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1.

Introduccin
3.1
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de
un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
Lugar Geomtrico ubicacin de los polos en lazo cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la

de las Races ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor
de la ganancia de lazo elegida.
Es importante que el diseador conozca cmo se mueven
los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la
ganancia de lazo K.

Introduccin Introduccin

W. R. Evans dise un mtodo sencillo para


Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la encontrar las races de la ecuacin caracterstica,
ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a que se usa ampliamente en la ingeniera de control.
las posiciones deseadas. Se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en
Aunque el problema de diseo se centra en la seleccin l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos
de un valor de ganancia adecuada. los valores de un parmetro del sistema.
Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un
resultado conveniente, ser necesario agregar al sistema
un compensador o controlador.
Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races
La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que
los valores que hacen que la funcin de transferencia El mtodo del LGR resulta muy til, dado que
alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la indica la forma en la que deben modificarse los polos
ecuacin caracterstica del sistema. y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las las especificaciones de desempeo del sistema.
races de la ecuacin caracterstica del sistema en Algunos sistemas de control pueden tener ms de
lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a un parmetro que deba ajustarse.
infinito. El diagrama del LGR, para un sistema que tiene
Dicha grfica muestra claramente cmo contribuye parmetros mltiples, se construye variando un
cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de parmetro a la vez.
los polos en lazo cerrado.

2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races 2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races

En la mayor parte de los casos, el parmetro del Debido a que generar los lugares geomtricos de las
sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro races usando MATLAB es muy simple, se podra
puede ser cualquier otra variable del sistema. pensar que trazar los lugares geomtricos de las races
Si el diseador sigue las reglas generales para en forma manual es una prdida de tiempo y esfuerzo.
construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo Una buena forma de interpretar los LG generados
trazar los LGR de un sistema especfico. por la computadora es adquirir la experiencia de
trazar los lugares geomtricos en forma manual, cosa
que, adems, proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares geomtricos.
3. Condiciones de Angulo y Magnitud 3. Condiciones de Angulo y Magnitud

Considere el sistema de control realimentado mostrado en La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
la Figura siguiente.
C (S ) G(S )
=
R( S ) 1 + G ( S ) H ( S )

La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se


obtiene haciendo que el denominador o de la ecuacin anterior
sea igual a Cero:
1 + G(S ) H (S ) = 0
G ( S ) H ( S ) = -1
G ( S ) H ( S ) = 1 (condicion magnitud)
G ( S ) H ( S ) = 180(2k + 1) (Condicion de argumento)
k = 0,1, 2...

Ejercicio1. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema 1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s
El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos
en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo, en el cual n=3 y m=0
Por consiguiente hay 3 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real
Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto en
ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de
prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico de las races .
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races
El numero de asntotas es n-m=3
El Angulo de las asntotas
Adems determinar el valor de K tal que el
factor de amortiguamiento de los polos 1800 (2k + 1)
A sin
i totas = .....(k = 0,1, 2.....)
complejos dominantes sea igual a 0.5 3
k = 0; = 60
k = 1; = 180
1
k = 2; = 300
3
4.- Encuentre los puntos de ruptura de partida ( desprendimiento) y de llegada(
El arreglo de Routh se convierte en
ingreso).
K
1+ =0
S ( S + 1)( S + 2)
K = -( S 3 + 3S 2 + 2 S )
dK
= -(3S 2 + 6 S + 2) = 0
dS
s = -0.4226, s = -1.5774
El valor de K que iguala con cero el trmino s1 de la primera columna es K = 6. Los
El punto s = -0.4226 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre 0 y -1 puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin
Es decir esta entre 2 polos adyacentes es un punto de ruptura de partida auxiliar obtenida del rengln s2 ; es decir,

5. Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de


las races a partir de un polo complejo (un cero complejo). 3( J w ) 2 + 6 = 0
Este paso no se utiliza porque no se tiene polos ni ceros complejos
w = 2(CRUCE CON EJE IMAGINARIO)
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan Un enfoque alternativo es reemplazar s = jw en la ecuacin caracterstica,
el eje imaginario. igualar con cero tanto la parte imaginaria como la real y despus despejar w y
A.-Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del K.
modo siguiente:
dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es
s3 + 3s2 + 2s + K = 0

Grfica del lugar de las races.

De igual manera se obtiene =2


Hallamos valor de K para =0.5, cos =0.5=60 Ejercicio2. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema
Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan120*
= -3 Ec.1
Ecuacin de la Curva
-S - S + 1 - S + 2 = 180(2 K + 1)
w w w
-ta n -1 - ta n -1 - ta n -1 = 180(2 K + 1)
s s +1 s +2
w w
+
s s +1 = - w
w w s +2
1-
s s +1
3s 2 + 6s + 2 = w 2 Ec.2

de las ecuaciones 1 y2
1 3
se tiene: s =- y w=
3 3

Adems determinar el valor de K tal que el factor de


El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condicin
de magnitud, del modo siguiente:
amortiguamiento de los polos complejos dominantes
sea igual a 0.7
1 3 2 3 5 3
K = S (S + 1)(S + 2) S =-1 + j 3 = - + j +j + j = 1.037
3 3 3 3 3 3 3 3

4.- Encuentre los puntos de ruptura de llegada( ingreso).


1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s K ( S + 2)
El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los 1+ =0
S 2 + 2S + 3
polos y ceros en lazo abierto, s = -12 y s = -2, en el plano complejo, en
el cual n=2 y m=1 K = -( S 2 + 2 S + 3)( S + 2) -1
Por consiguiente hay 2 ramificaciones del L.G.R. dK
= -( S 2 + 4 S + 1) = 0
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real dS
Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto s = -3.732, s = -0.268
en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este
punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico El punto s = -3.732 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre -2 y -
de las races . y es un punto de llegada
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races
El numero de asntotas es n-m=1 5. Determine el ngulo de salida de un lugar geomtrico de las races a partir
El Angulo de las asntotas de un polo complejo.

ngulo de salida desde un polo complejo = 180- (suma de los ngulos de


vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)+ (suma de los
180 (2k + 1) ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)
A sin totas = .....(k = 0) ngulo de salida desde un polo complejo = 180-90+54.74=144.74=145
1
k = 0; = 180
1 6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races
cruzan el eje imaginario.
Ya se tienen las 2 ramas y no cruza el eje imaginario
Grfica del lugar de las races

=144.74

=-1+j2

=54.74

-
-2
=90

=-1-j2
1=180-90+54.74=145
Debido a que el lugar de las races es simtrico con respecto al eje real,
el ngulo de salida del polo en s=-p2 es -145.

Configuraciones tpicas de polos y ceros y sus


Hallamos valor de K para =0.7, cos =0.7=45.57
correspondientes lugares de las races.
Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan134.42*
= -1.02 Ec.1
Ecuacin de la Curva
S + 2 - S + 1 + j 2 - S + 1 - j 2 = 180(2 K + 1)
-1 w -1 w+ 2 w- 2
ta n - ta n - ta n -1 = 180(2 K + 1)
s +2 s +1 s +1
w+ 2 w- 2
+
s +1 s +1 = w
w+ 2 w- 2 s +2
1-
s +1 s +1
s 2 + 4s + 1 = -w 2 Ec.2
de las ecuaciones 1 y2
se tiene: s @ -1.67 y w @ 1.70

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condicin


de magnitud, del modo siguiente: