CEMUC

Introdução à análise tensorial

R.P.Leal 2006

R.P.Leal

Sumário

Introdução

Notação indicial

Noção de tensor cartesiano

R.P.Leal 2006

1
 Introdução

No que se segue pretende-se:

- Introduzir conceitos básicos de análise tensorial em
sistemas de eixos cartesianos;
- Demonstrar que a utilização da notação indicial e das
regras de transformação de coordenadas é uma base importante
para o estudo da teoria da elasticidade.
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Sumário

Introdução

Notação indicial

Noção de tensor cartesiano

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2
 z Vector
az

k a ay
i j y
ax
x O vector a é representado por
a = proji a + projj a + projk a

a = (a . i ) i + (a . j) j + (a . k ) k

a = a x i + a y j + az k
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Vector

Notar bem que:

’ O vector é representado por uma letra minúscula carregada a.

’ Os vectores i, j e k são vectores unitários ou versores dos

eixos x, y e z, respectivamente.
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3
 Adição de vectores

Dados dois vectores

a = a x i + a y j + az k

b = bx i + by j + bz k
define-se a soma ou adição dos vectores por

c=a+b
= c x i + c y j + cz k
= (a x + b x ) i + (a y + b y ) j + (a z + bz ) k
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Notação indicial

z → x3

kk → e3
i → ie1
jj → e 2 y→
y x2

x → xx1
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4
 Notação indicial
x3

a z → a3

e3 a aayy → a 2
e1
e2 x2
a x → aax1

x1
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Notação indicial
Sendo
a = a 1 e1 + a2 e2 + a3 e3

e
b = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3

dois vectores, define-se a soma ou adição dos vectores

c =a + b
= c1 e1 + c2 e2 + c3 e3
= ( a 1 + b1 ) e1 + ( a 2 + b 2 ) e2 + ( a 3 + b3 ) e3
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5
 Notação indicial

1ª Regra: convenção do índice livre

ð Um índice (ou índices) não repetido(s) designa(m) o
número da equação ou do elemento representado.
ð O valor máximo de um índice livre indica o número de
equações ou de elementos representados. Quando existem
vários índices livres o produto dos valores máximos dos
diversos índices indica o número de equações ou de
elementos representados.
ð O campo de variação de cada índice é, em geral de 1 a 3,
podendo ser outro nos casos explicitamente indicados.
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Notação indicial: índice livre

fi â representa 3 elementos: f1, f2, f3.

f i (i = 1, 2 ) â representa 2 elementos: f1, f2.

b ij â representa 9 elementos:
b11 , b12, b13, b21 , b22, b23, b31 , b32, b33.

b ij (i = 1, 2; j = 1, 2, 3) â representa 6 elementos:
b11 , b12, b13, b21 , b22, b23.
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6
 Notação indicial: representação matricial

É possível associar uma representação matricial à

notação indicial.
O 1º índice é associado com a linha da matriz;
O 2º índice é associado com a coluna da matriz;
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Notação indicial: representação matricial

 f1 
 
fi â  f2 
f 
 3

 f1 
f i (i = 1, 2 ) â  
 f2 
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7
 Notação indicial: representação matricial

 b11 b12 b13 

b b 23 
b ij â  21
b 22

 b 31 b 32 b 33 

 b11 b12 b13 

b ij (i = 1, 2; j = 1, 2, 3) â b
 21 b 22 b 23 
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Notação indicial

2ª Regra: convenção de soma ou de índice mudo

ð Índice repetido uma vez no interior de um termo, num
elemento ou no produto ou divisão de elementos, implica o
somatório nesse índice, excepto em casos devidamente
excluídos.
ð O valor máximo de um índice mudo indica o número de
parcelas. Quando existem vários índices mudos o produto
dos valores máximos dos diversos índices indica o número
de parcelas.
ð O somatório é, em geral de 1 a 3, podendo ser outro nos
casos explicitamente indicados.
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 Notação indicial: índice mudo
f ii â representa uma soma com 3 parcelas:
f ii = f 11 + f 22 + f 33
f ii ( i = 1, 2 ) â representa uma soma com 2 parcelas:
f ii = f11 + f 22
a ibi â representa uma soma com 3 parcelas:
a i b i = a 1b1 + a 2 b 2 + a 3 b 3
a i b i (i = 1, 2) â representa uma soma com 2 parcelas:
a i b i = a 1b1 + a 2 b 2
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Notação indicial: convenção de soma

Sendo

a = a 1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3 a = ai ei

b = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 b = b i ei

dois vectores, ...

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 Notação indicial: convenção de soma

… define-se a soma ou adição dos vectores por

c =a + b
= c1 e1 + c2 e2 + c3 e3
= ( a 1 + b1 ) e1 + ( a 2 + b 2 ) e2 + ( a 3 + b3 ) e3

c=a + b
= ci ei
= ( ai + bi ) ei
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Notação indicial: convenção de soma

De notar que

a = a i ei = a m e m

isto é, a letra dos índices repetidos pode ser mudada sem

alterar o significado da expressão.
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10
 Notação indicial

3ª Regra: convenção da derivada

ð Uma vírgula entre índices implica uma derivada

relativamente à variável de campo designada pelo(s)
índice(s) depois da vírgula.
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Notação indicial: convenção da derivada

Sejam as funções fi definidas como segue:

f1 = f1 ( x1, x 2 , x3 )
f 2 = f 2 ( x1, x 2 , x3 )
f 3 = f 3 ( x1 , x 2 ,x 3 )

A derivada destas funções relativamente às diversas

variáveis de campo pode ser representada por:

∂ fi ∂ 2 fi
f i,j = f i,jm =
∂ xj ∂ x j ∂ xm
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 Notação indicial: noções complementares

Símbolo de Kronecker, δ ij:

ð Define-se o símbolo de Kronecker pelas seguintes

igualdades.

δij = 1 se i = j
δij = 0 se i ≠ j
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Notação indicial: exercícios

Problema 1 - Estudar o significado de

yi = a ij x j

a ij = yi,j

yi,i

p = aij x i x j
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12
 Notação indicial: exercícios

Problema 2 - Interpretar e simplificar as expressões

a i = δij u j

a = δij δ ji
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Notação indicial: exercícios

Problema 3 - Interpretar e simplificar as expressões

a ik = δij δ jk

a mp = δik δmp w ik

a mp = ( δim δkp + δip δkm ) wik

pim = δij δkl δnm d jk eln

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13
 Notação indicial: exercícios
Problema 4 - Dada as matrizes A(3,3) e B(3,3) e o vector c(3),

 0 1 0 1 2 1 x2 
 
( )
A = a ij =  −1 0 1 
  ( )
B = bij = 1 2 1
 
c = ( ci ) =  x 3 
 0 −1 0  1 2 1 x 
 1

calcule

( )
D = dij =  δim δ jn bnk a mk + δin δ jm cn ,m 
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Sumário

Introdução

Notação indicial

Noção de tensor cartesiano

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 Tensores Cartesianos

ð Um tensor é um objecto matemático cujas componentes

num sistema de eixos coordenados seguem uma certa lei
quando o sistema de eixos sofre uma rotação.

ð Um tensor cartesiano define-se quando os sistemas de

coordenadas envolvidos forem cartesianas.
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Tensores Cartesianos: rotação

ð alteração da direcção dos eixos sem mudar a posição relativa
x3
x '3

x '2

x2

x1
x '1
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 Tensores Cartesianos

Vamos estudar a lei de transformação dos seguintes

objectos matemáticos:

• escalar
• vector
• tensor
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Lei de transformação dos escalares

Um escalar ou tensor de ordem zero é um objecto

matemático que não muda a sua descrição matemática
quando o sistema de eixos em que está considerado sofre
uma rotação.

Assim, sendo α um escalar e supondo uma rotação

de um sistema de eixos Ox para Ox’, temos que a lei de
transformação é:

α' = α
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 Lei de transformação dos vectores
x3

v
v3

v1 v2 x2

x1 v = vi ei
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Lei de transformação dos vectores

x3

x '3
No novo sistema de
eixos cartesianos:
v
v '3 v '2
x '2

v '1 x2

x1
' v = v'j e'j
x1
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 Lei de transformação dos vectores
x3

x '3
v 'j = t ji vi
v

x '2
em que tji é o
x2 cosseno do menor
ângulo que o novo
'
semieixo positivo x j
x1
faz com o semieixo
x '1 positivo inicial xi.
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Lei de transformação dos vectores ou de

tensores de 1ª ordem
ð Um tensor cartesiano de 1ª ordem ou vector é um objecto
matemático cujas componentes num sistema de eixos
cartesianos seguem a lei de transformação

v 'j = t ji vi

quando o sistema de coordenadas em que está descrito Oxi

sofre uma rotação para Ox’ j.
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 Lei de transformação inversa dos vectores
ou de tensores de 1 ª ordem

A lei de transformação inversa, isto é, a que

transforma as componentes conhecidas no sistema rodado
de eixos Ox’ j para o sistema de eixos Oxi é dada por

vi = t ji v 'j
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Lei de transformação dos vectores ou de

tensores de 1ª ordem

Matriz de transformação T

ð A lei de transformação de um tensor de 1ª ordem pode ser

escrita em termos matriciais, como segue:

 v1'   t11 t12 t13   v1 

  t  
v = t ji
'
vi ⇔  v2'  = t 22 t 23  v2 
j  21 
 v'   t 31 t 33   
 3 t 32  v3 

v' = T v
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19
 Lei de transformação dos vectores ou de
tensores de 1ª ordem

Matriz de transformação T

ð A lei de transformação inversa de um tensor de 1ª ordem

pode ser escrita em termos matriciais, como segue:

 v1   t 11 t 21 t 31   v1' 
  t  '
v i = t ji v j ⇔ v2  =
'
t22 t 32  v2 
 12 
v  v' 
 3  t 13 t 23 t 33   3

v = TT v '
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Lei de transformação de tensores de 1 ª ordem

Problema 5: Conhecidos as componentes de um vector no sistema
inicial Oxi, obter as componentes do mesmo vector no sistema de eixos
Ox’i representado.
x 3 = x3
´

x ´2

x 2 = x ´1

x1 v = v i ei = 1. e 1 + 2 . e 2 + 3 . e 3
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 Lei de transformação de tensores de 1 ª ordem
Problema 6: Conhecidos as componentes de um vector no sistema final Ox’i,
obter as componentes do mesmo vector no sistema inicial representado.

x 3 = x´1

x´3

x 2 = x ´2

x1 v = v´i e´i = 2 . e 1´ + 1. e 2´ − 2 . e ´3
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Lei de transformação de tensores de 2 ª ordem

ð Um tensor cartesiano de 2ª ordem é um objecto matemático

cujas componentes num sistema de eixos cartesianos seguem a
lei de transformação

c'ij = t im t jn c mn ⇔ C ' = T C TT

quando o sistema de coordenadas em que está descrito Oxi

sofre uma rotação para Ox’ j.
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21
 Lei de transformação de tensores de 2 ª ordem

A lei de transformação inversa dos tensores de 2ª

ordem é dada por:

cij = '
t mi t nj c mn ⇔ C = TT C ' T
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Lei de transformação de tensores de 2 ª ordem

Problema 7: Conhecidos as componentes de um tensor de ordem 2 no
sistema inicial Oxi, obter as componentes do mesmo tensor no sistema
de eixos Ox’i representado.
x 3 = x´1

1 0 2 x´3
0 −1 0 
 
 2 0 1 

x 2 = x ´2

x1
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 Lei de transformação de tensores de 2 ª ordem
Problema 8: Conhecidos as componentes de um tensor de ordem 2 no sistema
final Ox’i, obter as componentes do mesmo tensor no sistema inicial.

x 3 = x´1
2 1 −1
1 −1 0 
x ´2  
 − 1 0 1 

x´3

x2

x1
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