INFLUENCIA DE MODOS DE IMPERFECCION EN INESTABILIDAD

ESTRUCTURAL

Dr. Ing. Claudio E. Jouglard

Departamento de Ingeniera Civil.

Universidad Tecnolgica Nacional.
Facultad Regional Buenos Aires.

RESUMEN
Tradicionalmente el comportamiento de inestabilidad estructural ha sido
determinado mediante los llamados modos de pandeo y sus cargas criticas
asociadas llamadas cargas de pandeo. Si bien esta teora puede proveer
resultados adecuados para una gran variedad de tipos estructurales, existen
algunas estructuras laminares reticuladas para las cuales la informacin provista
por las cargas clsicas de pandeo puede estar inusualmente alejada del
comportamiento real y del lado de la inseguridad. Esto implica que estas
estructuras fallan por inestabilidad a cargas sensiblemente inferiores que las
predichas por los modos clsicos de pandeo. Es bien conocido que la causa
principal de esta discordancia es la sensibilidad de estas estructuras a
imperfecciones o pequeos desvos de la geometra perfecta de la estructura.
El objeto del presente trabajo es introducir los modos de imperfeccin y su
relacin con el comportamiento de las estructuras imperfectas. Se evaluarn sus
ventajas frente a los modos clsicos de pandeo y como pueden determinarse
computacionalmente. Se presentar una breve revisin de algunos tpicos de
inestabilidad estructural como bifurcaciones, puntos limite y anlisis asinttico de
estructuras imperfectas.

ABSTRACT
Traditionally the structural instability behavior has been determined by the so
called buckling modes and their associated critical loads called buckling loads.
Although this theory can give good results for a great variety of structural types,
there are some shell and reticulated structures for which the information provided
by the classical buckling loads can be unusually different from the real behavior
and on the unsafe side. This implies that these structures fail by instability at
sensibly lower loads that those predicted by the classical buckling loads. It is well
known that the principal cause of this difference is the sensitivity to imperfections
or small deviations from the prefect geometry of these structures.
The objective of the present work is to introduce the imperfections modes and their
relation with the behavior of imperfect structures. The advantages of these modes
as opposed to the classical buckling modes and their computational calculation will
be evaluated. A brief revision of some topics of structural instability like bifurcation,
limit points and asymptotical analysis of imperfect structures will be presented.
1. INTRODUCCION

Las fallas estructurales se pueden agrupar en dos categoras simples: fallas por
rotura de material o fallas por inestabilidad estructural. Este ltimo tipo de falla es
caracterstico de las estructuras esbeltas y tiene su origen primario en efectos
geomtricos. La geometra de la deformacin introduce no linealidades que
amplifican las tensiones calculadas sobre la base de la configuracin indeformada
de la estructura.

El comportamiento de inestabilidad estructural se analiza usualmente mediante la

determinacin de las llamadas cargas criticas de pandeo. En teora al alcanzar
esta carga la estructura se inestabiliza y para cargas menores permanece en
situacin de equilibrio estable. Si bien este comportamiento es representativo de
una gran variedad de tipos estructurales, existen algunas estructuras laminares,
como las cscaras cilndricas o circulares, que se inestabilizan a cargas
sensiblemente inferiores1. Es bien conocido que la causa principal de esta
discordancia es la sensibilidad de estas estructuras a imperfecciones o pequeos
desvos de la geometra perfecta de la estructura1,2,3.

Luego el tratamiento general de los problemas de inestabilidad debe llevar en

cuenta el efecto de pequeas imperfecciones geomtricas en el comportamiento
estructural. Un punto central es determinar cual de todas las imperfecciones
posibles es la ms perjudicial para la estructura. En este trabajo presentaremos
una metodologa para determinar la peor imperfeccin de un sistema estructural
discreto, esto es, modelado por un nmero finito de grados de libertad, tal como
es usual en los modelos de elementos finitos.

Se presentar inicialmente una breve revisin de algunos tpicos de inestabilidad

estructural para luego analizar la influencia de pequeas imperfecciones y la
determinacin de la peor imperfeccin. Finalmente se mostrar un ejemplo simple
con dos grados de libertad.

2. ESTABILIDAD DE SISTEMAS ESTRUCTURALES CONSERVATIVOS

Un sistema estructural est formado por una estructura fsica de geometra

definida y por las fuerzas que actan sobre ella. Ante la accin de las cargas los
sistemas estructurales se deforman variando su geometra y se generan fuerzas
internas que equilibran a las fuerzas externas aplicadas hasta alcanzar
configuraciones deformadas en equilibrio. Estas configuraciones de equilibrio
quedan completamente definidas por los desplazamientos de la estructura
respecto de su configuracin original de referencia. Usualmente es posible
realizar hiptesis simplificativas sobre el comportamiento estructural de manera
que las configuraciones deformadas del sistema estructural quedan definidas por
un nmero finito de coordenadas generalizadas u o parmetros de estado.

Una de las premisas bsicas del anlisis estructural es estudiar el

comportamiento de la estructura ante variaciones de las cargas externas. Para
ello es necesario definir parmetros de control que miden dichas variaciones
respecto de valores de referencia. As, si la distribucin espacial de las cargas
sobre la estructura no varia, es posible definir un parmetro de carga que mide
la magnitud de las cargas respecto de un estado de cargas de referencia.

Se puede demostrar2 que para un sistema estructural conservativo cuyas

configuraciones deformadas quedan definidas mediante un conjunto de n
coordenadas generalizadas u es posible definir una funcin de energa potencial
V como:

V = U (u) W (u) (1)

Siendo U(u) la energa de deformacin asociada a las fuerzas internas y W(u) es

el trabajo de las fuerzas externas de referencia. Si asumimos que las cargas de
referencia no varan en el tiempo y se incrementan de forma lenta y gradual
podemos despreciar los efectos inerciales y la dependencia del tiempo de las
configuraciones de equilibrio. Bajo estas condiciones, de las ecuaciones de
Lagrange2,3 tenemos que una condicin necesaria y suficiente para el equilibrio
esttico de un sistema conservativo es que todas las derivadas primeras de la
energa potencial respecto de las coordenadas generalizadas se deben anular.

V
V ,i = =0 (2)
u i

donde con coma indicamos la derivacin parcial y el subndice i se refiere a la

derivada respecto de la coordenada generalizada ui.

Definiendo al vector f de fuerzas internas con componentes fi como:

U
fi (u) = (3)
ui

y al vector p de fuerzas externas de referencia con componentes pi como:

W
pi = (4)
u i

entonces aplicando la condicin (2) para cada coordenada generalizada

obtenemos las siguientes ecuaciones de equilibrio:

V ,i = fi (u) pi = 0 (5)

Para un dado valor del parmetro de cargas se deben hallar los valores de las
coordenadas generalizadas ui., representando una configuracin deformada del
sistema estructural, que satisfacen las ecuaciones de equilibrio.

Para asegurar la estabilidad de una configuracin de equilibrio de un sistema

discreto conservativo, una condicin necesaria y suficiente es que la energa
potencial V sea mnima1 respecto de las n coordenadas generalizadas ui en dicha
configuracin. Definiendo a la matriz de estabilidad como:
 V V V (6)
u u ...
u1u 2 u1u n
1 1

V V
...
Vuu = u 2 u 2 u 2 u n
... ...

simtrica V
u n u n

La condicin de mnimo V implica que la matriz de estabilidad debe ser definida

positiva. Dado que es una matriz simtrica una condicin suficiente para asegurar
que sea definida positiva es que todo sus autovalores sean positivos y en ese
caso tenemos una configuracin de equilibrio estable. Si algunos de los
autovalores es negativo entonces tenemos una configuracin de equilibrio
inestable. Si alguno de los autovalores es nulo entonces tenemos un estado de
equilibrio crtico y la matriz de estabilidad es singular en dicha configuracin.

Se debe destacar que las estructuras reales siempre ocupan o tratan de ocupar
configuraciones de equilibrio estable, por lo que las configuraciones de equilibrio
inestable representan una mera ficcin matemtica, ya que si bien son soluciones
de las ecuaciones de equilibrio son inalcanzables por las estructuras reales.

2. RESPUESTAS DE SISTEMAS ESTRUCTURALES NO LINEALES

El comportamiento estructural se puede caracterizar mediante curvas de

respuesta en diagramas de parmetro de carga versus coordenada generalizada.
Cada punto de estas curvas de respuesta representa una configuracin
deformada de equilibrio de la estructura por lo que estas curvas suelen llamarse
caminos de equilibrio. El origen del diagrama de respuesta est asociado a la
configuracin de referencia indeformada a partir de la cual se miden las
deformaciones y desplazamientos de la estructura.

aproximacin
lineal

camino de
equilibrio

configuracin
de referencia
u

Figura 1. Diagrama de respuesta.

Si las fuerzas internas f(u) son una funcin lineal de las coordenadas
generalizadas u entonces el modelo se caracteriza por tener una respuesta nica
y lineal. Los modelos estructurales lineales se basan en hiptesis tales como
asumir materiales elsticos perfectos, deformaciones y desplazamientos
infinitesimales, resistencia infinita. Luego existen limitaciones para la validez de
tales modelos lineales, sin embargo, pueden proveer buenas aproximaciones, en
particular en las proximidades de la configuracin original. Adems, como para
muchas estructuras este segmento representa el rango operacional de servicio,
el modelo lineal es bastante utilizado en clculos en la etapa de diseo. Sin
embargo para ciertas estructuras esbeltas como lminas y cscaras de espesor
delgado no siempre es posible asumir modelos lineales pues ello puede producir
resultados alejados del comportamiento real. Por lo tanto para estos modelos las
ecuaciones de equilibrio no son lineales y sus soluciones pueden ser mltiples y
de forma compleja.

En la figura 2 podemos observar algunos diagramas de respuesta tpicos de

sistemas estructurales no lineales. En el diagrama de la izquierda se observa un
camino de equilibrio que presenta un punto de mximo y otro de mnimo. Dichos
puntos son llamados puntos limites y los hemos identificados con una letra L.
Estos puntos representan la carga mxima mnima que se puede alcanzar sobre
una parte determinada del camino. Si las ecuaciones de equilibrio son lineales
existe una nica solucin caracterizada por un camino de equilibrio lineal. Sin
embargo, si las ecuaciones de equilibrio son no lineales es posible que existan
varias soluciones cada una caracterizada por un camino de equilibrio que pueden
intersectarse entre s. Siempre habr al menos un camino pasando por la
configuracin de referencia. Dicho camino se denomina camino fundamental. A
las intersecciones entre dos caminos de equilibrio se las denomina bifurcaciones y
son indicadas con una B en el diagrama de la derecha de la figura 2. Los caminos
que intersectan un camino fundamental se denominan caminos secundarios, a los
caminos que intersectan un camino secundario se los denomina caminos
terciarios, y as sucesivamente.

puntos limite camino

bifurcaciones
secundario
L
B camino
terciario
B

camino
L fundamental
u u

Figura 2. Respuestas de sistemas no lineales.

Se debe destacar que, aunque no sean citados frecuentemente en la bibliografa,

tambin es posible la existencia de caminos secundarios que no intersectan al
camino fundamental.

3. APROXIMACIONES ASINTOTICAS DE LOS CAMINOS DE EQUILIBRIO

Un camino de equilibrio puede ser descrito parametricamente por funciones

ui(t),(t), siendo t el parmetro del camino. En general, y salvo para casos muy
simples, no es posible hallar una solucin analtica para las funciones ui(t),(t) por
lo que, en general, se recurre a una aproximacin por series de Taylor:

u i (t ) = u i[ 0 ] + u i[1]t + u i[ 2 ]t 2 + u i[ 3 ]t 3 + ... (7)

(t ) = [ 0 ] + [1] t + [ 2 ]t 2 + [ 3 ]t 3 + ...

Los trminos de estas series pueden ser obtenidos a partir de las derivadas
paramtricas evaluadas en el origen de la serie (t=0) como:

[m] 1 d mui 1 (m) (8)

ui = = ui
m! dt m t =0
m! t =0

1 d m 1 (m )
[ m ] = m
=
m! dt t =0 m! t =0

donde hemos usado la notacin (.)(m)=dm(.)/dtm para indicar la m-sima derivada

con respecto a t y m! es el factorial de m, esto es, m! = m(m-1)(m-2)1 y 0!=1.

Notemos que si el origen de la serie coincide con la configuracin de referencia

los primeros trminos de las series (7) son nulos (ui[0]=0, [0]=0). Adems ui [1], [1]
son las componentes de un vector tangente al camino de equilibrio en el origen de
la serie (t=0) y constituyen la aproximacin lineal al camino de equilibrio. El resto
de los trminos representan aproximaciones de orden superior y los sucesivos
truncamientos de las series nos dan aproximaciones asintticas a los caminos de
equilibrio como se muestra en la figura 3.

aproximacin
lineal

aproximacin
cbica

aproximacin
cuadrtica

Figura 3. Aproximaciones asintticas del camino de equilibrio.

Para hallar las sucesivas aproximaciones asintticas derivamos las ecuaciones de

equilibrio (5) respecto del parmetro t aplicando la regla de la cadena obteniendo:

V ,(i 1) = V ,ij u (j1) + (1) V ,i = 0 (9)

( )
m 1
V ,(i m ) = V ,ij u (j m ) + ( m ) V ,i + p!( mm! p )! V ,(ijp ) u (j m p ) + ( m p ) V ,(ip ) = 0 (m>1)
p =1

Notemos que para cargas proporcionales al parmetro tenemos de (5)

V ,i = pi (10)

y asumiendo, por simplicidad, la hiptesis usual que las componentes pi del vector
de fuerzas externas de referencia sean constantes, resultan:

d m pi (11)
V ,(im ) = =0
dt m

Luego evaluando las ecuaciones (9) en t=0 y dividiendo por m! obtenemos:

V ,ij u [j1] = [1] pi (12)

t =0

( )
m 1
V ,ij u [ m ] = [ m ] pi mm p 1
V ,(ijp ) u [jm p ] (m>1)
t =0 j p! t =0
p =1

Estas ecuaciones son llamadas ecuaciones de equilibrio de orden m y es

conveniente expresarlas matricialmente.

Definiendo a la matriz de rigidez tangente en la configuracin inicial (t=0) como

V ,11 t = 0 V ,12 t =0
... V ,1n t =0 (13)

V ,22 ... V ,2n t = 0
KT =
0 t =0
... ...

simtrica V ,nn t =0

Notemos que esta matriz coincide con la matriz de estabilidad (6) evaluada en la
configuracin de referencia. En general, la matriz de rigidez tangente KT(t) es una
funcin variable con el parmetro t en cada punto del camino de equilibrio y si sus
elementos son funciones analticas de las coordenadas ui entonces puede
expresarse mediante el siguiente desarrollo de Taylor:

KT (t ) = KT0 + KT[1] t + KT[ 2 ] t 2 + KT[ 3 ] t 3 + L (14)

siendo KT[m ] la matriz de rigidez tangente de orden m definida como:

V ,11
(m ) (m )
V ,12 (m)
... V ,1n (15)
t = 0 t = 0 t =0

1 V ,(22m ) ... V ,(2nm )

KT[ m ] = = t =0
m!
t 0
... ...

simtrica V ,(nnm )
t =0

Luego las ecuaciones de equilibrio de orden m (12) se pueden expresar

matricialmente como
KT0 u[1] = [1]p (16)
KT0 u[ m ] = [ m ]p r [ m ] (m>1)

siendo r[m] el vector de fuerzas residuales de orden m definido como

m 1 (17)
r [ m ] = mm p KT[ p ] u[ m p ]
p =1

Notemos que todas las ecuaciones (16) tienen la misma matriz del lado izquierdo
que es la matriz de rigidez tangente en la configuracin de referencia, si esta
configuracin es estable es posible invertir la matriz de rigidez tangente y se
pueden definir a los vectores de respuesta unitaria de orden m, d[m] como:

KT0 d[1] = p (18)

KT0 d[ m ] = r [ m ] (m>1)

Luego las soluciones de las ecuaciones de equilibrio se pueden expresar como

u[1] = [1] d[1] (19)

u[ m ] = [ m ] d[1] + d[ m ] (m>1)

Notemos que el vector de respuesta unitaria de primer orden d[1] es independiente

del parmetro t del camino, sin embargo [1], [m] s dependen del parmetro del
camino y deben utilizarse ecuaciones adicionales para determinarlas. Existen una
gran variedad de opciones4,5,6 para definir estas ecuaciones adicionales con el
propsito de aumentar el radio de convergencia de las series de Taylor, aunque
para valores pequeos del parmetro t la mayora dan aproximaciones bastante
similares. Una opcin muy usada es hacer t=, se puede demostrar6 que esto
impone las restricciones [1]=1, [m]=0 y por ende u[1]=d[1].

4. PUNTOS DE EQUILIBRIO CRITICO

La matriz de estabilidad o lo que es lo mismo la matriz de rigidez tangente KT

varia a lo largo del camino del equilibrio con el parmetro t. En un punto crtico la
matriz de rigidez tangente tiene un autovalor nulo con autovector crtico asociado
c que debe satisfacer la ecuacin:

K T (t c ) c = 0 (20)

Se puede demostrar2 que los nicos puntos de equilibrio crtico son puntos limites
o puntos de bifurcacin y en estos puntos la matriz de rigidez tangente se torna
singular siendo nulo su determinante. En el diagrama de la figura 4 se observa un
camino de equilibrio que presenta dos puntos limites. Asumiendo que la carga se
incrementa suavemente desde el origen cuando se alcanza un punto lmite no es
posible continuar sobre el mismo camino para incrementos mayores de carga y la
estructura real experimenta un fenmeno conocido como salto dinmico que
consiste en un pasaje brusco a otra configuracin de equilibrio estable,
posiblemente muy alejada del punto lmite.

L salto dinmico

L
u

Figura 4. Puntos lmites de equilibrio.

Las estructuras reales siempre presentan inevitablemente algn tipo de

imperfeccin inicial o desvos geomtricos respecto de la configuracin original de
referencia. Si las imperfecciones son pequeas, el comportamiento de la
estructura imperfecta se refleja en el diagrama de respuesta por caminos de
equilibrio que son asintticos a las respuestas del modelo perfecto. Para el caso
particular que la estructura perfecta presente una bifurcacin, la estructura
imperfecta presentar respuestas asintticas a los caminos de la bifurcacin. Esto
implica que en las proximidades de la carga de bifurcacin del modelo perfecto la
estructura imperfecta presentar, en general, cambios bruscos de configuracin
con aumento notable de las deformaciones.

B perfecta

imperfecta

Figura 5. Respuesta de estructuras imperfectas.

Este fenmeno de alteracin brusca de configuracin, que ocurre tanto en las

proximidades de los puntos de bifurcacin como de los puntos limite, es
usualmente conocido como pandeo y puede llevar a la estructura a la ruina
definitiva o a una situacin que imposibilite su utilizacin. La magnitud de las
cargas asociada a este fenmeno es llamada carga de pandeo y est fuertemente
relacionada con la magnitud de las cargas crticas de los puntos limites y de
bifurcacin.

Para obtener los puntos de equilibrio crtico reemplazamos a la matriz de rigidez

tangente por su desarrollo en series en la ecuacin (20) de equilibrio crtico
resultando:
(KT0 + KT[1] t c + KT[ 2] t c2 + KT[ 3 ] t c3 + L) c = 0 (21)

Este es un problema no lineal de autovalor, siendo tc los autovalores crticos y c

sus autovectores crticos asociados. Usualmente este problema es aproximado en
forma lineal reteniendo slo los dos primeros trminos de la serie:

(KT0 + KT[1] tc ) c = 0 (22)

La calidad de las soluciones tc, c obtenidas con el problema de autovalor

linealizado depender del grado de no linealidad de la matriz de rigidez tangente.

Si se utiliza al parmetro de cargas como parmetro del camino a la matriz de

rigidez tangente de primer orden se la denomina usualmente matriz de rigidez
geomtrica KG y el problema de autovalor linealizado se expresa como:

(KT0 + c KG ) c = 0 (23)

Este ltimo problema de autovalor linealizado est usualmente implementado en

la mayora de los programas comerciales de anlisis estructural y provee
aproximaciones razonables a la carga crtica si la estructura se inestabiliza por
bifurcaciones, como sucede en columnas y placas. Sin embargo si la inestabilidad
se produce por puntos limites, como en algunos arcos, este problema de
autovalor no resulta adecuado, y se obtienen cargas crticas que, para las
formulaciones usualmente empleadas, son mayores que las reales y del lado de
la inseguridad7.

Por otro lado, cuando la inestabilidad se produce por bifurcacin, puede ocurrir
que el camino secundario tenga una pendiente muy pronunciada haciendo que la
estructura imperfecta presente puntos lmites con valores de carga crtica muy
inferiores a los de la carga de bifurcacin de la estructura perfecta.

perfecta
B B

L
L
imperfecta
u

Figura 6. Estructura sensible a imperfecciones.

Este tipo de comportamiento es caracterstico de las estructuras sensibles a

imperfecciones las cuales pandean a cargas muy inferiores a las cargas crticas
de la estructura perfecta. Esto ocurre con las cscaras cilndricas de pared
delgada que para imperfecciones del orden de su espesor pueden tener cargas
crticas inferiores hasta un 50% o ms respecto de la estructura perfecta.
Luego el anlisis clsico de los problemas de pandeo consistente en aproximar
las cargas de pandeo de las estructuras reales imperfectas con las cargas crticas
de la misma estructura pero perfecta, puede llevar a conclusiones sumamente
errneas sobre su comportamiento y del lado de la inseguridad.

5. INFLUENCIA DE PEQUEAS IMPERFECCIONES

Como se ha mencionado previamente las estructuras reales siempre presentan

inevitablemente algn tipo de imperfeccin inicial o desvos geomtricos respecto
de la configuracin perfecta de referencia. Luego podemos distinguir una
configuracin inicial imperfecta que es la ocupada por la estructura en su estado
inicial libre de cargas y tensiones. Asumimos que esta configuracin imperfecta
viene definida por valores u0 de las coordenadas generalizadas proporcionales a
un parmetro de imperfecciones y a un vector de imperfecciones de referencia
v0:

u0 = v 0 (24)

Las configuraciones deformadas se obtienen mediante los valores u de las

coordenadas generalizadas medidos, en general, desde la configuracin
imperfecta. Luego asumiendo que las cargas actuantes son conservativas y
proporcionales a un parmetro de cargas es posible definir a la energa
potencial V del sistema imperfecto como:

V = V (u, , ) (25)

Las ecuaciones de equilibrio se obtienen igualando a cero las derivadas de la

energa potencial respecto de cada coordenada generalizada ui, resultando:

V ,i = fi (u, ) pi = 0 (26)

Donde asumimos que las componentes pi del vector de fuerzas externas de

referencia son constantes e independientes de las imperfecciones.

Los caminos de equilibrio sern variables con el parmetro de imperfecciones y

se pueden expresar parametricamente mediante relaciones ui(t,),(t,), siendo t
un parmetro del camino independiente de . Expresando estas relaciones
mediante series de Taylor tenemos:

u i (t , ) = u i[ 0 ] + u i[1] ( )t + u i[ 2 ] ( )t 2 + u i[ 3 ] ( )t 3 + ... (27)

(t , ) = [ 0 ] + [1] ( ) t + [ 2 ] ( ) t 2 + [ 3 ] ( ) t 3 + ...

Donde ui[0], [0] corresponden a la configuracin inicial perfecta y a diferencia del

camino perfecto donde los coeficientes ui[m],[m] eran constantes ahora sern
funciones de . Asumiendo que las relaciones ui[m](),[m]() sean analticas es
posible expresarlas mediante las siguientes series de Taylor:

u i[ m ] ( ) = u i[ m ,0 ] + u i[ m ,1] + u i[ m ,2 ] 2 + u i[ m ,3 ] 3 + ... (28)

 [ m ] ( ) = [ m ,0 ] + [ m ,1] + [ m ,2 ] 2 + [ m,3 ] 3 + ...

Los primeros trminos ui[m,0],[m,0] coinciden con ui[m],[m] del camino perfecto (=0),
y los restantes trminos corresponden a los coeficientes del desarrollo en series
dobles de Taylor, esto es:

1 1 d m + pui 1 1 ( m ,p ) (29)
u [m,p ]
i = = ui t =0
m! p! dt m d p t =0 m! p! =0
=0

1 1 d m+ p 1 1 ( m ,p )
[ m ,p ] = = t =0
m! p! dt m d p t =0 m! p! =0
=0

Donde hemos usado la notacin (.)(m,p)=dm+p(.)/dtmdm para indicar la derivada

doble de orden m respecto a t y de orden p respecto a . Luego derivando las
ecuacin de equilibrio (26) respecto del parmetro t y del parmetro , aplicando
la regla de la cadena, obtenemos:

V ,(i 1,1) = V ,ij u (j1,1) + V ,(i 0,1) u (j 1,0 ) + (1,1) V ,i = 0 (30)

Evaluando en el origen de la configuracin perfecta (t=0, =0) tenemos:

V ,ij t =0 u [j1,1] = [1,1] pi V ,(i 0,1) t =0 u [j1,0 ] (31)

=0 =0

Siendo

dV ,ij 3V du0 k 3V (32)

V ,(i 0,1) t =0 = = = v 0 k = V ,kij t =0 v0k
=0 d t =0 ui u j u0 k d t =0 u i u j u0 k t =0 =0
=0 =0 =0

Donde hemos indicado con un ndice superior a las derivadas parciales respecto
de las coordenadas de imperfeccin u0. Luego, llevando en cuenta la ecuacin
(19), la ecuacin (31) queda:

V ,ij t =0 u [j1,1] = [1,1] pi [1,0 ] V ,kij t =0 v 0 k d [j1] (33)

=0 =0

Finalmente definiendo a la matriz de rigidez a imperfecciones KI como:

V ,1k
1
t =0 d k[1] V ,1k
2
t =0 d k[1] ... V ,1k
n
d k[1]
t =0
(34)
=0 =0 =0
V ,12k t =0 d k[1] V ,22k t =0 d k[1] n
... V ,2k t =0 d k[ 1]

KI = =0 =0 =0
... ...
1 [1]
V ,nk t =0 d k[1] V ,2nk t =0 d k[1] n
V ,nk t =0 d k
=0 =0 =0
Notemos que esta matriz no es en general simtrica y no depende de las
imperfecciones pero s del vector d[1] obtenido en la estructura perfecta. Luego la
ecuacin (33) se puede escribir matricialmente como

KT0 u[1,1] = [1,1] p [1,0 ] K I v 0 (35)

Luego el vector u[1,1] se puede expresar como

u[1,1] = [1,1] d[1] + [1,0 ] d[1,1] (m>1) (36)

Siendo el vector d[1,1] obtenido mediante la solucin de

KT0 d[1,1] = K I v 0 (38)

Notemos que la forma de la correccin de primer orden u[1,1] para una dada
distribucin de imperfecciones de referencia v0 viene definida por d[1,1] ya que el
vector d[1] es independiente de las imperfecciones.

6. MODOS DE IMPERFECCION Y PEOR IMPERFECCION.

Nos interesa determinar de todas las imperfecciones posibles cual es la forma de

imperfeccin que ms influir en la respuesta estructural de la estructura
imperfecta. Notemos que para pequeos desplazamientos en torno de la
configuracin inicial el comportamiento es aproximadamente lineal. Luego,
deseamos conocer cual es la forma de imperfeccin que ms afecta al vector d[1,1]
y por ende a u[1]. Para ello consideremos el siguiente problema de autovalor:

KT0 = K I (39)

Estas matrices son hermticas resultando todo los pares i, i reales.

Normalizando los autovectores con la matriz de rigidez tangente resultan

Ti KT0 i = 1, Ti KT0 j = 0 (i j) (40)

Ti K I i = 1 i , Ti K I j = 0 (i j)

La matriz KI no es simtrica ni definida positiva, esto implica que puede ser

singular existiendo vectores 0 con la propiedad

KI 0 = 0 (41)

Notemos que las imperfecciones en la forma de estos vectores (v0= 0) no

influyen en el valor de d[1,1] y por lo tanto en la respuesta de la estructura
imperfecta. Luego asumiendo que el problema de autovalor tenga m soluciones
distintas, es posible expresar a una imperfeccin arbitraria como una combinacin
lineal de los autovectores:
 m (43)
v 0 = i i
i =1

Multiplicando por la matriz de rigidez a imperfecciones KI y llevando en cuenta la

ecuacin de autovalor (39) resulta:

m m
i 0 m (44)
K I v 0 = i K I i = KT i = KT0 i i
i =1 i =1 i i =1 i

Comparando con la ecuacin (38) el vector entre parntesis debe ser d[1,1], esto
es:

m
i (45)
d[1,1] = i
i =1 i

Luego podemos deducir que los modos de imperfeccin i asociados a los

autovalores i ms pequeos son los que ms influyen en la respuesta de la
estructura imperfecta y denominaremos al autovector ms bajo como la peor
imperfeccin pues es el de mayor influencia. Es posible establecer, en cierta
forma, una analoga con las vibraciones libres de estructuras donde la respuesta
viene dominada por los modos ms bajos de vibracin, en el caso de una
estructura imperfecta con una imperfeccin arbitraria son los modos de
imperfeccin ms bajos los que ms influencian su comportamiento.

7. EJEMPLO CON DOS GRADOS DE LIBERTAD

Consideremos el siguiente modelo formado por dos resortes de constante k y

longitud L, vinculados por una articulacin que posee un resorte a rotacin de
constante c. Adoptaremos como grados de libertad para describir los
desplazamientos del modelo al acortamiento del extremo superior y al ngulo
que cada resorte forma con su posicin original indeformada. Asumiremos que el
sistema presenta pequeas imperfecciones definidas por los valores 0 y 0.

p imperfecta deformada

0
0+
L 0
0
c 0+
0+
L
0 L0 0+
L1

Figura 7. Modelo de dos grados de libertad

La energa potencial del sistema imperfecto es

V = k (L ) + 2 c 2 p (46)
2

Donde L=L1 - L0 es la variacin de longitud de los resortes respecto a su estado

indeformado. Definiendo las variables adimensionales 0, 0, , e, y como:

L0 0 L L1 L0 p c (47)
0 = , 0 = , = , e= = , = , =
L 2L 2L L L kL k L2

Siendo

1 0 0 cos(0 ) (48)
0 = , e= 0
cos(0 ) cos(0 + )

Luego es posible expresar la energa potencial como:

(
V = k L2 e 2 + 2 2 2 ) (49)

Las ecuaciones de equilibrio vienen dadas por las derivadas primeras de la

energa potencial respecto de las coordenadas generalizadas , .

V e (50)
= k L2 2 e + 4 = 0

V e
= k L2 2 e 2 = 0

Que implica que deben verificarse las siguientes ecuaciones:

2 sen(0 + ) cos(0 + ) 0 sen(0 + ) + 2 = 0 (51)

= 0 cos(0 ) 0 cos(0 + ) + cos (0 + )
2

El modelo perfecto (0=0, 0=0) tiene 3 tipos de soluciones segn el valor de , en

todos los casos la solucin fundamental es lineal y viene dada por:

= (52)

Dependiendo del valor de tenemos dos bifurcaciones si 0.125 que son

coincidentes para = 0.125. Si > 0.125 aparecen dos soluciones aisladas que
no intersectan al camino fundamental. En la figura 8 se muestran estos caminos
en un diagrama de respuesta , .
 0.8

0.7

< 0.125

0.6

= 0.125
> 0.125 > 0.125
0.5

0.4
< 0.125

0.3
-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75

Figura 8. Respuesta del modelo perfecto.

La matriz de rigidez tangente sobre la trayectoria fundamental (=0) es:

V , V , 2 + 2 0
2 (53)
KT = = 2 k L
V , V , 0 1

y el vector p de fuerzas generalizadas vale

p = {V , V , } = k L2 {0 2} (54)
T T

El vector de respuesta unitaria d[1] se obtiene resolviendo el sistema de la ec. (18)

en el origen (= = =0) resultando:

{
d[1] = d [1] d [1] } = {0 1}
T T (55)

Dado que la trayectoria fundamental es lineal los puntos crticos sobre ella solo
pueden ser puntos de bifurcacin para determinarlos debemos aplicar la condicin
de punto crtico que implica que el determinante de la matriz de rigidez tangente
sobre este camino (=0) debe ser nulo, resultando la ecuacin:

cr2 cr + 2 = 0 (56)

Cuya solucin son los valores crticos cr para el parmetro de cargas:

1 1 8 (57)
cr =
2

Notemos que si > 0.125 la raz se torna imaginaria lo que implican que no
existen puntos crticos sobre el camino fundamental que es siempre estable.
Para obtener una aproximacin lineal al problema de autovalor usando al
parmetro de cargas como parmetro del camino debemos obtener la matriz de
rigidez geomtrica KG usando la ecuacin (15) para m=1, y haciendo u[1]=d[1],
como se not al final de la seccin 3:

V ,(1) V ,(1) (58)

KG = K [ 1]
T = (1) =0 =0
V , =0
V ,(1)
=0

siendo

V ,(1) = V , [1] + V , [1] = 2 k L2 (59)

=0 =0 =0

V ,(1) = V ,(1) = V , =0
[1] + V , =0
[1] = 0
=0 =0

V ,(1) = V , =0
[1] + V , =0
[1] = 0
=0

Resultando

2 0 (60)
K G = k L2
0 0

Luego el problema linealizado de autovalor, ec. (23) nos d un nico valor

aproximado de carga crtica cr = 2. En la tabla 1 se comparan los valores de
carga crtica obtenidos por el problema linealizado versus los exactos.

cr exacto cr aprox. error (%)

0.010 0.0204 0.02 -2.0
0.030 0.0641 0.06 -6.4
0.050 0.1127 0.10 -11.3
0.070 0.1683 0.14 -16.8
0.090 0.2354 0.18 -23.5
0.110 0.3268 0.22 -32.7
0.125 0.5000 0.25 -50.0
Tabla 1. Comparacin de cargas crticas exactas y aproximadas.

Notemos que los errores del problema linealizado se incrementan con el

parmetro llegando a ser un 50% inferiores cuando = 0.125. Para valores de
mayores a 0.125 el problema linealizado sigue prediciendo cargas crticas aunque
el camino fundamental sea estable y no tenga ningn punto crtico.

Para analizar el sistema imperfecto debemos determinar previamente la peor

imperfeccin. Para ello calculamos la matriz de rigidez a imperfecciones KI de la
ec.(34) como:

K I K I 2 0 (61)
K I = = k L2
K I K I 0 0
siendo

K I = V ,0 d [1] + V ,0 d [1] = 2 k L2 (62)

=0 =0

K I = V ,0 d [1] + V ,0 d [1] = 0
=0 =0

K I = V ,0 d [1] + V ,0 d [1] = 0
=0 =0

K I = V ,0 d [1] + V ,0 d [1] = 0
=0 =0

Luego el problema de autovalor de modos de imperfeccin, ec. (39) nos d el

siguiente vector de peor imperfeccin:

1 = 4 k L2 {1 0} (63)
T

Notemos que en este caso coinciden la matriz de rigidez a imperfecciones KI con

la matriz de rigidez geomtrica KG. Por lo tanto son iguales los modos de
imperfeccin a los modos de pandeo.

Luego adoptando una imperfeccin inicial u0 proporcional a la peor imperfeccin:

u0 = v 0 = {1 0} (64)
T

En la figura 9 vemos el comportamiento del modelo para =0.128 para 3 valores

de =0.001, 0.003 y 0.006.

0.8

0.7

0.6

= 0.128

0.5

0.4

0.3
-1.5 -1.25 -1 -0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5

Figura 8. Respuesta del modelo perfecto.

Para una imperfeccin con amplitud =0.001 el comportamiento apenas se aparta
del modelo perfecto presentando una trayectoria fundamental completamente
estable. Esto significa que si la amplitud de las imperfecciones se encuentran por
debajo de este valor el modelo es estable para cualquier valor de carga. Sin
embargo para =0.003 el comportamiento varia completamente presentado un
punto limite, aproximadamente para =0.48, representando esta la carga ltima
del modelo. Para =0.006 el comportamiento es similar presentado un punto limite
para =0.44 aproximadamente. Puede deducirse que para estas amplitudes el
modelo presenta una moderada sensibilidad a las imperfecciones.

Debemos notar que pese a la variedad de comportamientos posibles, el problema

clsico linealizado de autovalor (23) predice en todos los casos una carga crtica
cr=0.256, sensiblemente inferior de la carga crtica real para amplitudes de
imperfecciones superiores a 0.001 y no representativa del comportamiento real
para imperfecciones menores a 0.001 ya que el modelo es estable para esa
magnitud de imperfecciones.

8. CONCLUSIONES

El anlisis de fallas por inestabilidad mediante los modos clsicos de pandeo no

es suficiente para representar adecuadamente el comportamiento de ciertos
sistemas estructurales.

Es necesario analizar el comportamiento estructural frente a diferentes

magnitudes de imperfecciones geomtricas para determinar el grado de
estabilidad de la misma. Para ello es de fundamental importancia determinar la
peor imperfeccin entre todas las posibles. Se ha presentado una metodologa
para determinar de manera precisa la forma geomtrica de esta imperfeccin y se
han introducido los modos de imperfeccin. Si bien para ciertos modelos estos
modos de imperfeccin pueden coincidir con los modos de pandeo, no se puede
asegurar que siempre sean iguales.

Una forma de implementar en la prctica este tipo de anlisis es mediante la

imposicin de cotas a las imperfecciones en la forma de tolerancias de
fabricacin. La peor imperfeccin indica que zonas de la estructura son las ms
sensibles a imperfecciones y con las tolerancias de fabricacin podemos estimar
una magnitud esperada del parmetro y su variacin. Luego debera analizarse
el comportamiento de la estructura para el rango de imperfecciones posible.

Debemos destacar que el presente anlisis de imperfecciones tiene la limitacin

de basarse en un nico modo de imperfeccin. Para ciertos tipos de cscaras es
posible que existan varios modos de imperfeccin asociados a un mismo
autovalor mnimo, implicando que todos los modos coincidentes influencian
aproximadamente de la misma manera. En este caso se produce un fenmeno de
interaccin que requiere un anlisis ms detallado que el aqu presentado.
9. REFERENCIAS

1. Galambos T.V., (1998), Guide to Stability Design Criteria for Metal Structures,
John Wiley, New York.
2. Thompson J.M.T. y Hunt G.W., (1973), A General Theory of Elastic Stability,
John Wiley, London.
3. Thompson J.M.T. y Hunt G.W., (1984), Elastic Instability Phenomena, John
Wiley, London.
4. Lopez S., (2000), An effective parametrization for asymptotic extrapolations,
Comput. Methods Appl. Mech. Engrg., 189, 297-311.
5. Cochelin B., Damil N. and Potier-Ferry M., (1994), Asymptotic-Numerical
Methods and Pad Approximants for Non-Linear Elastic Structures,
International Journal for Numerical Methods in Engineering, 37, 1187-1213.
6. C.E. Jouglard, (2000). Arc Lenght Parametrization in the Asymptotic Analysis
of the Stability of Elastic Structures. CILAMCE 2000, 21th Iberian Latin-
American Congress on Computational Methods in Engineering, Ro de Janeiro,
6-8 de diciembre.
7. A.D. Kerr and M.T. Soifer, (1969), The Linearization of the Prebuckling State
and its Effect on the Determined Instability Loads, Journal of Applied
Mechanics. Transactions ASME, 36, 425-430.