Dernire mise jour Mcanismes Vitesses Denis DEFAUCHY

13/01/2016 Acclrations Lois entre/sortie TD7 - Sujet

Mcanismes
Vitesses et acclration - Lois
entre/sortie

Fermeture cinmatique 3D
Portail Sinusmatic

Programme - Comptences
B211 MODELISER Torseur cinmatique
Drive temporelle d'un vecteur par rapport un rfrentiel
Relation entre les drives temporelles d'un vecteur par rapport deux
rfrentiels distincts
C26 RESOUDRE
Loi entre-sortie Cinmatique
Composition des vitesses angulaires
Composition des vitesses

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Fermeture cinmatique 3D

Louvre barrire Sinusmatic est un systme qui permet

douvrir et fermer une barrire (page, parking).

Voici une vue 3D du mcanisme douverture et fermeture de

la barrire sur un tour pour 4 positions de lentre :

Le schma cinmatique 3D suivant permet de mieux comprendre le fonctionnement du systme :

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On propose le modle suivant et son paramtrage en vue dtudier la relation cinmatique

entre/sortie entre la vitesse de rotation de larbre dentre et celle de la lisse de la barrire :

4
4 0

4
0

3

32

40 = (
,
4 = (,
3
0 ) 0 )
4

40 = 40 0 = 40
0

32 = (
, 3 = (
2 ) ,
2 )
3


32 = 32
3 = 32
3
2
2

10 = (
, 1 = (
0 ) ,
0 )
1

10 = 10 0 = 10
0
1


2

1

Compte tenu de la gomtrie tridimensionnelle du systme, on paramtre la rotation dans la rotule

laide des angles dEuler :
2


1

2


21
1

21 21
1
2

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Question 1: Etablir le graphe des liaisons du systme

Question 2: Faire le bilan du nombre dinconnues, dquations et de la mobilit du
systme et conclure sur sa rsolution

On donne la matrice de passage de la base 1 vers la base 2 :

21
cos 21 21 sin 21 cos 21 21 cos 21 21 sin 21 cos 21 21 sin 21 sin 21
= [sin 21 21 + cos 21 cos 21 21 sin 21 21 + cos 21 cos 21 21 cos 21 sin 21 ]
sin 21 21 sin 21 21 cos 21

= [ ]

On note :
0 0 0
() () ()
3 = [ ()]
; 3 = [ ()]
; 3 = [ ()]

() () ()

On a donc :
() () ()
30 = [ () () ()]
() () ()

Question 3: Aprs avoir exprim les matrices de passage , et , donner

lexpression de en fonction de celles-ci sans dtailler le calcul

Soit 03 la matrice de passage de la base 3 la base 0. Cette matrice permet dexprimer les vecteurs
de la base 0 dans la base 3. On note :

03 = 30 1 = 30 = [ ]

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Question 4: Justifier le fait que lon choisisse le point malgr le fait quil y a plus
dinconnues en rotation dans la liaison en
Question 5: Donner les torseurs cinmatiques associs chacune des liaisons en leurs
points caractristiques. Vous exprimerez le torseur de la rotule dans la base 3 en
justifiant ce choix
Question 6: Exprimer tous les torseurs au point choisi prcdemment
Question 7: Etablir les deux quations vectorielles issues de la fermeture de chane
cinmatique
Question 8: Choisir la/les bases de projection de ces deux quations vectorielles
Question 9: Dterminer les 6 quations scalaires du problm e dans la base choisie
prcdemment
Question 10: En dduire la relation cinmatique liant la vitesse dentre et la
vitesse de sortie en fonction de et
Question 11: Quelle est la seule rotation non nulle dans la rotule en
Question 12: Que se passerait-il cinmatiquement si lon remplaait la liaison 3/2 par
une liaison pivot ?
Question 13: Comment bloquer la mobilit interne de la pice 2 ?

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