Universidad Politcnica de Puebla

Organismo Pblico Descentralizado del Gobierno del Estado

de Puebla Ingeniera Mecatrnica

Teora de Control

Actividad 2

Modelo matemtico del motorreductor de corriente directa

Mtro: Jos Pedro Snchez Santana

Estudiante:

Abdias Morales Salazar

Luis Cuautle

Daniel Herrera Pia

Jorge Alberto Salgado Rodriguez

Grupo: 7 MA Matricula: 141403005

06/ Noviembre /2017

Introduccin

Los sistemas fsicos consisten en componentes o elementos interconectados. El primer paso del
anlisis es obtener un modelo matemtico que se forme con los modelos de cada componente. El modelo
matemtico es una serie de relaciones entre entradas y salidas.

Objetivos:

Anlisis electromecnico
Funcin de transferencia
Diagrama a bloques

Desarrollo

Fig 1.- Modelos electromecnico de un motor de corriente directa

Donde los parmetros , y son la corriente, la resistencia y la inductancia de armadura,

respectivamente; es la tensin de entrada al motor, es un voltaje generado que se produce cuando
los conductores de la armadura se mueven a travs del campo magntico existente entre los imanes
permanentes de los polos del motor; es la velocidad angular; , es el par generado, I representa el
momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa.

Para la Ecuacin I Aplicamos la ley de voltajes de Kirchhoff al modelo de la Figura 1.

()
() = () + + ()

donde

() = ()()

Debido a que el campo magntico es generado por imanes permanentes, se pueden despreciar (para efectos de
linealidad) los cambios en el flujo magntico debido a la reaccin de armadura y otros factores, por ello dicho
flujo del campo es considerado constante, y la ecuacin se modifica a:

() = ()

donde: es la constante de velocidad del motor

donde:

() =

Modelo final

()
= () + +

pasamos a Laplace

() = + +

() = ( + ) +

()
=
+

Para la Ecuacin II Aplicamos la ley de Newton

() = +

Donde:
2
() = = 2 =

Modelo final

2 2
= 2 + 2

Lo pasamos a trminos de Laplace

= 2 +

Sustituimos I de la ecuacin I a la ecuacin II

()
= 2 +
+

() 2 = 2 + ( + )

() = 2 + ( + ) + 2

() = [ 2 + ( + ) + 2 ]

Obtenemos la Funcin de Transferencia

()
= () = [(+)(+)+ 2]
Diagrama a Bloques

Parmetros Fsicos de un motor DC

Momento de inercia del rotor J= 0.01 Kg*m
Friccin del sistema mecnico B= 0.1 N*m*s
Constante de la Fuerza Electro-Motriz K= 0.01 N*m/A
Resistencia Elctrica R= 1 W
Inductancia L= 0.5 H

Fig 2.- Diagrama a bloque

Resultados

Fig 3.- Angulo a 5 segundos

Fig 4.- Velocidad

Conclusin
El motor DC que es unos de los elementos mas simples y uno con mas aplicaciones, cuenta con un sin
fin de aplicaciones como es en la robtica, Electrodomsticos, automviles, en general en todo sistema
Mecatronica es por eso la suma importancia el entendimiento y control de este dispositivo, el enfoque
es amplio y con el control tiene una infinidad de aplicaciones.
El modelo matemtico como base fundamental para obtener la funcin de transferencia y el diagrama a
bloque facilitando completamente el control.