permette
de prciser la pente lorigine de cette rponse:

Thorme de la valeur finale appliqu s(t) : lim s (t ) = lim pS ( p) = KE0


t p 0

Thorme de la valeur initiale appliqu la drive s'(t) :

ds (t ) KE0
La pente de la tangente lorigine est donc: =
dt
Des valeurs particulires de la rponse indicielle sont fournies par le tableau suivant :
pour t = s(t) = 63% K E0
pour t = 3 s(t) = 95% K E0
La figure ci-dessous reprsente la rponse indicielle dun systme de fonction de transfert :

S ( p) 5
H ( p) = =
E ( p) 1 + 2 p

3-6- Rponse une impulsion

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 13
L'entre est donne par e(t) = E0(t). En Laplace : E(p) = E0. La sortie est donne par :

KE0
t
KE0
S(p) = ce qui donne : s (t ) = e
1+ p

3-7- Etude de la rponse une rampe


a
Lentre est une rampe de pente a avec e(t) = atu(t). sa transforme de Laplace est E(p) = .
p2
La sortie est donne par :
t
Ka 1 ce qui donne : s (t ) = Ka (t ) + Kae


S(p) =
p2 (p + 1)

Les caractristiques de cette rponse sont :


- Rgime permanent : sp(p) = Ka(t )
- Si K = 1, la sortie s(t) suit lentre avec un retard constant (). La diffrence entre la sortie et lentre est
appele erreur de trainage et vaut a.
- Si K 1, sp(t) et e(t) nont pas la mme pente. Ils divergent.
3-8- Temps de rponse
Afin dvaluer la dure du rgime transitoire, on dfini le temps de rponse 5%, not tr5%, comme tant le temps
mis pour que la rponse atteint 95% de sa valeur finale; soit :
tr tr

s(t) = 0.95KE0 = KE0 (1 e
) ce qui donne e
= 0.05

D'o : tr5%=3

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 14
On retient donc que le temps de rponse 5% dun systme du premier ordre est approximativement gal trois
fois sa constante de temps. Il est indpendant de K et de E0.
On dmontre de mme que le temps de rponse 10% est approximativement donn par 2.3 .
La figure suivante reprsente la rponse indicielle de deux systmes du premier ordre de constante de temps
gale respectivement 2 et 4. Plus est faible, plus le temps de rponse est court.

Lanalyse temporelle a permis de caractriser compltement la rponse indicielle dun systme dordre un :
- dmarrage lorigine : pente non nulle
- forme de la rponse transitoire : exponentielle sans oscillation
- estimation de la dure du rgime transitoire : : tr5%=3
- valeur finale : KE0
3-9- Exemple dun systme de premier ordre
On considre la cellule R, C suivante :

Les lois relatives aux circuits lectriques permettent dcrire l'quation diffrentielle qui rgit le circuit :
dus (t )
ue (t ) = Ri (t ) + us (t ) et i (t ) = C
dt
Do lquation diffrentielle reliant la grandeur de sortie (us) la grandeur dentre (ue) :
dus (t )
RC + us (t ) = ue (t )
dt
La fonction de transfert est donne par :

Us ( p ) K
= ; avec K = 1 et = RC
Ue( p ) 1 + p
IV- Systmes asservis de second ordre
4-1- dfinition

On appelle systme du second ordre tout systme rgi par une quation diffrentielle du second ordre
coefficients constants :

d 2 s (t ) ds (t ) d 2e(t ) de(t )
a2 2
+ a1 + a0 s (t ) = b3 2
+ b2 + b1e(t )
dt dt dt dt
On suppose que les coefficients vrifient: a0, a2 > 0 ; a1 0 ; b1 0 et b2 = b3 = 0

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Cette quation diffrentielle peut scrire sous la forme suivante:

a2 d 2 s (t ) a1 ds (t ) b
2
+ + s (t ) = 1 e(t )
a0 dt a0 dt a0
1 a2 2 z a1 b
En posant : 2
= , = etK = 1 , lquation dun systme du second scrit sous sa forme canonique
n a0 n a0 a0
suivante :

1 d 2 s (t ) 2 z ds (t )
+ + s (t ) = Ke(t )
n2 dt 2 n dt
avec:
- n : la pulsation propre du systme non amorti (rd/s) si lunit du temps est en seconde;
- K : gain statique de dimension = [dimension de s]/[dimension de e];

- z : facteur ou coefficient d'amortissement, parfois not m ou x (sans dimension).


4-2- Fonction de transfert
Pour des conditions initiales supposes nulles (s(0) = 0, s'(0) = 0), lapplication de la transforme de Laplace
lquation diffrentielle permet dobtenir :
1 2z
2
p 2 S ( p) + S ( p ) + S ( p ) = KE ( p )
n n
Par consquent, la fonction de transfert dun systme dordre deux est :

S ( p) K ou H ( p) = S ( p ) = Kn2
H ( p) = =
E ( p) 1 2 2z E ( p ) p + 2 zn p + n2
2

2
p + p + 1
n n
4-3- Schma bloc
On associe au systme un bloc lintrieur duquel on inscrit sa fonction de transfert en prcisant que E(p) et S(p)
sont respectivement lentre et la sortie du systme :

4-4- Etude des ples


Les ples de la fonction de transfert sont les racines de lquation :

p 2 + 2 zn p + n2 = 0
La nature des ples de la fonction de transfert dtermine le comportement transitoire. Elle dpend en particulier du
coefficient damortissement comme le montre ltude de lquation suivante :
On a : ' = z 2n2 n2 = n2 ( z 2 1)

Les solutions r1 et r2 de lquation ci-dessus sont donnes selon le coefficient damortissement z:


On distingue 3 cas possibles :

- z > 1 : les deux ples sont des rels : r1 = n ( z z 2 1) et r2 = n ( z + z 2 1)


- z = 1 : les deux ples sont rels et gaux : r1 = r2 = n

- z < 1 : les deux ples sont des complexes conjugus : r1 = n ( z j 1 z 2 ) et r2 = n ( z + j 1 z 2 ) , Ils sont
partie relles ngative si z > 0.
4-5- Rponse indicielle

E0
Cest la rponse lexcitation e(t) =E0 u(t); soit E ( p) = .
p

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KE0
S ( p) =
1 22z
p( p + p + 1)
n2 n
Thorme de la valeur finale appliqu s(t) : lim s (t ) = lim pS ( p ) = KE0
t p 0

Thorme de la valeur finale appliqu la drive s'(t): lim s(t ) = lim p 2 S ( p ) = 0


t 0 p

La tangente lorigine est donc nulle. La courbe dmarre tangentiellement laxe du temps, passe par une phase
transitoire avant de se stabiliser sa valeur finale KE0.

4-5-1- Rgimes transitoires :


Lallure du rgime transitoire dpend de la nature des ples de la fonction de transfert comme le montre ltude qui
suit ci-dessous.
a- Rgime apriodique : z >1
Deux ples rels au dnominateur et il est appropri de leur associer deux constantes de temps dfinies par :
1 1 1
et 2 = =
1
1 = =
r1 n ( z z 1)
2 r2 n ( z + z 2 1)

La fonction de transfert s'crit :


S ( p) K K
H ( p) = = =
1 2 z
E ( p)
2
p2 + p + 1 (1 + 1 p )(1 + 2 p )
n n
E0
La rponse indicielle s(t) pour E ( p ) = :
p

KE0
t t
E0 K 1 2 ce qui donne :

1

2
S ( p) = ( ) s (t ) = ( 1 (1 e ) 2 (1 e )u (t )
p 1 2 (1 + 1 p) (1 + 2 p ) 1 2
Autrement :

KE0n2 t t

soit s (t ) = KE0 1 1 e 1 + 2 e 2 ) u (t )

S ( p) =
p ( p p1 )( p p2 ) 1 2 1 2

1 1
Avec p1 = et p2 =
1 2
La courbe suivante illustre lallure de la rponse indicielle en fonction de z >1 :

Le comportement du systme est non oscillant. La rponse tend vers la valeur finale KE0 sans jamais la dpasser.
Plus le coefficient damortissement z est grand, plus le temps de rponse est important. La proprit de non
dpassement (z <1) est trs recherche dans certains asservissements o le dpassement est interdit.

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b- Rgime apriodique critique : z =1
Les deux ples sont rels et identiques r1 = r2 = n et les deux constantes de temps qui leur sont associes sont
2z
galement identiques = 1 = 2 = , on a :
n
S ( p) K K K
H ( p) = = = = 2
1 2 2z p
E ( p)
2
p + p + 1 (1 + ) 2 (1 + p )
n n n
Pour e(t) = E0u(t), on a :

KE0 1
S ( p) = 2
= KE0 2
p (1 + p ) p 1 + p (1 + p )
D'o la rponse temporelle :

t
t
s (t ) = KE0 1 (1 + )e

Lallure de la rponse indicielle ressemble celle obtenue pour z >1. Cest le rgime apriodique le plus rapide.

Fig. 3.9
c- Rgime oscillatoire amorti : z < 1

Les deux ples sont complexes conjugus r1, 2 = n ( z j 1 z 2 ) . Dans ce cas, il nest pas possible de dfinir
des constantes de temps comme dans le cas z <1.

E0
Pour E ( p) = , on a :
p
KE0
S ( p) =
1 2z
p( p2 + p + 1)
n2 n
La transformation de Laplace inverse donne :

1
s (t ) = KE0 1 e znt sin(n 1 z 2 t + )
1 z2

1 z2 2
= arctg ; = arccos 1 z ; = arcsin z
z
La rponse prsente la forme d'une sinusode amortie par lexponentielle comme le montre la figure suivante :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 18
Cette allure permet de confirmer lappellation affecte au coefficient z, savoir le coefficient damortissement. Il
clair que si z = 0, la rponse indicielle serait une forme sinusodale entretenue, alors que pour z > 0, les amplitudes
des oscillations dcroissent au fil du temps et ce, plus moins rapidement selon la valeur de z.
4-5-2- Paramtres caractristiques de la rponse indicielle :
Les principaux paramtres de la rponse transitoire sont rsums dans le tableau suivant :

Pseudo-pulsation p p = n 1 z 2

2 2
Pseudo-prtiode Tp Tp = =
p n 1 z 2

Tm
Instant du premier dpassement tpic t pic = =
2 n 1 z 2

z

Rponse s t = tpic : s(tpic) KE0 (1 + e 1 z 2
)

a z

Dpassement indiciel en %: 100 1 z 2
b D% = 100e

Le dpassement indiciel ne dpend que du coefficient damortissement z. Plus z est petit, moins la rponse est
amortie, et plus le dpassement indiciel est important comme le montre la figure suivante :

Pour un asservissement, le dpassement est un critre dvaluation important de la performance en rgime


transitoire. Dans certaines applications, le dpassement est interdit ou il doit tre faible.

En fait, ce type de comportement oscillant affecte gnralement les systmes de commande en boucle ferme.
Les variations des grandeurs impliques doivent tre contrles pendant la phase transitoire. Si la grandeur de
sortie est la temprature dun four industriel par exemple, il est impratif de contrler sa variation en rgime
transitoire par rapport sa valeur nominale. Ceci peut tre assur par un rglage imposant le dpassement
maximal.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 19
4-6- Temps de rponse

Lorsque la rponse indicielle est apriodique, cest--dire quelle ne prsente pas doscillations (z 1 ), le temps de
rponse 5% est toujours dfini par le temps au bout duquel la rponse atteint 95% de sa valeur finale.

Par contre, lorsque la rponse est oscillatoire amortie, le temps de rponse 5% est dfini par le temps au bout
duquel, la rponse rentre dfinitivement dans la bande dfinie par 105% et 95% de la valeur finale.

La figure suivante donne un exemple de relev du temps de rponse partir de la rponse indicielle dun systme
du deuxime ordre avec z < 1.

La dtermination du temps de rponse partir de lexpression de la rponse indicielle ne se prte pas facilement
au calcul.

Contrairement aux systmes du premier ordre, il nexiste pas en toute rigueur une expression permettant de
calculer le temps de rponse en fonction des paramtres fondamentaux z et n.

Cependant, on peut monter que pour une pulsation propre donne, le temps de rponse dcrot lorsque le
coefficient damortissement augmente dans lintervalle 0 < z < 0.7 et il est minimal pour z gal 0.7.

Au-del de cette valeur, le temps de rponse augmente rapidement comme le montre la figure ci-dessous. Elle
illustre la variation du produit Tr5% par n en fonction de z en chelle semi-logarithmique.

Dans le cas o z = 0.7, le temps de rponse est dtermin par la relation :

3
Tr 5% =
n

La formule empirique suivante est souvent utilise pour valuer le temps de rponse n% pour 0 < z < 0.7:
1 100 . Elle est dautant valable que z est petit.
Trn % = Log
n z n

On note que le temps de rponse est inversement proportionnelle n. De ce fait, coefficient damortissent
constant, le temps de rponse est dautant plus rduit que n est grande.
LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 20
On montre par ailleurs les approximations suivantes :
Expression approche du temps de rponse 5%
z << 1 3
z n
z >> 1 6z
n
On note enfin que le gain statique demeure inchang quel que soit lapproximation fate.
4-7- Exemple de systme du deuxime ordre.

On considre le circuit L,R,C suivant :

On tudie la rponse de ce systme un chelon unit en fonction de R. On donne :

L = 1mH et C = 1F.

La fonction de transfert est donne par :

Avec :

Lexpression de z montre quil dpend en particulier de la rsistance R. Le tableau suivant rsume quelques
caractristiques de la rponse indicielle en fonction de R :
R z wn Tr5% Dpassement
-4
40 0.63 31623 rd/s 1.62 10 s 7.68%
-4
63.25 1 31623 rd/s 1.50 10 s 0%
-4
80 1.26 31623 rd/s 2.10 10 s 0%

Les diffrents comportements en fonction de R et donc de z sont illustrs par la figure suivante :

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V- Reprsentation de la rponse frquentielle dun transfert
La rponse frquentielle traduit le comportement en rgime sinusodale, elle est obtenue en remplaant p par j o
est la pulsation exprim en rad/s. La frquence f et la priode T sont relis la pulsation par les relations :
2
= 2f = .
T
Une rponse frquentielle peut tre caractrise par son module et par son argument : H ( j ) = ( )e j ( ) .
Le gain peut tre exprim en dcimal ou en dcibel B = 20 log .
5-1- Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode consiste en un diagramme de gain en dB et un diagramme de phase en rd ou d. Pour les
tracer, on saide des diagrammes asymptotiques de Bode. Ils sont dfinis par morceaux en tudiant localement
(pour des bandes de frquence donnes) le comportement asymptotique de la rponse frquentielle.
er me
On se ramne, autant que lon peut, un produit de transferts du 1 et 2 ordre, pour lesquels on connat bien
les diagrammes asymptotiques ; et on procde par superposition pour obtenir le diagramme de Bode final.
5-1-1- Echelle logarithmique
Lchelle des frquences est logarithmique. On fait correspondre x Log(x). On peut indiffremment utiliser le Log
en base 2 (log nprien) ou en base 10.
Trois points importants sont retenir lorsque lon utilise une chelle logarithmique :
- Une multiplication de la frquence par un facteur constant se traduit par un dcalage gomtrique constant sur
laxe des frquences.
- Lchelle ne peut pas dmarrer du point 0 (frquence nulle).
- Une dcade correspond une multiplication par un facteur 10 de la frquence.
5-1-2- Systme de premier ordre
Si lon reprend la fonction de transfert dun systme de premier ordre :

S ( p) K
H ( p) = =
E ( p ) 1 + p
La fonction de transfert isochore sera :

S ( j ) K
H ( j ) = =
E ( j ) 1 + j
Astuce : sachant que 2 nombres complexes inverses ont leurs modules inverses et leurs arguments opposs, on
peut dduire facilement :

- Module : H =
K
1 + 2 2
- Argument : = arctg

Le gain est donne par lexpression

G = 20 log H = 20 log K 20 log 1 + 2 2 = 20 log K 10 log(1 + 2 2 )


On a :

lim G = lim(20 log K 10 log(1 + 2 2 )) = 20 log K = Cte


0 0
K 1 K
lim G = lim (20 log 10 log( 2
+ 2 )) = 20 log 20 log

On en dduit les diagrammes asymptotiques de gain et de phase en reprsentation lchelle logarithmique.
a- Reprsentation du module :
- Trac asymptotique
Le module est reprsent en dB sur lchelle logarithmique. En reprenant lexpression prcdente on a :

G = 20 log K 10 log(1 + 2 2 )

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 22
2 2
Lorsque <<1 , GdB=20LogK qui reprsente une droite de pente nulle.
2 2
Lorsque >>1, on a :
K
lim G = 20 log 20 log

Si on remplace par 10 on constate que G est diminu de 20dB donc 20log reprsente une pente de
20dB/dcade sur une chelle logarithmique.
2 2
Les asymptotes se coupent pour =1, donc :

20 log K 20 log = 20 log K donc = 1 do c = 1



Cette frquence est appele frquence cassure.
2 2 2 2
En chelle logarithmique, le module en dB prsente donc deux asymptotes, pour << 1 et >>1 , soit pour
les hautes frquences et les basses frquences. Cest videmment le cas pour toutes les fonctions de
transfert se prsentant sous une forme polynomiale.
Lintrt de lchelle logarithmique est donc norme pour le trac et lanalyse du module dune fonction de
transfert.

GdB

20logK

-20dB/dcade

0 log

1/2 1/ 2/

La pulsation de coupure est la pulsation partir de laquelle le signal est attnu de 3 dB.
er
Pour les systmes du 1 ordre, pulsation de coupure = pulsation de cassure
Trois valeurs remarquables dcart avec lasymptote sont retenir :
1 : cart = 1dB
=
2
1 : cart = 3dB
=

2 : cart = 1dB
=

b- Reprsentation de la phase :
La phase est reprsente en degrs ou en radians sur lchelle logarithmique. Daprs ce qui prcde ona :
= arctg
2 2
Lorsque >>1 ,
qui reprsente une droite de pente nulle.
2
2 2
Lorsque <<1, 0 qui reprsente une droite de pente nulle.
2 2 2 2
En chelle logarithmique, la phase prsente donc deux asymptotes, pour >>1 et <<1, soit pour les
hautes frquences et les basses frquences. Cest videmment le cas pour toutes les fonctions de transfert
se prsentant sous une forme polynomiale.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 23

0 log

-90
1/

5-2- Plan de Nyquist Abaque de Hall

Reprsentation frquentielle de F ( j ) sur le lieu de Nyquist :


A( j )
Supposons que F ( j ) dsigne la FTBO dun procd. On a alors FTBF ( j ) = . Par consquent, le
1 + F ( j )
point (-1 , 0) est critique sur le lieu de Nyquist.

Par ailleurs, la distance au point critique sur le plan donne 1 + F ( j ) .

Im F ( j )

-1 Re F ( j )
0

F ( j )
Labaque de Hall donne les modules et arguments de pour un F ( j ) donn. On peut en dduire par
1 + F ( j )
la suite les modules et arguments de la FTBF en calculant B ( j ) , et en appliquant la relation suivante :

F ( j )
FTBF ( j ) = B 1 ( j ) .
1 + F ( j )
5-3- Plan de Black (Nichols) Abaque de Black

Reprsentation frquentielle de F ( j ) sur le lieu de Black :

F ( j ) dB

-180 Arg F ( j )
0 dB

Le point critique est maintenant (-180 , 0 dB).


F ( j )
Pour un F ( j ) donn, labaque de Black donne les modules et arguments de .
1 + F ( j )

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 24
VI- Stabilite d'un systme asservi
6-1- Dfinitions
Un systme physique est stable s'il retourne spontanment vers son tat d'quilibre lorsqu'il en est cart.
Un systme linaire est stable si sa rponse impulsionnelle h(t) tend vers zro lorsque t
Un systme linaire de transmittance H(p) est stable si tous ses ples sont partie relle strictement
ngative.
6-2- Critre Mathmatique de stabilit
Systme du 1 ordre :
H0
H(p) =
1 + .p
H(p) est stable si > 0.
Un systme physique du 1 ordre sera toujours stable car il possde, en principe, une constante de temps
strictement positive.
Systme du 2 ordre :
H0
H(p) = 2
2.m p
1+ p +
0 0
H(p) est stable si 0 > 0 et m > 0
Un systme physique du 2 ordre sera toujours stable car il possde, en principe, des constantes m et 0
strictement positives.
Par contre, le systme pourra tendre vers l'instabilit lorsque m se rapproche de zro. La rponse du systme sera
du type " oscillations peu amorties " mais amorties quand mme
Un systme caractris par m = 0 est un oscillateur et sa sortie sera de forme sinusodale.
6-3- Critre graphique de stabilit (plan de Bode )
On trace, dans la plan de Bode, le diagramme de la fonction de transfert de la boucle ouverte
TBO(p) = K(p) C(p) G(p)

Le systme devient instable lorsqu'il produit un dphasage de 180, il y a alors inversion de H signe et le
comparateur va additionner la mesure au lieu de la soustraire la consigne. Le systme s'emballe et devient
instable.
On dfinit donc la marge de phase M :
LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 25
M = 180 arg[TBO (j T )]
La pulsation de transition T correspond T = 1 ou 20logT = 0.
Critre de stabilit : Pour obtenir une stabilit suffisante, on s'impose une marge de phase > 45
M> 45 : stabilit suffisante
Remarque :
La marge de phase dun systme dont la boucle ouverte est du 1 ordre avec gain statique positif aura
toujours une marge de phase M > 90 car un 1 ordre dphase au maximum de 90.
La marge de phase dun systme dont la boucle ouverte est du 2 ordre avec gain statique positif peut avoir
une marge de phase M< 45 car un 2ordre dphase jusqu 180.
VII- Prcision dun systme asservi
7-1- Dfinition
Soit un systme asservi retour unitaire :

(p) correspond la transforme de Laplace du signal d'erreur (t) = e(t) s(t).


On a (p) = E(p) T(p)(p)
1
(p) = E(p)
1 + T(p)
7-2- Erreur statique
L'erreur statique ou "prcision" est calcule en rgime permanent elle est donn par :
1
s ( + ) = lim p (p) = lim pE(p)
p 0 p 0 1 + T(p)
Lorsque la consigne est du type chelon, l'erreur (+) est appele erreur statique ou erreur de position ( voir
schma ci-dessous ) :

7-3- Annulation de l'erreur statique


L'annulation de l'erreur statique va dpendre de la prsence de termes en 1/p (une p intgration) dans la chane
directe T(p) pour un systme retour unitaire.
Exemple 1

Systme du 1 ordre : T0
T(p) =
1 + .p
1 1
s ( + ) = lim p (p) = lim pE(p) = lim pE(p)
p 0 p 0 1 + T(p) p0 T0
1+
1 + .p

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 26
L'erreur statique sera grande si T0 est petit devant 1.
Exemple 2
T0
Systme du 2 ordre (modle simplifi du moteur CC) : T(p) =
p(1 + .p)
1 E(p) 1
s ( + ) = lim p (p) = lim pE(p) = lim p
p0 p 0 1 + T(p) p0 p T0
1+
1 + .p
Soit () = 0
L'erreur statique sera nulle si le systme en chane directe possde un terme en 1/p
VIII- Rapidit d'un systme asservi
8-1- Dfinition
Un systme est rapide si son temps de rponse est jug satisfaisant.
Rappel : Le temps de rponse 5% d'un systme est le temps mis pour que sa sortie atteigne et reste dans
l'intervalle [ 95% ; 105% ] de la valeur finale stabilise.
8-2- Exemple pour deux systmes apriodiques
Dans l'exemple illustr ci-dessous, le systme 1 est plus rapide que le systme 2 :

8-3- Exemple pour deux systmes oscillatoires


Dans l'exemple illustr ci-dessous, le systme 1 est plus rapide que le systme 2 :

Remarque : Dans l'exemple ci-dessus, le systme 2 peut paratre plus rapide au dpart mais son caractre trop
oscillatoire lui donne un temps de rponse lev.
IX- Corrections des systmes asservis
9-1- Dfauts d'un systme asservi
Lorsqu'on ralise l'asservissement d'un systme, on peut faire apparatre les dfauts suivants :
- Imprcision : l'erreur est trop grande.
- Lenteur : le systme a un temps de rponse trop long.
- Instabilit : la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir mme instable.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 27
9-2- Mise en place d'un correcteur
On place un correcteur entre le bloc comparateur et le systme pour corriger les dfauts de l'asservissement :

9-3- Types de correcteurs (tude qualitative)


a- Correcteur proportionnel P
- Il augmente le gain du systme et donc sa rapidit et sa prcision.
- Il peut rendre le systme asservi instable.
b- Correcteur proportionnel intgral PI
-Il augmente le gain en basse frquence sans dstabiliser le systme asservi, il amliore donc la prcision.
- Il peut mme annuler l'erreur statique.
c- Correcteur proportionnel driv PD
- Il augmente la marge de phase et stabilise le systme asservi.
- Il peut aussi augmenter la rapidit.
d- Correcteur proportionnel intgral et driv PID
- Il combine l'action des correcteurs prcdents pour amliorer les performances globales du systme asservi.
9-4- Transmittances des correcteurs
a- Correcteur P (proportionnel) : C(p) = K
b- Correcteur PD ( proportionnel driv ) : C(p) =K(1 + dp)
c- Correcteur PI ( proportionnel intgral ) :
1
C(p) = K(1 + )
i .p
d- Correcteur PID (proportionnel intgral et driv) :
1
C(p) = K(1 + d p + )
i .p

a b

c d
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9-5- Action des correcteurs sur la rponse indicielle
a- Sans correcteur
- stabilit insuffisante
- erreur statique importante
- temps de rponse lev

b- Avec correcteur P
- diminution de l'erreur statique
- augmentation de l'instabilit
- temps de rponse lev

c- Avec correcteur PI
- annulation de l'erreur statique
- stabilit insuffisante
- temps de rponse lev

d- Avec correcteur PD
- amlioration de la rapidit
- stabilit suffisante
- erreur statique toujours prsente

e- Avec correcteur PID


- amlioration de la rapidit
- stabilit suffisante
- annulation de l'erreur statique.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 29
Chapitre cinq : Automatique linaire chantillonne
I- Introduction
1-1- Mise en uvre des asservissements numriques
Le schma gnral d'un asservissement analogique est reprsent en figure 1 suivante, sa transposition en
commande numrique est reprsente en figure 2.

Figure.1 Systme asservi linaire continu

Systme asservi commande numrique

a- Avantages

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 30
Les avantages de l'asservissement numrique sont nombreux, en voici quelques uns.
Ralisation aise de rgulateurs complexes, lois de commande raffines
Facilit de mise en uvre de commandes anticipatrices (compensation par rapport la consigne ou
certaines perturbations)
Mise en uvre d'algorithmes de rgulation sans quivalent analogique.
Insensibilit de la caractristique entre-sortie du rgulateur aux parasites, aux variations de temprature au
vieillissement, etc.
Pas de dispersion des paramtres du rgulateur en cas de fabrication en srie
Prise en compte de dfauts, des limites et comportements particuliers du systme rgler (non linarits,
saturations) par simple programmation.
Linarisation autour d'un point de fonctionnement ajustable.
Changement de correcteur souple et rapide.
Interface utilisateur conviviale.
Plusieurs systmes corrigs par un seul microprocesseur.
b- Inconvnients
Il y a aussi quelques inconvnients qu'il convient de connatre pour mieux les contourner. Notamment :
Lobservation discontinue de la grandeur rgle,
Le systme est en boucle ouverte entre deux instants d'chantillonnage.
Sans prcautions particulires, le bouclage numrique insre des non linarits dans la boucle de
rgulation dues :
- la quantification des convertisseurs,
- la prcision de calcul finie du microprocesseur,
- procd d'chantillonnage (recouvrement spectral).
1-2- Echantillonnage et quantification
La figure suivante montre la diffrence fondamentale entre le signal analogique et le signal chantillonn et
quantifi que le microcontrleur "peroit". Ce signal est en fait une suite de nombres cods sur n bits (typiquement
8 16 bits)

1-3- Priode d'chantillonnage


a- Le problme de la priode d'chantillonnage
La figure ci-dessous montre un mme signal chantillonn plusieurs frquences, lorsque la priode
d'chantillonnage Te est gale la moiti de la frquence du signal, on voit qu'il devient impossible de reconstituer
le signal original.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 31
En augmentant encore la priode d'chantillonnage on tombe sur des aberrations comme illustr en figure suivante

b- Choix de la priode d'chantillonnage


Les considrations prcdentes montrent :
. une limite fondamentale : le thorme de Shannon,
. que l'ide de sur chantillonner provoque normment de bruit sur le calcul des drives et demande un
microcontrleur puissant donc cher.
Hansruedi choisit Te, la priode d'chantillonnage telle que :
- Te soit cinq fois plus petite que la constante de temps la plus rapide que l'on veut contrler en boucle ferme :


Te
5
- Te soit 8 fois plus petite que la pseudo-priode, s'il s'agit de ples complexes conjugus :

1 2
Te
8 1 m2
0

II- Transforme en z
2-1- Dfinition de la transforme en Z
Pour un signal discret f(nT) on dfinit sa transforme en Z par :

F ( z ) = f ( nTe )z
n

n=0

Exemple :
f(t) = U(t) chelon d'Heaviside. On a :

1 z
F ( z ) = f ( nTe )z = z
n n 1 2
=1+ z + z + ... = 1 =
n =0 n=0 1 z z 1
2-2- Proprits de la transforme en Z
Comme la transforme en z est la transforme de Laplace suivie d'un changement de variable, ses proprits se
dduisent de celles de la transforme de Laplace.

Linarit : Z [af ( t ) + bg( t )] = aF ( z ) + bG( z ) o a et b des constantes

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 32
Translations relles :
1
Retard de k priodes : Z [ f ( t kTe )U ( t kTe )] = z F ( z )
-1
Noter loprateur retard z

Illustration de la proprit du retard.


Avance de k priodes :
k k k 1 k 2
Z [ f ( t + kTe )U ( t )] = z F ( z ) z F ( 0 ) z F ( Te ) z F ( 2Te ) ... zF (( k 1 )Te )

k n

Z [ f ( t + kTe )U ( t )] = z F ( z ) f ( nTe )z
n =0
Les valeurs initiales sont enleves, sinon, le principe de causalit nest plus respect

Illustration de la proprit de lavance


Changement dchelle en z :

[ n
Z a f ( nTe ) = F ( ] z
a
)

Thorme de la valeur finale :


1
lim f * ( t ) = lim f ( nTe ) = lim( 1 z )F ( z )
t n z 1

Thorme de la valeur initiale :

lim f * ( t ) = lim f ( nTe ) = lim F ( z )


t 0 n 0 z

Thorme de la convolution discrte :


Z f ( nTe )g (( n k )Te ) = F ( z )G( z )
k =0
Ce thorme permet de transformer lquation de la sortie dun systme, en temporel :
Sortie = convolution de lentre avec rponse impulsionnelle du systme,
Sortie = produit de lentre avec la transmittance du systme.
k
Multiplication par t :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 33
dF ( z )
Z [tf ( t )] = Te z
dz
Thorme de sommation :

z
Z f ( kTe ) = F( z )
k =0 z 1
2-3- Calcul de la transforme en Z
a- Par la formule de dfinition
Exemples :

b- Par l'utilisation des tables


Ce sera la mthode utilise dans le cadre de ce cours. Le plus souvent on possde la transforme de Laplace du
systme. On procde une dcomposition en lments simples puis, l'aide du tableau, on obtient la transforme
en Z. Noter que la connaissance des proprits de la transforme en Z est souvent ncessaire.
2-4- Transforme inverse
Il s'agit, le plus souvent de revenir l'original temporel, soit pour tracer la sortie d'un systme chantillonn, soit
pour retrouver l'quation rcurrente, d'un correcteur pour l'implanter dans le calculateur.
a- Par division polynomiale
On ne cherche alors que les premiers chantillons de la rponse d'un systme une entre spcifie.

b- Par l'utilisation des tables

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 34
LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 35
III- Transmittances chantillonnes.
3-1- Notions de schma bloc
Rappels sur la rduction des schmas-blocs

3-2- Transforme en Z d'un schma bloc


La figure ci-dessous dcrit une partie de schma bloc en p, il s'agit alors de transformer ce schma en un schma
bloc en z.
La tentation est grande de transformer terme terme, mais c'est faux !

NB. Pour que cela soit vrai il faut que le signal entre G1 et G2 soit un signal chantillonn.
3-3- Transforme d'un systme prcd par un bloqueur d'ordre 0
On cherche la transforme en z du schma bloc donn en figure suivante.

Transmittance continue prcde d'un bloqueur d'ordre 0.


Fonction de transfert d'un bloqueur d'ordre 0
Rappel : La transforme de Laplace d'un systme est la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle.
Si l'on soumet un bloqueur d'ordre 0 une impulsion, on obtient la sortie illustre en figure suivante.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 36
Rponse impulsionnelle d'un bloqueur d'ordre 0.

3-4- Transmittances chantillonnes de systmes boucls

IV- Analyse des systmes


Avant de faire une correction quelconque il faut analyser le systme. Dans ce chapitre nous aborderons le lien
entre les ples en p et les ples en z afin de comprendre comment le systme ragit une entre de consigne et
dans quelle mesure il est possible de transformer cette raction.
Deux points sont fondamentaux, la stabilit du systme et sa prcision. En effet on cherche toujours amliorer
ces deux points lorsque l'on asservit un systme
4-1- Stabilit

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 37
Dfinition 1 :
Un systme est dit stable si, cart de sa position de repos, celui-ci revient cette position lorsque la cause qui
l'en a cart cesse.
Dfinition 2 :
Un systme est dit stable si sa rponse toute entre borne est borne.
Note : en appliquant ces dfinitions l'intgrateur pur n'est pas stable !
a- Conditions de stabilit
Nous avons vu qu'un signal F(z) de la forme :

avait pour original f(kTe) de la forme :

Les Ci et les zi tant complexes.


Pour que le systme soit stable, il faut alors que :

donc que :

En d'autres termes, pour qu'un systme soit stable, il faut et il suffit que les ples de la fonction de transfert soient
de module inferieur 1.
Pour connaitre la stabilit d'un systme il suffit alors de calculer le module des ples du systme.
Ce calcul est le plus souvent fastidieux voire impossible. C'est pourquoi, il existe des critres de stabilit ne faisant
pas directement le calcul des ples mais qui permettent de savoir s'ils sont, ou pas, de module inferieur 1.

b- Critre de Routh-Hurwitz appliqu sur la transforme en


La transforme en est une transformation homographique qui fait correspondre exactement l'intrieur du cercle
unit au demi plan gauche du plan complexe.

En appliquant la transforme en w au systme, les racines en z de module inferieur 1 sont transformes en des
racines partie relle ngative, il suffit alors d'appliquer le critre de Routh-Hurwitz sur la transforme en pour
connaitre le signe des racines du polynme considr et donc la stabilit du systme

Application

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 38
Dterminer les conditions de stabilit du systme par l'application du critre de Routh sur la transforme en :

4-2- Correspondance des plans z et p


L'objectif est de dterminer le type de comportement du systme la vue des ples du systme tracs dans le
plan complexe.
Etudions le lien entre un ple simple en p et son transform par la transformation en z.

a- Rponse impulsionnelle en fonction de la position des ples

Rponses impulsionnelles des ples en fonction de leur position.


4-3- Le lieu d'Evans
a- Dfinition

Le lieu d'Evans : calcul des ples du systme en boucle ferme par un gain k.
Le lieu d'Evans est le lieu des ples de la fonction de transfert en boucle ferme lorsque le gain K varie de 0
l'infini.
Ce lieu est donc un moyen de choisir un gain K pour obtenir, en boucle ferme, des performances pr-spcifies.
b- Exemple

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 39
4-4- Prcision des systmes chantillonns

Schma gnral pour l'tude de la prcision des systmes.


On considre le schma prsent en figure ci-dessus. Calculons l'erreur statique du systme pour une entre w(z)
en chelon et une perturbation p(z) nulle.
a- Erreur vis--vis de la consigne
L'erreur est :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 40
Conclusion :
Pour qu'un systme prsente une erreur statique nulle pour une entre en chelon, il faut que la transmittance en
boucle ouverte prsente au moins un intgrateur pur.
b- Erreur vis--vis de la perturbation
Supposons cette fois que l'entre W(z) est nulle et que la perturbation P(z) est un chelon unit.
L'erreur est :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 41
Conclusion :
Pour qu'un systme prsente une erreur statique nulle pour une perturbation en chelon, il faut au moins un
intgrateur pur en amont de la perturbation.
c- Extension du raisonnement tous types d'entres
Calcul de l'erreur vis--vis de la consigne, le systme tant soumis une entre canonique quelconque de la
m
forme w(t) = t donc

o A(z) est un polynme en z n'ayant pas (z - 1) en facteur.


La transmittance en boucle ouverte peut s'crire :

avec k le gain statique du systme et N(z) et D(z) moniques.


L'expression de l'erreur est alors :

Les valeurs limites de lerreur en rgime permanent sont rsumes dans le tableau suivant :

Erreur permanente en fonction de l'entre et de la classe du systme : perturbation nulle

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 42
Application : Quelle est l'erreur permanente du systme de la figure suivante :

V- Correction des systmes asservis numriques


5-1- Transposition des correcteurs Analogiques
5-1-1- Introduction
Il est, a priori, dommage de synthtiser un correcteur analogique puis de le convertir en correcteur numrique. Les
mthodes de synthses numriques directes donnent de meilleurs rsultats en termes de performances
(robustesse, prcision, rejet de perturbation).
Nanmoins dans le cas o le correcteur analogique est dj synthtis et qu'il ne s'agit que de le transposer en
numrique, la transforme bilinaire donne ci-aprs se rvle fort utile
Par ailleurs, cette mthode de synthse de correcteurs numriques couple une mthode de synthse type
Ziegler-Nichols permet de synthtiser en quelques minutes un correcteur pour un systme dont on ignore tout
ou presque et qui plus est, pratiquement sans comprendre l'automatique !
5-1-2- Les diffrentes approximations de la drive

a- Diffrences vers l'arrire

b- Diffrences vers l'avant :

c- Transformation bilinaire

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 43
5-2- PID analogique
Tous les correcteurs analogiques sont transformables en correcteurs numriques, le plus connu d'entre eux tant
le PID.
Rappel : Rglages de Ziegler-Nichols
Le correcteur PID est de type mixte. Il s'crit :

Coefficients d'un PID par les mthodes de Ziegler-Nichols: mthode du pompage


Il faut ensuite transformer le correcteur analogique C(p) en un correcteur numrique par l'une des mthodes de
transformation vues prcdemment
La transforme bilinaire est la plus utilise et donne de bons rsultats condition de choisir une priode
d'chantillonnage convenable.
5-3- Le PID numrique

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 44
Ce PID correspond une approximation arrire de la drive. Cependant il reste pdagogique, dans une
application industrielle on prfrera les formes suivantes :
Application industrielles des correcteurs PID
L'action drive idale provoque une forte augmentation du bruit hautes frquences, on utilise en pratique une
drive filtre. Ceci conduit en discret au rgulateur PID filtr :

Le choix de est classiquement de 0.1


Lors d'un changement de consigne de type chelon, la drive du signal d'erreur entre la consigne et la sortie est
trs grande (pratiquement une drive d'chelon soit un Dirac). La commande PID sur l'cart va engendrer une
commande proportionnelle la variation de l'erreur via le module drivateur.
L'amplitude de cette commande risque d'tre inadmissible en pratique. Une solution pour limiter ce phnomne est
d'appliquer l'action drive seulement sur la sortie du procd d'o le PID avec la drive sur la mesure seule :

Mme remarque que prcdemment mais cette fois sur la partie proportionnelle d'o le PID avec l'action
proportionnelle et drive sur la mesure seule :

Cette dernire solution est bien entendu la meilleure.


5-4- Rglages de Takahashi pour un rgulateur PID numrique filtr
La forme du PID utilis est :

dont les quations rcurrentes sont :

Comme pour la mthode de Ziegler-Nichols en analogique, il faut alors soumettre le systme un essai en boucle
ferme avec un gain K : on augmente K jusqu' Kosc valeur du gain pour laquelle on obtient une oscillation
entretenue de priode Tosc.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 45
5-5- Prdicteur de Smith
Dans le cas de systmes trs retards, ce qui arrive souvent dans les applications industrielles, les mthodes
prcdentes ne fonctionnent pas bien. En fait un rglage classique de PID conduit un systme plus lent en
boucle ferme qu'en boucle ouverte si le retard pur dpasse la moiti de la constante de temps dominante.
Soit G(z) un systme trs retard de la forme.

Le principe de synthse est le suivant : on synthtise un correcteur C1(z) pour le systme non retard G1(z) puis
on adapte ce correcteur pour le systme rel G(z).

Schma idal de correction de systmes trs retards. Utopique car le retard pur n'est pas dissociable du reste de
la transmittance du systme.
Bien que totalement irralisable en l'tat car le retard pur n'est pas dissociable du reste de la transmittance du
systme, calculons tout de mme la fonction de transfert du systme prsent en figure prcdente

En introduisant la transmittance G(z), on obtient :

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 46
qui est de la forme :

En posant :

C(z) est un correcteur est parfaitement ralisable numriquement.


Note : la mise en uvre d'un prdicteur de Smith implique de possder un trs bon modle du systme. Les
systmes prsentant des variations de paramtres ne peuvent pas ^tre corrigs par ce type de correcteur.

Schma d'un prdicteur de Smith.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 47
Complments sur les performances dun systme asservi

I- Caractrisation des rponses frquentielles en asservissement et en rgulation


1-1- Dynamique dune commande
Elle caractrise gnralement le mode oscillatoire dominant de la commande, cest dire le comportement dune
transmittance du second ordre proche du comportement de la commande.
Approximation du mode dominant
On nglige la plus petite constante de temps.
1-2- Dtermination de la dynamique
La rapidit et lamortissement dune commande en boucle ferme peuvent tre estims laide de paramtres de
la boucle ouverte.
Rapidit et Amortissement
Les marges de stabilit mesures en boucle ouverte dterminent lamortissement de la dynamique en boucle
ferme. On peut aussi utiliser le facteur de rsonance mesur laide du lieu en boucle ouverte.
En fixant des paramtres de la boucle ouverte (frquence au gain unit, marge de phase, marge de gain) ou de la
boucle ferme mesurable sur les lieux de Black et de Nyquist de la FTBO (facteur de rsonance), on peut garantir
des caractristiques de la FTBF (frquence de coupure, amortissement).

La frquence au gain unit en boucle ouverte u dtermine la rapidit de la commande en boucle ferme. Une
frquence u leve assure une dynamique rapide de lasservissement.

Une dynamique rapide sollicite fortement lentre du procd. Une telle sollicitation nest pas toujours possible ou
souhaitable. On parlera alors de sensibilit de lentre ou par opposition dimmunit de lentre. Comme une
commande rapide est malgr tout toujours recherche, en automatique, on doit constamment grer le compromis
rapidit de la commande / sensibilit de lentre.
1-3- Stabilit
La notion de stabilit revt une importance particulire en Automatique. Dun point de vue qualitatif, nous dirons
quun systme est stable si, aprs quune perturbation lait cart de sa position dquilibre, il revient spontanment
cette position. Hormis quelques systmes pour lesquels on recherche une instabilit (systmes explosifs par
exemple), la premire condition de bon fonctionnement dun systme est la stabilit.
1-3-1- Conditions de stabilit
Stabilit partir de la FTBF
La condition ncessaire et suffisante de stabilit est que les racines de lquation caractristique soient partie
relle ngative.
Une condition ncessaire de la stabilit est que les coefficients du polynme caractristique du dnominateur de la
1
FTBF soient tous du mme signe (par convention , positif). Cette condition est gnralement vrifi pour les
systmes physiques.
Remarquons :
Un systme du premier ordre est toujours stable.
Un systme du deuxime ordre est stable si tous les coefficients du dnominateur sont positifs.
Point critique et Condition de stabilit partir de la boucle ouverte
Considrons la fonction de transfert en boucle ferme
S ( p) A( p ) .
H ( p) = =
E ( p ) 1 + A( p )B( p )

La condition dauto-oscillation en mettant lentre 0, E ( p ) = 0 , est A( p )B( p ) = 1 , cest--dire


FTBO( p ) = 1 .

1
Il suffit de changer le signe des coefficients du numrateur.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 48
En rgime harmonique, la condition FTBO ( j ) = 1 , met en vidence un point particulier, de module 1 et
dargument 180, appel point critique.
Lorsque lon veut contrler un processus par une boucle dasservissement, il est ncessaire de connatre les
conditions que doit respecter le systme en boucle ouverte pour que le systme obtenue, une fois la boucle
ferme, soit stable. On donne ces conditions :

Un systme est stable, si pour la pulsation 180 le module de la FTBO est < 1. Lamplitude des sinusodes
diminue jusqu 0.

Un systme est astable, si pour la pulsation 180 le module de la FTBO est > 1. Lamplitude des sinusodes
augmente jusqu saturation.
On propose ci-aprs diffrents critres algbriques ou graphiques dterminant la stabilit dun systme
automatique.
Critre de Routh
Cest un critre algbrique qui permet de dterminer si lquation caractristique de la FTBF comporte des ples
partie relle positive.
Critre de Bode
Un systme sera stable en boucle ferme si le diagramme de Bode de la FTBO fait apparatre que pour la
pulsation 180 , la courbe de gain passe en dessous du niveau 0 dB.

Critre de Nyquist
Un systme est stable en boucle ferme si la rponse frquentielle en boucle ouverte prise pour
] [
,+ entoure2 le point critique dans le sens trigonomtrique un nombre de fois gal au nombre de ples
partie relle positive de la boucle ouverte.
Critre du revers
Ce critre ne sapplique quaux systmes ne possdant pas de ple partie relle strictement positive en boucle
ouverte. Cest un cas particulier du critre de Nyquist.
Dans le plan de Nyquist, le systme est stable en boucle ferme si sa rponse frquentielle en boucle ouverte
laisse le point critique (-1 , 0) sa gauche pour les frquences croissantes.
Dans le plan de Black, le systme est stable en boucle ferme si sa rponse frquentielle en boucle ouverte laisse
le point critique (-180 , 0 dB) droite pour les frquences croissantes.
1-3-2- Degr de stabilit
Le degr de stabilit se chiffre par :
le facteur de rsonance en boucle ferme ;
le facteur damortissement ;
le premier dpassement rduit de la rponse indicielle ;
les marges de stabilit (traites dans la section suivante).
Le facteur de rsonance
Le facteur de rsonance en boucle ferme (en asservissement) dans lespace des frquences est le rapport du
gain maximum obtenu la rsonance et du gain statique, soit Q = FTBF ( j R ) , avec R la pulsation de
FTBF ( j 0)
rsonance.

Sur le diagramme de Black, la courbe de gain tangente la FTBO prcisment en R (maximum local), on en dduit
donc la valeur de Q ; de mme pour w = 0. En ralit, le Q donn partir des abaques de Black correspond au
systme rduit, mais on ngligera ce point.
Un grand facteur de rsonance entrane un degr de stabilit petit.
1-3-3- Facteur damortissement

2
la FTBO prise pour ngatif est symtrique par rapport laxe des rels de la FTBO prise pour positif.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 49
3
Une commande est stable si son rgime libre est amorti. Le facteur damortissement dans lespace des temps est
1 Di
le taux de dcroissance des oscillations du rgime libre : m= ln , avec Di le ime dpassement.
2 Di +1
Un facteur damortissement tendant vers 0 entrane un degr de stabilit petit. Si le facteur damortissement est
ngatif alors Di +1 > Di et le systme est instable.

Le premier dpassement

Le premier dpassement de la rponse indicielle est D1 =


( )
s t D1 s ( )
, en %.
s ( ) s (0)
Un premier dpassement grand entrane un degr de stabilit petit.
1-3-4- Les marges de stabilit
Un systme la limite de la stabilit est mal amorti. Son bon fonctionnement nest pas assur car une faible
modification de ses caractristiques peut le rendre instable. Par consquent, on ne va pas se contenter de raliser
un systme thoriquement stable, mais on garantit la stabilit du systme en prenant des marges de scurit.
Les marges de stabilit mesurent la distance au point critique des lieux de Black, Nyquist ou Bode du transfert en
boucle ouverte.
1-3-5- Marge de phase

La marge de phase est m = 180 + arg F ( j u ) avec u la frquence au gain unit en boucle ouverte, cest--
dire telle F ( j u ) = 1 ou F ( j u ) dB = 0 .
Sur le plan de Black, on mesure la distance horizontale au point critique :

F ( j ) dB

m Arg F ( j )
-180
u 0 dB

Sur le plan de Nyquist :


Im F ( j )

-1 Re F ( j )

3
e(t ) = 0

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 50
Sur le plan de Bode :
F ( j) dB

log

arg F ( j)

log

m
-180

Une marge de phase petite entrane un degr de stabilit petit. On utilise couramment une marge de phase de 45
qui garantit un fonctionnement correct de la plupart des systmes.
1-3-6- Marge de gain
1
La marge de gain est Gm = ou (Gm )dB = F ( j 180 ) dB avec 180 telle que
F ( j 180 )
Arg F ( j 180 ) = 180 .
Sur le plan de Black, on mesure la distance verticale au point critique :

F ( j ) dB

-180 Arg F ( j )

0 dB

Gm

Sur le plan de Nyquist :

Im F ( j )

Gm
-1 Re F ( j )

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 51
Sur le plan de Bode :

F ( jw) dB

log w
Gm

arg F ( jw)
180
log w

-180

Une petite marge de gain entrane un degr de stabilit petit. Une valeur de marge de gain utilise habituellement
est 12 dB.
1-3-6- Degr de stabilit optimal
Le bon degr de stabilit est le degr de stabilit spcifi par le cahier des charges. Lamortissement et le premier
dpassement rduit de la rponse indicielle tant gnralement spcifis entre 0,4 et 0,7, et 0% et 30%. Il est
gnralement souhaitable de garantir un facteur de rsonance de lordre de 0,5 dB 3 dB.

Par exemple, D1 = 25% correspond sensiblement Q = 2,3, ou m =45 et Gm = 10 dB.


1-4- Dilemme stabilit / prcision
a- Prcision
Considrons le systme asservi de la figure ci-dessous.

E( p) + ( p) S ( p)
A( p )


R( p )
B( p )
Nous souhaitons que la sortie s (t ) volue en fonction du temps conformment la consigne e(t ) . Afin dvaluer
la prcision du systme, nous dfinissons comme erreur (t ) un instant donn (t ) = e(t ) r (t ) .

E( p)
Aprs transformation de Laplace, on tablit que ( p ) = E ( p ) R( p ) = .
1 + A( p )B ( p )
b- Erreur en rgime permanent

Nous nous intressons ici lerreur en rgime permanent, cest--dire (t ) .


pE ( p )
En appliquant le thorme de la valeur finale, on obtient : lim (t ) = lim p ( p ) = lim .
t p 0 p 0 1 + FTBO ( p )

C
Au voisinage de zro, FTBO( p ) est quivalent . Dans cette expression C dsigne le gain et dsigne la
p
classe du systme en boucle ouverte.
pE ( p )
Ainsi ( ) = lim , donc pour que lerreur en rgime permanent soit faible, il faut que les constantes C et
p 0 C
1+
p
soient grandes. Or ces conditions sopposent la condition de stabilit du systme (marge de phase plus petite).

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 52
Par consquent, les condition de stabilit et de prcisions sont contradictoires ; cest le dilemme stabilit /
prcision.
Lerreur indicielle ou erreur statique ou erreur de position est obtenue lorsque lentre du systme est un chelon
unitaire. Lerreur de tranage est obtenue lorsque lentre est une rampe.
Le tableau ci-dessous rcapitule les diffrentes erreurs en fonction de la classe du systme.
Classe 0 Classe 1 Classe 2 et plus
Erreur de position 1 0 0
1+ C
Erreur de tranage 1 0
C
c- Amlioration du compromis degr de stabilit / prcision
Lobjectif est daugmenter le gain statique du transfert en boucle ouverte sans pour autant diminuer le degr de
stabilit.
Solution 1
Une premire solution consiste amliorer le gain de la FTBO en basse frquence sans aucune action sur la
rponse frquentielle en moyenne et haute frquences.

F ( j ) dB

m Arg F ( j )

0 dB
-180 u
HF BF

Un meilleur gain en basse frquence entrane une meilleur prcision. Par contre, u et la marge de phase ne sont
pas modifies, donc le degr de stabilit est inchang. Cette solution va tre satisfaisante si le degr de stabilit et
la rapidit taient dj satisfaisantes.
Solution 2
On propose une seconde mthode, consistant augmenter le gain de la FTBO sur lensemble des frquences,
puis modifier la FTBO en moyenne et haute frquences pour amliorer le degr de stabilit.
Laugmentation proportionnelle sur lensemble des frquence amliore en particulier le gain en basse frquence,
donc augmente la prcision. De plus, elle augmente la frquence au gain unit u , ce qui a pour effet de rendre
lasservissement plus rapide. Cependant, la marge de phase diminue. Sans toucher aux basses frquences, on
dforme la rponse frquentielle au voisinage de la nouvelle frquence au gain unit, pour amliorer le degr de
stabilit.
Il est souvent intressant de combiner ces deux mthodes : la premire pour la prcision, et la seconde pour la
rapidit et le degr de stabilit.
1-5- La correction en cascade
Schma de correction
Le correcteur C(p) est calcul de faon satisfaire les objectifs de la boucle de commande, cest--dire :
rendre indpendante les variations de la sortie s(t) vis--vis des perturbations ou bruit de mesure (dans les bandes
de frquence ou cest possible)  prcision ;
avec une bonne stabilit et un bon degr de stabilit  rapidit et degr de stabilit ;

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 53
mme si le modle rel du systme commander est lgrement diffrent du modle nominal G(p)  robustesse
(capacit du systme approch de la ralit fonctionner avec son modle idal en dpit des perturbations
relles) ;
avec une sensibilit de lentre raisonnable  sensibilit de lentre.
Dans un premier temps, nous allons considrer que le rgulateur C(p) est de type proportionnel afin de conduire
une certaine rapidit de la boucle. Nous allons alors complexifier C(p) afin damliorer la prcision et le degr de
stabilit.
1-6- Amlioration de la prcision : le filtre action intgrale

Ce filtre doit assurer une prcision parfaite tout en tant transparent au voisinage de u , la frquence au gain
unit en boucle ouverte. Il est bien sr inutile si le gain du rgulateur est suffisant pour assurer la prcision
demande.
Laction intgrale a pour effet daugmenter la classe de la FTBO, ce qui en gnral doit suffire assurer une
prcision parfaite ; on sattache galement augmenter le gain de la boucle ouverte et la rapidit du correcteur en
diminuant sa constante de temps.
Dfinition

1+ I p
On donne la transmittance dun filtre action intgrale : CI ( p) = avec I la constante de temps
I p

1 + j
dintgration. En posant I =
1
, on donne la rponse en frquence : C I ( j ) =
I , do le gain scrit
I
j
I
2

1 +
I
C I ( j ) = et largument arg C I ( j ) = arctan .
I 2

I
On donne le diagramme maintenant le diagramme de Bode du filtre action intgrale.

C I ( j ) dB arg C I ( j )

-20 dB/dec I log




I 2
log

Placement en frquence

Lobjectif est de prendre I < u le plus grand possible afin daugmenter le gain en boucle ouverte sur la plus
grande bande de frquence possible. Ce faisant, on choisit I le plus petit possible, et on augmente la rapidit.

Si I est choisi trop grand ou trop proche devant u , alors C I ( p ) nest plus transparent, notamment vis--vis
du degr de stabilit (la marge de phase diminue).
On donne quelques donnes relatives la transparence :

Choix de I Gain de C I ( j u ) Argument de C I ( j u ) Commentaires

u 1,005 0 dB -5,7 Acceptable

10
Inacceptable, si la marge de
phase ntait pas trs grande !
u 2 3 dB -45

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 54
1-7- Amlioration du degr de stabilit : le filtre action drive (avance de phase)
Ce filtre doit assurer un bon degr de stabilit en tant transparent aux basses frquences. Dans ce but, on ralise
une avance de phase au voisinage u , afin de garantir une marge de phase suffisante.

Dfinition
p
1+
1
On donne la transmittance dun filtre action drive : CD ( p) = avec 1 < 2 . On donne la rponse en
p
1+
2
2

1+ j 1 +
1 1
frquence : C D ( j ) = , do le gain scrit C D ( j ) = et largument
2
1+ j
2 1 +
2

arg C I ( j ) = arctan arctan .
1 2
1 et 2 permettent de tronquer frquentiellement laction de ce filtre afin quil soit transparent aux basses
frquences et quil naccroissent pas exagrment la sensibilit de lentre.
On donne le diagramme maintenant le diagramme de Bode du filtre action intgrale.

arg C D ( j )
C D ( j ) dB
2 2
= 2 / 1

= 2 / 1
0
0 dB 1 1 2 2 log
1 1 2 2 log
En basse frquence, << 1 , le filtre est totalement transparent. En haute frquence >> 2 , le filtre est un
2
gain de 2 = . Si 2 >> 1 , alors en 1 << << 2 , le filtre a un action drive j avec un dphasage
1 1
caractristique de 90.
Placement en frquence

Lavance de phase maximale est ralise la frquence centrale 1 2 . Ainsi, pour augmenter la marge de

phase, on choisira 1 et 2 tels que u = 1 2 . Par consquent, = arg(C D ( j u )) . On peut relier les
u
frquences au gain du filtre pris en u , en crivant 1 = et 2 = . u .


+
Si lon dsire une valeur donne davance de phase au voisinage u , on choisit tel que = tan 2 .
2


2 1 + sin 2
On peut aussi utiliser la relation = pour calculer ; dsigne le gain du filtre en haute frquence.
1 sin
Remarques :

Il faut prendre en compte le gain du filtre action drive en u , lors de la dtermination de C0 qui fixe u .

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 55
Lintroduction du filtre action drive modifie aussi la valeur maximale de la fonction sensibilit de lentre en
laugmentant dun facteur 2. Ainsi, plus lavance de phase ncessaire sera grande, plus limmunit de lentre
sera dtriore.
II- Synthse dun rgulateur de type P.I.D.
Considrons un correcteur C ( p ) de type P.I.D., comportant un action proportionnelle, une action intgrale, et une
action drive ; cest--dire C ( p ) = C 0 .C I ( p ).C D ( p ) .

Placement de laction intgrale


Laction intgrale, qui doit garantir la prcision, est de la forme :

1+ I p
CI ( p) =
I p
1
Il sagit de dterminer I = de faon ce que laction intgrale C I ( p ) soit efficace ( I le plus petit possible)
I
sans toutefois trop diminuer la phase de la boucle ouverte au voisinage de la frquence u qui sera la frquence
u
au gain unit en boucle ouverte. Suivant les cas, on prend 2< < 10 .
I
2-1- Placement de laction drive
Laction drive, qui doit garantir la stabilit, est de la forme :
p
1+
1
CD ( p) =
p
1+
2
Il sagit de dterminer 1 et 2 afin que laction drive C D ( p ) apporte la marge de phase voulue m en u .
La marge de phase est dfinie par :

m = arg FTBO( j u ) + 180 = arg C I ( j u ) + arg C D ( j u ) + arg G ( j u ) + 180 .

En posant lavance de phase du filtre action drive, on a = m 180 arg C I ( j u ) arg G ( j u ) ou


m 90 arg C I ( j u ) arg G ( j u )
encore = tan .
2
u
On en dduit immdiatement 1 = et 2 = . u .

Dtermination de C0

C0 est le dernier paramtre dterminer. Il doit assurer un gain unit la frquence u , cest--dire
1
FTBO( j u ) = 1 ou encore C 0 = . On rappelle que C D ( j u ) = .
C I ( j u ) . C D ( j u ) . G ( j u )
2-2- Placement de laction filtrage

La sensibilit de lentre sexprime en hautes frquences pour le PID Se = lim C ( j ) = C 0 2 . Il est possible

1
de diminuer cette valeur en incluant un filtre passe-bas au rgulateur : CF = . Il sagit alors de dterminer
1+ F p

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 56
1
F = de faon ce que laction de filtrage soit efficace sans toutefois trop diminuer la phase de la boucle
F
F
ouverte au voisinage de ce qui sera u . Suivant les cas, on prend 2 < < 10 , pour garantir la transparence.
u
Lors de la synthse dun PIDF, on dtermine tout dabord laction F et I, puis on place laction D (choix de ) et
finalement on ajuste laction P. Le correcteur ainsi construit vrifiera Se = 0 , cependant on a toujours
2
Semax C 0 .
III- Commande numrique et Synthse frquentielle dun correcteur numrique
3-1- Introduction
La commande numrique prsente deux avantages :
plus de souplesse par rapport aux solutions analogiques ;
pas de limitation physique dans le choix des valeurs des paramtres du filtre numrique, qui est implant sous
forme dquation rcurrente.
Toutefois, deux problmes sont considrer :
le choix de la priode dchantillonnage ;
la mthodologie danalyse et de synthse dun correcteur numrique.
Schma de principe dune commande numrique
Soit un procd G(p) command par un calculateur.

Calculateur Rgulateur Procd


r (nTe ) + (nTe ) u (nTe ) u (t ) y(t )
( )
C z 1 CNA G( p )
T

CAN
T

3-3- Modlisation du CAN et du CNA


Modlisation du CAN : Le rle du CAN est dchantillonner le signal de mesure s(t) pour dfinir le signal de mesure
discrtis s[nt]. Son modle est donc un chantillonneur de priode Te :

s (t ) s (nTe )
Te

Modlisation du CNA : Pour reconstituer un signal continu, partir dun signal chantillonn, il faut faire une
interpolation entre deux instants dchantillonnage. La mthode la plus simple consiste bloquer le signal entre
deux instants dchantillonnage nTe et (n+1)Te la valeur du signal linstant nTe. Llment physique permettant
1 e Te p
de raliser cette opration est un bloqueur dordre zro dont la fonction de transfert scrit B0 ( p ) = .
p
u (nTe ) u (t )
B0 ( p )

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 57
En remplaant le CAN et le CNA par leur modle respectif, savoir un chantillonneur de priode
dchantillonnage Te et un chantillonneur de mme priode suivi dun bloqueur dordre zro B0 p , le schma de ( )
principe peut se donner sous la forme dun schma dtude conformment la figure suivante.

r (t ) + (t ) (nTe ) u (nTe ) u (t ) y(t )


Te
( )
C z 1
Te
B0 ( p ) G( p )

3-4- Synthse frquentielle dun correcteur numrique


3-4-1- Transformation en
La premire approche pour synthtiser un correcteur numrique consiste utiliser une mthode dapproximation
dun correcteur continu C ( p ) par un correcteur discret C (z 1 ) .
y( p )
Considrons un systme continu de fonction de transfert = p , fonction de transfert dun drivateur pur,
u( p)
d
dquation diffrentiel dans le domaine temporel : y (t ) =
u (t ) . En appliquant la mthode aux diffrences finies,
dt
u (t ) u (t Te )
on peut encore crire y (t ) sous la forme y (t ) = lim . Lorsque Te est une priode
Te 0
Te
dchantillonnage constante et suffisamment petite, on peut approximer cette expression par lquation rcurente
u[nTe ] u[(n 1)Te ]
suivante : y (nTe ) = . En prenant la transforme en Z de cette expression, nous obtenons la
Te
y ( z ) 1 z 1
transmittance en Z suivante (z ) = = . Cette approximation sappelle la transformation en .
u (z ) Te
Ainsi pour approximer un correcteur continu C ( p ) par un correcteur discret, il suffit de remplacer la variable p
1 z 1 1 z 1
dans C ( p ) par ( z ) = , soit : C z
1
( )
= C .
Te Te
En rsum, on prsente la mthodologie de synthse dun correcteur numrique par utilisation de la transformation
en .

On connat la transmittance du procd en


boucle ouverte G(p)

Calcul du correcteur continu C(p)

Approximation de C(p) par le correcteur discret


1 z 1
( )
C z 1 en remplaant p par ( z ) =
Te

Implantation sur calculateur de lquation


rcurrente associe ( )
C z 1

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 58
Les approximations prcdentes posent deux types de problmes :

le correcteur ( )
C z 1 nest quune approximation du correcteur C(p) ;
le systme commander, vu du calculateur, nest pas le systme continu G(p), mais le systme discret de
() [ ( ) ( )]
transmittance G0 z = Z B0 p .G p .

Pour employer cette mthode, il faut donc chantillonner le systme suffisamment rapidement pour que les
rponses frquentielles de ( ) ( )
C e jTe et C ( j ) , de G0 e jTe et G ( j ) , soient peu prs semblables dans le
domaine frquentiel de travail.
3-4-2- Transformation en W (ou bilinaire)
La transformation en W permet de rsoudre ces inconvnients ; elle permet de calculer un correcteur discret
( )
CW z 1 partir de la connaissance de la transmittance discrte G0 ( z ) = Z [B0 ( p ).G ( p )] du procd
chantillonn commander, avec les mmes outils quen continu.

1+ w 1 z 1
La transformation en W est donne par les relations suivantes : z= , ou encore w = avec w = jv ,
1 w 1 + z 1
T
et v = tan e = tan la pseudo-pulsation sans unit. On rappelle que z = e jTe .
2 e
Transformation de Tustin

Te
w
1+
De la mme faon, la transformation de Tustin sexprime de la faon suivante : z = 2 , ou encore
Te
1 w
2
2 1 z 1
2 T
w = 1
, avec w = jv , et v = tan e = e tan la vritable pulsation en rad/s.
Te 1 + z Te 2 e
Mthodologie de synthse
La mthodologie de synthse dun correcteur numrique par utilisation de la transformation en W ou de Tustin est
prsente par lorganigramme suivant.

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 59
On connat la transmittance du procd en boucle ouverte G(p) et on en dduit
G0 ( p ) = B0 ( p ).G ( p )
Te p
avec B ( p ) = 1 e
0
p

Transformation en Z

On calcule la transmittance discrte de la boucle ouverte


z 1 G ( p )
G0 ( z ) = Z [B0 ( p ).G ( p )] = Z
z p
Transformation en W ou de Tustin

Te
1+ w 1+ w
On en dduit G0 (w) en remplaant z par pour la transformation en W ou par 2 pour
1 w
Te
1 w
2

Calcul du correcteur CW (w) en appliquant les mmes mthodes quen continu, notamment le PID

Transformation inverse en W ou de Tustin

1 z 1 2 1 z 1
On en dduit ( )
CW z 1 en remplaant w par pour W ou par
Te 1 + z 1
pour Tustin
1 + z 1
Transformation inverse en Z

u (z )
ai z i
En crivant CW z ( )
1
=
(z )
sous la forme
i = 0.. N

1+ bj z j
, on en dduit lquation rcurrente :

j = 0.. R

u[nT ] = b u[(n j )T ] + a [(n i )T ]


j = 0.. R
j e
i = 0.. N
i e

Implantation sur calculateur de lquation rcurrente

3-5- tude de la stabilit


Le passage du domaine discret au domaine pseudo-continu par lutilisation de la transformation bilinaire ou de
Tustin permet ltude de la stabilit. Connaissant la transmittance en boucle ouverte dans le domaine pseudo-
( )
continu G0 w , ltude de la stabilit seffectue dans ce domaine, en appliquant les critres habituels.

Comparaison entre les transformations bilinaire et de Tustin


Le schma ci-aprs prsente la correspondance entre les chelles en , v , v . Il existe deux pulsations de
repre :

e
= , pulsation qui indique la limite de validit de lchantillonnage, et qui correspond v = et v = ;
2
e
= , pulsation limite au del de laquelle il ny a plus proportionnalit entre les trois chelles et qui correspond
4
e
v = 1 et v = .

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 60
v

0,00 0,01 0,1 1 1,56 10 100


1

v (rad/s)

e e e e 1,56 e 10 e 100 e
1000 100 10

(rad/s)

e e e e e 10 e
1000 100 10 4 2
Lintrt de la transformation de Tustin rside dans lgalit directe entre les pseudo-pulsations v et les pulsations
pour les faibles valeurs. Linconvnient est que les points de repre sont dpendants de la priode
dchantillonnage.
Pour la transforme en W, lavantage est linconvnient sont inverss. Lintrt rside dans la normalisation du
point de repre indiquant la limite de validit de lchantillonnage v = 1 ; il est indpendant de la priode
dchantillonnage, ce qui permet de se reprer facilement pour la synthse. Linconvnient est le facteur dchelle
entre les v et les .
Choix de la priode dchantillonnage
Lchantillonnage ne doit pas changer les caractristiques du procd. Pour cela, il faut que toutes les frquences
de travail soient correctement chantillonnes.

Pour la transformation en , la priode dchantillonnage Te doit vrifier la contrainte suivante :


100 f c f e 1000 f c ou 100 f u f e 1000 f u avec f c la frquence de coupure et f u la frquence au gain
unit du procd G(p).
Pour la transformation de Tustin et en W, cette mthode est plus gnrale et il ny a pas de contrainte pour le choix
de la priode dchantillonnage, mais sont plus compliqus mettre en uvre ; aussi ds que lon pourra le faire
on choisira dappliquer la transformation en .

LP.FUE-STM.Asservissements E. BENCHARA 61

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