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A

AA
U.M .R. n 8579

Mcanique des Milieux Continus

Aide Mmoire

Master-MSROE

A.Modaressi
Laboratoire de Mcanique des Sols, Structures et Matriaux
Ecole Centrale Paris

22 novembre 2004
2
Table des matires

1 Vecteurs et Tenseurs 7
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Produit triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 Symbole de Kronecker ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5 Symbole de permutation ijk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.6 Manipulation des indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Matrice dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Composantes dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Composantes dun vecteur transform . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Sommation des tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5 Produit des tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.6 Transpos dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.7 Produit tensoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.8 Trace dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.9 Tenseur didentit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.10 Inverse dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.11 Tenseur orthogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.12 Matrice de Transformation entre deux systmes de coordonnes car-
tsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.13 Transformation dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.14 Transformation dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.15 Tenseurs symtriques et antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.16 Valeurs propres et vecteurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.17 Directions principales et valeurs principales . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.18 Invariants dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Champs scalaire, vectoriel et tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3 Champ tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4 Divergence dun vecteur ou dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5 Laplacien dun scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.6 Rotationnel ou Curl dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3
4 TABLE DES MATIRES

2 Milieu Continu 17
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3 tude des Dformations 21


3.1 Transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.1 Vecteur matriel, Transport convectif . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.2 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.3 Transport dune surface oriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Dformation dans une transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.1 Dilatation dans une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2 Glissement dans un couple de direction orthogonale . . . . . . . . . 23
3.3 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Tenseur de dformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.5 Transformation homogne tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5.1 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5.2 Dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 Dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 Transformation infinitsiamale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8 Gradient dun champ de tenseurs sur la configuration actuelle . . . . . . . 25
3.9 Compatibilit gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4 Cinmatique du Milieu Continu 27


4.1 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.1 Taux de dformation lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.2 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.1 Drive dun vecteur transport par le mouvement . . . . . . . . . 28
4.2.2 Taux de dformation eulrien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3 tude du tenseur taux de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.1 Mouvement rigidifiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.2 Taux dallongement unitaire ou vitesse dextension . . . . . . . . . 29
4.3.3 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.4 Taux de dilatation volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.5 Taux dallongement unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.6 Taux de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.4 Compatibilit du champ de vitesse de dformation . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5 Mouvement rigidifiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6 Transformation infinitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.7 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.7.1 Drives particulaires en description de Lagrange . . . . . . . . . . 31
4.7.2 Drives particulaires en description dEuler . . . . . . . . . . . . . 32
4.8 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
TABLE DES MATIRES 5

4.8.1 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33


4.8.2 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

5 Les Puissances Virtuelles et la Modlisation des Efforts 35


5.1 Efforts et tat de contraintes sur un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2 Mthode des Puissances Virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.3 Tenseur de contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.5 Conditions aux limites naturelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6 TABLE DES MATIRES
Chapitre 1

Vecteurs et Tenseurs

1.1 Introduction
Considerons le point M (x1 , x2 , x3 ) avec :

x = OM = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
x = xi ei

1.1.1 Produit scalaire

a bT = ab (1.1)
= (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) (b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 )
= a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai bi
= |a| |b|Cos

1.1.2 Produit vectoriel


e e2 e3
1

ab = c = a1 a2 a3 (1.2)

b1 b2 b3

1.1.3 Produit triple

a (b c) = (a b) c = (a, b, c) (1.3)

7
8 CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

1.1.4 Symbole de Kronecker ij

(
1 si i = j
ij = ei ej = (1.4)
0 si i 6= j
ii = 11 + 22 + 33 = 3 (1.5)
1m am = 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1 (1.6)
im am = ai (1.7)
1m mj = 11 1j + 12 2j + 13 3j = 1j (1.8)
im mj = ij (1.9)
im mj = ij (1.10)

1.1.5 Symbole de permutation ijk

ei (ej ek ) = (1.11)

1
si permutation paire
ijk = 1 si permutation impaire (1.12)


0 si permutation quelconque
123 = 231 = 312 = 1 (1.13)
132 = 321 = 213 = 1 (1.14)
112 = 111 = 0 (1.15)
ijk = jki = kij = ikj = kji = jik (1.16)
e3 = e1 e2 (1.17)

1.1.6 Manipulation des indices


Substitution

ai = Uim bm (1.18)
bi = Vim cm = bm = Vmn cn (1.19)
ai = Uim Vmn cn (1.20)

Multiplication

p = a m bm (1.21)
q = cm dm (1.22)
pq = am bm cn dn 6= am qm cm dm (1.23)
1.2. TENSEURS DORDRE 2 9

Factorisation

ij nj ni = 0 (1.24)
ni = ij nj (1.25)
ij nj ij nj = (ij ij )nj = 0 (1.26)

Contraction : sommation sur deux indices


ii est la contraction de ij

1.2 Tenseurs dordre 2


Transformations linaires qui transforment un vecteur en un vecteur

a = c (1.27)
b = d (1.28)
(a + b) = a+b (1.29)
(a) = a (1.30)
(a + b) = a + b (1.31)
(1.32)

si a = a = (galit des tenseurs)

1.2.1 Matrice dun tenseur


12 12 13

= 21 22 23 (1.33)
32 32 33

1.2.2 Composantes dun tenseur

e1 = 11 e1 + 21 e2 + 31 e3 (1.34)
e2 = 12 e1 + 22 e2 + 32 e3 (1.35)
ei = ji ej (1.36)
11 = e1 ( e1 ) (1.37)
12 = e1 ( e2 ) (1.38)
ij = ei ( ej ) (1.39)
10 CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

1.2.3 Composantes dun vecteur transform

b = a = (ai ei ) (1.40)
b = (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) (1.41)
b = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 (1.42)
b1 = e1 a = a1 11 + a2 12 + a3 13 (1.43)
b2 = e2 a = a1 21 + a2 22 + a3 23 (1.44)
b3 = e3 a = a1 31 + a2 32 + a3 33 (1.45)
bj = ej a = ai ji = ji ai (1.46)
bk = ki ai (1.47)

1.2.4 Sommation des tenseurs

(A + B) a = A a + B a (1.48)
C = A + B Cij = Aij + Bij (1.49)

1.2.5 Produit des tenseurs

(AB) a = A(B) a) (1.50)


(AB)ij = Aim Bmj (1.51)
2 = (1.52)
3 = (1.53)

1.2.6 Transpos dun tenseur

a b = b T a (1.54)
ei ej = ej T ei (1.55)
ij = Tji (1.56)
(AB)T = B T AT (1.57)

1.2.7 Produit tensoriel de deux vecteurs

a b = ai bj (1.58)
1.2. TENSEURS DORDRE 2 11


1 0 0

e1 e1 = 0 0 0 (1.59)
0 0 0

0 1 0

e1 e2 = 0 0 0 (1.60)
0 0 0

0 0 0

e2 e1 = 1 0 0 (1.61)
0 0 0
1
a s b = (ai bj + aj bi ) (1.62)
2
= 11 e1 e1 + 12 e1 e2 (1.63)
+ 13 e1 e3 + ... (1.64)
= ij ei ej (1.65)

1.2.8 Trace dun tenseur

tr() = ii = 11 + 22 + 33 (1.66)
tr() = tr( T ) (1.67)

1.2.9 Tenseur didentit

Ia = a (1.68)
Ie1 = e1 (1.69)
Ie2 = e2 (1.70)
Iij = ei I ej = ei ej = ij (1.71)
si a=a =I (1.72)

1.2.10 Inverse dun tenseur


Linverse dun tenseur A est B tel que :

BA = I (1.73)
B = A1 (1.74)
T 1
(A ) = (A1 )T (1.75)
(B A)1 = A1 B 1 (1.76)
Aa = b a = A1 b (1.77)
12 CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

1.2.11 Tenseur orthogonal


Le tenseur orthogonal est une transformation linaire o le vecteur conserve sa lon-
gueur :

|Qa| = |a| (1.78)


|Qb| = |b| (1.79)
(Qb)T (Qa) = bT QT Qa = bT (QT Q)a (1.80)
= bT a = bT Ia (1.81)
QT Q = I QT = Q1 (1.82)
Q QT = QT Q = I (1.83)
Qim Qjm = Qmi Qmj = ij (1.84)
2
|Q| = |I| = 1 (1.85)
(
+1 rotation
|Q| = 1 = (1.86)
1 ref lexion

1.2.12 Matrice de Transformation entre deux systmes de coor-


donnes cartsiennes

e0i = QT ei = Qmi em (1.87)


e01 = Q11 e1 + Q21 e2 + Q31 e3 (1.88)
e02 = Q12 e1 + Q22 e2 + Q32 e3 (1.89)
e03 = Q13 e1 + Q23 e2 + Q33 e3 (1.90)
Qim Qjm = Qmi Qmj = ij (1.91)
Q11 = e1 Qe1 = e1 e0 1 = Cosinus dangle entre e1 et e01 (1.92)
Q12 = e1 Qe2 = e1 e0 1 = Cosinus dangle entre e1 et e02 (1.93)
Q21 = e2 Qe1 = e2 e0 1 = Cosinus dangle entre e2 et e01 (1.94)

Q11 Q12 Q13

Qij = Q21 Q22 Q23 (1.95)
Q31 Q32 Q33

1.2.13 Transformation dun vecteur

ai = a ei (1.96)
a0i = a e0i = aQmi em = Qmi (aem ) = Qmi am (1.97)
a0 = QT a (1.98)
a = Q a0 (1.99)
1.2. TENSEURS DORDRE 2 13

1.2.14 Transformation dun tenseur

ij = ei ej (1.100)
ij0 = e0i e0j (1.101)
e0i = Qmi em (1.102)
ij0 = Qmi (em Qnj )en = Qmi Qnj em en = Qmi Qnj mn (1.103)
0 = QT Q (1.104)
= Q 0 QT (1.105)
ii0 = ii (1.106)

1.2.15 Tenseurs symtriques et antisymtriques


Le tenseur est symtrique si : Aij = ATij = Aji
Le tenseur A est antisymtrique si : Aij = ATij = Aji

A = AS + AA (1.107)
A + AT
AS = (1.108)
2
A AT
AA = (1.109)
2

1.2.16 Valeurs propres et vecteurs propres


un vecteur propre transforme un tenseur en un vecteur paralll lui mme

a = a (1.110)

est la valeur propre


Le vecteur propre peut avoir nimporte quelle longueur. Trs souvent on le normalise
1.
Systme de trois quations , trois inconnus

n = n (1.111)
( I) n = 0 (1.112)

solution triviale n = 0
solution non triviale est obtenue en rsolvant lquation caractristique du degr
3
det| I| = 0 (1.113)
1 , 2 , 3
ni obtenu pour i
2 2 2
ni1 + ni2 + ni3 = 1
14 CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

1.2.17 Directions principales et valeurs principales


Si le tenseur est rel et symtrique, toutes ses valeurs propres sont relles. On dit
alors que les valeurs sont principales. Les vecteurs propres sont des directions prin-
cipales. Elles sont orthogonales entre elles.
Matrice dun tenseur dans la base principale :

1 0 0

0 2 0 (1.114)
0 0 3

1.2.18 Invariants dun tenseur


Lquation caractristique dun tenseur dordre 2 est une quation cubique en ,
quon peut crire sous la forme suivante :

3 II 2 + III IIII = 0 (1.115)

avec :

II = T r() (1.116)

12 22 23 11 13
11
III =
21
+ + (1.117)
22 32 33 31 33
1
= (ii jj ij ji ) (1.118)
2
1
= [(T r)2 T r( 2 )] (1.119)
2


11 12 13
IIII
= 21 22 23 = det[] (1.120)

31 32 33

Comme les valeurs principales ne dpendent pas du choix de la base, les II , III et
IIII ny dpendent pas non plus. Alors :

II = 1 + 2 + 3 (1.121)
III = 1 2 + 2 3 + 3 1 (1.122)
IIII = 1 2 3 (1.123)

1.3 Champs scalaire, vectoriel et tensoriel


1.3.1 Champ scalaire
Comme la densit, la temprature,le potentiel lctrique, la pression,...

= f (x1 , x2 , x3 ) (1.124)
= (r + dr) (r) = dr (1.125)
1.3. CHAMPS SCALAIRE, VECTORIEL ET TENSORIEL 15


= e (1.126)
dr

= grad = e1 + e2 + e (1.127)
x1 x2 x3 3

1.3.2 Champ vectoriel


Comme le dplacement, la vitesse, l acclration,le flux,...

dv = v(r + dr) v(r) = v dr (1.128)


dv
( ) = v (1.129)
dr suivant r
dv
( )suivante = v e1 (1.130)
dr 1

v v
(v)11 = e1 ve1 = e1 ( )= (e v) (1.131)
x1 x1 1
vi
(v)ij = (1.132)
xj

1.3.3 Champ tensoriel


Les contraintes, les dformations, les vitesses de dformations ou de contraintes,...

1.3.4 Divergence dun vecteur ou dun tenseur

vi
divv = tr(v) = (1.133)
xi
im
div = e (1.134)
xm i

1.3.5 Laplacien dun scalaire

2 2 2
2 = div(grad) = + + (1.135)
x1 2 x2 2 x3 2

1.3.6 Rotationnel ou Curl dun vecteur



e1 e2 e3

Curlv = v = x1 x2 x3 = ijk vk,j (1.136)
v1 v2 v3
16 CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS
Chapitre 2

Milieu Continu

2.1 Introduction
Modlisation de la "Ralit" par une formulation mathmatique
qui permet ltude mcanique
But :
tant thorique quexprimentale
du milieu continu.

Volume lmentaire Reprsentatif (VER)


Milieu continu ?
Point matriel , particule

solide qui se dforme


liquide qui coule
volume du gaz quon comprime ou qui stend
matriaux granulaires ?
Trois ingrdients :
Lois de conservation
quilibre (quantit de mouvement)
Masse
nergie
Lois de comportement
Conditions de gomtries et la compatibilit des dplacements et les dformations
Systme dquations diffrentielles quon rsout grce aux conditions aux limites et
les conditions initiales.
Rfrentiel : Ensemble des points de lespace euclidien de lobservateur.
Repre : Pour reprer les points spatiales des particules dun systme dans un
rfrentiel.
changement de repre changement de coordonnes
changement de rfrentiel changement de lobservateur
Objectivit : Carcatre intrinsque vis a vis du changement de rfrentiel.

17
18 CHAPITRE 2. MILIEU CONTINU

2.2 Description du mouvement

OM = x = (x1 , x2 , x3 ) (2.1)
OM 0 = X = (X1 , X2 , X3 ) (2.2)

2.2.1 Description lagrangienne

x = (X, t) (2.3)
X = (X, 0) (2.4)

X = (x, t) t, M t , M0 0 (2.5)

Hypothses de continuit :

= 1 bijection
M0 M00 restent voisins (M M 0 )
0 t domaine matriel (transport par le mouvement)
0 t surface matrielle (surface transporte par le mouvem
x0 0 x t frontire est une surface matrielle
Dxi
Ji = Da
Jacobien de la transformation
J dterminant de la matrice Jacobienne Ji
0 < J < + J(x, 0) = 1
v(X, t) = t x = t (X, t) (2.6)
(X, t) = tt (X, t) (2.7)
(2.8)
Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel B = B(X, t).

2.2.2 Description eulrienne

v = v(x, t) (2.9)
= (x, t) = t v (2.10)
Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel b = b(x, t).
1. On vrifie que la connaissance de v permet de connatre le trajectoire :
dx
= v(x, t) avec x(t = 0) = X (2.11)
dt
Il sagit dun systme de 3 quations diffrentielles de fonctions scalaires inconnues
x1 , x2 , x3 de la variable t
2.2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT 19

2. Lignes de courant : Des lignes enveloppes du champ des vecteurs v un instant


donn T . Elles constituent une famille de courbes gomtriques 2 paramtres. Le
systme diffrentiel de 2 quations en x1 , x2 , x3 les dcrivant est donn par :
dx1 dx2 dx3
= = (2.12)
v1 (x, T ) v2 (x, T ) v3 (x, T )

3. Lignes dmission : Lieu des particules passant par point P. Son quation est obtenue
par :
x = ((xp , t0 ), T ) t0 t0 T (2.13)
4. Mouvement stationnaire ou permanent : La vitesse est indpendante de t
(v(x, t) = v(x)).
20 CHAPITRE 2. MILIEU CONTINU
Chapitre 3

tude des Dformations

Transport convectif : Lexpression de lvolution dun domaine entran par le


mouvement.
Dformation : Les "changements" subits par la gomtrie dun systme dans une
transformation entre deux configurations.

3.1 Transformation homogne

x = (X, t) = F (t)X + c(t) (3.1)


on doit avoir :
0 < J(x, t) = det[F (t)] < + t (3.2)
Cette dfinition est invariante par changement de repre. F dfinit une application linaire
de lespace en raison du caractre affine de la transformation.

3.1.1 Vecteur matriel, Transport convectif

v = FV (3.3)
Le tenseur F dfinit la transformation entre la configuration initiale K0 et la configuration
actuelle Kt

3.1.2 Transport dun volume


A1 A2 A3
[A, B, C] = B1 B2 B3

(3.4)
C1 C2 C3
[a, b, c] = F (t)[A, B, C] (3.5)
det[a, b, c] = detF (t)det[A, B, C] (3.6)

21
22 CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS

det[A, B, C] = 0 (3.7)
det[a, b, c] = t (3.8)
t = detF (t)0 (3.9)
t
J = detF (t) = dilatation volumique (3.10)
0
t 0
= J 1 variation du volume (3.11)
0

3.1.3 Transport dune surface oriente

n 6= FN (3.12)
b = FB (3.13)
S0 = AX N (3.14)
St = Ax n (3.15)
0 = AX N B T (3.16)
t = Ax n bT = Ax n B T F T = det[F ]AX N B T B (3.17)
Ax nF T = det[F ]AX N B (3.18)
T
Ax n = det[F [F ] AX N (3.19)

3.2 Dformation dans une transformation homogne

v = FV = V FT (3.20)
w = FW (3.21)
vw = V F T F W = V CW (3.22)
avec
C = FTF symtrique, dfini positif (3.23)

C : tenseur de Cauchy.

3.2.1 Dilatation dans une direction

W = V (3.24)
|v|2 = V CV (3.25)
|v| (V CV )1/2
(V ) = = (3.26)
|V | |V |
(V ) 1 est lallongement unitaire
3.3. DCOMPOSITION POLAIRE 23

3.2.2 Glissement dans un couple de direction orthogonale


|v w| = |v| |w| cos(
) (3.27)
2
V CW
sin = (3.28)
(V CV ) (W CW )1/2
1/2

exemple 1 :
q
(e1 ) = C11 (3.29)
exemple 2 :
V = e1 (3.30)
W = e2 (3.31)
C12
sin = (3.32)
C11 C22
si = 0, deux vecteurs , restent aprs transformation notion de la base principale
et les vecteurs principaux. C est diagonal dans cette base.

3.3 Dcomposition polaire

F = RU = V R (3.33)
R(t) : tenseur de rotation (3.34)
U : tenseur de dformation pure (3.35)
C = F T F = U T RT RU = U T U = U 2 (3.36)
(3.37)
La transformation du systme est constitue dune rotation compos avec une appli-
cation linaire admettant les directions principales du tenseur des dilatations avec
des valeurs propres positives.
U et C ont les mmes directions principales
U est la dformation pure du systme.
Les directions principales du tenseur des dilatations dans une configuration sont
transportes convectivement dune autre configuration selon les directions orthogo-
nales.

3.4 Tenseur de dformation de Green-Lagrange

v w V W = V (F T F I)W = 2V LW (3.38)
avec
1 T 1
L = (F F I) = (C I) (3.39)
2 2
24 CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS

L a les mmes directions principales que C.


Si la transformation est une isomtrie directe (F est une matrice de rotation), on a
une transformation rigidifiante :F T F = I L = C I = 0
Le tenseur des dformations de Green-Lagrange a videmment les mmes direc-
tion principales que le tenseur des dilatations. Ses valeurs principales sont appeles
dformations principales :
1
Li = (2i 1) (3.40)
2
o les i sont les valeurs principales du tenseur des dilatations
Les glissement sont : sin = L12
(1+L11 )(1+L22 )

3.5 Transformation homogne tangente


Cest le cas gnral de la dformation dun milieu continu. On remplace localement en
chaque point M0 de K0 la transformation par une transformation homogne fonction de
m0 , qui lui est tangente.

i i
x0i = ( (X, t)Xj0 )) + (xi (X, t)Xj )) + |M0 M00 | (M0 , M00 ) (3.41)
Xj Xj
avec lim
0
(M0 , M00 ) = 0 (3.42)
M0 M0

i
Fij (X, t) = (X, t) (3.43)
Xj
i
F (X, t) = (X, t)ei ej (3.44)
Xj
F (X, t) = X (X, t) gradient de la transformation enM0 (3.45)

3.5.1 Formules de transport


Transport dun vecteur dM = F (X, t) dM 0
Transport dun volume dt = J(X, t)d0
Transport dune surface oriente da = J(X, t)F T (X, t) dA0

3.5.2 Dformations
Tenseur des dilatations
dM dM 0 = dM 0 C(X, t) dM 0 0
C(X, t) = F (X, t)T F (X, t)

Tenseur des dformations de Green-Lagrange


e(X, t) = 21 (F (X, t)T F (X, t) I(X, t))

ds2 ds20 = 2dM 0 e(X, t) dM 0

avec : ds = |dM |, ds0 = |dM 0 |


3.6. DPLACEMENTS 25

3.6 Dplacements
Le dplacement de la particule situ en M0 dans K0 , entre les configurations K0 et Kt
est :

u(X, t) = M0 M = x X = (X, t) (3.46)


F (X, t) = X (X, t) = I + X u(X, t) (3.47)
1
e(X, t) = (X u(X, t) + X u(X, t)T + X u(X, t)T X u(X, t)) (3.48)
2
Relation non linaire entre le champ de dplacement et le champ de dformation de
Green-Lagrange.

3.7 Transformation infinitsiamale

kX u(X, t)k 1 M0 0 (3.49)


1
(X, t) = (X u(X, t) + X u(X, t)T )) (3.50)
2
J = detF = det(I + X u) (3.51)
linaris J = 1 + tr(X u) = 1 + div(u) (3.52)
dt = Jd0 = (1 + div(u))d0 (3.53)
dt d0
= div(u) (3.54)
d0

3.8 Gradient dun champ de tenseurs sur la configura-


tion actuelle

T (x, t) = T ((x, t), t) (3.55)


T (x, t) = T (X, t) (3.56)
x = (X, t) = X + u(X, t) (3.57)
X T (X, t) = gradx T (x, t) X (X, t) (3.58)
X T (X, t) = gradx T (x, t) + gradx T (x, t) X u(X, t) (3.59)

Pour les transformations infinitesimales, on peut confondre les deux oprateurs :

et grad

en particulier

X u(X, t) et gradx u(x, t)


26 CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS

3.9 Compatibilit gomtrique


Sont les dformations compatibles avec la continuit du milieu ?
La condition ncessaire et suffisante pour quun champ de vecteur soit un champ
de gradient (de fonction scalaire)sur un domaine connexe est : rotationnel nul. Les
scalaires sont les composantes de u, et les vecteurs sont les colonnes du tenseur
dformations.

mki phj ij,hk = 0 (3.60)


223,23 = 33,22 + 22,33 (3.61)
+permutation circulaire (3.62)
13,23 12,33 33,21 + 32,31 = 0 (3.63)
+permutation circulaire (3.64)
Chapitre 4

Cinmatique du Milieu Continu

4.1 Description lagrangienne

x = F (t)X + c(t) t [0, T ] (4.1)


Drive particulaire : drive par rapport au temps dune grandeur attache un
lment matriel, en suivant la particule dans son mouvement.
En dscription lagrangienne identique la driv partielle

x(X, t) dx(X, t)
V (X, t) = = (4.2)
t dt
dF (t) dc(t)
V (X, t) = .X + (4.3)
dt dt
V (X, t) = F (t).X + c(t) (4.4)
Drive dun vecteur transport par le mouvement :
w = F W (4.5)
dw
= w = F W (4.6)
dt
Drive dun volume transport par le mouvement :
t = detF (t)0 = J(t)0 (4.7)
0

d(t) = J(t)
t = detF 0 (4.8)
J = detF
d(t) 6= detF (t) (4.9)

4.1.1 Taux de dformation lagrangien

v w = V C(t) W = V (I + 2e) W (4.10)


T
w = V (F (t) F (t) + F T (t)F (t)) W
vd (4.11)
vd
w = 2V e(t) W (4.12)

27
28 CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

Le tenseur e est appel tenseur taux de dformation lagrangien.

1 T
e(t) = (F (t) F (t) + F T (t)F (t)) (4.13)
2

4.1.2 Mouvement quelconque

F (X, t) = X (X, t) (4.14)



V (X, t) = (X, t) (4.15)
t
F (t) = X V (X, t) (4.16)
d = V (X, t) dM
dM (4.17)
X 0

t

d = J(X,
d t)d0 (4.18)
1
e(X, t) = (X V (X, t)T X (X, t) + X V (X, t)T X (X, t)) (4.19)
2

4.2 Description eulrienne

x = F (t)X + c(t) (4.20)


v = v(x, t) (4.21)
v(x, t) = F (t).X + c(t) (4.22)
= F (t).F 1 x F (t).F 1 c + c(t) (4.23)
t [0, T ]
K(t) = F (t).F 1 (4.24)
v(x, t) = K(t) x + V 0 (t) (4.25)

v est une fonction affine de x

4.2.1 Drive dun vecteur transport par le mouvement

w = F (t) F 1 (t) w (4.26)


w = K(t) w (4.27)

Taux de dilatation volumique


1 t
t = JJ (4.28)
1 = tr(K(t))
JJ (4.29)
4.3. TUDE DU TENSEUR TAUX DE DFORMATION 29

4.2.2 Taux de dformation eulrien

wd
m = w m + w m (4.30)
= w (K T (t) + K(t)) m (4.31)
= 2w D(t) m (4.32)
1 T
D(t) = (K (t) + K(t)) (4.33)
2

D(t) est le tenseur de taux de dformation eulrien ou vitesse de dformation

D(t) = F T (t) e(t) F 1 (t) (4.34)

4.3 tude du tenseur taux de dformation


4.3.1 Mouvement rigidifiant

v(x, t) = (t) OM + v 0 (t) (4.35)


v(x, t) = (t) x + v 0 (t) (4.36)

o est le tenseur du second ordre antisymtrique associci au vecteur .

D(t) = O (4.37)

4.3.2 Taux dallongement unitaire ou vitesse dextension

d
|w| w D(t) w
= (4.38)
|w| |w|2
pour w = e1 (4.39)
d
|w|
= d11 (4.40)
|w|

wd
m = 2w D(t) m = |w||m| (4.41)
pour w = e1 et m = e2 (4.42)
= 2d12 (4.43)
pour les directions principales = 0 (4.44)
30 CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

4.3.3 Mouvement quelconque

d = grad v(x, t) dM
dM (4.45)
x

K(x, t) = gradx v(x, t) (4.46)


d = V (X, t) dM
dM (4.47)
X 0

= X V (X, t) F 1 (X, t) dM (4.48)

4.3.4 Taux de dilatation volumique

d = d tr(K(x, t))
d (4.49)
t t

d
dt
= divv(x, t) (4.50)
dt
Tau ou vitesse de dformation
dMd
dM 0 = 2dM D(x, t) dM 0 (4.51)
1
D(x, t) = (gradx v(x, t) + gradx v T (x, t)) (4.52)
2

4.3.5 Taux dallongement unitaire

c
ds
= d11 (x, t) (4.53)
ds
o ds = |dM | (4.54)
et d11 = e1 D(x, t) e1 (4.55)
Taux de glissement
= 2d12 (x, t) (4.56)
Le tridre orthogonal des directions principales de D(x, t) reste orthogonal.

4.3.6 Taux de rotation

1
(x, t) = (gradx v(x, t) gradx v T (x, t)) (4.57)
2
dM Kt (x, t) dM = (x, t) dM (4.58)
1
(x, t) = rotv(x, t) (4.59)
2
(x, t) est le vecteur vitesse de rotation instantane du tridre des directions principales
de D(x, t), linstant t dans le transport par le mouvement.
4.4. COMPATIBILIT DU CHAMP DE VITESSE DE DFORMATION 31

4.4 Compatibilit du champ de vitesse de dformation

mki phj Dij,hk = 0 (4.60)


2D23,23 = D33,22 + D22,33 (4.61)
+permutation circulaire (4.62)
D13,23 D12,33 D33,21 + D32,31 = 0 (4.63)
+permutation circulaire (4.64)

4.5 Mouvement rigidifiant

D(x, t) = 0 (4.65)
(x, t) = (t) antisymtrique arbitraire (4.66)
v(x, t) = (t) x + v 0 v 0 arbitraire (4.67)

4.6 Transformation infinitsimale

1
D(x, t) = (X V (X, t) + X V (X, t)T ) = e(X, t) (4.68)
2

4.7 Drives particulaires


On veut tudier lvolution au cours du temps des grandeurs attaches une particule
ou un ensemble de particule. Cette grandeur est une fonction de lespace et du temps.

4.7.1 Drives particulaires en description de Lagrange


B = B(X, t) tant une grandeur scalaire, vectorielle ou tensorielle relative une
particule, sa driv particulaire sobtient par simple drivation partielle par rapport au
temps :
B
B = (X, t) (4.69)
t
On peut considrer lintgrale de volume, de surface ou de ligne de ce grandeur prise sur
le domaine occup par le systme dans la configuration de rfrence par :
Z
I = I(0 , t) = B0 (X, t)d0 (4.70)
0
Z
I = I(0 , t) = B0 (X, t)d0 (4.71)
0
32 CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

Z
I = I(L0 , t) = B0 (X, t)dL0 (4.72)
L0
I Z B0
I = =
t t

4.7.2 Drives particulaires en description dEuler


Comme les grandeurs sont dfinies en fonction de leur positions gomtriques dans
la configuration actuelle et du temps, on doit driver ces fonctions ou ces intgrales par
rapport au temps en suivant la particule ou lensemble des particules concernes.
B = B(X, t) = b((X, t), t) (4.73)
b
B = + gradb (4.74)
t t
dB b
B = = + gradx b v(x, t) (4.75)
dt t
o le second membre de droite est appel terme de convection
dv(x, t) v(x, t)
(x, t) = = + gradx v(x, t) v(x, t) (4.76)
dt t

Drive particulaire dun vecteur

dM = F DM 0 (4.77)
d(dM ) dF
= dM 0 = gradx vF (4.78)
dt dt
d(dM )
= gradx v dM (4.79)
dt

Drive particulaire dun volume

d(dt ) d 0 = 1 Jd
t
= (Jd0 ) = Jd (4.80)
dt dt J
J = detF (4.81)
J = Jdivv (4.82)
d(dt )
= divvdt (4.83)
dt

Drive particulaire dun vecteur aire lmentaire

dax nx = JF T dAX N X (4.84)


T
d(dax nx ) T dAX N X + J dF dAX N X
= JF (4.85)
dt dt
4.8. CONSERVATION DE LA MASSE 33

dF T
= F 1 gradx v (4.86)
dt
d(dax nx )
= (divv nx gradx v T nx )dax (4.87)
dt

t

d = J(X,
d t)d0 (4.88)
J = Jdivv (4.89)
d = div v
d b(X, t)dt (4.90)
t
Z Z
d db
I = bdt = ( + bdivv)dt (4.91)
dt t t dt
d Z Z
b Z
I = bdt = dt + (b v).da (4.92)
dt t t t t

4.8 Conservation de la masse


La masse de tout domaine materiel reste constante si on suit ce domaine dans son
mouvement.

4.8.1 Description eulrienne

D Z
dt =0 (4.93)
Dt t
Z
D Ddt
dt + =0 (4.94)
t Dt Dt
Z
D
( + divv)dt =0 (4.95)
t Dt
Z

( + div(v))dt = 0 t (4.96)
t t
Z Z

dt + v ndt =0 (4.97)
t t t

qui peut tre crite sous la forme locale :



+ div(v) = 0 (4.98)
t
D
+ divv = 0 (4.99)
Dt

4.8.2 Description lagrangienne

Z
R
dt = 0 Jd0 (4.100)
t
34 CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

Z
R
0 d0 = 0 Jd0 0 (4.101)
0
0 = J (4.102)

avec : J = detF
Chapitre 5

Les Puissances Virtuelles et la


Modlisation des Efforts

Soit E un systme matriel de frontire E et soit D un domaine matriel inclus dans


E de frontire D dans la configuration actuelle linstant t. On suppose que D est
strictement inclus dans E et quil na pas de frontire commune avec E.

5.1 Efforts et tat de contraintes sur un point


Les efforts extrieurs D peuvent tre dcomposs en deux :
1. Les efforts distances : les actions exerces par le systme extrieur E. En des-
cription eulerienne reprsentes par une densit de forces f (x, t). Par exemple :
f (x, t) = gz ez .
2. Les efforts de contact : Les efforts exercs par le complment de D dans E, supposs
ntre que des actions locales sexerant sur la frontire D. Ils peuvent tre repr-
sents en description eulerienne par une densit surfacique de forces T qui dpend
de x et t, mais aussi de lorientation de D au point x linstant t.

T = T (x, t, n)

5.2 Mthode des Puissances Virtuelles


1. On considre le systme dans sa configuration actuelle.
2. On choisit lespace vectoriel des mouvements virtuels (m.v.) quon va considrer pour
la modlisation mcanique du systme et de ses sous systmes. Cet espace vectoriel
doit contenir les mouvements rigidifiants (m.r.)le systme et ses mouvements rels.
3. Sur cet espace vectoriel on crit les formes linaires continues A(v) et A0 (v) : Puis-
sance virtuelle des quantits dacclration du systme :
Z
0
A (v) = vdV (5.1)
D

35
36CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

D
T

E D

Fig. 1 Dfinition du systme E et du sous-systme D


5.2. MTHODE DES PUISSANCES VIRTUELLES 37

Z
A(v) = vdV (5.2)
E

4. On postule les expressions des formes linaires continues Pe (v) pour la puissance
virtuelle des efforts extrieurs au systme E.
Z Z
Pe0 (v) = f vdV + T vdS (5.3)
D D
Z Z
Pe (v) = f vdV + T vdS (5.4)
E E

5. On postule les expressions des formes linaires continus Pi (v) pour la puissance
virtuelle des efforts intrieurs au systme E.
6. On crit le principe des puissances virtuelles en rfrentiel galilien R :

sur le systme E :
v m.v. Pe (v) + Pi (v) = A(v) (5.5)
v m.v.r. Pi (v) = 0 (5.6)
sur le sous systme D :
v m.v. Pe0 (v) + Pi0 (v) = A0 (v) (5.7)
v m.v.r. Pi0 (v) = 0 (5.8)

Rappel : Mouvement rigidifiant

v(x, t) = v 0 (t) + (t) OM (5.9)


v(x, t) = v 0 (t) + (t) x (5.10)

o est un tenseur du second ordre antisymtrique associ au vecteur .

pi (v) = A v

v m.v.r. Pi (v) = 0
A = 0

pi (v) = t : gradv

t = +
1
d = (gradv + gradv T )
2
1
= (gradv gradv T )
2
pi (v) = : d :
v m.v.r.
38CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

d=0
Pi (v) = 0
donc :
=0
symtrique
Z Z Z
Pi (v) = : d dV = div v dV n dS
D D D

aboutissant la relation :
Z Z Z Z Z
f v dV + T v dS + div v dV n dS = v dV (5.11)
D D D D D
v m.v.

Si on prend :
v = 0 sur D
v 6= 0 sur D
On obtient :
n=T (5.12)
Si on prend :
v 6= 0 sur D
v = 0 sur D
On obtient :
Z Z Z
f v dV + div v dV = v dV (5.13)
D D D
v m.v.

Z
( f div)vdV =0
D
D v (5.14)

La forme locale scrit sous la forme :

= f + div (5.15)

pour un mouvement au repos : = 0

div + f = 0 (5.16)

5.3 Tenseur de contraintes de Cauchy


On constate que :

T (x, t, n) = T (x, t, n)
5.4. THORME DE LNERGIE CINTIQUE 39

n2
n1

T1 T2

D1
D2

Fig. 2 T 1 6= T 2 car n1 6= n2

qui nest quune forme locale du thorme de laction et de la raction.


Thorme de Cauchy : La dpendance du vecteur contrainte T par rapport n est
linaire.

T (x, t, n) = (x, t) n

: tenseur de contraintes de Cauchy.


La donne des contraintes dans trois directions formant une base de lespace suffit la
dtermination des contraintes dans toutes les directions.

5.4 Thorme de lnergie cintique


Les mouvements rels du systme appartiennent lespace vectoriel des mouvements
virtuels considrs. En appliquant la proposition (5.5) du principe des puissances virtuelles
au systme E ou sous-systme D avec un mouvement rel v on obtient :

Pe (v) + Pi (v) = A(v) (5.17)

ou A(v) scrit sous la forme :


Z
D Z D
vdV = v 2 dV = K (5.18)
D Dt D Dt

o K est lnergie cintique du systme.


40CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

Fig. 3 T ne dpend que de n et non pas du rayon de courbure

5.5 Conditions aux limites naturelles


Quand D et E ont une frontire commune :

n = T

Si T est donn, cest une condition aux limites naturelle associe la loi de bilan.
Sur une partie libre, T = 0.
T peut ne pas tre connu (les efforts sur une partie encastre)
5.5. CONDITIONS AUX LIMITES NATURELLES 41

[1], [2], [4], [5]


42CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS
Bibliographie

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[2] J. Salencon, Mcanique du Continu, vol. I, II, III. Ellipses, AUPELF/UREF, marke-
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