Principios Cap 09

Prof.
Alessandro Vargas, UTFPR, Brasil
Root Locus (Metodo do Lugar das Razes)

Ambos a estabilidade e o comportamento da resposta transitoria em um
sistema de controle em malha fechada estao diretamente relacionadas com
a localizacao das razes da equacao caracterstica.
E frequentemente necessario ajustar um ou mais parametros para se obter

a localizacao adequada das razes.
E importante conhecer o local percorrido pelas razes da equacao caracte-

rstica com a variacao dos parametros.
O Metodo do Lugar das Razes (root locus) e uma tecnica grafica para
se determinar o caminho percorrido pelos polos de malha fechada com a
variacao de parametros do sistema.
E uma ferramenta muito usada tanto para analise de estabilidade quanto

para projeto de sistemas de controle.
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Prof. Alessandro Vargas, UTFPR, Brasil
Considere o sistema de controle abaixo.
Os termos G (s) e H(s) podem ser representados por polinomios de s:
NG (s) NH (s)
G (s) = , H(s) =
DG (s) DH (s)
Consequentemente, a funcao de transferencia de malha fechada e dada por:
Y (s) KNG (s)DH (s)

T (s) = =
R(s) DG (s)DH (s) + KNG (s)NH (s)
Os zeros de T (s) consistem nos zeros de G (s) e nos polos de H(s).
Os polos de T (s) nao sao conhecidos e dependem de K .
A resposta do sistema e a estabilidade dependem dos polos de T (s).
Root locus apresenta a localizacao dos polos de T (s) em funcao de K .
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Exemplo
Considere o sistema de controle abaixo.
A funcao de transferencia de malha fechada e dada por:

K
T (s) =
s2 + 10s + K
com K = K1 K2 .
A Tabela a seguir apresenta os valores dos polos de malha fechada com a

variacao do ganho K .
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Exemplo
K Polo 1 Polo 2
0 10 0
5 9, 47 0, 53
10 8, 87 1, 13
15 8, 16 1, 84
20 7, 24 2, 76
25 5 5
30 5 + j2, 34 5 j2, 34
35 5 + j3, 16 5 j3, 16
40 5 + j3, 87 5 j3, 87
45 5 + j4, 47 5 j4, 47
50 5 + j5 5 j5
Observe que, para K = 0, ha um polo em 10 e outro em 0. A medida em

que K aumenta, o polo mais a esquerda se move para direita sobre o eixo
real e o polo mais a direita se move para esquerda sobre o eixo real.
Os polos se encontram sobre o eixo real no ponto 5. A partir da um polo
se move verticalmente para cima, enquanto o outro se move verticalmente
para baixo.
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Para K < 25, os polos sao reais e distintos, ou seja, o sistema e supe-
ramortecido. Para K = 25, os polos sao reais e identicos, e o sistema e
criticamente amortecido. Para K > 25, o sistema e subamortecido.
Para K > 25, com o aumento do ganho K , o coeficiente de amortecimento
diminui e o sobressinal aumenta. A frequencia de oscilacao amortecida
tambem aumenta. No entanto, o tempo de assentamento permanece sem
alteracoes.
Para K > 0, o sistema e sempre estavel.
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8.1. Representacao Vetorial de Numeros Complexos

Qualquer numero complexo s = + j pode ser representado graficamente
por um vetor.
Na forma polar, M , tem-se amplitude M e angulo .
Quando s = + j e usado em uma funcao complexa F (s), tem-se outro
numero complexo.
Por exemplo, substituindo-se s = + j em F (s) = (s + a), tem-se F (s) =
( + a) + j. Observe que F (s) apresenta um zero em a.
Se o vetor for deslocado de a unidades a esquerda, tem-se uma representacao
alternativa do numero complexo, aonde o vetor se origina no zero de F (s)
e termina no ponto s = + j.
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Conclui-se que (s + a) e um numero complexo que pode ser representado

por um vetor tracado a partir do zero da funcao F (s) ate o ponto s.
Considere a funcao complexa abaixo aonde cada fator do numerador e do
denominador e um numero complexo que pode ser representado por um
vetor.
m
Q
(s + zi )
i =1
F (s) = n
Q
(s + pj )
j=1
A magnitude de F (s) em qualquer ponto s e dada por:

m
Q
|(s + zi )|
=1
M = iQ
n
|(s + pj )|
j=1
sendo |(s + zi )| o comprimento do i-esimo zero, ou seja, a magnitude do

vetor tracado a partir de zi ao ponto s.
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O angulo de F (s) em qualquer ponto s e dado por:

m
X n
X
= (s + zi ) (s + pj )
i =1 j=1
onde (s + zi ) e o angulo, medido no sentido antihorario, a partir do eixo

real, de um vetor tracado de zi ao ponto s.
Exemplo
s+1
Obtenha F (s) no ponto s = 3 + j4, sendo F (s) = s(s+2) .
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Exemplo

(s) : 5126, 9
(s + 1) : 20 116, 6
(s + 2) : 17 104, 0

Portanto,

20
F (s)|s=3+j4 = (116, 6 126, 9 104, 0)
5 17
= 0, 217 114, 3
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Conceito do Lugar das Razes (Root Locus)

O comportamento dinamico de um sistema e determinado pela funcao de trans-
ferencia de malha fechada, sendo:
Y (s) K G (s)
T (s) = =
R(s) 1 + KG (s)H(s)
A equacao caracterstica e dada por:
1 + KG (s)H(s) = 0 KG (s)H(s) = 1
Como G (s)H(s) e uma grandeza complexa, tem-se as condicoes de modulo e
fase:
|KG (s)H(s)| = 1
KG (s)H(s) = 180(2k + 1), k = 0, 1, 2, . . .

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Os valores de s que satisfazem tanto a condicao de modulo quanto a condi-

cao angular sao as razes da equacao caracterstica (polos de malha fechada).
O lugar das razes e o caminho das razes da equacao caracterstica no plano

s quando se varia um parametro do sistema, como o ganho K .
Um ponto no plano-s esta sobre o LR para um valor particular de K , se

os angulos dos zeros menos os angulos dos polos de G (s)H(s), todos em
relacao ao ponto s, somam um valor multiplo mpar de 180 .
Exemplo
Determine se o ponto 2 + j3 esta sobre o LR do sistema abaixo.
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Exemplo
A soma dos angulos dos ze-
ros menos os angulos dos
polos e dada por:
G (s)H(s) = 1 + 2 3 4
= 56, 31 + 71, 57 90 108, 43
= 70, 55
Portanto, 2 + j3 nao e um ponto sobre o LR, ou seja, nao e um polo de
malha fechada para algum valor de K .

Entretanto, o ponto 2 + j 2/2 esta no LR, pois seus angulos somam
180 . O valor de K para esse ponto e:

2/2 (1, 22)

|(s + 2)||(s + 1)| L3 L4
K = = = = 0, 33
|(s + 3)||(s + 4)|
s=2+j ( 2/2) L L
1 2 (2, 12) (1, 22)
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Esboco do Lugar das Razes

Considerando-se os polos e zeros infinitos, toda F (s) tem um numero igual
de polos e zeros.
Se F (s) quando s , entao F (s) tem um polo no infinito.
Se F (s) 0 quando s , entao F (s) tem um zero no infinito.
Para se realizar um esboco aproximado do lugar das razes, considera-se:
(a) Numero de ramos: igual ao numero de polos de malha fechada.

(b) Simetria: o LR e simetrico em relacao ao eixo real negativo.
(c) Segmentos sobre o eixo real: para K > 0, o LR existe a esquerda de um
numero mpar de polos e/ou zeros finitos de malha aberta sobre o eixo real.
(d) Pontos de entrada e de sada: o LR se inicia nos polos da funcao de
transferencia de malha aberta, G (s)H(s), e termina em seus zeros.
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(e) Comportamento no infinito: o LR tende a retas assntotas quando o

mesmo tende ao infinito. A equacao das assntotas e dada pelo ponto de in-
tersecao sobre o eixo real, a , com angulo a , onde k = 0, 1, 2, 3, . . .,
e o angulo em radianos, no sentido anti-horario, a partir do eixo real positivo.
P P
polos finitos zeros finitos
a =
#polos finitos #zeros finitos
(2k + 1)
a =
#polos finitos #zeros finitos
Sendo a funcao de transferencia de malha aberta:
K
KG (s)H(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Ha polos finitos em s = 0, 1, 2 e nao ha zeros finitos. Ha tres zeros
infinitos, pois, para s muito grande, tem-se:
K
KG (s)H(s)
sss
Logo, o LR se inicia nos polos finitos e termina nos zeros infinitos.
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Exemplo
Esboce a forma do lugar das razes do sistema abaixo.
(1 2 4) (3) 4
a = =
41 3

/3, k=0
(2k + 1)
a = = , k=1
3
5/3, k=2

Ate o momento, apenas os segmentos sobre o eixo real e as assntotas sao

possveis de serem representados.
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Exemplo (Continuacao)
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(f) Ponto de sada e de chegada sobre o eixo real: O ganho K deve ser
maximo no eixo real no ponto onde ocorre a sada e deve ser mnimo no
ponto de chegada sobre o eixo real.
Em varios casos, o LR sai do eixo real quando os polos se tornam complexos.

Em outros casos, o LR retorna ao eixo real quando os polos se tornam reais.
Nesses pontos, um par de ramos do LR se funde no eixo real quando K
aumenta.
Pode-se encontrar o ponto de sada de duas formas:
Primeira: derivando-se a equacao caracterstica e igualando-a a zero.
Segunda: utilizando-se o metodo de transicao.
Os pontos de sada e de entrada satisfazem a relacao abaixo, sendo zi e pi ,
respectivamente, os negativos dos zeros e dos polos de G (s)H(s).
m n
X 1 X 1
= ,
1
+ zi 1
+ pi
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Exemplo
Para o exemplo anterior, obtenha o pontos de sada do eixo real.
Utilizando a regra de transicao, tem-se:
1 1 1 1 1
= + + +
+3 +1 +2 +4
1 4 3 + 21 2 + 28 + 8
=
+3 4 + 7 3 + 14 2 + 8
3 4 + 26 3 +77 2 + 84 + 24 = 0
As razes da equacao sao dadas por:

1 = 3, 3110 + j0, 6812
2 = 3, 3110 j0, 6812

3 = 1, 6097
4 = 0, 4349

Como o ponto de sada esta entre 0 e 1, tem-se que = 0, 4349.

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(g) Pontos de interseccao no eixo j: de acordo com o criterio de Routh-

Hurwitz, razes sobre o eixo j so podem ocorrer quando ha uma linha com
todos os elementos nulos no arranjo de Routh.
Para o exemplo anterior, a funcao de transferencia de malha fechada e dada
por:
K (s + 3)
T (s) = 4
s + 7s + 14s 2 + (8 + K )s + 3K
3
Aplicando o criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz, tem-se:

s4 1 14 3K
s3 7 8+K
90K
s2 7 3K
72065K K 2
s1 90K
s0 3K
Para valores positivos de ganho, uma linha completa de zeros so pode ser obtida
na linha s 1 do arranjo, entao:
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K 2 + 65K 720 = 0
As razes sao K = 9, 65 e K = 14, 65. Para ganhos positivos, tem-se K =
9, 65. Nessa situacao, os elementos da linha s 1 resultam em zero e, portanto,
o polinomio auxiliar da linha s 2 e um fator do polinomio original. Assim,
90 9, 65 2
s + 39, 65 = 0 80, 35s 2 + 202, 56 = 0.
7
Resolvendo para s, encontra-se s = j1, 59. Dessa forma, o LR cruza o eixo j
em j1, 59, com ganho de 9, 65. O sistema e entao estavel para 0 K 9, 65.
(h) Angulos de partida e de chegada: O LR se inicia nos polos e termina nos
zeros de malha aberta. Quando ha zeros e/ou polos complexos finitos, os
angulos de partida e de chegada devem ser determinados.
Para isso, deve-se escolher um ponto de teste em uma regiao do LR muito

proximo a um polo ou zero complexo. A soma dos angulos dos polos e zeros
finitos ate este ponto e um multiplo mpar de 180.
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Pode-se concluir que o angulo de partida do LR a partir do polo p3 e dado por:
1 1 2 3 4 = (2k + 1) 180
3 = 1 1 2 4 (2k + 1) 180
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Da mesma forma, admitindo um ponto sobre o LR proximo ao zero complexo

z2 , tem-se:
1 + 2 1 2 3 = (2k + 1) 180
2 = 1 + 2 + 3 1 + (2k + 1) 180
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Exemplo
Encontre o angulo de partida dos polos complexos e esboce o LR do sistema
abaixo.
Assntotas:
(1 + j1) + (1 j1) + (3) (2)

a = = 1, 5
31
(2k + 1) 3
a = = ;
31 2 2
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Angulos de partida: o angulo de partida do

polo p3 e 0 . Para o polo p2 , tem-se:
2 = 1 1 3 (2k + 1)
2 = 45 90 26, 6 180
2 = 251, 6 = 108, 4
Devido a simetria em relacao ao eixo real, o an-
gulo de partida do polo p1 e dado por 251, 6.
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Exemplo
Esboce o lugar das razes do sistema abaixo.
Procedimento:
(a) Determinar o ponto de sada do eixo real;
(b) Determinar para quais valores do ganho K o sistema e estavel;
(c) Determinar o ponto de intersecao com o eixo imaginario;
(d) Determinar o ponto onde o LR cruza a reta de relacao de amortecimento
= 0, 45. Neste ponto o ganho e K = 0, 417;
(e) Determinar o angulo de chegada nos zeros de malha aberta.
(f) Esbocar o LR com as informacoes obtidas nos itens anteriores.
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(a)
1 1 1 1
+ = +
+2 +4 + 2 4j + 2 + 4j
2 + 6 + 8 (2 + 4) = 2 4 + 20 (2 + 6)

2 1 = 2, 98
18 + 24 88 = 0 = 2, 98
2 = +1, 64
(b)
G (s) K (s 2 4s + 20)
T (s) = =
1 + G (s) (K + 1) s 2 + (6 4K ) s + (8 + 20K )
s2 (K + 1) (8 + 20K )
s1 (6 4K )
s0 (8 + 20K )
Portanto, o sistema e estavel para 0 < K < 1, 5.
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(c) Substituindo K = 1, 5 na equacao caracterstica do sistema, tem-se:
2, 5s 2 + 38 = 0 s = j3, 9
(d) Sabe-se que o angulo de qualquer ponto na linha = 0, 45 em relacao ao

eixo real e igual a 180 cos1 (0, 45) = 116, 7 e que K = 0, 417 no
ponto de interesse. Substituindo essas informacoes na equacao
caracterstica, extraindo e igualando a parte imaginaria a zero, pois
sistemas fisicamente realizaveis nao podem possuir coeficientes complexos,
a equacao resultante e dada por
2, 834L2 cos(116, 7) sin(116, 7 ) + 4, 33L sin(116, 7 ) = 0
Resolvendo para L, obtem-se L = 3, 4. Portanto, o ponto de interseccao

com a reta = 0, 45 e dado por
s = 3, 4 116, 7 = 1, 53 + j3, 04
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(e) O angulo de chegada ao zero z1 e dado
por:
c1 = 180 90 + tan1 (2/3) + 45

= 168, 7
Por simetria, o angulo de chegada ao

zero z2 e igual a 191, 3.
(f) O esboco do root locus e apresentado

ao lado.
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A seguir alguns exemplos tpicos de root loci.
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Lugar das Razes com Matlab

Na construcao do grafico do lugar das razes com o MATLAB, a equacao
caracterstica 1 + KG (s)H(s) = 0 e apresentada na forma abaixo, aonde num e
den representam, respectivamente, o numerador e o denominador de G (s)H(s).
num
1+K = 0,
den
Um comando em MATLAB para desenhar o grafico do root locus e dado abaixo,
sendo o vetor de ganho K determinado automaticamente.
rlocus(num, den);
Pode-se ainda utilizar o comando rlocus da seguinte forma:

rlocus(sys); %onde sys o systema definido por num e den
rlocus(A,B,C,D); %sistema est representado no espao de estados
Caso seja desejado informar o vetor de ganhos K , pode-se usar:

rlocus(num,den,K);
rlocus(sys,K);
rlocus(A,B,C,D,K);
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O comando sgrid mostra linhas radias (grades) com constante e circunfe-

rencias concentricos com wn constante.
Se forem desejadas apenas determinadas linhas com constante, como = 0.5

e = 0.707, e determinadas circunferencias com n constante, como n = 0, 5,
n = 1 e n = 2, pode-se fazer:
sgrid([0.5 0.707],[0.5 1 2]);
Exemplo
Esboce a forma do lugar das razes dos sistemas abaixo.
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Root Locus (Metodo do Lugar das Razes)

E frequentemente necessario ajustar um ou mais parametros para se obter

E importante conhecer o local percorrido pelas razes da equacao caracte-

E uma ferramenta muito usada tanto para analise de estabilidade quanto

Considere o sistema de controle abaixo.

Os termos G (s) e H(s) podem ser representados por polinomios de s:

Y (s) KNG (s)DH (s)

A funcao de transferencia de malha fechada e dada por:

A Tabela a seguir apresenta os valores dos polos de malha fechada com a

Observe que, para K = 0, ha um polo em 10 e outro em 0. A medida em

8.1. Representacao Vetorial de Numeros Complexos

Conclui-se que (s + a) e um numero complexo que pode ser representado

A magnitude de F (s) em qualquer ponto s e dada por:

sendo |(s + zi )| o comprimento do i-esimo zero, ou seja, a magnitude do

O angulo de F (s) em qualquer ponto s e dado por:

onde (s + zi ) e o angulo, medido no sentido antihorario, a partir do eixo

Conceito do Lugar das Razes (Root Locus)

A equacao caracterstica e dada por:

KG (s)H(s) = 180(2k + 1), k = 0, 1, 2, . . .

Os valores de s que satisfazem tanto a condicao de modulo quanto a condi-

O lugar das razes e o caminho das razes da equacao caracterstica no plano

Um ponto no plano-s esta sobre o LR para um valor particular de K , se

Esboco do Lugar das Razes

Se F (s) quando s , entao F (s) tem um polo no infinito.

Se F (s) 0 quando s , entao F (s) tem um zero no infinito.

Para se realizar um esboco aproximado do lugar das razes, considera-se:

(a) Numero de ramos: igual ao numero de polos de malha fechada.

(e) Comportamento no infinito: o LR tende a retas assntotas quando o

Ate o momento, apenas os segmentos sobre o eixo real e as assntotas sao

Em varios casos, o LR sai do eixo real quando os polos se tornam complexos.

Utilizando a regra de transicao, tem-se:

As razes da equacao sao dadas por:

Como o ponto de sada esta entre 0 e 1, tem-se que = 0, 4349.

(g) Pontos de interseccao no eixo j: de acordo com o criterio de Routh-

Aplicando o criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz, tem-se:

Para isso, deve-se escolher um ponto de teste em uma regiao do LR muito

Pode-se concluir que o angulo de partida do LR a partir do polo p3 e dado por:

Da mesma forma, admitindo um ponto sobre o LR proximo ao zero complexo

(1 + j1) + (1 j1) + (3) (2)

Angulos de partida: o angulo de partida do

(d) Sabe-se que o angulo de qualquer ponto na linha = 0, 45 em relacao ao

2, 834L2 cos(116, 7) sin(116, 7 ) + 4, 33L sin(116, 7 ) = 0

Resolvendo para L, obtem-se L = 3, 4. Portanto, o ponto de interseccao

c1 = 180 90 + tan1 (2/3) + 45

Por simetria, o angulo de chegada ao

(f) O esboco do root locus e apresentado

A seguir alguns exemplos tpicos de root loci.

Lugar das Razes com Matlab

Pode-se ainda utilizar o comando rlocus da seguinte forma:

Caso seja desejado informar o vetor de ganhos K , pode-se usar:

O comando sgrid mostra linhas radias (grades) com constante e circunfe-

Se forem desejadas apenas determinadas linhas com constante, como = 0.5

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