Proyecto Final: Control de Gra Prtico

PROYECTO
CONTROL ELECTRONICO DE GRUA
PORTICO MEDIANTE EL USO DEL
VARIADOR ALTIVAR 1TV312H075N4
PEP:
SISTEMAS DE CONTROL ELECTRONICO DE
POTENCIA

Integrantes del Equipo:

BARRN LPEZ, Benjamn Eliazar.

ZAMORA VENTURA, Jhossep Jossimar.

Docente:
PACHECO EFFIO, Alfredo.

Fecha de entrega: 23 de Enero

2016
ELECTRNICA DE POTENCIA -1 - PEP
 Proyecto Final: Control de Gra Prtico

ELECTRNICA DE POTENCIA -2 - PEP

 Proyecto Final: Control de Gra Prtico

INTRODUCCIN

En la actualidad, la necesidad de emplear variadores de velocidad en las

diversas empresas industriales ha crecido considerablemente. Es por esta
razn que como estudiantes de esta carrera, realizaremos un proyecto para el
control de velocidad y desplazamiento de un motor que manejar una gra
prtico.

Implementaremos un variador de velocidad a la gra prtico, con el objetivo de

obtener un desplazamiento uniforme del equipo a un bajo costo de energa
elctrica y lograr que la gra prtico cumpla con la funcin de mover o
trasladar la estructura de un punto A hacia un punto B, con paradas y
marchas no muy frecuentes en distancias largas cuando esta sin carga; y
cuando esta con carga, paradas y marchas con un ndice de mayor frecuencia
por el peso y la seguridad de las maniobras a realizar, esto con relacin al
desplazamiento y para la funcin del guinche, que es un circuito independiente
que tiene adosado en la parte superior un gancho, con un motor elctrico para
10 toneladas el cual es utilizado para levantar, bajar, mover estructuras
metlicas(conocidas como falsas compuertas, para mantenimiento de las
compuertas de la presa). Utilizaremos equipos e instrumentos estudiados en
los cursos de los ciclos anteriores como por ejemplo: finales de carrera,
motores AC y por supuesto un variador de velocidad (Driver AC).

Gracias a este proyecto aplicaremos los conocimientos adquiridos durante

nuestra formacin profesional desarrollando nuestro ingenio, creatividad y
responsabilidad.

ELECTRNICA DE POTENCIA -3 - PEP

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Control de Velocidad mediante Variador Altivar

Utilizando motor jaula de ardilla, reductor mecnico y
finales de carrera

OBJETIVOS

Configurar un Variador de velocidad para trabajar en modo PID para el

proceso de desplazamiento de la gra prtico. .
Controlar la velocidad mediante el variador ALTIVAR, utilizando dos
motores elctricos, reductor de velocidad mecnico y finales de carrera.
Comprobar el funcionamiento del Variador.

EQUIPOS Y MATERIALES

01 variador ALTIVAR avt312h075n4.

02 motores AC (trifsico de jaula de ardilla).
04 micros SWICH: final de carrera.
Cables para las conexiones.
Manual del variador ALTIVAR.
Un kit de potencimetro variable.

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DIAGRAMA DE BLOQUES

El proceso representa el control de desplazamiento que va a realizar, la

estructura de la gra prtico; por medio de los motores de 1Hp, 0.75 Kw,
380VAC a 500 VAC. En nuestro caso slo va a transmitir la seal proporcional
a los finales de carrera instalados en cada extremo de la va en una distancia
entre punto y punto de unos 80 metros lineales, aproximadamente rangos de 0
a 10VDC); de dicho modo tenemos el valor de P.V.

El Variador Altivar se ha configurado para trabajar como controlador PID y por

lo tanto recibe las seales analgicas S.P. y P.V. Mediante los parmetros de
sintona respectivos procederemos a efectuar los ajustes necesarios para que
la velocidad del motor sea uniforme y as el desplazamiento se ajuste al
requerido en la planta.

ELECTRNICA DE POTENCIA -5 - PEP

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ESQUEMA TECNOLGICO

En este diagrama podemos observar la distribucin de los principales equipos y

materiales a usar en este proyecto, el cual nos ayuda a darnos una idea general
del funcionamiento y las principales conexiones del mismo.
Al contar ya con el equipo, debemos revisar sus respectivos manuales para
poder realizar la comunicacin entre el variador y el motor, teniendo en cuenta
las especificaciones dadas por el fabricante.
El variador (PV). Se le da la referencia (SP) a travs de un potencimetro
conectado a otra entrada analgica del variador.
La salida del variador va al motor, el cual se encarga de mover a un eje, quien
transmitir a los reductores de velocidad mecnico y este a la vez originara que
la gra prtico se traslade hacia la derecha o hacia la izquierda en una longitud
de 80 metros, segn como el operador haga la maniobra de desplazamiento.

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CONSTRUCCION

Conexin Elctrica de los Motores arranque directo 1Hp/380vac Con el

Variador
En las imgenes siguientes observamos la conexin elctrica del motor al
variador y la conexin interna del motor (conexin estrella).
Para la inversin de giro de configura el variador y se acciona el pulsador
respectivo, de esta manera la gra prtico hace el recorrido inverso.

ELECTRNICA DE POTENCIA -7 - PEP

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VARIADOR ALTIVAR atv312h075n4

El variador Altivar es un equipo muy verstil que

puede ser utilizado en diferentes aplicaciones,
para realizar este proyecto se aprovech el
funcionamiento como un controlador PID. A
continuacin se mostraran todos los parmetros
que se configuran para utilizar al variador AC
como un controlador PID.

Descripcin de sus terminales:

Gra prtico

La gra prtico es un tipo especial de gra que eleva la carga mediante un

montacargas instalado sobre una viga, que a su vez es rgidamente sostenida
mediante dos o ms patas. Estas patas generalmente pueden desplazarse
sobre unos rieles horizontales al nivel del suelo.

En la siguiente imagen observamos la gra prtico, la cual presenta 2 motores

en su parte inferior (patas), las cuales le permiten moverse o desplazarse por
sus vas ya instaladas en el rea de trabajo.

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Comprobacin de compatibilidad entre Variador y Motor:

Para comprobar la compatibilidad del motor y el variador se debe revisar las

placas de datos, tanto del variador como el motor. Se dice que existe
compatibilidad cuando el variador tiene la capacidad de entregar toda la
energa que necesita el motor.

Datos Datos del Variador Datos del Motor

Potencia 0,75 kw 0,75 kw
Voltios 380 - 500 VAC 380 VAC
Amperios 0 - 2.3 A 0 - 1.4 A
Frecuencia 0 - 100 Hz 0 60 Hz
Fases 3 3
RPM - 1750

Es necesario sealar que el motor no tiene placa de datos, por lo que se tuvo
que realizar una serie de pruebas para determinar la velocidad adecuada y la
corriente que resiste.

El variador adems de tener esos datos pos comunicacin Modbus y

CANopen, 3 entradas analgicas, 6 entradas lgicas o digitales y 2 salida
analgica (1 de voltaje y 1 de corriente), y su precio es de 1073.10 Soles.

ELECTRNICA DE POTENCIA -9 - PEP

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Instalacin elctrica para la alimentacin del variador

Para la instalacin elctrica en la etapa de alimentacin se debe conectar los

cables de la lnea de la red a los terminales R/L1, R/L2 y R/L3 tal como muestra
la figura:

Para la instalacin elctrica en la etapa potencia, en el motor se utiliza la

conexin en estrella porque esta es la configuracin que se usa para motores
pequeos (menos de 380vac). Y se conecta a los bornes U/T1, V/T2 y W/T3
del variador.

Instalacin elctrica en la etapa de control

Este es el esquema general de las conexiones elctricas en la etapa de control,

las entradas digitales son los terminales LI1, LI2, LI3, LI4, LI5 y LI6 y se utiliza
el terminal 24V para la alimentacin. Las entradas analgicas son los
terminales AI1, AI2 y AI3 unidor con el terminal COM; en AI1 de conecta si
queremos el potencimetro para el control de la frecuencia del variador; y AOC
con el terminal COM es la salida analgica.

Programacin del variador

El variador ALTIVAR pos 6 grandes bloques de configuracin:

Referencia Velocidad (rEF-)

Ajustes (Set-)
Control Motor (drC)
Entradas/Salidas (I-O-)
Control (CtL-)
Funciones Aplicaciones (FUn-)
Festion de Fallos (FLt-)
Comunicacin (COM-)
Supervision (SUP-)

ELECTRNICA DE POTENCIA - 10 - PEP

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El variador se debe programar para recibir dos entradas anlogas, una es la

variable del proceso (PV) y otra es la referencia que se desea (SP) adems el
tablero de control debe tener la posibilidad arrancar y parar el motor. Los
tiempos de aceleracin y desaceleracin deben ser los ms bajos posibles y
se debe sintonizar el controlador PI.

Configuracin de los parmetros bFr, tCC y Fr1

Parmetro Nombre Valor
bFr Frec. Estndar motor 60
Fr1 Canal ref. 1 AI1
tCC Control 2/3 hilos 3C

Parametros de Ajuste (Set-)

Parmetro Nombre Valor
tA1 Coef red inicio Acc 10
LSP Velocidad Mnima 0
HSP Velocidad Mxima 60
ItH I Trmico del motor 1.4
JGF Frecuencia JOG 10
CL1 Lmite de Intensidad 1.4
Un5 Tensin nominal del motor 380
Fr5 Frecuencia nominal motor 60
nCr Int. Nominal Motor 1.4

Control Motor (drC-)

Parmetro Nombre Valor

nSP Vel. Nom. Motor 1750
COS Motor Cos fi 0.9
UFt U/f mot 1 selecc 1 nLd
SrF Filtro bucle salida nO

Entradas y salidas (I-O-)

Configuracion de 3 hilos y ajuste de 4 20mA para el uso entrada analgicas.

Parmetro Nombre Valor

tCC Control 2/3 hilos 3C
Crl3 Valor minimo AI3 4mA
CrH3 Valor mximo AI3 20mA
dO Salida Analogica/Logica nO

ELECTRNICA DE POTENCIA - 11 - PEP

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Funciones Aplicacin (FUn-)

Aqu vamos a configurar LI6 (entrada digital) para la funcin de preseleccion de

velocidad, cuando el pulsador de la entrada LI6 este en OFF se usar el
potencimetro como seleccionador de la velocidad y cuando est presionado
se autoseleccionara 30Hz.

Parmetro Nombre Valor

PSS Vel. Preselecc. PS2
PS2 2 Veloc Preseleccion LI6
SP2 Velocidad preselecc. 2 30
JOG- JOG LI4
JGF Frecuencia JOG 10
Simulacin del proceso

Para simular el funcionamiento de los motores se realiz un circuito en el

programa CADE, cabe explicar el diagrama:

En el circuito implementado tenemos, un variador conectado a un motor

trifsico, en la parte de control tenemos 4 switch (entradas digitales), cabe
mencionar que el variador tiene para 6 entradas digitales, por lo que solo
simularemos arranque, inversin o retroceso, parada o stop, y 2 velocidades
nada mas ya que pos de 1 pulsador nada ms para las velocidades.
Hemos programado en el simulador las velocidades 20 y 30Hz, y tambin
hemos configurado conexin a 3 hilos y variacin de frecuencia con
potencimetro.

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S1: Pulsador NC Parada o Stop

S2: Pulsador NA Start
S3: Pulsador NA Inversin de giro o retroceso
S4: Multivelocidad
V1: Predeterminada de 0 60 Hz con Potencimetro
V2: Configurada 30Hz

Funcionamiento del circuito Simulacin

Prueba de Start

Iniciamos la simulacin, y observamos que el variador est alimentado, S1 es

un contacto NC (Stop), presionamos S2: Start y vemos que el variador al inicio
se encuentra a 0Hz ya que S4 que es el seleccionador de velocidad se
encuentra en 0, tenemos que variar la velocidad con el potencimetro.

As que damos doble click sobre el variador y nos aparecer el potencimetro

en modo grfico, que est configurado, Vel. Minima 0Hz y velocidad mxima
60Hz.
As que movemos el pot. A 20Hz y vemos que el motor empieza a girar en
sentido horario.

ELECTRNICA DE POTENCIA - 13 - PEP

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Para ver la inversin de giro, presionamos en pulsador S3, y observamos que

el sentido del motor es antihorario:

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Ahora si queremos que el motor se desplace a una frecuencia constante, en

este caso 30Hz, presionamos S4, y el potenciometro dejar de funcionar y se
ajustar automaticamente a la frecuencia pre-fijada:

De este modo observamos que tenemos el control de el motor, por medio del
variador.
Tenemos el control a 30Hz; y si queremos mover la gra prtico mas despacio
o ms rpido seleccionamos la velocidad de este variando el potenciometro y
dejando el pulsador S4 en OFF.

OBSERVACIONES

Se revis la configuracin del motor para la instalacin elctrica y

encontramos que el motor estaba en configuracin tringulo, por lo que se
tuvo que cambiar a la configuracin estrella para una tensin de 380vac.

ELECTRNICA DE POTENCIA - 15 - PEP

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CONCLUSIONES

Se debe tomar en consideracin en un proyecto todas las partes, ya que

despus todas se complementan, tal es el caso de nuestro proyecto, la
parte electro mecnica y la electrnica.
Tener en cuenta de acuerdo a la necesidad el material con el que se
trabaja, de eso depende el buen funcionamiento de proyecto.
Se logr configurar el variador altivar para que trabaje como controlador PID
y en modo remoto.
Se aplicaron conocimientos de Electrnica de Potencia, Instrumentacin y
Control, Variadores de Velocidad.

RECOMENDACIONES

El proyecto se podra implementar con mdulo electrnico de arranque

tipo suave o como es el caso que se plante para la solucin con
variador Altivar, finalmente para ambos casos se indican unas rutinas de
mantenimiento, que darn una mayor de vida til al sistema en general.
Se recomienda megar, los motores por lo menos cada 3 meses.
Teniendo en consideracin que est en zona de humedad relativamente
alta.
Chequear el variador cada 6 meses. Realizar el mantenimiento
respectivo, termnales y bornes.
Verificar el funcionamiento de los rodajes de motor y sus bornes.
Verificar topes, rieles. Su buen estado.
Verificar el estado de los ajustes de los pernos de sujecin de los rieles.
Mantenimiento de los reductores y frenos mecnicos cada dos meses.

ELECTRNICA DE POTENCIA - 16 - PEP