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Projet IMA4:

Systme hydraulique

cole Polytechnique universitaire de Lille

Qiaomu LI & Abdel-hakim MAHIR

Encadrant: Belkacem Ould-Bouamama

--Anne scolaire 2012/2013--

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Remerciements

Toutes les personnes nous ayant permis de mener bien ce travail sont
assures de notre gratitude.
Nous adressons tout dabord nos profonds remerciements Monsieur
Belkacem OULD BOUAMAMA qui a t notre encadrant et nous a suivi avec
beaucoup d'attention, ayant dirig notre travail de faon efficace tout au long de
notre projet.
Nous tenons aussi remercier des thsards de lcole centrale avec qui nous
avons t amens travailler, pour laide quils nous ont donn, leurs prcieux
conseils ainsi que leur disponibilit.
Enfin, nous remercions galement les membres du Jury qui nous font
l'honneur de participer la soutenance.

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Sommaire

Introduction .................................................................................04

I-Prsentation du projet................................................................05

II-Modlisation avec Bond Graph..................................................06

III-Ralisation du modle rel........................................................09

IV-tude de la bote outil ident.................................................12

V-Contrle du niveau deau avec PID....................................... 14

VI-Rgulation cascade....................................................................16

VII-Commande par retour dtat..............................................18

Conclusion ............................................................................................21

Annexes.................................................................................................22

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Introduction

Les systmes hydrauliques sont utiliss dans beaucoup de domaine industriel


tel que le domaine nergtique avec les centrales, le domaine mcanique avec les
vrins ou encore le domaine du stockage avec les rservoirs. Ces domaines sont
les plus utiliss et les plus demands car ils continuent augmenter et
s'amliorer. Il est donc necessaire pour nous de comprendre leur fonctionnement
et savoir les utiliser au niveau contrle.
Dans le cadre de notre projet d'tude de quatrime anne d'ingnieur en
spcialit IMA (Informatique, microlectronique et automatique), nous devons :
Elaborer le modle dynamique du systme hydraulique rel prsent dans
la salle C008
Valider en temps rel le modle dynamique Bond Graph

Utiliser une bote outil temps rel de Matlab RTW pour lidentification
des paramtres du modle
Contrler le niveau deau des rservoirs

Implmenter en temps rel une commande cascade

Raliser une interface de supervision assez agrable lil et qui soit


comprhensible facilement

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I-Prsentation du projet

Lobjectif de notre projet est donc dans un premier temps de valider en temps
rel un modle dynamique Bond Graph pour limplmentation en temps rel
dun ensemble de commandes simples et avances. On utilisera une interface de
supervision.
Le projet est ralis dans le cadre des applications temps rel des algorithmes
de commandes avances tudis en 4me anne. Le systme rel est un systme
hydraulique deux rservoirs aliments par une pompe commande vitesse
variable. Le but est de mettre en application les algorithmes de commande et de
modlisation par Bond Graph.
Nous avons notre disposition ce systme hydraulique qui peut tre
command de manire manuelle ou, de manire automatique laide dun
logiciel pouvant crer une interface ou encore un schma bloc servant asservir
le systme.
Le systme est compos de deux rservoirs, rservoir 1 et rservoir 2, de trois
vannes, dun serpentin de retard, dune pompe et dun panneau de commande
qui vous sont montrs ci-dessous :

Il y a deux capteurs de niveau (capteur 1 et capteur 2) pour le rservoir 1 et le


rservoir 2.
La configuration est telle que la vanne 1(la sortie du rservoir 1) est ouverte,
la vanne b (vanne entre rservoir 1 et rservoir 2) est ouverte et la vanne 2(la
sortie du rservoir 2) est ferme.

Pour ce projet, nous devons donc tout dabord faire un modle thorique du
systme puis le valider. Ensuite nous devons contrler le niveau deau dans les
deux rservoirs.

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II-Modlisation Bond Graph

Loutil Bond Graph est un langage graphique unifi pour tous les domaines
des sciences de lingnieur. La modlisation par Bond Graph ne ncessite pas
lcriture des lois gnrales de conservation. Elle repose essentiellement sur la
caractrisation dchange dnergie au sein du systme.
Pour raliser la modlisation Bond Graph, on a donc tout dabord analys le
systme.
Le dbit dentre Qe est le dbit de la pompe, cest le dbit qui entre dans le
rservoir 1. On suppose que le dbit qui sort du rservoir 1 par la vanne 1 est Vs1,
par la vanne b est Vb. Le dbit qui entre dans le rservoir 2 est Vc2.

Etant donne que la vanne 2 est ferme, il ny a pas de dbit qui sort du rservoir
2, donc Vs2=0 et Vc2=Vb . (Vb=V3)
Rappelons que dans un systme physique, il y a toujours trois types de
phnomnes : rsistives (rsistance hydraulique), dinertie (masse en mouvement)
et capacitifs.

Nous ralisons donc notre schma Bond Graph sur le logiciel Symbols :
Modle Bond Graph

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R et C reprsentent les rsistances hydrauliques et les capacits.

A partir du schma de Bond Graph, on obtient les quations dtat du modle :

Le schma Bond Graph nous permet galement de dterminer plus simplement


les quations correspondant au modle du systme :
Vc1=Qe-( Vb+Vs1) ,
Vc2=Vb
Pr1=R1*Vs1 ,
Pc1=(1/C1)*(Qc1dt) , Pc2=(1/C2)*(Qc2dt )
Pc1-Pc2=Rb*Vb

Ayant trouv les quations rgissant le modle, on a alors dtermin la valeur


de certains paramtres. On a donc tout dabord dtermin laire des rservoirs 1
et 2 : A1=0.007625 m, A2=0.0079 m

On a ensuite consult une documentation pour trouver la valeur des


rsistances hydrauliques R1 et R2 et des capacits C1 et C2.
Daprs la documentation : 1=2.25*10-4, 2=2.09*10-4

On utilise alors les relations suivantes :


1/R1= 1/ g , 1/R2= 2/ g ,
C1=A1/ g , C2=A2/ g
Aprs le calcul, on trouve les valeurs suivantes:
1/R1=2.25*10-8
1/R2=2.09*10-8
.

Avec toutes les quations et les valeurs des paramtres, on a pu raliser le


modle sur Simulink. Dans ce modle, le signal dentre du systme est le dbit
Qe et il y a 2 sorties qui sont les hauteurs h1 et h2 du niveau deau des rservoirs
1 et 2.

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Voici notre modle thorique sur Simulink :
Modle thorique sur Simulink

Avant de pouvoir simuler ce modle, il nous faut configurer certains


paramtres. Pour cela, il faut aller dans le menu de Simulink simulation ->
Configuration Parameters.
Pour ce projet, on a configur de cette faon:
Type: Fixed-Step / Solver: discret / Stop time:3000 /Fixed-step size :0.01 /
Tasking mode for periodic sample time: auto.

On peut alors tester ce modle. Si on prend un dbit dentre Qe=4.06*10-5


m/s, on constate que h1 et h2 tendent vers une hauteur qui vaut 18 cm.
Voici les courbes de h1 et h2 quon obtient avec notre modle thorique :
Courbes h1 et h2 pour un dbit dentre Qe=4,06*10-5 m/s

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III-Ralisation du modle rel

Afin de pouvoir faire le contrle du systme rel, il faut rcuprer les donnes
des capteurs. On rcupre les donnes sous forme de tension et on doit faire
correspondre ces tensions une hauteur. Pour convertir une tension en une
hauteur, il faut utiliser un bloc dtalonnage sous Matlab. Il nous sert avoir des
donnes transmises par les capteurs sous forme de tension et de les convertir.
Comme le bloc dtalonnage ne fait pas partie des objectifs de notre projet,
nous avons utilis un bloc dtalonnage qui avait dj t fait.

Le modle rel sur Matlab est donc compos dun bloc dtalonnage, dun signal
dentre (analog output) et dun capteur (analog input).

Voici le modle :
Modle rel sur Simulink

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Pour un signal dentre de 5Volts (ce qui correspond un dbit Qe=4.06*10-5
m/s), nous observons la courbe h1 rel grce au capteur 1:
Evolution de h1_rel (cm) pour un dbit dentre Qe=4,06*10-5 m/s

On compare alors le modle rel au modle thorique pour un mme


dbit dentre Qe=4 .06*10-5 m/s:
Comparaison du modle rel et du modle thorique

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Pour que le modle soit compris facilement, nous avons modifi linterface avec
des images reprsentant la pompe et les capteurs de niveau:
Comparaison des deux modles avec interface modifie

Courbe h1 rel (en bleu) compar h1 thorique (en vert)

Les allures des deux courbes sont assez semblables mais la courbe thorique suit une
croissance exponentielle plus rapide.

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IV-Etude de la bote outil ident

Ident est une bote outil temps rel de Matlab RTW. Cet outil permet de
dterminer le modle mathmatique dun systme sur la base des observations
exprimentales entres-sorties. Ainsi, en utilisant la bote outil ident on va
pouvoir simplifier notre modle en utilisant une seule fonction de transfert.
La base de lidentification est le traitement de donnes (data) en vue dobtenir
un modle. Linterface graphique de la bote outil est compose de deux parties
(data et models).

Ainsi on excute notre modle rel en envoyant chaque seconde la valeur de la


hauteur h1 atteinte et la valeur du dbit dentre sur Workspace. Cela permet de
sauvegarder les valeurs de Qe et h1-rel au cours du temps.
On peut alors estimer les paramtres du modle dans le menu
(Estimate->Parametric Models).
Ici, on choisit dobtenir une fonction de transfert dordre 2. Afin dobtenir la
fonction de transfert directement, on fait glisser ce modle vers To Work Space.

Bote outil ident

On obtient directement la fonction de transfert :


G(s)=K/(1+Tp1*s)(1+Tp2*s) Avec K=4.4141*105 , Tp1=1064, Tp2=55.608

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On voit quavec cette fonction de transfert, la rponse est trs prcise (rponse h1
en bleu ciel ci-dessous), et en plus, on peut obtenir un modle beaucoup plus
simple. On garde la mme valeur pour la consigne Qe (Qe=4,05*10-5 m/s).

Visualisation de la courbe h1 obtenue avec loutil ident (courbe en bleu ciel)

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V-Contrle du niveau deau avec PID

Au dpart, on tudiait le systme pour un dbit dentre Qe et on atteignait


une certaine valeur h1 et h2. Maintenant on veut contrler le niveau deau des
rservoirs. C'est--dire que la consigne (signal dentre) est dsormais une
hauteur (en centimtre). Pour cela on ajoute un correcteur PID afin de corriger
lerreur ce qui va permettre datteindre la consigne.
Schma Simulink du modle rel avec correcteur PID

Pour dterminer les paramtres du PID, nous avons choisi la mthode de


Ziegler-Nichols, car cette mthode de rglage est la plus utilise en thorie en
boucle ouverte et boucle ferme.

La mthode utilise est de rgler un correcteur partir dun essai en limite de


pompage (oscillations permanentes ). Pour obtenir la limite de pompage, on
place un correcteur proportionnel dans la boucle ferme et on augmente
doucement le gain de ce correcteur jusqu obtenir des oscillations
auto-entretenues (phnomne de pompage). On note le gain Ko qui a amen le
systme en limite de stabilit et la priode To des oscillations obtenues. (On
trouve Ko=1,046 et To=28,8s).

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Les paramtres du systme pour que la rponse du systme boucl soit
satisfaisante sont donns par le tableau suivant :
Kp Ti Td

Correcteur P 0.5*Ko - -

Correcteur PI 0.45*Ko 0.83*To -

Correcteur PID 0.6*Ko 0.5*To 0.125*To

Avec C(p)=Kp(1+1/(Ti*p)+Td*p)
Dans notre systme, nous avons utilis un correcteur proportionnel intgral
(PI).
Donc nous avons trouv Kp =0.86 ; Ki =0.036
Pour contrler le niveau deau, nous avons test pour une consigne h1=18cm et
nous observons la rponse suivante :
Evolution de la hauteur du niveau deau du rservoir 1 (en cm)
en fonction du temps (sec)

On remarque quil y a un petit dpassement, mais ce dpassement est


acceptable. Le correcteur PI est donc satisfaisant, et donc le signal de sortie aussi
(erreur peu prs nulle, temps de rponse rapide, systme stable).

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VI-Rgulation cascade

La rgulation cascade consiste dcomposer un processus complexe en


plusieurs sous-systmes. Il est utilis pour des systmes dynamiques lents et
permet davoir une rponse rapide face aux perturbations extrieures ainsi que
face aux changements de consignes tout en minimisant les risques de
dpassement de la mesure.
Pour notre modle, nous avons dcompos notre systme en deux
sous-systmes. La boucle interne (boucle esclave) sert rguler la grandeur
intermdiaire, et le boucle externe (boucle matre) sert rguler la consigne h2.
Ainsi dans notre cas la rgulation cascade permet davoir une commande sur le
deuxime rservoir en fonction du premier.

La rgulation cascade permet ici davoir une commande sur le deuxime


rservoir en fonction du premier. Les actions perturbatrices sur le rservoir 1
seront alors compenses avec le correcteur esclave avant quelles ne se
rpercutent sur le rservoir 2.

Voici la ralisation de la rgulation cascade sur Simulink :


Schma de la rgulation cascade

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On utilise donc deux correcteurs pour un tel systme, un correcteur matre et
un correcteur esclave. Nous avons choisit le correcteur esclave de type
proportionnel, car il agit faiblement sur la rgulation du rservoir 2, et le
correcteur matre de type proportionnel intgral, car cest lui qui fait la plus
grosse partie de la rgulation.
Pour trouver la valeur des correcteurs PID, on se base peu prs sur la valeur
du correcteur PI trouv prcdemment puis on fait varier la valeur du correcteur
proportionnel.
Correcteur matre : Kp=0.87, Ki=0.036
Correcteur esclave : Kp=1
Nous avons par la suite simplifi le schma prcdent sur Simulink, pour avoir
une interface plus comprhensible par tout le monde, avec des images:

Avec une consigne h2=15cm, nous observons lallure des courbes h1(en bleu) et
h2(en vert) : allure des courbes h1 et h2 (cm) en fonction du temps (sec)

On remarque que h1 augmente plus vite que h2, et les rgulateurs PID contrlent
bien le systme, le niveau deau atteint bien la valeur de la consigne.
cf annexe autre mthode pour dterminer les paramtres des PID.

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VII-Commande par retour dtat

La commande par retour dtat permet dimposer une dynamique au systme


en faissant un retour dtat du systme vers la commande. Cest un moyen de
modifier le comportement en boucle ferme par une reprsentation dtat.
Le principe est de dterminer une commande telle que les ples du systme de
la fonction de transfert du systme boucl soient convenablement placs dans le
plan complexe et satisfassent des spcifications damortissement, de rapidit...
Les ples de la fonction de transfert tant les valeurs propres de la matrice
dtat, le but est de raliser un asservissement modifiant convenablement la
matrice dtat du systme.
A partir des quations du modle du systme hydraulique on trouve les
quations dtats. Voici les quations du modle :

A1*(dh1/dt)=Qe-(Vs1+Vb) ; A2*(dh2/dt)=Vb
Qe=1*h1 Vb=3*(h1-h2)
Avec A1=0.007625 m ; A2=0.0079 m
1=g/R1=2.25*10-4 ; 2=g/R2=1.6*10-4.

On pose x1=h1, x2=h2 o x1 et x2 sont les deux variables dtat

Donc on a les quations:

[dx/dt] = A*[ x ] + B*[u(t)]


[y] = C*[ x ] + D*[u(t)]

avec la matrice

A= -(1 + 3)/A1 3 /A1


3 /A2 - 3 /A2

B= 1/A1 C= 0 1 D=0
0 1 0

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On ralise le modle en Boucle Ouverte sur Simulink:
Schma sur Simulink du modle en Boucle Ouverte

Pour faire le modle du retour dtat, il nous faut la matrice des ples M, et la
matrice du gain K.
Pour cela, on crit un programme sur Matlab( voir annexe ) permettant de
calculer M et K. Avec ce programme, on remarque que notre modle est
commandable et observable.
On trouve galement les valeurs la matrice K grce la fonction Matlab
acker( A, B, M).

K=[ -0.2041*10^-19 0] pour la matrice M= -0.0609


-0.0098

Nous pouvons alors tester la simulation sur Simulink de la commande par


retour dtat en posant U=Yc-K*X:
Schma sur Simulink de la commande par retour dtat

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Pour un dbit dentre Qe=4.06*10-5, voici lallure des signaux de sortie (h1 et h2)
que lon obtient :
Evolution du niveau deau des deux rservoirs (en mtres)
en fonction du temps (secondes)

On remarque que h1(en jaune) et h2(en violet) atteignent bien 18 cm rapidement,


a satisfait bien notre consigne.
Donc la commande par retour dtat est bien efficace car on impose la dynamique
que lon veut au systme.

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Conclusion

Ce projet aura t la fois enrichissant sur le plan des mthodes de travail que
sur la comprhension des outils et logiciels utiliss. Lors de ltude de ce systme
hydraulique nous avons ainsi acquis de nouvelles connaissances scientifiques
telles que les mthodes didentification des paramtres dun modle et
limplmentation en temps rel dun ensemble de commandes simples et
avances.

Ce projet nous a surtout permis de nous rendre compte quil est ncessaire de
bien sorganiser et de bien se rpartir les tches. Il a t ncessaire galement de
savoir rsoudre les problmes auxquels on a t confront tels que la
comprhension du systme dacquisition, des paramtres utiliser pour avoir des
rsultats comprhensibles, ou encore lutilisation de loutil ident.

Enfin, grce aux diverses objectifs qui nous ont t attribus, nous avons pu
mettre en pratique nos connaissances. Et dans cette phase pratique, nous avons
ainsi ralis les objectifs demands. Ce projet nous a ainsi permis dtre
confronts un cas rel dtude et a donc enrichi notre parcours.

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Annexes

Programme sur Matlab pour le retour dtat

Vido pour l utilisation de loutil ident de Matlab

www.youtube.com/watch?v=t6SPSRacD_0

Document de M.BOUAMAMA :

Mthode des moindre carres : tude de la bote outil ident

22
Configuration des paramtres du panneau de commande

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Autre mthode de calcul pour dterminer les paramtres des gains du PID
pour le schma cascade :

La fonction de transfert du rservoir 1 est dtermine exprimentalement grce


la bote outil ident: H1(p)=h1(p)/Qe(p)=K/(1+*p)
On peut trouver la valeur de K et grce la bote outil ident de Matlab

La fonction de transfert de la pompe (du moteur courant continu) est galement


dtermine, avec une documentation technique :
G(p)=(p)/U(p)=10/(0,3*p2+0,95*p+1)

On dcide de travailler avec un correcteur PI pour la boucle interne, ie


C(p)=Kp*(1+T*P)/(T*p) avec T=Kp*Ti

C(p) peut galement scrire C(p)=Kp+(1/Ti)*p

En tudiant la fonction de transfert de la boucle interne en boucle ferme, et en


supposant que le gain vaut 1, on pose alors T= pour simplifier la fonction de
transfert. Or est connue et T=Kp*Ti

On peut alors dterminer les paramtres Kp et Ti.

On teste ensuite les paramtres calculs du PID sur le systme rel puis on vrifie
que a fonctionne bien en faisant varier le correcteur PID matre de type P ou PI.

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