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INGENIERA MECATRNICA
PROYECTO DE INVESTIGACIN
TEMA
DISEO E IMPLEMENTACIN DE DOS ROBOTS DUEOS DE UN PESEBRE
AUTORES
GARRIDO EGAS MILTON STEVEN
RAMREZ LUZURIAGA DAVID ESTEBAN
.
Ramrez Luzuriaga David Esteban
CERTIFICACIN
El Docente Ing. Xavier Snchez, encargado de la revisin del documento escrito final,
CERTIFICA:
__________________________________
RESUELVE:
_________________________
ING. XAVIER SNCHEZ
PRESIDENTE DEL JURADO
_________________________ __________________________
ING. VERNICA GREFA ING. ESTEBAN MONTFAR
PRIMER JURADO SEGUNDO JURADO
NDICE GENERAL
RESUMEN ..........................................................Error! Bookmark not defined.
6.1 METODOLOGA....................................................................................... 2
6.8 PROGRAMACIN.................................................................................. 14
CONCLUSIONES ............................................................................................ 19
BIBLIOGRAFA.20
I
RESUMEN
ABSTRACT
The design project and the implementation of two robots of a manger, is the second
practical project of the mechatronics career, which includes all the branches studied
during the semester. The robots comply with the programmed basic movements, in such
a way that they resemble two people, a level of appearance and action. For the realization
of the project, use the SolidWorks software to digitally construct and simulate the
mechanisms that go from an implement in the robot, the CAD software for the creation of
the physical parts and the power to make cuts of the followers a laser on MDF, And
Arduino for motion control. It should be noted that this is a project that works in conjunction
with other similar projects, so that a dynamic birth can be put together, where each piece
fulfills a respective action. The information for the creation of this project is detailed in this
document.
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1. INTRODUCCIN
Este proyecto creativo tiene el fin de realizar el diseo e implementacin de dos robots
siguiendo todos los pasos adecuadamente para su correcto funcionamiento, a la vez
como estudiantes el aprendizaje y aplicacin de las distintas reas como son el
mecnico, electrnico y programacin.
3. JUSTIFICACIN
Este proyecto se lo realizar con el fin de demostrar los conocimientos adquiridos durante
el semestre como: Programacin, electrnica, construccin en MDF del prototipo o robot.
La realizacin del proyecto permitir al equipo aprender acerca de nuevos temas y
tcnicas para realizar proyectos creativos, y de igual manera procesos de investigacin,
desarrollo e implementacin, diseo, entre otros.
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Este nuevo proceso de desarrollo permite profundizar en los temas vistos previamente y
mejorar las habilidades ya obtenidas en las diferentes ramas que componen la
mecatrnica.
4. HIPTESIS
Los robots deben ser capaces de realizar los siguientes movimientos similares a sus
contrapartes reales:
Mover sus brazos
Mover su cabeza
Movimiento de Cadera
Los robots contarn con la apariencia respectiva basadas en el modelo humano.
5. OBJETIVOS
5.1 OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar dos robots, mediante el uso de servomotores, mecanismos, y uso
de Arduino, que se asemejen a los dueos del pesebre, para que pueda realizar de
manera adecuada los movimientos programados.
6. DESARROLLO DE LA INVESTIGACIN
6.1 METODOLOGA
La metodologa presente tiene como objetivo resaltar los mtodos por los cuales
el equipo de trabajo decide acercarse a la solucin del problema de este proyecto: el
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diseo y construccin de dos robots con forma humana. La tabla 1 explica la metodologa
seguida para la construccin de los dos robots.
TABLA I
METODOLOGA DE LA INVESTIGACIN
Actividad Metodologa Resultados esperados
Diseo mecnico Experimentacin Se espera tener una buena
Este mtodo se utiliza para el presentacin esttica dndole la
diseo y ensamblaje de las semejanza de dos personas. Se
piezas. quiere lograr la mayor similitud en
la apariencia, y que pueda brindar
un uso dinmico y didctico.
Diseo elctrico Deductivo y experimental Se espera tener implementos que
Estos mtodos son usados sean utilizados de la mejor manera
para poder comprobar cada para poder hacer funcionar a los
conexin hecha. robots, con la ayuda de
servomotores y motorreductores
que son los componentes que
permiten el movimiento. De
preferencia deben ser de bajo
costo.
Diseo de Software Inductivo y experimental Se espera que el programa
Estos mtodos son utilizados Arduino compile la programacin
para hacer la programacin y la sin ningn problema para que de
funcionalidad de cada uno de este modo se pueda verificar que
los materiales. los circuitos elctricos funcionen
conjuntamente con la
programacin realizada.
6.3 CONCEPTOS
El siguiente contenido analiza la construccin de los robots humanos .
Debido a esto es necesario conocer el significado de trminos que se utilizaran
dentro del proyecto.
1. Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto, y est
basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Est pensado para
artistas, diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos
o entornos interactivos.
Dado que Arduino una plataforma conocida y con bastante documentacin en el
Internet, se opta por usar este dispositivo.
Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas pre ensambladas; el
software se puede descargar gratuitamente. [1]
2. CAD software
CAD o diseo y escritura asistida por computadora (CADD), es el uso de la
tecnologa de la informacin para la documentacin de diseo y diseo. El
software de CAD reemplaza la escritura manual con un proceso automatizado.
Si trabaja en los campos de la arquitectura, MEP o ingeniera estructural,
probablemente haya utilizado programas CAD en 2D o 3D. Estos programas
pueden ayudarle a explorar ideas de diseo, visualizar conceptos a travs de
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Dentro del esquema para el prototipo de los dos robots, se utiliza la silueta
correspondiente de un hombre y de una mujer como modelos en los cuales se basa la
construccin y diseo de los dos robots, tomando la figura 1 como molde principal. La
figura dos refleja el esquema principal traducido a SolidWorks.
Para las medidas de los dos robots dueos del pesebre, se realiz una medida
estandarizada entre todos los proyectos figurando una altura mxima de 40cm para los
robots con apariencia humana. A continuacin, se establecen las medidas del robot
mediante el uso del software SolidWorks como herramienta principal para el diseo de
las piezas del robot.
Fig. 1. Base/Esquema de
construccin externa.
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Despus de tener el diseo de los dos robots y los planos hechos, se procede a cortar
las piezas en MDF a travs de un corte laser. Este proceso consta de un lser que
concentra la luz para el corte, el cual es muy usado al momento de querer cortar piezas,
pues puede cortar formas regulares e irregulares de forma precisa y en poco tiempo,
adems esta tcnica no solo se aplica en MDF, sino a varios materiales como el acrlico
o la balsa.
Con las piezas cortadas, se procede a armar y pegar las partes de los dos robots.
Se utiliza adhesivo instantneo universal (Brujita) para pegar el mecanismo al cuerpo de
los robot, y pego de manera adecuada.
Despus de realizar esto el cuerpo qued ensamblado a excepcin de los puntos de
movimiento, como se puede ver en la figura 6, esto con el objetivo de poder acomodar
los componentes electrnicos en dichos sitios y los cables antes de sellar de forma
definitiva el cuerpo, teniendo en cuenta esto, se midieron los componentes y viendo como
convena que queden acomodados se fue colocando soportes pegados por un lado a las
caras del tronco y por otro a los componentes para que estos queden fijos y mantengan
su posicin. Solo se coloc los soportes primeros sin estar pegados los componentes
electrnicos, pues estos necesitaban usarse para las pruebas del correcto
funcionamiento del circuito, solo cuando ya se logre que la programacin logre hacer que
los motores funcionen de la forma que queremos se procede a pegar las piezas a los
soportes.
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Esta dara la impresin de que el robot est bailando, y es por esto se decide cambiar
a otro sistema para mover los brazos, y por lo tanto se reinventa el contorno del robot
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para que se acople a las nuevas funciones o necesidades, como se puede ver en la
figura 3.
Servomotor: Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por
su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su
intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se
corresponde con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un
amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito
de realimentacin, todo en una misma caja de pequeas dimensiones. [5]
6.8 PROGRAMACIN
A. PLATAFORMA DE PROGRAMACIN
Nano Arduino: El Arduino Nano resulta ser gracias a ser una pequea y completa placa
ms pequea que el Arduino Uno, resulta ser de mejor utilidad en el proyecto dado a los
espacios internos disponibles en el robot. Con 2 entradas analgicas ms que la placa
Arduino Decimilla y un conector ICSP para programarlo mediante un programador
externo si se desea, no posee conector para alimentacin externa, y funciona con un
cable USB Mini-B. El Arduino Nano posee seleccin automtica de la fuente de
alimentacin y puede ser alimentado a travs de:
Funcionalidades principales:
Caractersticas:
B. Diagrama de flujo
Luego de haber armado los dos robots, se realizan las pruebas respectivas de cada uno
de los prototipos.
En el rea mecnica, luego de haber cortado las piezas que conforman el cuerpo de los
dos robots, se arman dichos cuerpos. Se prueba el mecanismo interno comprobando
que la rueda de un giro completo al encenderse el motorreductor.
El proceso concluye con la verificacin de que todas las piezas se acoplen de manera
correcta y no existan trabas al momento de realizar el giro.
C. Prueba de la Programacin
Resistencias 8 $3.00
Transistores 4 $4.00
Baquelita $1.00
Cables $3.00
Pernos $2.00
MDF $45.00
TOTAL $83.00
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Anlisis
El presupuesto que se planteado fue de $150, en este proyecto se obtuvo un gasto total
de $70, el gasto que se hizo fue menor que el planteando, ya que, conseguimos
materiales baratos buscando e indagando en internet, encontrando la mejor electrnica
con precios econmicos, esto gener gastar menos y ahorrar esta diferencia de $67.
Conclusiones
Recomendaciones
pesebre, se puede recomendar tener en bien claro el diseo que va a tener el robot, para
de esta manera, no repetir el diseo hasta ajustarse al diseo general del grupo.
el proyecto.
Bibliografa