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Alcance del Sistema: Proceso Educativo
UNIDAD I.- CINEMTICA DE LA VIBRACIN.
INTRODUCCIN.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las fuerzas
asociadas con ellos.
Dado que los cuerpos poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. La mayora de las
mquinas y estructuras experimentan efectos vibratorios hasta cierto grado, y su diseo requiere
de la consideracin de su comportamiento oscilatorio.
En general los efectos de las vibraciones son perjudiciales para el buen funcionamiento de una
mquina o de un elemento en particular de la misma, por lo que resulta muy importante mantener
niveles de vibracin relativamente bajos para un funcionamiento favorable y prevenir paros
repentinos.
Un sistema vibratorio se puede comportar en forma lineal o en forma no lineal. Un sistema lineal
se rige por el principio de superposicin y puede representarse mediante una ecuacin diferencial
lineal.
Un sistema no lineal es muy difcil de analizar, sin embargo su conocimiento es deseable debido
a que todos los sistemas lineales tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la
vibracin.
La vibracin libre ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema
mismo (no existen fuerzas externas). La frecuencia de oscilacin de este tipo de sistemas se
conoce como frecuencia natural, la cual depende de la rigidez y la distribucin de la masa del
sistema.
La vibracin forzada tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas. Los sistemas sujetos a ste
tipo de vibracin, vibrarn a la frecuencia de excitacin. Si sta coincide con una de las frecuencias
naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren oscilaciones
peligrosamente grandes.
1.1.- Grados de libertad (GL) de un sistema oscilatorio.
Es el nmero de coordenadas linealmente independientes que se requieren para describir su
movimiento. Por ejemplo
Una partcula libre en tres dimensiones tiene tres grados de libertad (3 GL).
Un cuerpo flexible posee un nmero infinito de grados de libertad, ya que posee un nmero infinito
de puntos.
Figura (1.2).- Movimiento armnico como proyeccin de un punto que se mueve en una
Circunferencia.
El movimiento armnico puede ser representado por medio de un vector de magnitud A a una
velocidad angular constante . En la figura (1.2) el vector puede darse en funcin de sus
proyecciones horizontal y vertical por
----------- (1.4)
Cuando el tiempo se mide desde la posicin horizontal del vector como punto de partida, la
proyeccin horizontal del vector se escribe como A cos t , y la proyeccin vertical como Asent
. Cualquiera de las dos proyecciones puede tomarse como representativas de un movimiento
armnico, sin embargo en muchas ocasiones se toma en cuenta la componente Asent .
La velocidad y aceleracin del movimiento armnico puede obtenerse simplemente por
diferenciacin como sigue:
x Asent
x A cos t Asen t 2
x 2 Asent 2 Asen t
Un fasor es un vector en rotacin bidimensional que se utiliza para representar una onda en
movimiento armnico simple. Una forma de representarlo es mediante nmeros complejos.
X a jb
donde j 1
a y b son las componentes de x y y de X respectivamente
X A cos jAsen Ae j
donde A a 2 b 2 y tan 1 ba
j 1
j 2 1
Solucin:
tan 13.30031
1.45648
9.1318 83.75o 180 83.75o 96.25o
En ( i ) se tiene que A 1.45648 13.38
cos96.25o
x1 (t ) Re 5e j (3t 1)
x (t ) Re 10e
2
j (3t 2)
x(t ) Re Ae
Re5e
j (3t ) j (3t 1)
Re10e j (t 2)
--------- ( iii )
Desarrollando y resolviendo ( iii ) se obtiene
x(t ) Re 13.38e j (3t 1.68)
Cuando se suman dos movimientos armnicos, con frecuencias muy cercanas entre si, el
movimiento resultante representa un fenmeno conocido como pulsacin. Por ejemplo, si
x1 (t ) X cos t y x2 (t ) X cos( )t , donde es una cantidad pequea, la suma de
estos movimientos es
Usando la relacin cos A cos B 2cos A2 B cos A2 B , la ecuacin (1.7) se puede escribir
como
x(t ) 2 X cos 2t cos 2 ------------------- (1.8)
Fourier demostr que ste tipo de movimiento puede ser representado mediante una serie de
senos y cosenos de la forma
ao
x(t ) 2
a1 cos t a2 cos 2t b1sent b2 sen2t
an cos nt bn sennt -------------- (1.9)
ao
x(t ) 2
n1
2 ------------ (1.11)
an 2 2 x(t ) cos nt dt ----------------- (1.13)
2
bn 2 2 x(t ) sennt dt ------------------ (1.14)
2
cos nt 12 e jnt e jnt -------- (a)
e
x(t )
ao
2
n1
an
2
jnt
e jnt 2nj e jnt e jnt
b
x(t )
ao
2
n1
1
2 an jbn e jnt 12 an jbn e jnt
x(t ) co cne
n1
jnt
cne jnt
n
cne jnt ------------ (1.15)
en donde co 12 ao
cn 1
2 an jbn
cn 1
2 an jbn
cn 1 2 x(t )e jnt dt ----------------- (1.16)
2
Podemos graficar los coeficientes de Fourier contra n , lo que da como resultado una serie de
lneas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier o espectro de frecuencias.
Generalmente se grafican el valor absoluto 2cn an2 bn2 y la fase n tan 1 an .
b
n
1 T
x lim
T T 0 x(t )dt ----------- (1.17)
Valor cuadrtico medio.- Se determina a partir del promedio de los valores cuadrticos,
integrando sobre el intervalo T del tiempo. Su expresin es
1 T x 2 (t )dt
x 2 lim
T T 0 --------- (1.18)
Valor de la raz cuadrtica media ( rms ).- Es la raz cuadrada del valor medio cuadrado; esto es
dB 10 log
X1 2
X2
20 log
X1
X2
Problema 1.2.- Para la funcin diente de sierra que se muestra a continuacin, determinar:
2
ao 2 2 x(t )dt 22
2 0
2 1
2
tdt 1 2 12 t 2
2 0
1
2
2 2 0
2
2
an 2 2 x(t ) cos nt dt 1 2 t cos nt dt 1 2 nt sen nt
0
2
1n sen ntdt 0
0
2
2 2 0
2
2
bn 2 2 x(t ) sennt dt 1 2 t sen nt dt 1 2 nt cos nt
0
2
1n cos ntdt
0
2
bn 2 2 1 2 12 sennt n1
2n 2 n 0
La serie trigonomtrica de Fourier es x(t ) 12 1 1n sen nt
n1
2
1 2 e jnt dt
cn 1 2 x(t )e jnt dt 21
2
21 02 te jnt dt 41 2
t e jnt
jn 0
jn 0
j
cn 2n
La serie de Fourier en forma exponencial es x(t ) 2
j
1 e jnt
n
n
13 t3 0
2 1 2
1 T x 2 (t )dt
x 2 lim
x T 0 21
0 4 2
t 2 dt 1
8 3
13
rms x 2 1
3
2cn n1
n 2cn
1 0.31831
2 0.15951
3 0.10610
4 0.07957
5 0.06366
6 0.05305
7 0.04547
8 0.03978
9 0.03536
10 0.03183
Espectro de amplitud
El proceso de diagnstico involucra un anlisis de seales que puede ir desde una medicin simple
de amplitudes rms , hasta un anlisis espectral que incluya posiblemente trazos en forma de onda
con extensin a formas ms sofisticadas de procesamiento de seales en un rango de conceptos
fsico-matemticos.
Los defectos que se pueden presentar durante la rotacin de un eje, y que son posibles de detectar
mediante un anlisis orbital son:
Con excepcin del mtodo de Rayleigh, en todos los casos se determina la ecuacin diferencial
del movimiento.
Un resorte es un elemento elstico que obedece la ley de Hooke, y se representa de acuerdo con
la siguiente figura:
FR kx -------------------- (2.1)
FA cx -------------- (2.2)
FI mx -------------- (2.3)
El caso general del sistema libre resorte, inercia y amortiguador se representa como sigue:
Las relaciones constitutivas del sistema anterior estn dadas por la ecuacin diferencial
mx cx kx 0 ------------- (2.4)
2.2.- Combinacin de resortes.
Los resortes pueden combinarse en serie, paralelo o ambos, debiendo obtener la constante
elstica equivalente para cada arreglo en particular.
n
1
ke
1
k1
k1 k1 k1 k1 ------------------- (2.5)
2 3 n i
i1
n
ke k1 k2 k3 kn ki -------------------- (2.6)
i 1
F mx -------------- (2.7)
Consideremos el siguiente sistema resorte-masa:
x m
k x 0 ------- (a)
Si n2 m
k , entonces la ecuacin (a) se transforma en
Resolviendo la ecuacin diferencial (2.8) y aplicando las condiciones iniciales x(0) y x(0)
encontramos la respuesta del sistema vibratorio; esto es
n2 n
g g
k
m
g
f n 21
--------------- (2.11)
Ejemplo 2.1.- Un bloque de 25 kg est sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la
figura. Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se suelta,
determinar la velocidad mxima y la aceleracin mxima del bloque si la amplitud del movimiento
es de 25 mm. Suponer k1 5 kN/m , k2 20 kN/m , k3 2 kN/m .
Solucin:
Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes:
Los resortes con ke1 y k3 quedan en paralelo, por lo que la constante equivalente del sistema es
ke 6 kN/m .
ke
La ecuacin diferencial del movimiento es mx ke x 0 x m
x 0 x 6000
25
x 0
x 240 x 0
amx 6 m/s2
mgd
J
0 ------------ (2.13)
o
en donde n2
mgd
Jo
La ecuacin diferencial obtenida es anloga a la que se obtuvo para los sistemas en traslacin,
por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuacin diferencial es
exactamente el mismo.
Ejemplo 2.2.- Para la barra y el disco que se indica, determinar la constante del resorte para la
cual el perodo de vibracin de la barra es 1.5 seg. Los datos son: r 0.12 m , L 0.5 m ,
mvar illa 5 kg , mdisco 8 kg .
Normal Deformado
Solucin:
Momento de inercia del disco respecto a A: J 12 mr 2 12 (8)(0.12)2 0.0576 kg.m2
Momento de inercia de la varilla respecto a A:
L2 0.52
2 2
J 12
1 mL2 m 12
1 (5)(0.5)2 5 0.41667 kg.m2
k 578 N/m
2.4.- Mtodo de la energa para sistemas no amortiguados.
El mtodo de la energa es un mtodo simple y directo para resolver problemas vibratorios. Se
lleva a cabo mediante un balance de energa, aplicando el principio de la conservacin de la
energa.
Sabiendo que la energa mecnica permanece constante en cualquier punto se tiene que
d
EC EP 0 -------------------------- (2.15)
dt
Traslacin: x Xsennt
Rotacin: o sennt
Problema 2.3.- Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilndrica
semicircular que se muestra en la figura. Hallar el perodo de oscilacin si se deja balancear en
una superficie horizontal.
Solucin: De la figura se tiene:
Centro de masa: a 2R
Momento de inercia: J cg m( R 2 a 2 )
Desplazamiento del centro de masa: x R a ( R a)
Velocidad del centro de masa: x ( R a)
sen2 2 12 12 cos cos 1 2sen2 2
2sen2 2 2
2
o sennt on cos nt mx
2
mx
2
n2 , o mx
ECmx 12 mx2 12 J cg 2 12 m ( R a)2 ( R 2 a 2 ) 2mx
2
mR( R a) 2mx
2
mx
2
EPmx mga mga cos mx mga(1 cos mx ) mga 2
mx
2
ECmx EPmx mR( R a)n2mx
2
mga 2
R R 2R n2 12 g 2R R 2 n2
g
g
n R ( 2)
g
f n 21 R ( 2)
R ( 2)
2 g
Solucin:
x
a
De la figura (b) se tiene que x n x b xn
b a
2 2 2
T 1 m b xn2 1 J 1 xn2 1 m b J2 xn2
2 a 2 a 2
a a
2
mef m b J2
a a
2.6.- Anlisis de sistemas con amortiguamiento.
Consideremos el sistema amortiguado que se muestra en la figura siguiente:
mc mc 4mk
2cm
2
r 2
2cm m
k
2cm
2
r 2cm n2 --------- (c)
Si hacemos n c
2m
y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin
x(t ) Ae
1 2
n t
Be
1 t --------------- (2.17)
2
n
en donde
1 2 nt 1 2 nt
x(t ) ent Ae j Be j --------------- (2.21)
Si hacemos
x(t ) ent Ae jd t Be jd t ent C1 cos d t C2send t ------------- (2.23)
x(t ) Ae
1
2
n t
Be
1 t ----------------- (2.25)
2
n
en donde
A
x (0) 2 1 n x(0)
2n 1
2
B
x (0) 2 1 n x (0)
2n 1
2
x
ln x1 ln x (xt (t) ------------ (2.26)
2 d)
1n ln ------------------------ (2.27)
xo
xn
n d ----------------- (2.28)
d 2
------------ (2.29)
n 1 2
2
------------------ (2.30)
1 2
2 ---------------------- (2.31)
Problema 2.5.- El sistema que se indica en la figura est compuesto por el cuerpo A de 2 kg y un
resorte de constante k 50 N/m . El amortiguamiento del sistema es crtico. El equilibrio del
sistema se perturba desplazando el cuerpo A 5 cm hacia la derecha y a continuacin se libera
imprimindole una velocidad inicial de 50 cm/s dirigida hacia la izquierda. Determinar: a) el valor
de ccr y b) la posicin de A cuando t 0.2 s .
Solucin:
Para un sistema crticamente amortiguado ( 1 ) la solucin es
x(t ) ent x(0) x(0) n x(0) t --------- (1)
n k
m
50
2
5 rad/s
x(0.2) 92 mm/s
Problema 2.6.- El sistema mostrado en la figura est compuesto por el cuerpo de masa m de 4.5
kg, una barra de masa despreciable, un resorte y un amortiguador viscoso. La amplitud del
movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de vibracin libre del
sistema, con un tiempo requerido de 10 seg. Calcular: a) el decremento logartmico, b) la constante
del resorte, c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el coeficiente de amortiguamiento crtico
(a) (b)
d 1
fd
1
2
0.5 s
d 2 f d 2 (2) 12.56636 rad/s
2 13084.978
1 0.008742
n d n 0.008742(0.5)
0.05493 12.5669 rad/s
d
Problema 2.7.- El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura, est sustentado por tres resortes
y tres amortiguadores viscosos en la forma indicada. Las constantes de los resortes son
k1 k2 150 N/m y k3 120 N/m . Los coeficientes de amortiguamiento viscoso son
c1 c2 0.8 N.s/m y c3 1.4 N.s/m . Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.10 m
hacia abajo y a continuacin se deja libre a partir del reposo. Determinar el nmero de oscilaciones
que ocurren hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor inicial.
Solucin:
ke
n m
420
12
5.916 rad/s
c
2n me 21235.916 0.021129
2 2 0.021129 0.132787
1 2 10.00044648
x
1n ln xo n 0.132787
n
1 ln 0.20.10.1 12.12 n 12 ciclos
1.- Armnicas
2.- Peridicas
3.- Constantes
4.- Aleatorias
5.- Choques
F (t ) Fo sent .
x xH xP -------------------------------- (3.2)
2
2 2
c X X 2 k m 2 c
2
Fo2 kX m 2 X
Fo
X ----------------- (3.4)
k m c
2 2 2
tan c X c
( k m 2 ) X k m 2
tan 1 c
k m 2
----------------------- (3.5)
Las expresiones anteriores se pueden representar en forma adimensional considerando que
Fo
n k
m
, 2n c
m
y X est k
.
X
X est
1 ---------------- (3.6)
2
1( / )2 (2 / ) 2
n n
2 /n
tan 1 ---------------------------------- (3.7)
1( /n )2
Las curvas anteriores nos muestran que el factor de amortiguamiento tiene gran influencia sobre
la amplitud y el ngulo de fase, en la regin de la frecuencia prxima a la resonancia ( / n 1)
.
a).- / n 1 , ( 0o )
En este caso las fuerzas de inercia y amortiguamiento son pequeas, por lo que se traduce en un
pequeo ngulo de fase , siendo la magnitud de la fuerza global casi igual a la fuerza del resorte,
por lo que F kx .
b).- / n 1 , ( 90o )
En este caso la fuerza de inercia que ahora es mayor, es equilibrada por la fuerza de resorte;
mientras que la fuerza aplicada supera la fuerza de amortiguacin. La amplitud de resonancia se
determina por la ecuacin (3.6) quedando
F F
X res co 2ok ------------------- (3.8)
c).- / n 1 , ( 180o )
En este caso la inercia se encarga de equilibrar la fuerza, por lo que F mx .
Fo sen(t )
xestac ---------------------------------------------------------- (3.11)
k 2
1 / 2 2 / 2
n
n
X me 2 --------------------- (3.13)
2
k M 2 (c )2
/n 2
M X
m e
-------- (3.13.1)
2
1 / 2 2 / 2
n
n
2 /n
tan ----------------------------- (3.14)
1( /n )2
Figura (3.2)
La solucin de la ecuacin diferencial (3.12) es
Posicin de s : ( xs , ys )
Posicin de G : ( xs e cos t , ys e sent )
d2
Ecuacin del movimiento en direccin de y : m ( ys esent ) kys cys
dt 2
mys cys kys me 2 sent --------------- (3.17)
me 2sen(t )
Ys ---------- (b)
2
k m 2 (c )2
r me 2 ----------- (3.18)
k m (c )
2 2 2
mx cx kx cy ky ----------------- (3.19)
( k jc )e j
(k m 2 jc) Xe j (t ) (k jc )Ye jt YX ----------- ( iii )
( k m 2 ) jc
k 2 ( c )2
X
Y 2
k m 2 ( c )2
1 2 /n
2
X
Y
2 ---------------- (3.20)
1( / )2 (2 / )2
n n
tan mc 3
k k m 2 (c )2
2 ( /n )3
tan ------------------ (3.21)
1( /n )2 (2 /n )2
FT FT
kX ---------- (a)
1 c / k 1 2 /n
2 2
Fo
kX --------------- (b)
2
1 / 2 2 / 2
n
n
1 2 /n
2
FT
Fo
-------------- (3.22)
2
1 / 2 2 / 2
n
n
Es posible reducir la amplitud de la vibracin apoyando la mquina de masa m , sobre una gran
masa M como se muestra en la siguiente figura:
TR 1 ------------ (3.23)
/n 2 1
a).- Peridicas
b).- De choque
c).- Casual o aleatoria
En la medicin de choques, solamente son de inters los valores pico. En el caso de los
movimientos casuales, es deseable el espectro de frecuencia del valor cuadrtico medio, siendo
los instrumentos utilizados para estas mediciones de gran complejidad y de reciente desarrollo.
mx c( x y) k ( x y) 0 ------------- (3.24)
m( y z ) cz kz 0
mz cz kz my -------------------------- (3.25)
Y ( /n )2
Z --------------- (3.27)
2
1 / 2 2 / 2
n
n
2 /n
tan --------------------- (3.28)
1 /n
2
Sismmetro.
Es un instrumento de n pequea con respecto a la frecuencia de vibracin que se va a medir;
esto es / n 1 , por lo que Z / Y 1.0 , sin importar el valor del amortiguamiento. La masa
m permanece entonces estacionaria mientras que la caja portante se mueve con el cuerpo
vibrante.
Es Sv S ( z ) ----------- (3.29)
en donde S = sensibilidad
v z = velocidad del cuerpo vibrante
Acelermetro.
Es un instrumento de alta frecuencia natural comparada con la de la vibracin que se va a medir,
por lo que indica aceleracin.
2
Un examen de la ecuacin (3.27) muestra que el factor 1 / 2 2 / 2 1
n
n
Z 2Y
2 ( aceleracin)
------------- (3.30)
n n2
La frecuencia natural de tales acelermetros puede hacerse muy alta ( f n 50, 000 Hz ), lo que
permite medidas hasta de 3000 g . (g=gravedad).
El tamao del acelermetro es muy pequeo, cerca de 1 cm de dimetro y de altura, siendo muy
resistente ya que puede soportar choques hasta de 10,000 g.
Es CS C SC ----------------- (3.31)
T 1 2
Ejemplo 1.- Un medidor de vibraciones tiene una sensibilidad S 30 mV/cm/s . Suponiendo que
la precisin lmite del aparato es de 3 mV (rms), determinar el lmite superior de frecuencia del
instrumento para una excitacin de una gravedad ( 1 g). Qu voltaje debe generarse a 200 Hz?
Solucin:
Aceleracin: a g 981 cm/s 2
Sensibilidad: S 30 mV/cm/s
Es 3 z 0.1 cm/s = v
En el lmite de precisin Es S ( z ) z S
30 lm
g g
vlm 2 f f 2981
(0.1)
1561.31 cps
f 1561.31 cps
Es 23.42 mV
Ejemplo 2.- Un motor de 100 kg est montado sobre cuatro resortes, cada uno de constante
k 90 kN/m , y est conectado al suelo por medio de un amortiguador con c 6500 N.s/m .
El motor est restringido a moverse verticalmente, y se observa que la amplitud de su movimiento
es de 2.1 mm a una velocidad de 1200 rpm. Si la masa del rotor es de 15 kg, determinar la distancia
entre el centro de masa del rotor y el eje de la flecha.
2
40 2.094 4.38648
n 60 n
2n Mc 26,500
10060
0.54167
2
MX 1 /n 2 /n
2 2
/n 2
M X e
m /n
m e 2 2
1 / 2 2 / 2
n
n
Ejemplo 3.- Un vibrmetro cuyo amortiguamiento es despreciable, tiene una frecuencia natural de
31.4 rad/s y se emplea para medir la amplitud de vibracin de una mquina. Si el vibrmetro da
una lectura del desplazamiento relativo de 0.08 pul, Cul es la amplitud de vibracin de la parte
de la mquina considerada, si se encuentra girando a 200 rpm?
2
200 20.9438 rad/s ,
Solucin: n 31.4 rad/s , 2 60 0.44489 , 0
n
Y 0.09981 pul
Ejemplo 4.- Una parte de una mquina de masa m 4 kg , vibra en un medio viscoso. Determine
el coeficiente de amortiguamiento c , si una fuerza excitatriz armnica de 30 N genera una amplitud
de resonancia de 1.5 cm, con periodo de 0.3 seg. Encontrar el valor de k .
Solucin: Para 1 , X res 1.5 cm = 0.015 m , n 2 0.3
2 20.944 rad/s
n
Ejemplo 5.- Obtenga la constante del resorte equivalente para la base de una rectificadora de
corriente directa que gira a 300 rpm y pesa 50 lb, la cual reducira la fuerza transmitida a la base
a una quinta parte de su valor. Suponga 0 .
/ n 1 T1 / n 1 5
2
Para 0 , TR 1
/n 2
1 R
Ejemplo 6.- Un sistema resorte masa es excitado por una fuerza F Fo sent . En resonancia la
amplitud medida es de 0.6 pul. A 0.5 de la frecuencia de resonancia, la amplitud es 0.4 pul. Hallar
el factor de amortiguamiento del sistema.
Solucin:
X
A resonancia X res 2o X o 2 X res 2 (0.6) X o 1.2 ------- (a)
2
2 0.5
2
A 0.5 de resonancia XX 1 X o 0.4 1 0.52
(2 / )
o
2 2
1
2
n n
Ejemplo 7.- Una mquina que pesa 200 lb es soportada por cuatro resortes de rigidez k lb/pul
cada uno. Si la unidad opera a 1200 rpm, cual debe ser el valor de la constante k si solo el 20%
de la fuerza excitatriz de la unidad debe ser transmitida a la estructura que lo soporta?
200 0.5181347 lb.s2 / pul , 2 1200 125.6636 rad/s
Solucin: 0 , m 386 60
/ n 1 0.2
2 1 6 / 2.44949 51.3 rad/s
TR 1
n n
/n 2
1
Ejemplo 8.- Un medidor de vibraciones sin amortiguamiento, con una frecuencia natural de 1 cps
es utilizado para medir vibraciones armnicas de 4 cps. Si la amplitud indicada por el medidor
(amplitud relativa entre la masa del medidor y el marco) es 0.052 cm, Cul es la amplitud
correcta?
Solucin: Z 0.052 cm , 0
Z 1 /n
2
Y ( /n )2 ( /n )2 Y
Z Y
1 /n ( /n )
2 2 2
1 / 2 2 / 2
n
n
1 2
2
Y Z n 1 0.052 1 0.04875 cm Y 0.04875 cm
4
2
125.6636 2.52356 , 6.3684
n 49.796 n
1 2 /n 1 20.12.52356
2 2
X 0.207
Y 2
1( / )2 (2 / )2 16.3864 2 (20.12.52356)2
n n
Ejemplo 10- Para el sistema mostrado, determinar la amplitud de la vibracin, y el ngulo de fase,
de acuerdo con los siguientes datos: k 800 N/m , m 8 kg , c 20 N.s/m
Solucin:
Fo / k
X 10/800 0.00411 m X 4.11 mm
(2 / )
2 2 2
1
n n
2
1 20 2
10
20.12520/10 2
tan
2 20.1252 0.16666
n
9.46o
1
214
n
Sistema ingls:
en donde F = fuerza en lb
W = peso en onzas
R = radio en pulgadas
Sistema mtrico:
F 0.01W R rpm /1000 ---------------- (4.2)
2
en donde F = fuerza en kg f
W = peso en g f
R = radio en cm
A partir de lo anterior, podemos observar que un peso de desbalance muy pequeo puede crear
fuerzas vibratorias muy elevadas y a menudo destructivas, por lo que es necesario corregir este
problema. Otra razn por la cual es necesario corregir el desbalance en una mquina, es que la
vibracin no deseada puede dar como resultado productos de mala calidad, especialmente de
mquinas herramientas. Por ejemplo un desbalance de poca cantidad en una rectificadora puede
ocasionar marcas de la piedra sobre la pieza trabajada o rugosidades en la superficie de la misma.
Cuando las vibraciones originadas por la deformacin elstica del rotor son despreciables
comparadas con las vibraciones del rotor como cuerpo rgido, el rotor se denomina rotor rgido.
Como una regla general se considera que si la velocidad de rotacin tiene una frecuencia inferior
al 70% de su frecuencia natural, el rotor puede ser considerado como rgido.
Cuando un rotor funciona por arriba del 70% de su velocidad crtica es posible que se venza o
flexione debido a las fuerzas de desbalance, y se le define como rotor flexible.
Desbalance esttico.
En este caso el eje principal de inercia es paralelo al eje de rotacin, de acuerdo con la siguiente
figura:
Desbalance de par.
En este caso el eje principal de inercia intersecta al eje de rotacin en el centro de gravedad del
rotor, tal y como se muestra en la figura siguiente:
Desbalance cuasi-esttico.
En este caso el eje principal de inercia intersecta al eje de rotacin en un punto distinto al centro
de gravedad del rotor. Esto se puede observar en la siguiente figura:
Desbalance dinmico.
El desbalance dinmico es el tipo ms comn de estado de desbalance, y es definido
sencillamente como un caso en el cual el eje central principal y el rbol no se intersectan ni estn
alineados paralelamente el uno con el otro.
Este tipo de balanceo se realiza sin hacer girar el rotor, colocndolo simplemente sobre dos rieles
paralelos y viendo como la fuerza de gravedad hace que el lado ms pesado de la pieza se coloque
hacia abajo, tal y como se observa en la siguiente figura:
Para llevar a cabo este tipo de balanceo, se giran 90o hasta que el punto pesado coincida con la
horizontal. A continuacin se va agregando peso por tanteos en el punto opuesto de la parte
pesada hasta que el sistema quede en equilibrio.
Cuando se aplica en uno o dos planos, la solucin matemtica es relativamente simple; sin
embargo al ir incrementando el nmero de planos, los clculos matemticos se hacen ms
complicados, por lo que es necesario el uso de computadoras.
Las convenciones que se adoptan para aplicar el balanceo por influencia son:
a).- Se eligen planos en la maquinaria en los sitios donde se pueden introducir y fijar las masas de
correccin, y se designan por PL1, PL2, , PLn .
b).- Las chumaceras situadas lo ms cercano a los planos considerados, se designaran a su vez
por CH1, CH 2, , CHn , respectivamente.
c).- Los sensores que registrarn las vibraciones de las chumaceras correspondientes, se
designarn por S1, S 2, , Sn , respectivamente.
2.- Nmero de planos disponibles para la colocacin de las masas de correccin sobre el rotor.
Entre ms largo es el rotor se necesitan ms planos disponibles para introducir y fijar las masas
de correccin al rotor.
De acuerdo con lo anterior, si tenemos una mquina como la que se ilustra en la figura siguiente,
en la cual se coloca una masa de correccin en el plano ( PL1 ) y se llega a corregir la vibracin
detectada tanto en el sensor S1 como en el sensor S 2 , entonces el problema es en un plano. Si
por el contrario la masa colocada en el plano ( PL1 ) no resulta suficiente para contrarrestar la
vibracin detectada en S 2 o contraviene la necesidad para corregir la vibracin en S1 , entonces
se requiere ampliar la correccin en el plano ( PL 2 ) en forma definitiva.
La siguiente tabla muestra otro criterio para la seleccin de balanceo en un plano, en dos planos,
o en planos mltiples de acuerdo con la relacin longitud/dimetro y la velocidad de rotacin.
Como se puede observar, se est trabajando precisamente con el coeficiente de influencia del
rotor ya que el operador Q permite saber en que posicin se debe colocar una cantidad
determinada de masa ( Wp p ), para contrarrestar el efecto de la masa desbalanceada del rotor.
V
Q V Vo ------------- (4.3)
1 o
Hay que hacer notar que este operador Q , tendr una magnitud y un ngulo. La magnitud significa
en cuanto se debe modificar la masa, mientras que el ngulo indica lo que tiene que moverse dicha
masa con relacin a su posicin original.
En resumen, para llevar a cabo el proceso de balanceo en un solo plano se requieren tres pasos:
Como se observ anteriormente, para corregir el signo negativo de Q , tendremos que modificar
0.78 veces la masa de prueba y colocarla a 310o en contra del giro, a partir de la posicin inicial.
Suponiendo que la masa de prueba de 100 gramos se coloc a 10 o, entonces la masa que se
usar para balancear el rotor ser de 100x0.78 = 78 gramos colocada a 10+310= 320 o de la
posicin de referencia.
1.- Obtener los vectores de desbalance considerados, colocando los sensores en la misma
posicin. Al vector de desbalance original del plano PL1 lo designaremos por V10 y al del plano
PL 2 lo designaremos por V20 , ambos vectores debern ser registrados en la hoja de clculo.
2.- Se coloca una masa de prueba en cualquier lugar del plano PL1 y durante la corrida del rotor
se obtienen los vectores resultantes V11 y V21 . El vector V11 representa la influencia que ejerci
la masa de prueba sobre la masa del desbalance original en PL1 , y V21 representa la misma
influencia pero en el plano PL 2 . Ambos valores debern registrarse en la hoja de clculo, lo
mismo que la masa de prueba.
3.- Se quita la masa de prueba en PL1 y se coloca una masa de prueba en cualquier lugar de
PL 2 , y durante la corrida del rotor se obtienen los valores para los vectores resultantes V12 y
V22 siendo su significado semejante al del inciso (2). Tambin debern registrarse ambos valores
as como la masa de prueba.
V11 .- El primer dgito del subndice representa al plano considerado PL1 , mientras que el
segundo se refiere a las condiciones de prueba.
V10 .- Lectura original (sin masa de prueba) realizada en PL1 .
4.- Con los vectores obtenidos anteriormente, se pueden establecer las ecuaciones vectoriales
para corregir el desbalance en los dos planos como sigue:
D11 D12
D11D22 D12 D21 --------------- (4.7)
D21 D22
V10 D12
V20 D22 V10 D22 V20 D12
Q1
------------------- (4.8)
D11 V10
D21 V20 V20 D11V10 D21
Q2
------------------- (4.9)
Obteniendo los valores de Q1 y Q2 se tiene la informacin necesaria para corregir los desbalances
provocados en cada plano.
Al colocar un peso de prueba W p1 150 30o gramos , en el plano PL1 se obtienen las
siguientes lecturas:
V11 0.1524 120o mm (Plano 1)
V21 0.1016 50o mm (Plano 2)
1).- Se debe analizar cuidadosamente la vibracin para verificar que el problema se debe
realmente al desbalance.
2).- Se deber inspeccionar la maquinaria para encontrar seales evidentes de daos, tales como
fisuras en el motor o en el eje, y para verificar que todos los pernos de fijacin estn fijados como
se debe.
3).- Verificar que no haya suciedad u otros depsitos de materias extraas en el rotor.
4).- De los datos de anlisis se deber tomar nota de la lectura radial (vertical u horizontal) ms
alta, fijando transductores de vibracin en el sentido de la mayor amplitud.
5).- Antes de anotar las lecturas de desbalance, debemos asegurarnos que la mquina haya tenido
la oportunidad de estabilizarse.
6).- Hay que cerciorarse que el filtro del analizador est sintonizado correctamente con la velocidad
de rotacin de la mquina, antes de observar y registrar los datos de desbalance.
7).- Despus de haber tomado las lecturas originales, apagada la mquina, se deber poner el
analizador en la modalidad de filtro fuera, observando la amplitud de la vibracin durante el
intervalo de descenso por inercia de la mquina.
8).- Mientras que la mquina est en reposo, obsrvese y regstrese la eventual presencia de
cualquier vibracin circunvecina proveniente de las mquinas cercanas. La vibracin circunvecina
que acontezca cerca o a la misma frecuencia de la velocidad de balanceo, puede limitar el nivel
de balanceo que se puede lograr en la mquina, y de todas maneras, dificultar siempre el
procedimiento de balanceo.
9).- Asegrese siempre firmemente al rotor todos los pesos de prueba, de tal manera que no salgan
volando durante la operacin de balanceo.
Como regla general, un peso de prueba que produzca un cambio del 30% en la amplitud y/o un
cambio de 30o en el ngulo de fase contribuir en asegurar resultados satisfactorios. Una prctica
muy difundida para la seleccin del peso de prueba consiste en usar un peso que genere una
fuerza de desbalance igual al 10% del peso del rotor soportado por el rodamiento. Por ejemplo, si
dos rodamientos soportan cada uno 500 lb de un rotor que pese 1000 lb, el o los pesos de prueba
debern generar una fuerza de 50 lb (10% de 500) en cada rodamiento.
Desplazamiento de la vibracin,
ledo con el captador colocado
Tipo de mquina sobre el alojamiento del
rodamiento del usillo en la
direccin del corte
Esmeriladoras: Gamma de tolerancias:
Rectificadora de roscas 0.01 0.06 mils
Esmeriladora de perfil de contorno 0.03 0.08 mils
Rectificadora cilndrica 0.03 0.10 mils
Rectificadora de superficies planas 0.03 0.20 mils
Esmeriladora sin centros 0.04 0.10 mils
Mquina taladradora 0.06 0.10 mils
Torno 0.20 1.00 mils
Problemas de balanceo en un plano.
Determinar el peso de correccin y su posicin en el plano, para cada uno de los casos que se
indican a continuacin:
Al colocar una masa de prueba W p1 100 0o gramos en el plano PL1 se obtuvieron los
vectores siguientes:
V11 12 135o mils , V21 10 100o mils
Al retirar la masa de prueba W p1 y colocar una masa de prueba W p2 100 180o gramos en el
plano PL 2 se obtuvieron los vectores siguientes:
V22 6 140o mils , V12 4 30o mils
Determinar los valores de las masas de correccin, as como de su posicin en cada plano.
UNIDAD V.- SISTEMAS DE VARIOS GRADOS
DE LIBERTAD
Un sistema con dos grados de libertad tiene dos frecuencias naturales. Cuando la vibracin libre
tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida entre las amplitudes
de las coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo normal.
La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los modos
normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de
excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo a las dos frecuencias
naturales.
m1 0 x1 k1 k2 k2 x1 0
0 m x k
k2 k3 x2 0
------------ (5.1)
2 2 2
m1 0 A1 2 jt k1 k2 k2 A1 jt 0
0 m A e k k2 k3 A2
e -------- (5.2)
2 2 2 0
k1 k2 m1 2 k2 A1 0
----------- (5.3)
k2 k2 k3 m2 2 A2 0
k1 k2 m1 2 k2
0 ------------------------ (5.4)
k2 k2 k3 m2 2
2 k1k2
m1
k2 k3
m2 k1k2 k1k3 k2k3
m1m2
0 ------------------- (5.5)
m1l12 0 1 m1gl1 ka 2 ka 2 1 0
------------ (5.6)
0 m2l22 2 ka 2 m2 gl2 ka 2 2 0
m1gl1 ka 2 m1l12 ka 2 1 0
-------------------- (5.7)
ka 2 m2 gl2 ka 2 m2l22 2 0
m1gl1 ka 2 m1l12 ka 2 0
----------------------------- (5.8)
ka 2 m2 gl2 ka 2 m2l22 0
ka 2 ka 2 g 2 kga 2 kga 2
2 lg lg l1l2 m l l 2 m l l 2 0 ------------------ (5.9)
1 2 m1l12 m2l22 212 121
Es posible encontrar un sistema de coordenadas con ningn tipo de acoplamiento. Cada ecuacin
puede entonces ser resuelta de manera independiente. Tales coordenadas son las coordenadas
principales (tambin llamadas coordenadas normales).
Ejemplo.- La siguiente figura muestra una barra rgida cuyo centro de masa no coincide con su
centro geomtrico, es decir l1 l2 , y est soportada por dos resortes de constantes k1 y k 2 . La
seleccin de las coordenadas definir el tipo de acoplamiento que puede ser dinmico (matriz de
masas no diagonal) o esttico (matriz de rigidez no diagonal).
(b) (c)
Acoplamiento esttico.- Escogiendo las coordenadas x y , en donde x es el desplazamiento
lineal del centro de masa, el sistema tendr acoplamiento esttico tal y como se indica a
continuacin:
F mx mx k1 ( x l1 ) k2 ( x l2 ) mx (k1 +k2 )x +(k2l2 -k1l1 ) =0
J Pares J k1 (x l1 )l1 - k2 (x l2 )l2 J (k2l2 -k1l1 )x +(k1l12 + k2l22 ) 0
m 0 x k1 k2 k2l2 k1l1 x 0
0 J 2
----------------- (5.11)
k2l2 k1l1 k1l1 k2l2 0
2
(c) (d)
m me xc k1 k2 k2l4 k1l3 xc 0
me J ------------- ( iii )
c k2l4 k1l3 k2l42 k1l32 0
El sistema de ecuaciones ( iii ) tiene acoplamiento tanto esttico como dinmico. Para que el
sistema tenga solamente acoplamiento dinmico k1l3 k2l4 , por lo que el sistema dado en ( iii )
se transforma en
m me xc k1 k2 0 xc 0
me J
2 0
-------------------- (5.12)
c 0 k2l42 k1l3
5.3.- Propiedades ortogonales.
Los modos principales de vibracin para sistemas que tienen dos o ms grados de libertad, son
ortogonales. Esto se conoce como el principio de la ortogonalidad. Esta propiedad es muy usada
para el clculo de frecuencias naturales. Aunque los modos principales para sistemas con ms de
tres grados de libertad pueden no ser literalmente perpendiculares, el principio de la ortogonalidad
an es vlido.
En general el movimiento de un sistema vibrante de dos grados de libertad est dado por
x1 (t ) A1sen(1t 1) A2 sen(2t 2 )
x2 (t ) B1sen(1t 1) B2 sen(2t 2 )
El principio de la ortogonalidad para sistemas de dos grados de libertad puede escribirse como
donde A1 , A2 , B1 y B2 son las amplitudes de las dos coordenadas para el primero y segundo
modo normal de vibracin.
3.- Si A1 (1 )
A2
1
1
1
y
A1 (2 )
A2
2
2
1
, entonces se obtiene la matriz modal
1 2
--------------------------- (5.14)
1 1
x1 1 2 p1
x 1 1 p ---------------------- (5.15)
2 2
x = coordenadas reales
p = coordenadas normales
p Asen( t )
p p1 Bsen( 1t 1 ) --------- (5.16)
2 2 2
5.- Desarrollando (5.15) y aplicando las condiciones iniciales, se obtienen los valores de 1 , 2
, A y B , con lo que se obtiene la respuesta del sistema.
1 , 2 son las fases que permiten la libertad de desplazar el origen de los tiempos y no alterar
el carcter de los modos normales.
Figura (a)
Figura (b)
Las ecuaciones (i) y (ii ) se pueden representar en un arreglo matricial como sigue:
m1 0 x1 k1 k2 k2 x1 Fo
0 m x k sent -------------- (5.17)
2 2 2 k2 x2 0
x1 X1
x X sent ------------- (iii)
2 2
k1 k2 m1 2 k2 X1 Fo
--------------------- (5.18)
k2 k2 m2 2 X 2 0
X Fo
Z ( ) X 1 ----------------------------------------- (5.19)
2 0
X1 1 Fo Adj Z ( ) Fo
X Z ( ) 0 Z ( ) 0
------------- (5.20)
2
k m2 2 k2
Adj Z ( ) 2 ----------- (v)
k2 2
k1 k2 m1
Fo ( k2 m2 2 )
X1
m1m2 4 ( m1k2 m2k2 m2k1 ) 2 k1k2
------------- (5.21)
Fo k2
X2
m1m2 4 ( m1k2 m2k2 m2k1 ) 2 k1k2
Como la funcin fuerza es Fo sent , las respuestas del estado estacionario son
x1 (t ) X1sent
-------------------------------------------- (5.22)
x2 (t ) X 2 sent
Ecuaciones de Lagrange.
La ecuacin de Lagrange en su forma fundamental para coordenadas generalizadas qi , es
d EC
dt qi
EC
qi
EP
q i
ED
q
Qi ---------------- (5.23)
i
La figura (d) representa un sistema de dos grados de libertad, siendo las ecuaciones de
movimiento
Por lo anterior se deduce que el absorbedor se debe disear de tal manera que su frecuencia
natural sea igual a la frecuencia de excitacin. Cuando esto ocurre, la amplitud de vibracin de la
masa m1 es prcticamente igual a cero.
En general, un absorbedor de vibracin se usa nicamente cuando la frecuencia natural del
k k
sistema es casi igual a la frecuencia de la fuerza excitatriz. Por consiguiente m1 m2 es
1 2
aproximadamente cierto para el sistema completo.
1
2
Ak1 22
------------------ (f)
Fo k2 2 2 k2
1 k 2 1
1 2 k1
11 22
k k
siendo 11
2
m1 y 22
2
m2
1 2
2
1
X1k1 22
---------------------- (5.24)
Fo k2 2 2 k2
1 k1 2
1 2 k
11 22
1
m
Si hacemos m2 y r 22 , podemos generar la siguiente grfica:
1 11
Ejemplo 6.1.- Determinar la respuesta del sistema mostrado en la figura, si las condiciones iniciales
son x1 (0) 5 , x1 (0) 0 , x2 (0) 0 , x2 (0) 0 .
4k m 2 2k X1 0
--------------- (d)
2k 2 X
3k m 2 0
Las frecuencias naturales se obtienen para
4k m 2k
0, 2 --------------------- (e)
2k 3k m
2
7 4932 k
m
( 74.123
2
k 1.4385 k , 5.5615 k
)m 1 m 2 m
1 1.2 k
m
rad/s
2 2.358 k
m
rad/s
Sustituyendo las frecuencias naturales en (d) y resolviendo para cada una de ellas se obtienen los
modos normales de vibracin del sistema:
2.5615kX1 2kX 2 0
X1 (1 )
X2
0.7808
1
0
X1 (2 )
2kX1 2.5615kX 2 X2
1.28075
1
0.7808 1.28075
--------- (f)
1 1
5 2.06155Asen1
Asen1 2.425359 ----------- (5)
Bsen 2 2.425359 --------- (6)
x1 1.89372
x 2.42536 cos 1.2
2
kt
m 3.10628
2.42536
cos 2.358 t
k
m
Problema.- Determinar las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema de dos grados
de libertad que se muestra a continuacinutilizando las ecuaciones de Lagrange. El cilindro rueda
sin resbalar, mientras que la masa m resbala sin friccin con respecto al plano.
Ecuacin de Lagrange:
d EC
dt qi
EC
qi
EP
qi
ED
q i
Qi -------------- ( i )
Solucin:
La energa cintica total del sistema es: EC 12 mx12 12 Mx22 12 J o 2 ------ ( ii )
J o 12 Mr 2
x2 x1 x2 x1
De la figura (b): r
r
Sustituyendo en ( ii ): EC 1 mx 2 1 Mx2 1 M
2 1 2 2 4 x2 x1 2 ------- ( iii )
La energa potencial total del sistema es: EP 12 k1x12 12 k2 ( x2 x1 )2 ----------- ( iv )
mx
d EC
dt x1 1
1M
2 x2 x1
EC 0
x1
EP k1x1 k2 ( x2 x1)
x1
Mx
d EC
dt x2 2
1M
2 x2 x1
EC 0
x2
EP k2 ( x2 x1)
x2