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REPUBLIQUE TUNISIENNE

Ministre de lenseignement suprieur et de la recherche scientifique


Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Sfax

Note de cours :
Commande Electrique des Machines

Filire : Gnie mcanique


Option : MI & CI

Youssef AGREBI ZORGANI


Hichem ZAYANI

Anne Universitaire : 2013/2014

Dpartement Gnie mcanique Page : i


Sommaire

Chapitre1 : Entranements vitesse variable des machines lectriques :...1

I- Gnralits : 1

II- Avantages dun entranement :1

III- Elments dun entrainement :..2

IV- Plan couple vitesse :...2

1- Description :....2

2- Utilisation et point de fonctionnement :..3

3- Stabilit du point de fonctionnement :.4

V- Mode de fonctionnement :...4

1- Modes de fonctionnement 1 quadrant (non rversible) :...4

2- Modes de fonctionnement 2 quadrants :.5

3- Modes de fonctionnement 4 quadrants (rversible) :.5

Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu :.7

I- Prsentation de la machine courant continu :...7

1- Vue densemble ( daprs LEROY SOMMER ) :.7

2- Les diffrents types de moteurs courant continu :....7

3- Equations de fonctionnement du moteur courant continu ( rappel ) :.7

4- Modlisation (moteur excitation spare) :.....8

II- Caractristiques lectromcaniques :..8

III- Rendement :8

IV- Quadrants de fonctionnement :...9

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V- Variation de vitesse :.....10

1- Par action sur le courant dexcitation : ...10

2- Par action sur la tension dalimentation :....10

VI- Les dispositifs lectroniques utiliss pour la variation de vitesse des moteurs courant
continu :....10

1- La conversation alternatif-continu : .11

2- La conversation continu-continu : 13

Chapitre3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu : ....18

I- Introduction : ....18
II- Rgulation de vit esse de moteur courant continu :.19

1- Modlisation dun moteur courant continu : (schma fonctionnel) :.....20

2- Etude de la boucle en courant : (rgulation du courant) :....22

3- Etude de la boucle en vitesse : (rgulation de vitesse) :....26

Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques :.....27

I- Introduction :..27

II- Variation de vitesse des machines asynchrone :...27

1- Quadrants de fonctionnement : ....27

2- Schma quivalent et expression du couple lectromagntique :.28

3- Variation de vitesse dune machine asynchrone :...29

3.1. Rglage par variation du nombre de paires de ples :...31

3.2. Rglage par action sur le glissement :32

3.3. Rglage par variation de frquence :..35

III- Variateur de vitesse Altivar :...39

Travaux dirigs : ....41

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Dpartement Gnie mcanique Page : iii
Chapitre 1
Entranements vitesse variable des machines lectriques
I- Gnralits :

La commande des machines lectriques est lune des applications des convertisseurs statiques.
Cette commande ncessite lassociation dune machine (courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est une vitesse variable en lui conservant un
couple optimum, un convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur, onduleur).
En fait, le choix du moteur dentranement dpend du travail demand, du lieu de travail et de
la puissance fournir. De mme, la source dnergie dont on dispose, les contraintes sur les
paramtres que lon doit fournir et le prix de revient de lensemble dterminent le type du
convertisseur associer au moteur.
Alors, on ambitionne dtudier et danalyser les possibilits dassociation de convertisseur en
vue de la commande. Lapport des convertisseurs statiques tel que la possibilit de fonctionner
dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problmes de dmarrage et la
possibilit de rgulation et de contrle distance.
II- Avantages dun entranement :

Dans un entranement de ce type, on ne fait pas varier la vitesse du moteur et de la


machine entrane par action sur les pertes dnergie dans le circuit lectrique dalimentation,
dans le moteur ou dans la charge mais on convertit lnergie lectrique fournie au moteur pour
que celui-ci fournisse avec le minimum de pertes les caractristiques mcaniques demandes
par le processus. Outre les conomies dnergie, cette technique offre des avantages
supplmentaires qui peuvent tre dterminants dans le dimensionnement dune installation.

Pour ce qui concerne le rseau dalimentation, nous pouvons citer :

La suppression des fortes surintensits du courant appel par le moteur alternatif au


dmarrage.
La diminution de la puissance du systme dalimentation.

Pour ce qui concerne le moteur, la technique dentranement vitesse variable permet


dallonger sa dure de vie grce la diminution des contraintes qui lui sont appliques.

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Chapitre 1 : Entranements vitesse variable des machines lectriques

Pour ce qui concerne la charge entrane, nous pouvons citer la possibilit de rgler le
couple et la vitesse en tout point du plan effort-vitesse. Cet avantage provient des qualits de
souplesse, de flexibilit, de prcision et de rapidit attaches aux rgulations du systme.
III- Elments dun entrainement :

Dans un variateur de vitesse on trouve :


- Une machine lectrique : moteur courant continu, moteur asynchrone, moteur
synchrone
- Alimentation lectronique (convertisseur statique) partir dune source
dalimentation : Redresseur, hacheur, onduleur, gradateur.
- Des capteurs : de vitesse, de position, de niveau
- Une rgulation

Convertisseur
Alimentation
Convertisseur dynamique ou Charge mcanique
lectrique
statique lectromcanique (entrane et/ou entranante)
(machine)

Capteurs Capteurs Capteurs

Commande du convertisseur statique Comparateurs, Afficheurs, superviseurs..


rgulateurs

Consigne(s)

Figure 1 : Synoptique de la commande dune machine lectrique


IV-Plan couple vitesse :

1- Description :

Les caractristiques des entranements sont dcris dans le plan couple-vitesse f ,

c'est--dire on porte sur un digramme le couple lectromagntique em de la machine en


fonction de la vitesse de rotation .
Vue que ces grandeurs (couples et vitesse) sont algbriques, on choisit un sens positif de
manire que le produit du couple lectromagntique par la vitesse (la puissance fournie par la
machine) donne un fonctionnement en moteur dans le quadrant I et donc aussi dans le
quadrant III. Lors que les quadrants II et IV correspondent une puissance reue par la

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Chapitre 1 : Entranements vitesse variable des machines lectriques

machine. Elle fonctionne alors en frein pour la charge (exp :machine asynchrone tournant en
sens inverse du champ tournant). Elle peut aussi renvoyer lnergie au rseau.

II I

0 0
Fonctionnement Fonctionnement
Gnratrice ou moteur
frein

III IV

0 0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Gnratrice ou
frein

Figure 2 : caractristiques f

2- Utilisation et point de fonctionnement:

Dans le diagramme couple vitesse, on trace :


- Les lieux de fonctionnement de la machine sous certaines conditions.
- La caractristique lectromcanique de la charge.
- Les limites de fonctionnement.
Le point dintersection de la caractristique de la charge donne le point de fonctionnement en
d
rgime tabli puisque le 1er principe de la dynamique en rotation : J em r .
dt

Max
PMax

Point de fonctionnement

r Max

em

Figure 3 : point et limites de fonctionnement

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Chapitre 1 : Entranements vitesse variable des machines lectriques

Faire de la variation de vitesse, cest modifier le point de fonctionnement, donc courbe


de couple rsistant donn r cest agir sur la courbe em f de la machine lectrique.

3- Stabilit du point de fonctionnement :

Ltape le plus essentiel cest de dterminer est-ce que le point de fonctionnement trouv est
stable ou instable, on parle alors dquilibres stable et instable.
Alors que, pour que le point de fonctionnement soit stable, il faut et il suffit que :
La pente du couple rsistant par apport la vitesse soit plus grande que la pente du couple
d
moteur par apport la vitesse. A une augmentation de la vitesse correspondra alors J 0,
dt
donc une diminution de la vitesse de rotation et un retour lquilibre.

V- Mode de fonctionnement :

Le diagramme du couple lectromagntique em de la machine en fonction de la vitesse de


rotation , montre lexistence de quatre quadrants. Alors ce sont les convertisseurs
dalimentation qui limitent le nombre de quadrants utilisables par la machine selon la nature
de lentranement. Soient les fonctionnements 1,2 ou 4 quadrants.
1- Modes de fonctionnement 1 quadrant (non rversible)

a- Modes de fonctionnement 1 quadrant moteur

Dans ce mode de fonctionnement, on peut contrler


I
lacclration mais non le ralentissement, qui ne peut
0
tre lieu que par dissipation de lnergie cintique de Fonctionnement
moteur
rotation dans la charge.
Ce type de variateur utilise un convertisseur non
rversible.
Application : perceuse lectrique variateur,
aspirateur, pompage.

b- Modes de fonctionnement 1 quadrant gnrateur

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Chapitre 1 : Entranements vitesse variable des machines lectriques

Seul le fonctionnement en gnratrice est

possible. La machine ne peut dmarrer de


manire lectrique, elle doit tre entrane
par le ct mcanique depuis la vitesse nulle.

Application : Eolienne (si gnratrice utilise IV

0
en vitesse variable : machine asynchrone Fonctionnement
Gnratrice ou
double alimentation ou alternateur). frein

2- Modes de fonctionnement 2 quadrants

a- Mode de fonctionnement 2 quadrants I+III (non rversible)

Ce type de variateur utilise un convertisseur non


rversible, sachant quil garantit une inversion du I

couple et de la vitesse tout en passant par ltat 0


Fonctionnement
darrt. moteur

Application : visseuse-dvisseuse, lve-vitre

lectrique et rglage de rtroviseur dautomobile III

0
Fonctionnement
moteur

b- Mode de fonctionnement 2 quadrants I+II (rversible, type treuil ou lavage)

Ce type de variateur utilise un convertisseur


rversible 2 quadrants. II I

A larrt, le couple rsistant peut ne pas tre nul 0 0


Fonctionnement Fonctionnement
(exp : machine courant continu alimente flux et Gnratrice ou moteur
frein

courant unidirectionnel mais avec inversion de
tension dinduit).
Application : treuil, levage

c- Mode de fonctionnement 2 quadrants I+IV (rversible, type laminoir)

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Chapitre 1 : Entranements vitesse variable des machines lectriques

Ce type de fonctionnement correspond par exemple


lentranement dun vhicule. Il faut pouvoir I

acclrer le vhicule puis le freiner lectriquement. 0


Fonctionnement
(ex : machine courant continu alimente flux moteur

tension unidirectionnel, le courant dinduit


IV
sinversant comme le couple)
0
Applications : scooter lectrique laminoir Fonctionnement
Gnratrice ou
frein

3- Modes de fonctionnement 4 quadrants (rversible)

Le variateur sait grer des acclrations et


II I
dclrations, ainsi que des freinages dans toutes les
0 0
situations disponibles. Fonctionnement Fonctionnement
Gnratrice ou moteur
frein

III IV

0 0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Gnratrice ou
frein

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Chapitre 2 :

Variation de vitesse des machines a courant continu

I- Prsentation de la machine courant continu


1- Vue densemble ( daprs LEROY SOMMER )

La machine comporte deux parties principales :


- une partie fixe : le STATOR qui porte linducteur
- une partie mobile : le ROTOR qui porte linduit

Rotor Stator

La machine courant continu est totalement rversible : elle peut fonctionner


indiffremment en moteur ou en gnratrice.
2- Les diffrents types de moteurs courant continu

Moteur excitation spare : linduit et linducteur sont aliments par des sources
spares
Moteur excitation srie : linduit et linducteur sont aliments par la mme source de
tension. Ce type de moteur prsente un trs fort couple au dmarrage, il reste encore utilis
dans certaines applications de traction lectrique.
3- Equations de fonctionnement du moteur courant continu ( rappel )

U = E + R.I Avec : E : force contre-lectromotrice ( V )


E =K.. U : tension dalimentation de linduit ( V )
= U R.I / K. R : rsistance de linduit ( )
T = K..I I : courant absorb par linduit ( A )
: flux cr par linducteur (Weber )
T : couple moteur (Nm)
K est une constante de fabrication du moteur

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

4- Modlisation (moteur excitation spare)


I I

ie ie
R
re Ue
U M Ue
U

Inducteur E

Induit Induit

Remarque :
U et I sont de mme signe en fonctionnement moteur et en convention rcepteur.

II- Caractristiques lectromcaniques

Tem=KI
U RI
Des relations E=K et U=E+RI on tire
K

A flux constant (courant dexcitation ie constant ou aimants permanents) on obtient :

Tu

Tem
0
Tu

I I
I0 I0 0

III- Rendement

pJinduit+pJexcitation pfer

Pa UIUeie Pem EITem Pu Tu

pJinduit=pertes Joules de linduit = RI2 pmca

pJexcitation=pertes Joules du circuit dexcitation=Ueie=reie2

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

pfer=pertes fer (hystrsis et courants de Foucault) surtout localises au rotor. Les pertes fer
dpendent de la frquence de rotation et de lamplitude du flux.
pmca=pertes mcaniques (frottements fluides et solides). Les pertes mcaniques dpendent de
la vitesse de rotation du moteur.
pfer pmca
Le couple de pertes Tp est associ aux pertes fer et mcaniques : Tp Tem Tu

moteur u a
P P pertes
Pa Pa
Mesure du rendement :
Directe : on mesure Pa (facile) et Pu (capteur de couple et de vitesse)
Indirecte :
Essai vide : on mesure au niveau de linduit Pa0 pJ0 pfer pmca RI02 pfer pmca

pfer pmca Pa0 pJ0


Si lessai vide est ralis vitesse nominale et sous excitation nominale, les pertes
fer et les pertes mcaniques dduites de cet essai seront identiques lors du fonctionnement
nominal. Une condition suffisante ces critres est lgalit de la f.e.m vide avec la f.e.m en
charge, ce qui ncessite une tension dalimentation vide U0 telle que U0 RI0 URI .
La mesure de R (induit) est ralise lors dun essai rotor bloqu par la mthode
voltampremtrique.

IV-Quadrants de fonctionnement

La machine courant continu est compltement rversible. Les relations E=K1 et


Tem=K2I sont des relations algbriques. A flux constant et en convention rcepteur, on
obtient :

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

V- Variation de vitesse
1- Par action sur le courant dexcitation

A tension U constante, la vitesse du moteur est inversement proportionnelle au flux et


donc au courant dexcitation (ie). Laction sur le courant dexcitation permet donc
essentiellement daccrotre la vitesse partir du point de fonctionnement nominal jusqu la
vitesse maximale supportable par le moteur.
2- Par action sur la tension dalimentation

A flux constant, la vitesse du moteur est quasiment proportionnelle U :


U RI U
. Lalimentation de linduit par lintermdiaire dun pont redresseur
K K
command ou dun hacheur permet donc de faire varier continuement la vitesse de 0 jusqu
N. Tu
U=U1

U1

U2<U1

U3<U2

VI- Les dispositifs lectroniques utiliss pour la variation de vitesse des moteurs
courant continu
Pour obtenir une tension continue variable, il existe 2 possibilits :
- Partir d'une tension continue fixe et utiliser un hacheur
- Partir d'une tension alternative sinusodale et utiliser un redresseur

Fournit partir dun rseau


Redresseur contrl
tension variable
~ alternatif monophas ou triphas,
une tension redresse de valeur
moyenne variable
Fournit partir dune source de
Hacheur tension continue fixe, une source
de tension continue dont on
contrle la valeur moyenne.

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

1- La conversion Alternatif Continu

1.1. Les diffrents redresseurs

1.1.1. Les redresseurs non command :

Ces ponts ne dlivrent qu'une tension de sortie fixe, et ne seront donc pas utilis pour faire la
variation de vitesse pour les MCC. Ces redresseurs ne sont composs que de diodes.

Le pont simple triphas PS3 Le pont double triphas PD3


+

Le pont double monophas PD2

1.1.2. Les redresseurs commands

Ces redresseurs permettent de faire varier la tension efficace avec, soit des diodes et des
thyristors, soit seulement des thyristors.

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

+ +

-
-

Le pont tout thyristor triphas PT3 Le pont mixte triphas PM3

+ +

- -

Le pont mixte symtrique monophas Le pont mixte asymtrique monophas

1.2. La variation de tension sur un pont mixte monophas asymtrique


Les deux diodes assurent la diode de roue libre. La
tension aux bornes du moteur est nulle quand elles
entrent en conduction.
Valeur moyenne de la tension :
Si augmente Um diminue donc n diminue

V 2
Um = (1 + cos ).

1.3. Les ponts tout thyristor


Il ny a plus de diode de roue libre. La conduction des
thyristors se poursuit tant que le courant ne sannule pas,
bien que la tension de sortie soit ngative.
Si augmente Um diminue donc n diminue
Si diminue Um augmente donc n augmente
Si on augmente langle de retard lamorage au-del de
90, le signe de la tension redresse sinverse et lon passe
dun montage redresseur un onduleur assist.
< 90 fonctionnement en moteur

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

= 90 le moteur est arrt mais il peut fournir un couple (maintient dune charge)
> 90 Fonctionnement en gnrateur
Un onduleur est un systme qui permet de transformer un courant continu en courant
alternatif. On le dit assist lorsquil a besoin de la prsence de la tension du rseau pour
fonctionner. Il fournit de lnergie active au rseau, mais il absorbe de lnergie ractive.
1.4. Les ponts unidirectionnels bidirectionnels
Avec tous les ponts que l'on a vus prcdemment, on a chang la tension, le signe de la
tension (changement de la vitesse et inversion du sens de la rotation du moteur). Par contre,
le courant, donc le couple est toujours du mme singe, de ce fait, on n'a pas modifi le signe
du couple.

2- La conversion Continu Continu

Si le rseau disponible est un rseau continu, alors le convertisseur statique quon associ
a la machine courant continu ne peut tre quun hacheur. Cette commande est ralisable soit
par action sur la tension dinduit soit par action sur le flux.
Sachant que le rseau continu provient soit :
- Soit de batteries.
- Soit dun redresseur diode.

=
Rseau continu MCC Charge

=
Synoptique dun moto variateur a hacheur (en B.O)
Principe du hacheur
Commande
I
1

Commande 0
E T T
MCC U
U
E

La figure ci-dessus prsente le schma de I


principe dun hacheur. Il comporte un Imax
I
interrupteur command lamorage et au Imin
blocage (transistor bipolaire, IGBT,) et un
interrupteur amorage naturel (diode).

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

La tension moyenne de sortie est peut tre infrieure ou suprieure la tension dentre.
Avec ce type de hacheur on peut travailler dans un quadrant (1) ou 2 quadrants (1 et 4)
suivant la rversibilit en courant de linterrupteur statique et de la source.
Rversibilit
Lassociation dun hacheur srie et dun autre parallle permet le fonctionnement dans deux
cadrons :
- Tension constante
- Courant bidirectionnel dans la machine


I
D1 T1 0
Fonctionnement
moteur
E
IV

0
D2 T2 MCC Fonctionnement
Gnratrice ou
frein

Dans de nombreux systmes, il est ncessaire de pouvoir commander le sens de rotation ainsi
que la vitesse d'un moteur courant continu

D1 T1 D3 T3

I 0 0
E MCC
I0 0

D2 T2 D4 T4

Principe :

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

E E E

T1 T3 T1 T3 T1 T3

Mcc Mcc Mcc

T2 T1 T2 T1 T2 T1

Hacheur 4 quadrants Sens 1 Sens 2

Changement du sens de rotation : principe gnral :

4 thyristor, symboliss ici par des interrupteurs T1, T2, T3 et T4, sont monts en pont et
permettent de commander le sens de rotation du moteur : Lorsque T1 et T4 sont ferms
(saturs), le moteur tourne dans un sens (sens 1) . Lorsque T2 et T3 sont ferms, le moteur va
tourner dans l'autre sens (sens 2).

Principe de la variation de vitesse et fonctionnement dans les 4 quadrants :

En jouant sur la frquence de


U
commutation des thyristors, il est possible de
E
faire varier la vitesse de rotation du moteur en
limitant plus o moins la puissance fournie au
moteur. T T

La commande des interrupteurs est du type


_E
complmentaire : Les thyristors T1, T4 d'une
part et T2, T3 d'autre part reoivent des signaux
de commande identiques : au cours d'une
priode de fonctionnement, lorsque T1 et T4
sont commands l'amorage, T2 et T4 sont
commands au blocage et inversement.

Sur le schma ci-dessus, T1 et T4 sont commands pendant le temps T et les


transistors T2, T3 sont commands pendant le temps (T - T) [ 0 1 ]. On constate
naturellement que la tension U aux bornes du moteur s'inverse :

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

U et I Quadrant 1
Imoy (T)

E
Mcc

T T Umoy (

_E

T1 T4 D2 D3 T1 T4 Semi conducteur en conduction

T1 T4 T2 T3 T1 T4 Thyristors commands lamorage

Umoy > 0 et Imoy < 0 P > 0 do fonctionnement moteur

U et I Quadrant 2
Imoy (T)

E
Mcc

T T Umoy (

_E

T1 T4 D2 D3 T1 T4 Semi conducteur en conduction

T1 T4 T2 T3 T1 T4 Thyristors commands lamorage

Umoy < 0 et Imoy > 0 P < 0 do fonctionnement Gnrateur

U et I Quadrant 3

E
Imoy (T)

T T
Umoy (

Mcc
_E

D1 D4 T2 T3 D1 D4 Semi conducteur en conduction

T1 T4 T2 T3 T1 T4 Thyristors commands lamorage

Umoy < 0 et Imoy < 0 P > 0 do fonctionnement moteur

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Chapitre 2 : Variation de vitesse des machines a courant continu

U et I Quadrant 4

E
Imoy (T)

T T Umoy (

_E Mcc

D1 D4 T2 T3 D1 D4 Semi conducteur en conduction

T1 T4 T2 T3 T1 T4 Thyristors commands lamorage

Umoy > 0 et Imoy < 0 P < 0 do fonctionnement Gnrateur

Remarque :

Composant de base du hacheur :

- Transistor bipolaire,

- Transistor MOS,

- Transistor IGBT,

- Thyristor.

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Chapitre 3
Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

I. Introduction :

Lassociation du convertisseur la machine courant continu permet le rglage de la


vitesse ou la position. Mais cette commande est labore sans laide de la connaissance des
grandeurs de sortie. Au niveau des inconvnients, il ny a aucun moyen de contrler, plus
forte raison de compenser les erreurs, les drives, les accidents qui peuvent intervenir
lintrieur de la boucle, autrement dit, il ny a pas de prcision ni surtout de fidlit qui
dpendent de la qualit intrinsque des composants. Enfin, ce type de commande ne
compense pas les signaux de perturbation. Cest pour cela on dit quil sagit dun systme en
boucle ouverte. Le schma bloc de systme en boucle ouverte est donn par la figure 1 :

Systme
E(p) S(p)
H(p)

Figure. 1 : Schma bloc dun systme en boucle ouverte

E : grandeur rglant (consigne)


S : grandeur rgle
S ( p)
H p
E ( p)
Alors que la commande en boucle ferme (contre raction) est capable de stabiliser un
systme instable en boucle ouverte. Dans une rgulation en boucle ferme, une bonne partie
des facteurs perturbateurs externes sont automatiquement compenss par la contre-raction
travers le procd.
Lutilisation du retour dinformation est le principe fondamental en automatique. La
commande applique au systme est labore en fonction de la consigne et de la sortie. La
figure 2 reprsente le principe de retour unitaire.

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Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

Consigne
E(p) Systme S(p) Sortie
Erreur H(p)

Figure. 2 : Schma bloc dun systme en boucle ferme avec un retour unitaire

Daprs la figure ci-dessus et selon Black, le comportement du processus est dcrit par la
H ( p)
relation : G p
1 H ( p)
E : grandeur rglante (consigne)
S : grandeur rgle
: erreur =E (p ) S (p )
II. Rgulation de vit esse de moteur courant continu.
Capteur de
courant

Correcteur Correcteur Commande Convertisseur


(vitesse, position) courant rapproche statique
MCC

Mesure des courants


Capteurs de
vitesse et de
position
Mesure de la vitesse
et de la position

Figure. 3 : Schma synoptique de la rgulation dun moteur courant continu

La figure 3 donne la structure gnrale la plus frquente. Cest celle dun variateur de
vitesse deux boucles en cascade. On y distingue les deux organes de puissance (le moteur et
le convertisseur statique avec son lectronique de commande), les deux capteurs (courant et
vitesse) et les deux rgulateurs (de courant et de vitesse).

Dans cette structure, la tension de sortie du rgulateur de vitesse (correcteur vitesse et


position) sert de rfrence au rgulateur de courant. Cest limage du courant (donc du couple)
dsir.

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Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

1. Modlisation dun moteur courant continu : (schma fonctionnel)


I

U R

Induit

Figure. 3 : Schma quivalent dun moteur courant continu


On note :
R : La rsistance interne de linduit du moteur courant continu.
L : Linductance interne de linduit du moteur courant continu,
E : La f.c.e.m. du moteur
J : Le moment dinertie ramen larbre du moteur.
f : Le coefficient de frottement visqueux (Le couple de frottement est proportionnel ).
Tm : Le couple moteur.
Tr : Le couple rsistant
D'aprs la loi de Newton, combin des lois de Kirchhoff, On peut crire les quations
diffrentielles de premiers ordres suivantes :
dI a
U E RI a L (1)
dt
Avec : E K
On passe en Laplace on obtient :
U E R Lp I a ( p) (2)

D aprs le principe fondamental de la dynamique on a :


d
Tm Tr J f . (3)
dt
Avec : Tm K I a
On passe en Laplace on obtient :
Tm Tr Jp f p (4)

Pour Tr = 0, obtient on a :
Tm
U p K p P Lp (5)
K

Dpartement Gnie mcanique Page : 20


Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

Sachant que : Tm Jp f p

R Lp
Do : U p p K Jp f (6)
K
p 1
Soit T(p) la fonction de transfert : T p
U p R Lp
K Jp f
K
K
T p
K R Lp Jp f
2

K
T p (7)
JLp RJ Lf p Rf K
2 2

La tension de sortie du redresseur est :


U U co cos (8)

U
cos (9)
U co
La tension uc est limage de la vitesse souhaite, soit alors :
uc k cos (10)

uc
cos (11)
k
Des expressions (9) et (11) :
uc
U U co K 'uc (12)
k
Do :
( p) K ' K
(13)
JLp 2 RJ Lf p Rf K
2
uc

Soit alors :

uc(p) K ' K (p)


JLp RJ Lf p Rf K
2 2

Figure. 5 : Schma bloc de la fonction de transfert (moteur+ redresseur)

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Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

Alors le rglage de la vitesse de rotation se fait par variation de la tension aux


bornes de linduit
Do le schma fonctionnel de la commande en boucle ouvert dune machine courant
continu :
U E Tm Tr
I a ( p) ; Tm K I a ( p) ; E K( p) et ( p)
Lp R Jp f

Tr
uc U E 1 Ia Tem 1
K
U K
R Lp Tem Tr f Jp
E

Figure. 6 : Schma fonctionnel dun convertisseur statique et dun moteur courant continu

2. Etude de la boucle en courant : (rgulation du courant)

Boucle de courant

Correcteur Correcteur Commande Convertisseur


(vitesse, position) courant rapproche statique
MCC

Mesure des courants

Mesure de la vitesse
et de la position

Figure. 7 : Identification de la boucle en courant

On utilise dans la chaine de rgulation des amplificateurs courant continu et grand


gain.
Pour la boucle de courant, le schma synoptique et le suivant :

Dpartement Gnie mcanique Page : 22


Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

Consigne Courant dans


tension Correcteur Convertisseur Tension aux Convertisseur linduit
+ bornes de linduit
- P.I statique dynamique

Image du courant sous Capteur de


forme dune tension courant

Figure. 8 : Synoptique de la boucle du courant

Convertisseur dynamique :
dI a dI a
On a : U E RI a L et E K do : U K RI a L
dt dt
Dautre part, la relation fondamentale de la dynamique permet dcrire :
d
Tm Tr J f .
dt
On nglige f et on suppose que TR = 0
d
Do : Tm J
dt
Sachant que : Tm K I a

d d K
Alors : K I a J I a Le passage par la transforme de Laplace
dt dt J
K K
donne : p p Ia p p Ia p
J J.p

Or U p K p RI a p Lp.I a p

K
Do : U p K I a p RI a p Lp.I a p
J.p

K 2
U p R Lp I a p
J.p

RJ R
Soit : Tm do : U p R Lp I a p
K
2
Tm . p

1 L L
U p R 1 p Ia p Soit Te
Tm . p R R

Dpartement Gnie mcanique Page : 23


Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

Ia p Tm . p
Do :
U p
R TmTe p 2 Tm p 1
Sachant que : Tm Te alors Tm Te Tm
Soit alors :
1 Te . p 1 Tm . p 1 Te Tm p TmTe . p 2 1 Tm . p TmTe . p 2

On peut utiliser cette condition pour simplifier la boucle de courant, on obtient :


Ia p Tm . p

U p R 1 Te 1 Tm

Convertisseur statique :
uc
U U co K 'uc
k
Correcteur P.I :
Le correcteur PI proportionnel-intgrale amliore la prcision de la boucle ( erreur
statique nulle).
gi 1 T. p
C p g p g0
p T.p
Capteur de courant : Soit un shunt soit un transformateur. Dans les deux cas
limage du courant est obtenue sous forme dune tension, soit alors : U image m.I a

Do le schma fonctionnel :

Uref 1 T.p uc
K
U Tm . p Ia
+ g0
- T.p R 1 Te 1 Tm

Uimage
m

Figure. 9 : Schma fonctionnel de la boucle du courant

Soit en faisant un schma avec retour unitaire :

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Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

Uref 1 T.p K Tm . p
m
Uimage
+ g0
- T.p R 1 Te 1 Tm

Figure. 10 : Schma fonctionnel retour unitaire

Fonction de transfert en boucle ouverte :


1 Te . p
Choisissant T = Te do C p g 0
Te . p

Soit FTBO(p) la fonction de transfert en boucle ouverte :


1 Te . p ' Tm . p mK ' g 0Tm
FTBO p g 0 K .m
Te . p R 1 Te . p 1 Tm . p RTe 1 Tm . p

Ainsi :

'
Uref mK g T 0 m Uimage
+
- RT 1 T . p
e m

Fonction de transfert en boucle ferme :


Soit R0 g0 mK '

R0Tm
F p RTe 1 Tm . p R0Tm
FTBF p TBO
1 FTBO p '
mK g 0Tm RTe 1 Tm . p R0Tm
1
RTe 1 Tm . p

RTe
Et comme Tm Te alors 0 alors la fonction de transfert en boucle ferme est
R0Tm

1 RTe
un systme et de la forme : FTBF p systme de 1er ordre avec
1 p R0
Ralisation pratique du correcteur P.I

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Chapitre 3 : Rgulation de la vitesse des machines a courant continu

Rs Cs
Re

-
-Uimage Re
+
VS
Uref

Figure. 11 : Correcteur P.I


Rs
g
Re Vs p g 0 0 U ref p U image p
p
T Rs Cs

3. Etude de la boucle en vitesse : (rgulation de vitesse)


Tenant compte la boucle en courant, le schma fonctionnel complet de la boucle de vitesse est
le suivant :

Tr
c U U V ' CV(p) 1 Ia 1 Tem 1
a K
1 p m Tem Tr Jp
V'

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Chapitre 4

Commande des machines asynchrones par convertisseurs


statiques

I. Introduction :
Le rglage de la vitesse dune machine induction nest pas simple que celui dun
moteur courant continu. Les onduleurs frquence de sortie variable sont la principale
application des dispositifs de puissance semi-conducteurs pour la commande de moteur
courant alternatif. Pour obtenir des caractristiques de commande comparables celle
dun moteur courant continu, il faut utiliser un quipement de commande et de puissance
plus compliqu.
Pour bien choisir un systme dentrainement vitesse variable il est absolument
ncessaire de connatre les contraintes imposes par la charge lensemble
rseau/convertisseur statique/machine :
Caractristiques couple vitesse de la machine entrane
Inertie de la machine entraine
Performances statiques et dynamiques attendues
Rgime et service dans tous les cas dexploitation

II. Variation de vitesse des machines asynchrone :

1. Quadrants de fonctionnement

Les machines courant alternatif (synchrone et asynchrone) et courant continu sont


naturellement rversibles. Pour bnficier de cette proprit, il faut que le convertisseur
statique et la source soient galement rversibles. Si la source ne lest pas on ne peut pas
rcuprer lnergie lors dune phase de freinage de la machine mais on peut le dissip dans
des rhostats (rversibilit dissipatrice).

Dpartement Gnie mcanique Page : 27


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques


II I

Comme pour une machine courant 0 0


Fonctionnement Fonctionnement
continu le choix dune structure
Gnratrice ou moteur
convertisseur /machine asynchrone 1, 2 ou 4 frein

quadrants repose exclusivement sur le cahier
III IV
des charges.
0 0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur Gnratrice ou
frein

Figure 1
Quadrant I seul : Acclrations contrles et dclration non contrles, et la machine
tourne dans un seul sens.
Deux quadrants I et II : La machine tourne dans les deux sens avec acclrations contrles
et dclration non contrles
Deux quadrants I et IV: La machine tourne dans un seul sens avec acclrations et
dclration contrles
Quatre quadrants (I IV): La machine tourne dans les deux sens avec acclrations et
dclration contrles.

2. Schma quivalent et expression du couple lectromagntique :

On suppose que limpdance de fuite dun enroulement statorique est ngligeable. Le schma
quivalent devient celui de la figure ci-dessous :

Xr
mIr Ir
I0

Vs Rf Xf

Figure 2. Schma quivalent

Dpartement Gnie mcanique Page : 28


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

P Rr' '2 Vs
On a : Tem tr avec Ptr 3 I r et I r'
s g 2
Rr'
Xr
'2

3 Rr' Vs2 s
Do : Tem Or s
s g R'
2
p

2
Xr
'

r

g
Rr'
2
V g
Donc: Tem 3 p s s
s
2
Rr'
Lr s
'

3. Variation de vitesse dune machine asynchrone :


Au dmarrage :

Soit Td : Le couple de dmarrage

3p Vs2
Dou: Td Rr'
s Rr'2 X r'2
A vide :
Dou : Tem 0

3p Vs2 a
On a : Tem R
'
F avec a= Cte, x et y
s r
R'2
x y
r
gX r' 2
g

Si x. y C te F est maximale si et seulement si x y


On note alors gm le glissement tel que le couple est maximal :

R
2 2
'
R'
Rr'
2 r
Alors : g m . X r' g m2 r' soit alors : g m
gm X X r'
r
Donc pour chercher le couple maximal il suffit de remplacer lexpression de gm dans
lexpression du couple lectromagntique Tem.

3p Vs2 3p Vs2
Donc : Tem Rr' Rr'
s Rr' Rr' '2 s 2 Rr' X r'
Xr
Rr' X r'
X r'

Dpartement Gnie mcanique Page : 29


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

3 p Vs2
Do : Tem
2s 2 X r'

R
2
'

Vs2 3 p Vs2
2 r 3p
Pour g gm alors g X r' Tem Rr' g
g s Rr'2 s Rr'
g

3 p Vs2
On remarque bien que : Tem k.g avec k C te
Rr'

Alors on peut conclure que pour g 0, gm , Tem f g est une droite linaire.

R
2
'

Vs2
2 r 3p
Pour g gm alors g X r' Tem Rr'
s

g 2
g X r'

a 3p Vs2
On remarque bien que : Tem avec a Rr' C te
s
X
g 2
'
r

Alors on peut conclure que pour g gm ,1 , Tem f g est une hyperbole.

Point de fonctionnement
T

Td
Charge

Figure 3. Caractristique couple-vitesse

Le point de fonctionnement (T,) dans le quadrant I en rgime tabli de lensemble


machine plus charge se situe lintersection des caractristiques Tem=f() du moteur et
Tr=f() de la charge. Le rglage de la vitesse de la machine asynchrone est donc obtenu en
agissant sur le couple quelle produit, soit, si lon se rfre son expression ci-dessus : le

Dpartement Gnie mcanique Page : 30


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

nombre de paires de ples de la machine, la tension dalimentation, le glissement ou la


frquence dalimentation de la machine.

II.3.1. Rglage par variation du nombre de paires de ples :

Une action sur le nombre de paire de ples d'un moteur asynchrone triphas permet
d'obtenir des frquences de rotation diffrentes mais fixes et la plage de vitesse n'est pas
varie. (moteurs couplage de ples type DAHLANDER et moteurs enroulements
indpendants).
De manire que :
- Si le nombre de paire de ples augmente, la frquence de rotation d'un moteur diminue.
- Si le nombre de paire de ples diminue, la frquence de rotation d'un moteur augmente.

II.3.1.1. Moteurs enroulements indpendants ou couplage de ples


Ces moteurs ont plusieurs stators pour un seul rotor (le nombre de paire de ple est
diffrent pour chaque stator). Plusieurs bobinages sont insrs au stator et le nombre p de
paires de ples est diffrent pour chaque bobinage. chaque bobinage aliment, on obtient
une vitesse de synchronisme diffrente et au glissement prs, une vitesse du rotor diffrente.
II.3.1.2. Moteurs couplage de ples DAHLANDER

Le stator est constitu de 6 bobinages et selon leur mode de connexion, on obtient p1 ou


p2 paires de ples par phase. Ces deux possibilits de couplage des ples et permet ainsi 2
vitesses mais uniquement dans un rapport de 1 2. Par exemple 3000/1500 tr/min ou
1500/750 tr/min.

- Triangle srie pour la petite vitesse


- Etoile parallle pour la grande

La difficult de matriser le couple de la machine et les faibles plages de variation de la


vitesse du moteur font que cette possibilit n'est pratiquement plus utilise.

Figure 4 : Couplage des enroulements

Dpartement Gnie mcanique Page : 31


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

II.3.2. Rglage par action sur le glissement

Action sur la tension d'alimentation statorique (autotransformateur, gradateur)

Dpartement Gnie mcanique Page : 32


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

Rhostat de glissement au rotor


Cascade de rcupration (cascade hyposynchrone)
Ce rsultat montre qu'il est possible d'obtenir le couple maximal, pour diffrentes vitesses de
rotation, condition que le rapport tension d'alimentation / frquence de la tension soit
constant ( U/ f constant).

II.3.2.1. L'action se fait sur la tension statorique

Figure 5 : Variation de vitesse par action sur la tension statorique

Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur cage standard, le


gradateur statorique est surtout utilis comme procd de dmarrage sur des machines dont le
couple rsistant est de type parabolique.
II.3.2.2. Rhostat de glissement au rotor
Cette technique est utilise sur moteur rotor bobin.

Figure 6 : Variation de vitesse par action sur les enroulements rotoriques


Lutilisation de rsistance rotorique permet un rglage de la vitesse au dessous de la
vitesse nominale mais avec un trs mal rendement.

Dpartement Gnie mcanique Page : 33


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

Un choix judicieux de la valeur des jeux de rsistances insres au rotor, permet de rgler la
vitesse de ce type de moteur dans une plage intressante.
Linsertion permanente dune rsistance aux bornes du rotor abaisse la vitesse et ce, dautant
plus, que la valeur de la rsistance est leve. Ce procd est intressant pour dmarrer trs
progressivement des charges dinertie leve.
Par contre, sil sagit de rgler rellement la vitesse, ce procd cumule 3 inconvnients :
- instabilit de faibles vitesses (<40%)
- pertes actives importantes dans les rsistances
- instabilit de la vitesse lorsque la charge varie ; cette variation de vitesse peut se visualiser
sur le graphe en dessinant une horizontale Ccharge = 0,85 CN par exemple.

II.3.2.3. Cascade de rcupration (cascade hyposynchrone)

Pour de rcuprer lnergie transmise au rotor (deuxime inconvnient) : cest la cascade


hyposynchrone rserve la trs forte puissance pour des machines rotor bobin.
Cette technique est utilise sur moteur rotor bobin.

Figure 7 : Synoptique dune cascade hyposynchrone


Le transformateur est choisi avec un rapport de transformation permettant le glissement
maximal souhait.
La rcupration de l'nergie rotorique assure un excellent rendement, voisin de celui du
moteur seul.
Le facteur de puissance de la cascade est plus faible que celui du moteur seul et il y a
ncessit de le relever avec une batterie de condensateurs.
La cascade ne peut dmarrer seule : il est ncessaire de prvoir un dispositif annexe de
dmarrage par rsistances rotoriques.

Dpartement Gnie mcanique Page : 34


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

Ce rsultat montre qu'il est possible d'obtenir le couple maximal, pour diffrentes vitesses de
rotation, condition que le rapport tension d'alimentation / frquence de la tension soit
constant (U/ f constant).

II.3.3. Rglage par variation de frquence

L'alimentation frquence variable des machines asynchrones se fait l'aide d'un


convertisseur statique gnralement continu-alternatif (Fig. 8). La source d'entre peut tre du
type source de courant ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrle
l'amplitude des tensions ou des courants statoriques ainsi que leur frquence fs

Rseau L1 U1 Rseau
frquence fixe L2 ~ = V1 frquence
(50 Hz) L3
= ~ W1 variable

Redresseur Filtrage Onduleur

Figure 8 : Synoptique dun convertisseur continu-alternatif


La tension et le flux statorique sont lis par la relation : Vs js

Rr' r
Ainsi le couple lectromagntique peut s'exprimer par : Tem 3. p.s2 avec

2
Rr'2 L rr
'

r s gs
Pour contrler le couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous voyons d'aprs la
relation prcdente qu'il faut contrler le flux statorique s et la pulsation des courants

rotoriques r (grandeur qui n'est pas directement accessible).


II.3.3.1. Machine asynchrone - onduleur MLI

Le terme M.L.I. signifie : Modulation de Largeur d'Impulsion. Son principe est le


suivant : La tension continue dentre de l'onduleur est hache de faon crer une succession
de crneaux damplitude gale celle-ci, mais de largeur variable.
La commande en M.L.I. est utilise pour l'onduleur car elle permet d'obtenir un
courant dont la forme est trs proche d'une sinusode.

Dpartement Gnie mcanique Page : 35


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

Figure 9 : Schma structurel d'un onduleur M.L.I. triphas

Figure 10 : Forme de la tension de sortie pour f = 25 Hz et f = 50 Hz

Figure 11 : forme du courant de sortie pour f = 50 Hz

II.3.3.2. Contrle des tensions statoriques

Principe de la commande en boucle ouverte.


A flux constant, le couple lectromagntique de la machine asynchrone ne dpend que de la
pulsation r. Ainsi, pour diffrentes valeurs de la pulsation des grandeurs statoriques s

obtient-on une famille de caractristiques Couple-Vitesse, CEM = f() (Fig. 12)

Dpartement Gnie mcanique Page : 36


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

Tem
Tem-max

Gnratrice Moteur

Moteur Gnratrice

- Tem-max

Figure 12 : Caractristiques Couple-Vitesse

Dans la zone linaire (faibles glissements), cette famille de caractristiques Couple-Vitesse


est tout fait analogue celle d'une machine courant continu o la tension d'induit constitue
le paramtre de rglage de la vitesse. Ainsi pour faire varier en boucle ouverte la vitesse d'une
machine asynchrone doit-on faire varier la frquence d'alimentation au stator tout en
maintenant le flux constant.Les rglages de tension et de frquence au stator de la machine
sont obtenus grce un onduleur de tension MLI .
Ainsi, pour maintenir le flux s constant, il faut que la tension efficace Vs soit
Vs
proportionnelle la frquence d'alimentation statorique : s .
s
Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation s car la
chute de tension due la rsistance des enroulements du stator n'est plus ngligeable (voir
cours machine asynchrone modle de SteinMetz). Aussi envisage-t-on sur la plupart des
variateurs une compensation de cette chute de tension en augmentant l'amplitude des tensions
statoriques pour les faibles valeurs de s de faon maintenir s constant. D'autre part, si un
fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est envisag, il n'est pas possible de
dpasser la tension statorique nominale (claquage des isolants). Le flux s est alors diminu
de mme que le couple lectromagntique maximum (fig 13).
Tem
Tem-max

Survitesse
- Tem-max

Figure 13 : Effet dun fonctionnement en survitesse sur le flux et le couple

Dpartement Gnie mcanique Page : 37


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrler parfaitement la vitesse de


rotation de la machine puisque pulsation s constante, la vitesse de rotation dpend du
couple rsistant de la charge entrane (glissement).
Ralisation de l'asservissement de vitesse
Pour assurer l'asservissement de vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe sous
forme dun correcteur, gnralement de type PI, qui permet d'estimer la pulsation rotorique.
L'erreur de vitesse, permet d'augmenter la frquence des tensions statoriques (fig 14).
Rseau
50Hz

Auto
transformateur

Machine
asynchrone

Vitesse
Commande de londuleur

Loi: Vs = f(ws)

ws
wref wr
+- Correcteur PI ++
w

Figure 14 : Synoptique de la commande avec asservissement de vitesse


La tension de sortie du correcteur note r est additionne la tension image de la vitesse de

rotation et ceci de faon obtenir la valeur adquat pour la pulsation statorique. La

pulsation statorique est calcule par la relation : s = r + C'est l'autopilotage frquentiel.


Dans cette stratgie de commande le contrle de l'amplitude des courants statoriques
est assur uniquement en rgime permanent. Lors des rgimes transitoires, les valeurs
instantanes des courants ne sont pas contrles. Par suite, il est prfrable dasservir les
courants de sortie de l'onduleur MLI de faon contrler parfaitement les valeurs instantanes
des courants statoriques de la machine asynchrone.
II.3.3.3. Contrle des courants statoriques
Une boucle de courant est ncessaire pour assurer le contrler le courant en sortie de
chaque bras de l'onduleur MLI.
Il faut maintenir le flux statorique constant et contrler la pulsation r, pour que le
couple lectromagntique de la machine asynchrone soit contrl. Etant donn que la machine

Dpartement Gnie mcanique Page : 38


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

est ici alimente en courant et non en tension, alors la loi de variation Is = f(r) permettre de

maintenir le flux s constant.


Ralisation de l'asservissement de vitesse
Le schma synoptique de la figure 15 dcrit le principe de l'asservissement de vitesse
de la machine asynchrone.
Rseau
50Hz

Auto
transformateur

Machine
asynchrone

Courants

Vitesse
Commande de londuleur

Is1-ref Is3-ref
Is-ref Gnration des
Loi: Is = f(wr) courants Isref

Oscillateur command
en tension
ws
wref wr
Correcteur PI

Figure 15 : Synoptique de lasservissement de vitesse de la MAS

La pulsation rotorique r est estime grce au correcteur PI. Pour dterminer la


pulsation des courants statoriques, il faut additionner l'image de la vitesse de rotation et
l'image de la pulsation rotorique. Ceci permet de vrifier l'quation s r et de raliser

l'autopilotage frquentiel. Etant donn que r << s, le capteur de vitesse utilis doit tre

numrique (codeur incrmental) afin d'avoir une grande prcision sur la mesure de .
L'amplitude des courants de rfrences is1rf, is2rf, is3rf qui sont gnrs par un
oscillateur command en tension est fix par la loi Is = f ( r). La commande de la figure 15
est complexe et est gnralement ralise en faisant appel aux techniques numriques.
III. variateur de vitesse altivar

Le variateur de vitesse ALTIVAR est un convertisseur de frquence destin


lalimentation des moteurs asynchrones triphass cage. Ils fonctionnent suivant le principe
MLI. Cette technique assure une rotation des moteurs rgulire et sans coup basse vitesse.

Dpartement Gnie mcanique Page : 39


Chapitre 4 : Commande des machines asynchrones par convertisseurs statiques

Figure 16 : Branchement dun variateur de vitesse ALTIVAR 66


Caractristiques des ALTIVAR 66

Rfrence ATV 66 M2 ATV 66 N4


Alimentation du redresseur Monophas Triphas
Rseau d'alimentation 220-240 V 50 : 60 Hz 380-415 V 50 : 60 Hz
Pont de puissance

Forme de la tension et du
courant

Gamme de frquence 1 67 Hz 1 110 Hz


Sens de marche 2 2
n n
1 1
Quadrant de fonctionnement T T
3 3

Freinage d'arrt ///// Par injection de courant continu


Freinage de ralentissement Rhostatique avec module option Rhostatique avec module option
Tension moteur 220-240 V 380-415 V
Gamme de puissance 0.75 37 kW 0.75 250 kW

Les variateurs de vitesse peuvent tre quips en option des lments suivant :
- Rsistance externe pour le freinage
- Inductances de lignes pour la rduction des courants harmoniques.

Dpartement Gnie mcanique Page : 40


Travaux dirigs

TD N1
Commande des machines MCC
Exercice N1 : (BTS Electrotechnique 1995)
1re partie : Etude de la machine courant continu
Caractristiques
I Inducteur aimant permanents ;
Induit : rsistance R = 4 ;
Constante de f..m et de couple : k=0.3 V.s.rad-1
Intensit nominale : In = 4 A
U M Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront
ngligs.
On notera :
E : la f..m ( V ) E =K.
Induit U : tension dalimentation de linduit ( V )
n : la frquence de rotation en tr/s
: la vitesse angulaire de rotation
Te : couple lectromagntique (Nm)
I.1. Etablir lexpression du moment du couple lectromagntique Te.
I.2. Pour le courant nominal dintensit In, calculer les valeurs numriques de la tension
dalimentation U et du moment du couple lectromagntique Te pour les frquences de
rotation :
* n=0
* n = 50 tr/s
I.3. On applique sur larbre de la machine, un couple rsistant, de moment TR = 0.8 N.m.
I.3.1. Quelle relation lie les moments des couples lectromagntique et rsistant en
rgime permanent ?
I.3.2. Dterminer la relation exprimant en fonction de U, R, k et TR en rgime
permanent.
I.3.3. A partir de quelle valeur de lintensit I, le moteur peut-il dmarrer? Quelle est
la tension U correspondante?
I.4. Quelle tension U maximale doit-on simposer au dmarrage pour que lintensit Id de
dmarrage demeure infrieure 1.25 In?

Dpartement Gnie mcanique Page : 41


Travaux dirigs

2me partie: Etude du convertisseur


La machine est alimente par le convertisseur dont le schma est reprsent ci-
dessous. Les ordres douvertures et de fermetures des interrupteurs (T1, T2, T3 et T4) sont
labors partir dune tension de contrle Vc.
T1, T2, T3 et T4 sont des interrupteurs

D1 T1 D3 T3 unidirectionnels en courant commands


louverture et la fermeture ; ltat ferm, ils
E i
MCC
ne prsentent pas de chute de tension leurs
u

D2 T2 D4 T4
bornes.
L est une bibine de lissage

II.1. Soit T la priode de fonctionnement et un coefficient compris entre 0 et 1


Pour 0 t T T1 et T4 sont commands ltat ferm ;

T2 et T3 sont commands ltat ouvert ;


Pour T t T T3 et T2 sont commands ltat ferm ;

T1 et T4 sont commands ltat ouvert ;


II.1.1. Dans ces conditions, reprsenter sur le document rponse 1 la tension u(t) en
fonction du temps
II.1.2. Calculer la valeur moyenne Umoy de u(t).
II.1.3. Comment varie le signe de Umoy en fonction de ?
II.2. Le document rponse 2 prsente 4 cas de fonctionnement. Pour chacun de ces 4 cas, i(t)
volue entre une valeur minimale Im et une valeur maximale IM.
II.2.1. Tracer u(t) et en dduire le signe de Umoy.
II.2.2. Tracer i(t) et en dduire le signe de Imoy.
II.2.3. Quel est le rgime de fonctionnement de la machine courant continu (moteur
ou gnratrice) ?
II.2.4. Complter le document rponse 2, en indiquant pour chacun des cas les
lments du convertisseur en conduction.
II.3. On dsire piloter le convertisseur avec une tension de commande Vc pour avoir la
relation : Umoy = H.Vc
H est une constante propre au montage.

Dpartement Gnie mcanique Page : 42


Travaux dirigs

Lensemble ci-dessous sert laborer 2 signaux V14 et V32 utiliss pour la commande des
interrupteurs.
Les deux comparateurs sont aliments
entre +Vcc et Vcc. La tension de sortie
+Vcc de chacun de ces compararteurs
-
Vers la cammande de T1 et T4 commute entre +Vcc et Vcc.
Comp
+
Lorsque la tension de sortie dun
V14
-Vcc
comparateur est au niveau +Vcc, les
VT
Vc +Vcc interrupteurs associs sont commands
-
Vers la cammande de T3 et T2
la fermeture.
Comp
+ Lorsque la tension de sortie dun
V32
-Vcc
comparateur est au niveau -Vcc, les
interrupteurs associs sont commands
louverture.
La tension VT est dfinie en document rponse 3 ; sa priode est T, elle volue entre
+VTM et VTM.
On considre le cas o Vc > 0
II.3.1. Reprsenter les signaux V14 et V32 sur le document rponse 3
II.3.2. Calculer la date t1 en fonction de T, Vc et VTM.

Document rponse 1
u

+E

T 2T
t
T T+T 2T+T

-E

Dpartement Gnie mcanique Page : 43


Travaux dirigs

Document rponse 2

Cas 1 Cas 2
u u
+E +E

T T
t t
T T+T T T+T

-E -E u

i i
IM T
t
IM T T+T
Im
T Im
t
T T+T

u Cas 3 u Cas 4
+E +E

T t T
t
T T+T T T+T

-E u -E

i i
T t IM
IM T T+T
Im
Im T
t
T T+T

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Travaux dirigs

Document rponse 3
VTM VT
Vc

t
t1

-VTM

V14
+Vcc

t
T/2 T

-Vcc

V32
+Vcc

t
T/2 T

-Vcc

Exercice N 2 :
Un moteur courant continu, aimant permanent, entrane une charge opposant un
couple rsistant TR proportionnel la vitesse de rotation. Ce moteur est aliment par un
hacheur quatre quadrants. La position de la charge est asservie une tension continue dite
tension de consigne .
Le problme propos est compos de quatre parties totalement indpendantes :
Fonctionnement quatre quadrant du moteur courant continu ;
Etude du variateur ;
Gnration des signaux de commande du hacheur ;
Asservissement de position.
De nombreux rsultats intermdiaire sont fournis permettant de traiter indpendamment
chaque sous ensemble de chacune des quatre parties.
Caractristiques du moteur courant continu et de sa charge :
Coefficient de proportionnalit entre la vitesse angulaire et la fm de linduit :
KE=0.5Vrd-1s
Coefficient de proportionnalit entre le courant et le couple : KC=0.5 NmA-1
Vitesse nominale de rotation nN= 1500 tr/mn

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Travaux dirigs

Rsistance de linduit R = 1
Courant nominal dinduit IN = 8 A
Courant maximal admis Imax = 16 A
Couple nominale TN = 4 Nm
Moment dinertie total ramen laxe du moteur J = 0.01 kgm2
Couple rsistant de type frottement visqueux : f. avec f = 12.7 * 10-3 N.m.rd-1.s
1re partie : Fonctionnement quatre quadrants du moteur courant continu
On ngligera les pertes du moteur courant continu
I.1. Identification des quatre quadrants
Soient la vitesse angulaire et T le moment du couple du moteur courant continu. Une
convention dorientation sur laxe est choisie. Suivant les signes de et de T, la figure 1
dfinit quatre quadrants de fonctionnement.
Le moteur est aliment par un hacheur quatre T

quadrants.
II I
Le courant et la tension ont t relevs (figure 2)
T 0 T 0
pour plusieurs phases de fonctionnement. Le

courant i et la tension i de linduit sont orients III IV

de manire ce que la figure 2a corresponde T 0 T 0

un fonctionnement dans le quadrant I.


I.1.1. Montrer que la valeur moyenne umoy de la
tension proportionnelle la vitesse de rotation Figure 1

du moteur.
I.1.2. Montrer que la valeur moyenne imoy du courant est proportionnelle au couple de la
machine.
I.1.3. Prciser dans quels quadrants fonctionnait la machine lorsquon a relev les
oscillogrammes prsents en figure 2a, 2b, 2c et 2d.

U et I U et I

E E

T T T T

_E _E

Figure 2a Figure 2b

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U et I U et I

E E

T T T T

_E _E

Figure 2c Figure 2d

I.2. Etude dun cycle de fonctionnement :


Le moteur tant initialement au repos, on envisage un fonctionnement priodique dfini
comme suit :
a Mise en rotation sens positif couple maximum (Ca = 8 Nm) jusqu atteindre la vitesse
nominale.
b Fonctionnement vitesse nominale pendant 0.5 seconde.
c Freinage couple maximum jusqu larrt (Cc = -8 Nm).
d Temps darrt de 1 seconde.
a Mise en rotation sens ngatif couple maximum (Ca = -8 Nm) jusqu atteindre la vitesse
nominale.
b Fonctionnement vitesse nominale pendant 0.5 seconde.
c Freinage couple maximum jusqu larrt (Cc = +8 Nm).
d Temps darrt de 1 seconde.
I.2.1. Dterminer le couple pour les phases de fonctionnement b, d, b et d.
I.2.2. Reprsenter dans le repre dordonne T et dabscisse , dfini figure 1, le
dplacement du point de fonctionnement du moteur lors du cycle. On distinguera les
dplacements instantans et les dplacements ayant une dure non nulle du point de
fonctionnement (par exemple en traant les premiers en traits pointills et les seconds en traits
pleins).
I.2.3. En rsolvant lquation diffrentielle rgissant le mouvement, dterminer les dures t a
des phases a et a et tc des phases c et c.

1 n 2
I.2.4. On rappelle que le couple quadratique moyen est dfini par : Tquad Ti ti
T i 1
O T est la priode du cycle de fonctionnement, Ti et ti le couple et la dure de la phase i de
fonctionnement. Calculer le couple quadratique moyen. Comparer le rsultat obtenu au couple
nominal, conclure.

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2me partie : Etude du variateur


Le montage utilis est un hacheur en pont thyristor. Ils sont assimils des interrupteurs
commands, unidirectionnels. Les diodes sont supposes idales. Lensemble moteur et
bobine de lissage est assimil dans cette partie une charge E, L. Soit T la priode et le
rapport cyclique de hachage.
Pour 0 t T T1 et T4 sont commands ltat ferm ;

T2 et T3 sont commands ltat ouvert ;


Pour T t T T3 et T2 sont commands ltat ferm ;

T1 et T4 sont commands ltat ouvert ;


II.1. Composants en conduction
La figure 3 montre lallure du courant et de la tension dinduit correspondant trois types de
fonctionnement diffrents. Reproduire ces trois schmas en prcisant sur chacun de ces
relevs, chaque instant, parmi les quatre thyristors et les quatre diodes, les composants en
conduction.
U et I U et I U et I

E E E

T T T T T T

_E _E _E

Figure 3
II.2. Expression de la valeur moyenne de u
Dterminer umoy valeur moyenne de u(t), en fonction de de E et . En dduire
lexpression de la f.e.m E en fonction de E et .
II.3. Expression de i(t)
On notera I0 et I1 les valeurs de i lorsque t = 0 et t = .
II.3.1. Etablir les expressions de i(t) de 0 T et de T T en fonction de E, L, E, I0 et I1
II.3.2. Exprimer londulation du courant en fonction de E, , T et L.
II.4. Application
Dduire du relev de la figure 5, la valeur de L

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U et I

D1 T1 D3 T3 100
3

1
E i
MCC t(ms)
60 100
u

D2 T2 D4 T4 _100

Figure 4 Figure 5

Exercice N3 : (D-S ISET Sidi Bouzid, Novembre 2010)


Ce sujet comporte 3 parties indpendantes :
1re Partie : Etude du moteur
2me partie : Etude du convertisseur
3me partie : Asservissement de vitesse
Nous vous proposons dtudier le comportement dun moteur courant continu,
excitation indpendante, insr dans une boucle de rgulation. Ce moteur est command par
linduit travers un hacheur quatre quadrants, et le circuit inducteur est command par une
alimentation stabilise fournissant un courant constant pour tout le problme.
Les conditions nominales de fonctionnement du moteur sont :
Tension dinduit nominale : UN = 164 V
Courant dinduit nominal : IN = 7.2 A
Frquence nominale de rotation : nN = 3000 tr/min
Rsistance de linduit : R = 1.6
On nglige toutes les pertes
1re Partie : Etude du moteur
I.1. Donner lexpression de la f..m E en fonction du flux et de la vitesse angulaire de rotation
, sachant que E = K..n
I.2. Lintensit du courant circulant dans linduit est Ia
I.2.1. Donner lexpression de la puissance lectromagntique Pem.
I.2.2. Dduire lexpression du moment de couple lectromagntique Tem.
I.2.3. Calculer le couple TN correspond au point nominal.
Sachant que :la f..m du moteur gale 51 V pour une frquence de rotation de 1000 tr/min
I.3. La tension dalimentation du moteur est u = UN, on suppose que le rgime permanant est
tablir.

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I.3.1. Sachant que le moteur fonctionne vide, ses pertes sont ngliges (E = UN), calcules sa
frquence de rotation n0 tr/min
I.3.2. Le moteur fournit son couple nominale TN. Calculer sa frquence de rotation n en tr/min
I.3.3. Calculer la variation de frquence. n = n0 n
2me partie : Etude du convertisseur
La machine est alimente par hacheur dont
le schma est reprsent par la figure 1. Les D1 T1 D3 T3

ordres douvertures et de fermetures des


E i
MCC
interrupteurs (T1, T2, T3 et T4) sont labors
u
partir dune tension de contrle Vc. T1, T2, D2 T2 D4 T4

T3 et T4 sont des interrupteurs


unidirectionnels en courant commands
Figure 1
louverture et la fermeture ; ltat ferm, ils
ne prsentent pas de chute de tension leurs
bornes.
II.1. Soit T la priode de
fonctionnement et le rapport Document rponse 1
u
cyclique de hachage tel que : 0<<1
+E
Pour 0 t T T1 et T4 sont
commands ltat ferm ; T 2T
t
T T+T 2T+T
Pour T t T T3 et T2 sont
-E
commands ltat ferm ;

II.1.1. Dans ces conditions, reprsenter sur le document rponse 1 lallure de la tension u(t) en
fonction du temps.
II.1.2. Calculer la valeur moyenne Umoy de u(t).
II.1.3. Comment varie le signe de Umoy en fonction de ?
II.2.

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La figure 2 dfinit quatre quadrants de T

fonctionnement.
II I
Le courant et la tension ont t relevs figure
T 0 T 0
pour plusieurs phases de fonctionnement.

Le courant i et la tension u sont orients de III IV

manire ce que la figure 3a corresponde T 0 T 0

un fonctionnement dans le quadrant I.

Figure 2

U et I U et I

E E

T T T T

_E _E

Figure 3a Figure 3b

U et I U et I

E E

T T T T

_E _E

Figure 3c Figure 3d

Prciser dans quels quadrants fonctionnait la machine lorsquon a relev les oscillogrammes
prsents en figure 3a, 3b, 3c et 3d. Dduire le rgime de fonctionnement de la machine
courant continu (moteur ou gnratrice)
3me partie : Asservissement de vitesse

La figure 4 donne la structure gnrale la plus frquente. Cest celle dun variateur de
vitesse deux boucles en cascade. On y distingue les deux organes de puissance (le moteur et
le convertisseur statique avec son lectronique de commande), les deux capteurs (courant et
vitesse) et les deux rgulateurs (de courant et de vitesse).

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Capteur de
courant

Correcteur Correcteur Commande Convertisseur


(vitesse, position) courant rapproche statique
MCC

Mesure des courants


Capteurs de
vitesse et de
position
Mesure de la vitesse
et de la position

Figure 4

Dans cette partie on se limitera ltude du convertisseur statique, convertisseur dynamique


et la boucle du courant.
On rappelle les conditions de fonctionnement du systme :
Le modle lectrique du moteur courant continue est un modle (E, R, L).

La charge oppose un couple rsistant proportionnel la vitesse : TR = f..

Le moment dinertie ramen larbre du moteur est J.

p
III.1.1. Dterminer la fonction de transfert H m p
U p

p k
III.1.2. Mettre H(p) sous la forme : H m p
U p 1 a1 p a2 p

III.2. Une variation brutale de la consigne provoque une augmentation de la tension dinduit
qui conduit des surintensits dans linduit qui ne sont pas admissibles. Aussi, pour contrler
le courant dinduit, on introduit une boucle de courant figure 5

Uref 1 T.p uc
K
U Tm . p Ia
+ g0
- T.p R 1 Te 1 Tm

Uimage
m

Figure 5
Sachant que :

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1 . p
Le correcteur courant prsente une fonction de transfert : C p g 0
.p
Le convertisseur statique : U p K 'uc p

m. p
Le convertisseur dynamique : I a p U p avec : e
R 1 e 1 m

est la constante du temps lectrique et m la constante de temps mcanique tel que :


m >> e
III.2.1. Quel est le rle du correcteur proportionnel intgral PI ?
III.2.2. Comment peut-on choisir la constante du temps pour que la fonction de transfert en
boucle ferme assimilable une fonction de premier ordre.
Ia p H0
III.2.3. Montrer alors que FTBF p
U ref p 1 p

Exercice N 4 : (Examen ISET Ksar-Hellal 2013)


On ralise lasservissement de vitesse dun moteur courant continu excitation
indpendante par le biais dun hacheur de type srie. Le diagramme de la figure 1 reprsente
la mthode employe :

Comparate Commande Hacheur


ur de hacheur srie

UE Ue C U0 UM M
n
+
- r

Figure 1 UC B

M : moteur courant continu


B : capteur de vitesse
PARTIE A : TUDE DU MOTEUR

Le moteur est de type excitation spare constante . La raction magntique de linduit est
parfaitement compense.
Ce moteur doit entraner une charge vitesse constante, quelque soit le moment du couple
rsistant impos. Pour le fonctionnement envisag, en rgime nominal, on donne :
rsistance de linduit : R = 1 ;
frquence de rotation nominale : n = 1500 tr.min-1 ;
la force lectromotrice induite E est de la forme : E = k. ( en rad.s-1) avec
k=1.5V/rds-1

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le moment Tp du couple de perte associ aux pertes autres que par effet Joule, est
ngligeable devant le moment du couple lectromagntique du moteur.
1 Constante de la machine :
1.1- Dterminer la valeur de E pour n = 1500 tr.min-1
1.2- Montrer que le moment Tu de couple utile disponible sur le rotor scrit : Tu = k.I.
2 Dmarrage en charge :
Le moteur entrane une charge dont le moment du couple rsistant est constant et vaut TR = 25
N.m. Lintensit du courant au dmarrage vaut ID = 20 A.
Calculer la valeur de la tension UD quil faudra appliquer ses bornes pour provoquer le
dbut du dmarrage.
3 Fonctionnement en rgime nominal :
Le moment du couple rsistant reste constant gal 25 N.m.
3.1 Calculer lintensit I du courant dans linduit pour ce rgime.
3.2 calculer la tension dalimentation UM du moteur.
4 Bilan des puissances :
La puissance absorbe par linducteur de la machine est gale Pexc = 300 W. On rappelle
que le moment Tu du couple utile vaut 25 N.m et que n = 1500 tr.min-1 .
4.1 Calculer la puissance utile Pu du moteur.
4.2 calculer la puissance totale Pabs absorbe par le moteur en rgime nominal.
4.3 En dduire le rendement de la machine.
5 Variation de vitesse : En rgime nominal, lintensit du courant absorbe vaut I = 30 A.
Soit : = 0,67.UM 10.
5.1 Calculer n = f(UM ) (n exprime en tr.min-1).
5.2 Calculer UM pour avoir n = 1500 tr.min-1.
6- Freinage : UM=250V. On limite la vitesse de la machine courant continu en descente
1650tr/min. L'excitation tant constante (iex= 1 A) .
6.1. Calculer la fem E et le courant induit .Montrer que la machine fonctionne en
gnratrice.
6.2. Calculer la puissance renvoye dans le rseau continu UM=250V.
PARTIE B : TUDE DU HACHEUR

Linduit du moteur est aliment par un hacheur srie ; le montage est alors le
suivant : uL

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iH i

H L
R

U0 uD D uM

E
iD
Figure 3

La tension dalimentation du hacheur vaut U0 = 300 V.


H est un interrupteur lectronique ferm dans lintervalle [0 ;T] et ouvert dans
lintervalle [T ;T].
est le rapport cyclique et T la priode de hachage ; on donne T = 3 ms.
La conduction dans linduit du moteur est ininterrompue.
1 Calculer la frquence de hachage.
2 Exploitation dun oscillogramme :
Loscillogramme de uH(t) est donn sur le document rponse 1 page 5.
2.1 Dterminer la valeur du rapport cyclique.
2.2 En supposant que <uL> = 0, montrer que <uD> = <uM>.
2.3 Dmontrer que la valeur moyenne de uM peut sexprimer par <uM> = .U0 ; calculer sa
valeur numrique.
2.4 Hachurer, sur le document rponse, les intervalles de conduction de D et de H.
3 Etude en charge :
Le moteur appelle un courant sensiblement constant dintensit I = 30 A.
3.1 En utilisant lquation n = f(UM) de la question 5.1 de la partie A, montrer que :
n = 1917. 95.
3.2 Calculer la valeur de qui permettra dobtenir une frquence de rotation gale 1500
tr.min-1.
PARTIE C : COMMANDE DU HACHEUR
Afin de pallier la variation de vitesse du rotor de la machine, un dispositif permet dagir
sur le rapport cyclique du hacheur et de maintenir ainsi la frquence de rotation n constante
1500 tr.min-1 .

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1 Capteur de vitesse :
Sur larbre du moteur, une machine de faible puissance est accouple et fournit une tension
proportionnelle la frquence de rotation n.
UC = B.n

1.1 Calculer B si UC = 9 V pour une vitesse de 1500 tr.min-1.

PARTIE D : TUDE DU SYSTEME COMPLET


On tudie le montage de la figure 1.

La transmittance T dun systme est le rapport de sa grandeur de sortie et de sa grandeur


dentre :

T = Ysortie Par exemple, pour le hacheur : Thacheur = UM = U0


Yentre

On donne les valeurs suivantes :


n = 6,39.UM 95 B = 5,53.10-3 V.min.tr-1 U0 = 300 V C = 0,1 V-1
1.1 Exprimer UM en fonction de U0, C et Uer.
En dduire lexpression de n en fonction de U0, C et Uer.
1.2 Exprimer Uer en fonction de UE et UC.
1.3 En remplaant cette expression dans lquation de la question 1.1, montrer que :

n=
6,39.U0.C .UE - 95 avec n en tr.min-1
16,39.U0.C.B 16,39.U0.C.B

2.1 On pose n = R.UE S ; calculer R et S.

2.2 Quelle valeur faut-il donner UE si lon souhaite une frquence de rotation n = 1500
tr.min-1 .

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DOCUMENT RPONSE N1
( rendre avec la copie)

PARTIE B : Oscillogramme de uH(t)


Balayage : 0,5 ms/ cm Sensibilit : 50 V/ cm

Conduction de H

Conduction de D

Exercice N 5: (D-S ISET Sfax (CI) 2013)

Etude du moteur du ventilateur de la climatisation automobile


Le moteur du ventilateur (moto-ventilateur) utilis pour refroidir le condenseur du climatiseur
automobile est de type moteur courant continu. Son inducteur est un aimant permanent
maintenant sous chaque ple un flux constant. La rsistance de linduit est R = 0,20 .
La force lectromotrice E du moteur, exprime en volts, scrit sous la forme E = 0,24 n o n

est la frquence de rotation exprime en tr.s 1 .

A. Etude du moteur
1. Donner le schma quivalent de linduit du moteur.
2. Ecrire lexpression du courant I absorb par linduit en fonction de n et de la tension
dalimentation U.

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3. Etablir lexpression du moment Tem du couple lectromagntique en fonction de n et de

U.
4. Montrer que Tem 0,19 U 0,046 n ( n en tr.s 1 ) .

5. Le moteur entrane un ventilateur dont le moment T R du couple rsistant dpend de la

frquence de rotation suivant la relation : TR 1,5 10 3 n 2 .

Le graphique reprsentant la courbe TR f ( n ) est donn en annexe.

5.1 On suppose ngligeable la valeur du moment T p du couple de pertes.

Le moment T m du couple moteur est alors gal celui Tem du couple lectromagntique.

Reprsenter la courbe Tm f ( n ) pour U = 12 V sur le graphique de lannexe joindre avec la

copie.
5.2 Dduire du graphique, la frquence de rotation de fonctionnement de lensemble en
rgime permanent pour U = 12 V.
B. Etude de la variation de vitesse
Le fonctionnement linaire du moteur courant continu est caractris par les quations
diffrentielles suivantes:

1. Calculer la fonction de transfert

2. Calculer la fonction de transfert

3. Dduire et calculer lexpression de

Sachant que : R=0.2, L=0.010 H, J= 0.6.10-3Kg.m2 , f =10-4Nm.rad.s-1, K=0.01Nm.A-1.


4. Mettre lexpression prcdente sous la forme canonique suivante :

En dduire : le gain statique H0, la pulsation libre 0 et le coefficient damortissement .

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Annexe
TR (en N.m)

2,5

1,5

0,5

0 5 10 15 20 25 30 35 40
n (en tr.s 1 )

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TD : Commande des machines asynchrones

Exercice N1: (Examen ISET Ksar-Hellal 2011)


Un constructeur automobile propose une voiture lectrique moteur asynchrone
triphas dont la source lectrique est ralise laide dun onduleur, lui-mme
aliment par un ensemble de batteries.

Source MAS
Triphase
Sinusodale 3~

Moteur asynchrone
Batteries Onduleur
triphas
A - tude du moteur alimente par un rseau fixe (12 points)
Le moteur asynchrone triphas, dont les enroulements du stator sont coupls en
toile, est aliment par une source triphase quilibre sinusodale de tension
efficace et de frquence rglables.
1. Les conditions nominales de fonctionnement du moteur asynchrone triphas sont
indiques sur la plaque signaltique :

127 V / 220 V ;
intensit efficace nominale du courant de ligne I N = 80 A ;
facteur de puissance nominal cos N = 0,79.
1.1 Le moteur asynchrone triphas est aliment par une source de tension triphase 127 V
/ 220 V. Justifier le couplage toile des enroulements statoriques du moteur.
1.2 Donner lexpression littrale de la puissance absorbe PA par le stator. calculer la
valeur de PA.
1.3 Calculer la puissance utile PU fournie larbre du moteur sachant que le rendement
est gal 90 %.
1.4 Donner lexpression littrale de la puissance PJS perdue par effet Joule dans le stator
en fonction de la rsistance r dun enroulement statorique. Sachant que r = 0,1,
calculer PJS.
Dans la suite du problme on nglige les pertes fer statoriques et les pertes
mcaniques

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2. Dans les conditions nominales, le moteur tourne la frquence n r = 8500 tr/min


et la frquence des tensions sinusodales triphases est f = 300 Hz.

2.1 Donner la valeur de la vitesse de synchronisme n S . En dduire le nombre de


paires de ples du rotor.
2.2 Dterminer pour le fonctionnement charge nominale Le glissement g
2.3 Donner lexpression littrale du moment du couple lectromagntique Tem en fonction
de la puissance transmise Ptr et de la vitesse nS en tr/min.
2.4 Donner lexpression littrale du moment du couple utile TU en fonction de la puissance
utile PU et de la vitesse nr en tr/min.
2.5 Sachant que PU = 21,6 kW, calculer la valeur de TU.
2.6 Calculer Les pertes rotoriques par effet joule.
2.7 Soit le schma quivalent par phase suivant :
l

V L r/g

2.7.1 Montrer que le moment Tem du couple de la machine peut scrire :

X r
Tem A avec X et Y l
X 2
Y
2 g

2.7.2 Donner lexpression et la valeur de A


2.7.3 Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?
2.7.4 Donner la valeur de ce couple maximale Temmax.
Sachant que : r = 0.1 et l = 10mH.
2.7.5 Complter le tableau suivant :
nS Signe de Tem Signe de Pu fonctionnement

De 0 9000tr/min +
De 9000 18000 tr /min -

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2.7.6 Tracer lallure du graphe donnant le moment du couple Tem en fonction de la


frquence de rotation de 0 18000 tr/mn. Prciser le type de fonctionnement suivant la
frquence de rotation.

B - Etude du moteur aliment frquence variable et U C te (4 points)


f
Pour rgler la vitesse du moteur, le moment du couple utile tant constant et gal
24,3 N.m, on fait varier la frquence f de la source triphase et la valeur efficace U
de la tension compose en conservant le rapport constant.

1. Calculer la valeur du rapport


2. La valeur de la frquence de la source triphase est rgle f = 150 Hz.
Calculer la nouvelle valeur efficace de la tension compose U ainsi que la
nouvelle valeur de la frquence de synchronisme n s du moteur (en tr/min).
3. Sur la figure n 1 du document rponse est reprsent e la caractristique
mcanique T u = f (n r ) du moteur pour f = 300 Hz. Sachant que, pour f = 150 Hz,
la frquence du moteur n r est de 4000 tr/min, tracer sur le graphique la nouvelle
caractristique correspondant ce fonctionnement.
4. Que peut-on dire des deux caractristiques obtenues en conservant constant le
U
rapport ?
f
C - tude de londuleur (4 points)

Le schma suivant reprsente le modle simplifi dune partie de londuleur :


E = 127 V, La charge est inductive et T
K1 dsigne la priode de fonctionnement des
interrupteurs.
K 1 et K 2 sont des interrupteurs
E v(t)
i(t) parfaits.
CHARGE
Entre 0 et T/2 : on a K 1
E ferm et K 2 ouvert.
Entre T/2 et T : on a K 1
K2 ouvert et K 2 ferm.

1. Quel type de conversion de lnergie lectrique effectue un onduleur.


2. Quelle est la valeur de v(t) quand K 1 est ferm et que K 2 est ouvert.
3. Quelle est la valeur de v(t) quand K 2 est ferm et que K 1 est ouvert.
Reprsenter lvolution de la tension v(t) sur la figure n2 du document-rponse.

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Travaux dirigs

4. DOCUMENT-RPONSE ( rendre avec la copie)


Tu (N.m)

Tu = f(n) pour f = 300 Hz

24,3

20

10

0
1000 3000 6000 9000 n (tr.min-1)
Figure n1
v(t) (V)

200

100

0 t (ms)
T 2T

-100

-200
Figure n2

Dpartement Gnie mcanique Page : 63


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Exercice N2 : (Examen ISET Sfax- 2014 (CI)

Problme: Etude d'une Pompe chaleur PAC


Dans un but de confort dans les btiments et de respect des cibles HQE conomie dnergie et
confort dfinis dans le cahier des charges, les diffrents btiments dune grande surface sont
chauffs et climatiss par une thermofrigopompe. Une thermofrigopompe fournit simultanment du
chaud et du froid. Son principe de base est celui dune Pompe A Chaleur (PAC) qui alimente un ballon
froid, un ballon chaud et des Centrales de Traitement de lAir (CTA).
Le compresseur de la PAC permet la circulation du fluide frigorigne. Il est entran par un moteur
asynchrone triphas cage dmarr en toile triangle.

A - tude du moteur alimente par un rseau fixe (14 points)

Le moteur asynchrone triphas, est aliment par une source triphase quilibre
sinusodale de tension efficace et de frquence rglables.
Les conditions nominales de fonctionnement du mot eur asynchrone triphas sont
indiques sur la plaque signaltique :
230 V / 400 V
intensit efficace nominale du courant de ligne I N = 380 A
facteur de puissance nominal cos N = 0,84.
1. Le moteur asynchrone triphas est aliment par une source de tension triphase
230 V / 400 V. quel est le couplage des enroulements statoriques du moteur.

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Travaux dirigs

2. Donner lexpression littrale de la puissance absorbe P A par le stator. calculer la


valeur de P A.
3. Calculer la puissance utile P U fournie larbre du moteur sachant que le
rendement est gal 90 %.
4. Dans les conditions nominales, le moteur tourne la frquence n r = 8500 tr/min et
la frquence des tensions sinusodales triphases est f= 300 Hz.
4.1 Donner la valeur de la vitesse de synchronisme n S . En dduire le nombre de
paires de ples du rotor.
4.2 Dterminer pour le fonctionnement charge nominale Le glissement g
4.3 Donner lexpression littrale du moment du couple lectromagntique Tem en fonction de
la puissance transmise Ptr et de la vitesse nS en tr/min.
4.4 Donner lexpression littrale du moment du couple utile TU en fonction de la puissance
utile PU et de la vitesse nr en tr/min.
4.5 Sachant que PU = 197 kW, calculer la valeur de TU.
Soit le schma quivalent par phase suivant :
l

V L r/g

4.6 Sachant que le moment Tem du couple de la machine peut scrire :

X r
Tem A avec X et Y l
X 2
Y
2 g

Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?


Donner la valeur de ce couple maximale Tem.max et la frquence de rotation correspondante en
tr/mn. Sachant que : r = 0.1, l = 10mH et A=.

B Etude du moteur aliment frquence variable et U C te


f

Pour rgler la vitesse du moteur, le moment du couple utile tant constant et gal
222 N.m, on fait varier la frquence f de la source triphase et la valeur efficace U de
la tension compose en conservant le rapport constant.

1. Rappeler lintrt d'un onduleur U/f constant.

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Travaux dirigs

2. Calculer la valeur du rapport U/f


3. La valeur de la frquence de la source triphase est rgle f = 150 Hz.
Calculer la nouvelle valeur efficace de la tension compose U ainsi que la
nouvelle valeur de la frquence de synchronisme n s du moteur (en tr/min).
3.1 Sur la figure n 1 du document rponse 1 est reprsente la caractristique
mcanique Tu = f(n) du moteur pour f = 300 Hz. Sachant que, pour f = 150 Hz,
la frquence du moteur est de 4000 tr/min, tracer sur le graphique la nouvelle
caractristique correspondant ce fonctionnement.
3.2 Que peut-on dire des deux caractristiques obtenues en conservant constant le
U
rapport ?
f

C - tude de londuleur (6 points)

Le schma suivant reprsente le modle simplifi dune partie de londuleur :


E = 230 V.
K 1 et K 2 sont des interrupteurs parfaits commandes louverture et la
fermeture.
La charge est inductive.
T dsigne la priode de fonctionnement des interrupteurs.

Entre 0 et T/2 : K 1 ferm et K 2 ouvert

Entre T/2 et T : K 1Kouvert


1
et K 2 ferm

E v(t)
i(t)
CHARGE
.
E

1. Quel type de conversion de lnergie


K 2lectrique effectue un onduleur.
2. Quelle est la valeur de v(t) quand K 1 est ferm et que K 2 est ouvert
3. Quelle est la valeur de v(t) quand K 2 est ferm et que K 1 est ouvert
4. Reprsenter lvolution de la tension v(t) sur la figure 2 du document -rponse 1,
si la priode de fonctionnement des interrupteurs est de 3,33 ms.
5. Calculer la valeur moyenne V moy.

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Travaux dirigs

Exercice N3 : (Examen ISET Sidi Bouzid )


Nous nous intressons dans ce problme au fonctionnement dun Tramway.
PRSENTATION DU TRAMWAY
Une rame de tramway se compose de quatre bogies dont trois sont moteurs. Un bogie moteur
est compos de quatre roues entranes chacune par un moteur asynchrone triphas par
lintermdiaire dun rducteur. Une rame de tramway est donc motorise par douze moteurs
asynchrones.
Caractristiques principales dun moteur de traction
Il sagit dun moteur asynchrone triphas 4 ples refroidis par un mlange eau (56%) et
tylneglycol (44%) sous une pression denviron 1.5 bars et un dbit de 5 l/min.
Le stator est constitu de trois enroulements pas raccourci et coupls en toile. Chaque
enroulement est ralis laide de couronnes formes de fils de cuivre pr-isols.
Le rotor est constitu dun enroulement cage dcureuil en aluminium moul sous pression.
Puissance utile nominale : PUN =24,6 kW
Coupleutile nominal : TUN =90 Nm
Courantabsorb nominal : ISN =35,4 A
Tensionnominale entre phases : USN =585 V ;
Frquence statorique nominale : fSN =88 Hz
Nombrede paires de ples : p =2
Vitessenominale de rotation du rotor : NN =2610 tr /mn
Facteurde puissance nominal : (cos(N)=0,7341 )
Rendement pour le point nominal : N (%)=93,09%;
Question .1 : Dterminer pour le fonctionnement nominal :
- Le glissement gN.
- La puissance active absorbe PaN.
L'association du convertisseur et de la motorisation doit permettre le fonctionnement de la
machine asynchrone dans les 4 quadrants mcaniques c'est--dire pour le Tramway, la
circulation dans les deux sens de marche et le freinage lectrique.
Nous supposerons dans cette partie que les tensions alimentant les machines asynchrones sont
sinusodales triphases et que le modle quivalent par phase de ces machines peut tre
assimil au schma simplifi de la Figure 2.

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Travaux dirigs

is Lr

Vs L0 R/g

Figure 2
La valeur efficace du courant dans un enroulement rotorique est note IR ; le glissement est
not g.
Question.2. Dterminer l'expression du couple lectromagntique Tem en fonction de Vseff,
Lr, R, g , p (nombre de paires de ples de la machine asynchrone) et s (pulsation des
tensions statoriques).
Question.3. Vous mettrez le rsultat sous la forme ci-dessous en prcisant les expressions de
A et de g0 :
A
Tem
g g0

g0 g

Question.4 : A partir de lexpression du couple Tem, la valeur du glissement g = 0.0101 pour


Tem = 90Nm et g =-0.0101 pour Tem = -90Nm calculer 88Hz.la vitesse de rotation du
moteur Nr (en tr/mn) pour fs =
Tem = 90 N.m. Sachant que :
Tem = -90 N.m. Sachant que :
B. TUDE DES CONVERTISSEURS STATIQUES
Nous allons nous intresser dans cette partie la structure et aux principes de commande des
convertisseurs statiques alimentant les 12 machines asynchrones du Tramway.
Problme pos
Le constructeur a choisi d'implanter une commande permettant de contrler le couple
lectromagntique des 12 machines asynchrones du tramway (contrle effectu par demi-
bogie). Ce contrle est obtenu par le rglage simultan de la phase instantane et de
l'amplitude des tensions simples appliques aux machines.
Les formes d'onde peuvent tre dlivres aux machines asynchrones par l'intermdiaire
d'onduleurs de tension. Nous allons tudier dans un premier temps l'association d'un onduleur
de tension avec une machine asynchrone.
La structure de l'onduleur choisie dans cette premire partie est donne la Figure 3.

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Travaux dirigs

KA+ KB+ KC+


Ua/2

Ua O A B C

KA- KB- KC-


Ua/2

iC MAS
VCN
iB VBN
N
VAN
iA

Figure 3
Pour simplifier l'tude de ce type de structure les diffrentes tensions sont rfrences par
rapport au milieu 0 (fictif ou ralis l'aide de condensateurs de mme valeur) de la source
continue de l'onduleur. Les tensions de rfrence pour les trois phases (grandeurs que l'on
souhaite imposer la machine) sont les tensions simples rfrences par rapport au point
neutre N. Or nous pouvons remarquer que cette structure permet d'imposer les tensions
composes aux bornes de la charge mais pas les tensions simples.
Question.1 : Dterminer l'expression des potentiels vAN , vBN et vCN en fonction de vAB, vBC et
vCA . Vous supposerez pour cela que la machine asynchrone se comporte comme une charge
triphase linaire et quilibre.
Question.2 : En dduire que l'expression des potentiels vAN , vBN et vCN en fonction de vAO,
vBO et vCO peut se mettre sous la forme suivante :
2 1 1
v AN v AO vBO vCO
3 3 3
2 1 1
vBN vBO v AO vCO
3 3 3
2 1 1
vCN vCO vBO v AO
3 3 3
Question.3 : Dterminer l'expression du potentiel vNO en fonction de vAO, vBO et vCO .
Il existe de nombreuses faons de commander un onduleur triphas de ce type pour obtenir
une tension alternative aux bornes de la charge. Les plus communes sont les suivantes:
La commande pleine onde
La commande par modulation de largeur d'impulsion :
Notations utilises

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Travaux dirigs

Les notations utilises dans les questions qui suivent sont les suivantes : les six commandes
relatives aux trois bras d'onduleurs sont notes CA+ et CA- pour le bras associ la phase A ,
CB+ et CB- pour le bras associ la phase B et CC+ et CC- pour le bras associ la phase C.
Cx+ = 1 ou Cx- = 1 implique que 0 implique quel'interrupteur correspondant est ferm et
Cx+ = 0 ou Cx- = l'interrupteur correspondant est ouvert.
1 implique queDe faon gnrale Cx = 1.0, Cx- = 0 implique que Cx+ = 0 et Cx =
1, Cx- = Cx+ =
La commande pleine onde
Question.4 : Complter les documents rponse REP.B.1, REP.B.2 et REP.B.3 correspondant
la commande pleine onde.

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Travaux dirigs

1
CA
0
0 p2 p 3p2 2p

1
CB
0
0 p2 p 3p2 2p

1
CC
0
0 p2 p 3p2 2p

Ua
VAO
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

Ua
VBO
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

Ua
VCO
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

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Travaux dirigs

1
CA
0
0 p2 p 3p2 2p

1
CB
0
0 p2 p 3p2 2p

1
CC
0
0 p2 p 3p2 2p

Ua
VAB
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

Ua
VBC
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

Ua
VCA
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

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Travaux dirigs

1
CA
0
0 p2 p 3p2 2p

1
CB
0
0 p2 p 3p2 2p

1
CC
0
0 p2 p 3p2 2p

Ua
VAN
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

Ua
VBN
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

Ua
VCN
Ua/2

0
0 p2 p 3p2 2p
-Ua/2

-Ua

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Travaux dirigs

Exercice N4 : (BTS Electrotechnique 1990)


Un moteur asynchrone triphas 220/380 V, 50 Hz 4ples coupl en toile et un rotor cage.
Sous alimentation nominale, on a obtenu :
- A vide, un courant de ligne dintensit 6A.

- A charge nominale, un courant de ligne dintensit 19,4 A, une puissance absorbe de


11kW et une frquence de rotation de 1440tr/mn.

Dans tout le problme, on nglige les rsistances et linductance de fuite statoriques, les pertes
fer et les pertes mcaniques.
I . Etude de la machine alimente par un rseau fixe
La machine asynchrone est alimente sous 220V/380V, 50 Hz
1. Dterminer pour le fonctionnement charge nominale :

- Le glissement g
- La puissance ractive absorbe.
- Le moment du couple nominal TN.
- Les pertes rotoriques par effet joule.

2. Montrer que le moment T du couple de la machine scrire :


3.

l
r
6 V 2 g
T
r
2
L r/g
g l
2 V

4. Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?

Donner la valeur de ce couple maximale Tmax et la frquence de rotation


correspondante en tr/mn. Sachant que : r = 0.5 et l = 9.4mH.
5. Tracer lallure du graphe donnant le moment du couple T en fonction de la frquence
de rotation de 0 3000 tr/mn. Prciser le type de fonctionnement suivant la frquence
de rotation.

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Travaux dirigs

V
II. Etude du moteur aliment frquence variable et Cte
f
V
La tension simple V et sa frquence f restent dans un rapport constant A 4, 4V / Hz
f
jusqu' lalimentation nominale de la machine. On suppose que la machine soit non sature, la
valeur de L est indpendante de la frquence.
1. Montrer que lexpression du moment du couple T peut alors scrire :

1
T A
r gl
gl r

Donner la valeur numrique de A.
2. La valeur maximale du moment du couple dpend-elle de la frquence
dalimentation ?

3. En rgime permanent stable, pour un moment T du couple fixe, on montre que la


quantit g. reste constante quand la frquence f varie.

Si Ns la frquence de synchronisme, N la frquence de rotation, exprimer N N s N .

Quelle est la proprit de N quand f varie couple fix ?


Prciser les valeurs de N pour les couples TN et Tmax.
4. Dans un tableau, donner les valeurs numriques de la frquence de rotation N en tr/mn
pour les trois valeurs 10 Hz, 30 Hz et 50 Hz de la frquence et correspondant des
fonctionnements :
- A vide.
- A couple nominal TN.
- A couple maximal Tmax.
5. Tracer pour les trois frquences prcdentes lallure du rseau de caractristiques
T=f() en limitant au cas de fonctionnement stable en moteur. Dans la suite du
problme on se limitera ce cas.

6. Dterminer la frquence minimale pour obtenir un couple de dmarrage au moins gal


au couple nominal TN.

7. Le moteur entraine une charge mcanique qui lui oppose un couple rsistant de
moment constant Tr = 40 Nm. Dterminer la frquence de rotation du groupe en
rgime permanent pour une alimentation a frquence 30 Hz.

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Travaux dirigs

III. Onduleur autonome triphas.


Lalimentation du moteur asynchrone est fournie par un onduleur triphas partir
dune source continue rglable de f.e.m E proportionnelle la frquence de londuleur E = a.f.
Le schma de principe est donn par la figure 2. Les intervalles de fermeture des interrupteurs
sont indiqus pour une priode T de fonctionnement la figure 3. Chaque interrupteur est
constitu dun transistor et dune diode supposs parfaits figure 4.
1. Reprsenter u12(t), u23(t) et u31(t).
1
2. Montrer que v1 u12 u31 sachant que lon a toujours v1 v2 v3 0 .
3
Reprsenter v1(t).
3. Indiquer le cycle de fermeture des interrupteurs permettant dinverser le sens de
rotation du moteur.

Exercice N 5 :
Un moteur asynchrone triphas 220/380 V, 50 Hz 4ples coupl en triangle et un rotor
cage. Sous alimentation nominale, on a obtenu :
- A vide, un courant de ligne dintensit 2.8A.
- A charge nominale, un courant de ligne dintensit 7.5 A, une puissance absorbe de
2.2kW et une frquence de rotation de 1430tr/mn.
Dans tout le problme, on nglige les rsistances et linductance de fuite statoriques, les pertes
fer et les pertes mcaniques.
I . Etude de la machine
1. La machine asynchrone est alimente sous sa tension nominale, 50 Hz
1.1. Dterminer pour le fonctionnement charge nominale :
- Le glissement gn.
- La puissance ractive absorb Qn.
- Le couple nominal Tn
- Les pertes rotoriques par effet joules Pjn.
1.2. Etablir la relation liant le couple T au glissement g

l R

U L R(1-g)/g

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Travaux dirigs

1.3. Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?
Calculer sa valeur. Tracer lallure du graphe donnant le moment du couple T en
fonction de la frquence de rotation de 0 3000 tr/mn. Prciser le type de
fonctionnement suivant la frquence de rotation.
V
2. Le moteur est aliment frquence variable en gardant le rapport Cte .
f
2.1. Reprsenter sur un mme graphe lallure de la caractristique mcanique de la
machine pour 3 valeurs de f (50 Hz, 25 Hz et 10 Hz)
2.2. Le moteur est appel entrainer deux charges de caractristiques diffrentes :
Charge a : un ventilateur opposant un couple proportionnel au carr de la
vitesse. Le moteur est en charge nominale pour une frquence de 50 Hz.
Charge b : un treuil opposant un couple constant gale en module au couple
nominal de la machine.
- Pour quel type de charge doit-on maintenir le rapport U/f constant ? Pour quel type de
charge peut-on se permettre de rduire le rapport U/f lorsque lon rduit la frquence ?
justifiez votre rponse.
- Qua-t-on a y gagner en rduisant le rapport U/f ?

II. Etude du variateur (onduleur)


Le schma de puissance du variateur est donn figure 2. Pour ltude des formes dondes, on
en tire le schma de principe de la figure 3 dans lequel on fait apparaitre le point o : point
milieu fictif de lalimentation continue E. On dfinit par apport ce point les tensions simples
v1O, v2O et v3O. Les interrupteurs dun mme bras sont toujours dans un tat complmentaire
(lun ouvert lautre et ferm). Le document rponse prsente les commandes des bras
donduleur 1 et 2. C1 = 1 impose la fermeture de linterrupteur suprieur.
1. Dterminer l'expression des potentiels v1N , v1N et v1N en fonction de v12, v23 et v31 . Vous
supposerez pour cela que la machine asynchrone se comporte comme une charge triphase
linaire et quilibre.
2. En dduire que l'expression des potentiels v1N , v2N et v3N en fonction de v1O, v2O et v3O
peut se mettre sous la forme suivante :
2 1 1
v1N v1O v2O v3O
3 3 3

2 1 1
v2 N v2O v1O v3O
3 3 3

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Travaux dirigs

2 1 1
v3 N v3O v2O v1O
3 3 3

3. Dterminer l'expression du potentiel vNO en fonction de v1O, v2O et v3O .


4. La commande pleine onde
Il existe de nombreuses faons de commander un onduleur triphas de ce type pour obtenir
une tension alternative aux bornes de la charge. Les plus communes sont les suivantes :
La commande pleine onde
La commande par modulation de largeur d'impulsion :
Par modulation naturelle ou modulation sinus-triangle ;
Par instants de commutation prdfinis ou modulation prcalcule ;
Par modulation vectorielle ou modulation postcalcule.
Notations utilises
Les notations utilises dans les questions qui suivent sont les suivantes : les six commandes
relatives aux trois bras d'onduleurs sont notes CA+ et CA- pour le bras associ la phase A ,
CB+ et CB- pour le bras associ la phase B et CC+ et CC- pour le bras associ la phase C .
Cx+ = 1 ou Cx- = 1 implique que l'interrupteur correspondant est ferm et Cx+ = 0 ou Cx- = 0
implique que l'interrupteur correspondant est ouvert.
De faon gnrale Cx = 1 implique que Cx+ = 1, Cx- = 0 et Cx = 0 implique que Cx+ = 0 ,
Cx- = 1.
Complter les documents rponse REP1, REP2 et REP3 correspondant la commande pleine
onde.
6. La commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI)
Sur le document rponse REP 4, tracer les graphes de tensions v1O, v2O et u12. Prciser les
amplitudes.

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