Proyecto Taller de Investigacion I

INSTITUTO TECNOLGICO DE CIUDAD
MADERO
INGENIERA EN ELECTRNICA
Prtesis Mioelctrica de Extremidad Superior

Tesis de Ingeniera
Presentado por:
Domnguez Banda Francisco
Roberto
Medelln Rodriguez Natalia
Meza Tovias Emmanuel Adolfo
Cristopher Jhesu Rivera Muiz
Dirigido por:
Ing. Garibaldi de la Teja Jorge
NDICE
1. Introduccin ........................................................................................................................ 4
2. Marco Terico .................................................................................................................... 5
2.1 Objetivo General.............................................................................................................. 6
2.2 Objetivos Especificos ...................................................................................................... 6
2.3 Planteamiento del Problema............................................................................................ 6
2.4 Mtodos Utilizados .......................................................................................................... 6
2.5 Justificacin ..................................................................................................................... 7
3. Seales Mioelctricas ........................................................................................................ 8
3.1 Origen .............................................................................................................................. 8
3.2 Caractersticas generales de los msculos ..................................................................... 8
3.2.1 Funciones de los msculos ....................................................................................... 9
3.2.2 Msculo liso............................................................................................................... 9
3.2.3 Tejido muscular esqueltico o estriado ................................................................... 10
3.2.4 Msculo cardiaco .................................................................................................... 10
3.2.5 Brazo y mano .......................................................................................................... 11
3.2.6 Ubicacin................................................................................................................. 11
3.2.7 Caractersticas ........................................................................................................ 11
3.2.8 Msculos anteriores del brazo................................................................................. 12
3.2.9 Msculos posteriores del brazo ............................................................................... 12
3.2.10 Msculos de la mano ............................................................................................ 13
3.3 Tipos de contracciones .................................................................................................. 14
3.3.1 Fuerza mxima de contraccin ............................................................................... 15
8.3.2 Fatiga muscular ....................................................................................................... 16
4. Electrodos ........................................................................................................................ 16
4.1 Localizacin de los electrodos ....................................................................................... 18
4.2 Distancia inter-electrodo ................................................................................................ 21
4.3 Electrodos para biopotenciales...................................................................................... 22
4.4 Electromiografa ............................................................................................................ 25
Tampico, Tamps. Mxico 2 octubre 2017

4.4.1 Superficial................................................................................................................ 28
4.4.2 Intramuscular........................................................................................................... 28
5. Adquisicin de seales mioelctricas ............................................................................... 28
5.1 Caractersticas de la seal EMG ................................................................................... 28
5.2 Medidas Electromiograficas (EMG) ............................................................................... 29
5.3 Problemas encontrados al medir en un sistema vivo .................................................... 32
5.4 Inaccesibilidad de las variables a medir ........................................................................ 32
5.5 Consideraciones de seguridad ...................................................................................... 33
6. Diseo del circuito ............................................................................................................ 33
6.1 Primera etapa de amplificacin ..................................................................................... 34
6.2 Diseo de los filtros ....................................................................................................... 35
6.2.1 Filtro pasa banda..................................................................................................... 35
6.2.2 Filtro pasa altas ....................................................................................................... 37
6.2.3 Filtro de muesca ...................................................................................................... 38
6.2.4 Filtro pasa bajas ...................................................................................................... 44
6.3 Problemas encontrados en las seales mioelctricas ................................................... 46
7. Remplazo de circuito amplificador AD620AN ................................................................... 47
7.1 Amplificador diferencial con tres operacionales............................................................. 48
7.2 Circuito integrado INA128.............................................................................................. 51
7.3 Reduccin de la componente de continua ..................................................................... 55
8. Servomotor ....................................................................................................................... 57
8.1 Material de los engranajes............................................................................................. 58
8.2 Motores paso a paso ..................................................................................................... 58
8.2.1 Velocidad de rotacin .............................................................................................. 59
8.2.2 Par de funcionamiento ............................................................................................ 59
8.2.3 Voltaje y corriente .................................................................................................... 60
8.2.4 Seal de control ...................................................................................................... 60
9. Seal PWM de Arduino .................................................................................................... 60
9.1 Librera Servo de Arduino ........................................................................................... 61
10. Diseo de mano ............................................................................................................ 61
11. Costos de las protesis mioelectricas......62

12. Bibliografia..65
1. Introduccin
La biomdica es una ciencia exacta que incluye el estudio, desarrollo e innovacin de

tecnologas para fines mdicos, teraputicos o rehabilitacin. Dentro de esta rea se encuentra
el desarrollo de interfaces mioelctricas.
Est interfaz es un dispositivo electrnico que hace uso de seales biolgicas producidas por
los msculos del cuerpo, las cuales se procesan por circuitos electrnicos. Hoy en da el
desarrollo es tal que se realizan estas prtesis para suplir algn miembro como lo son: Brazos,
manos o piernas.
Debido a esto surge la idea de desarrollar una interfaz capaz de monitorear las acciones
producidas por un musculo para posteriormente tener una aplicacin en el campo de las
prtesis inteligentes. El objetivo general del trabajo es el anlisis de seales mioelctricas del
brazo a travs del electro migrafo y su procesamiento mediante el software Labview que
servir como la primera fase de construccin del brazo.
Este trabajo presenta un diseo y construccin de la interfaz que procesa estas seales para
los msculos del brazo, el cual puede ser usado para construir prtesis autoajustables,
ejecucin de tareas a distancia o simulaciones.

2. Marco Terico
En el cuerpo humano se generan diferentes seales bioelctricas debido al funcionamiento de

los rganos. Estas seales reciben nombres caractersticos dependiendo del rgano en el que
se originan. Las seales bioelctricas son utilizadas principalmente en diagnstico mdico para
detectar patologas en los rganos que las producen.
El electromigrafo es un instrumento de medicin biomdico el cual realizara un examen de la

actividad elctrica de una unidad motora. Las seales electromiogrficas (EMG) o tambin
conocidas como mioelctricas son seales elctricas que se producen en los msculos cuando
estos se contraen o distorsionan. Las EMG medidas en los msculos activados
voluntariamente, se procesan y se utilizan como comandos para controlar dispositivos
electromecnicos o interfaces de tipo software.
El potencial de accin de un musculo determinado tiene una magnitud fija independientemente

de la intensidad del estmulo que genera la respuesta. La amplitud de la onda EMG medida es
la suma instantnea de todos los potenciales generados en un instante determinado. Los
dispositivos que convierten los potenciales inicos en potenciales electrnicos se denominan
electrodos.
Los electros utilizados normalmente son los superficiales, que se usan para medir potenciales
ECG, EEG y EMG en la superficie de la piel.

2.1 Objetivo General
Disear e implementar un prototipo de electromiografa de extremidad superior del ser

humano.
2.2 Objetivos Especificos
Realizar un estudio del sistema neuromuscular, enfocndose en la extremidad superior

del cuerpo humano.
Analizar e interpretar la respuesta de los msculos ante los diferentes estmulos.
Disear un algoritmo para la adquisicin y procesamiento de la seal biomdica.
Implementar el prototipo.
2.3 Planteamiento del Problema
Existen diferentes tipos de discapacidades por falta de alguna extremidad ya sea superior o
inferior complicando la vida cotidiana de quien padece de esta caracterstica. En la actualidad
hay diversas formas de conseguir remplazar esta extremidad junto con su movimiento, gracias
a las bio-seales, en este proyecto se abordar el anlisis y obtencin de seales bioelctricas
(en este caso musculares) para tratar de obtener movimiento en prototipo de extremidades
inferiores o superiores.
2.4 Mtodos Utilizados
Mtodo de investigacin bibliogrfica.

Elaborar una bibliografa significa buscar aquello cuya existencia no se conoce todava.
Deductivo.

Mtodo cientfico. - es una aproximacin sistemtica a la resolucin de problemas. Es
un plan para organizar una investigacin. Los pasos del mtodo cientfico varan
dependiendo de la ciencia que se trate, pero sobresalen:
1.- La observacin.
2.- La clasificacin.
3.- La medicin.
4.- La formulacin de hiptesis.
5.- La comprobacin experimental.
Modo experimental. - consistir en las pruebas y mediciones obtenidas a travs de la

herramienta implementada.
2.5 Justificacin
Actualmente el paciente para realizarse un anlisis de EMG debe viajar a ciudades que tengan
dichos avances, lo cual ocasiona graves contratiempos y gastos extras al usuario de este
servicio.
Debido a la falta de una herramienta tecnolgica que ayude a la investigacin, estudio y anlisis
de este tipo de seales biomdicas, surge la idea de disear e implementar un prototipo de
electromiografa con la cual se cubre estas necesidades y al mismo tiempo estimular a que
proyectos de este tipo se sigan desarrollando en beneficio de la ciudad y el pas.

3. Seales Mioelctricas
3.1 Origen
La electromiografa (EMG) es el estudio de los potenciales elctricos generados por los

msculos durante el movimiento. H. Piper fue el primer investigador en estudiar EMG en 1912.
Cuatro aos ms tarde Proebster observo las seales producidas por la denervacin de los
msculos, abriendo as el campo de la EMG clnica. A partir de 1980 se realizaron grandes
estudios y descomposicin de las seales EMH en pocos segundos, donde LeFever y De Luca
fueron pioneros.
3.2 Caractersticas generales de los msculos
Son tejidos u rganos del cuerpo con la capacidad de contraerse, por lo general en respuesta
a un estmulo nervioso. Cada clula muscular contiene varias miofibrillas, compuestas de
miofilamentos gruesos y delgados que adoptan una disposicin regular.

3.2.1 Funciones de los msculos
Los msculos son tejidos u rganos del cuerpo, tienen la capacidad de contraerse, por lo
general en respuesta al estmulo nervioso. Cada clula muscular contiene varias miofibrillas,
compuestas de miofilamentos de dos tipos, gruesos y delgados.
La contraccin de una clula muscular se activa por la liberacin de calcio del interior de la
clula, en respuesta probablemente a los cambios elctricos originados en la superficie
celular.
Existen tres tipos de tejido muscular: liso, esqueltico y cardiaco.
3.2.2 Msculo liso

El musculo visceral o involuntario est compuesto de clulas con forma de hueso con un
ncleo central, carecen de estras transversales, aunque muestran dbiles estras
longitudinales. El estmulo para la contraccin de los msculos lisos est mediado por el
sistema nervioso vegetativo. Este msculo se localiza en la piel, rganos internos, entre
otros.

3.2.3 Tejido muscular esqueltico o estriado
Est compuesto por fibras largas rodeadas de una membrana celular, el sarcolema. Estn
inervados a partir del sistema nervioso central, y debido a que ste se halla en parte bajo el
control consciente, se llaman msculos voluntarios. La mayor parte estn unidos a zonas del
esqueleto mediante inserciones de tejido conjuntivo llamadas tendones. Estos msculos
permiten el movimiento de huesos y cartlagos del esqueleto y forman la mayor parte de la
masa corporal.
3.2.4 Msculo cardiaco

Este tipo de tejido muscular forma la mayor parte del corazn, este msculo carece de control
voluntario, aunque los impulsos procedentes de l msculo solo aumentan o disminuyen su
actividad, sin ser responsables de la contraccin rtmica caracterstica del miocardio vivo. El

mecanismo de la contraccin cardiaca se basa en la generacin y transmisin automtica de
impulsos.
3.2.5 Brazo y mano

Los msculos que componen los brazos son: bceps braquial, abductor largo del pulgar, braquial
extensor propio del dedo meique, extensor propio de los dedos flexor, cartoradial de los dedos, flexor
profundo de los dedos, flexor largo del pulgar, palmar pronador redondo, trceps braquial.
3.2.6 Ubicacin
Los msculos flexores (Bceps y Braquial) se ubican en el plano anterior, y los extensores
(Trceps y Ancneo), en el plano posterior.
3.2.7 Caractersticas
Actan en la articulacin del codo, realizando movimientos alrededor de un eje frontal, por lo
cual estn dispuestos en las caras anterior y porterito del brazo, insertndose en los huesos
del antebrazo. Ambos grupos se encuentran aislados uno del otro por dos tabiques de tejido
conjuntivo, los septos intermusculares del brazo, que proceden de la fascia a los bordes medial
y lateral del hmero. Estos septos estn expresados ms intensamente en la extremidad distal
del brazo, en la regin de los epicndilos.

3.2.8 Msculos anteriores del brazo
Musculo bceps branquial
Es un msculo voluminoso cuya contraccin se ve claramente por debajo de la piel. Est

compuesto en su parte proximal por dos cabezas, una de las cuales (la cabeza larga) se inicia
en el tubrculo supraglenoideo de la escpula por un tendn largo, que despus de atravesar
la articulacin humeral, se asienta en el surco intertubercular del hmero rodeado de una vaina
sinovial; la otra (la cabeza breve) se inicia en el proceso coracoides de la escpula. Ambas
cabezas se unen y continan en un vientre alargado fusiforme que termina en un tendn.
Funcin: Flexiona el antebrazo en la articulacin del codo (cubital).
Musculo Branquial
Se encuentra en un plano ms profundo que elbceps y se inicia en la cara anterior del hmero,
desde la impresin deltoidea hasta la cpsula de la articulacin del codo, as como en los dos
septos intermusclares braquiales.
Funcin: Es un flexor puro del antebrazo.
3.2.9 Msculos posteriores del brazo
Musculo Trceps Branquial
Ocupa toda la cara posterior del brazo y se compone de tres cabezas que convergen luego en
un tendn comn. La cabeza Larga se inicia en el tubrculo infraglenoideo de la escpula y se
dirige hacia abajo, pasando entre los msculos redondos mayor y menor. La cabeza lateral se
inicia en la cara posterior del hmero, por encima y lateralmente al surco del nervio radial, y
ms abajo en el septo intermuscular lateral del brazo. La cabeza medial se inicia en la cara
posterior del hmero, en la parte distal del surco del nervio radial y tambin en ambos septos
intermosculares. Las tres cabezas, unindoles en un ampilo tendn comn se insertan en el
olcranon.

Funcin: Extensor del antebrazo en la articulacin del codo.
Musculo ancneo
Es un pequeo msculo de forma triangular que contacta por su extremidad proximal con
el msculo trceps. Se inicia en el epicndilo lateral del hmero y el ligamento colateral radial
de la articulacin del codo y va a insertarse por una amplia base en la cara posterior de la ulna,
en su cuarto proximal.
Funcin: Extensor del antebrazo en la articulacin del codo.
Msculos de los Brazos
3.2.10 Msculos de la mano

Oponente del Pulgar. - Oposicin del pulgar hacia la mano.
Aductor del Pulgar. - Aductor del Pulgar.
Flexor corto del Pulgar. - Flexor del pulgar con respecto a la mano.

Abductor corto del Pulgar. - Abductor del pulgar con respecto a la mano.
Oponente del meique. - Oposicin del meique en relacin a la mano.
Flexor corto del menique. - Flexin de la 1 falange sobre el 5tometacarpiano de la mano.
Abductor del meique. - Abductor del meique en relacin a la mano.
Palmar Cutneo. - Arrugar la piel de la mano.
Lumbricales. - Flexores de la 1 falange y extensores de las 2 y 3 falanges.
Interseos palmares. - Acercan los dedos. Flexin de la 1 falange y extensin de la 2 y 3.
Interseos dorsales. - Separan los dedos Flexin de la 1 falange y extensin de la 2 y 3.
Msculos de la mano
3.3 Tipos de contracciones
Los msculos esquelticos realizan dos acciones: contraccin y relajacin. Al ser estimulado
el msculo por un impulso motor, este se contrae; cuando el impulso se discontinua, el msculo
se relaja.

Mecanismo general de la contraccin muscular
El comienzo y la ejecucin de la contraccin muscular se produce siguiendo las siguientes

etapas:
Un potencial de accin viaja por un nervio motor hasta el final del mismo en las fibras
musculares.
En cada extremo, el nervio segrega una pequea cantidad de neurotransmisor: la
acetilcolina.
La acetilcolina acta localmente, en una zona de la membrana de la fibra muscular
abriendo mltiples canales para iones sodio compuerta operada por acetilcolina.
La apertura de esos canales permite la entrada a la fibra muscular de grandes
cantidades de iones sodio, en el punto correspondiente a la terminal nerviosa. De esta
forma comienza un potencial de accin en la fibra muscular.
Ese potencial de accin se desplaza a lo largo de la membrana de la fibra muscular,
igual que sucede con los potenciales de accin en las membranas de los nervios.
El potencial de accin despolariza la membrana de la fibra muscular y tambin viaja a
su interior. Aqu provoca la liberacin, desde el retculo endoplsmico hacia las
miofibrillas, de grandes cantidades de iones calcio que se hallaban almacenados en el
retculo.
Los iones calcio inician fueras de atraccin entre los filamentos de actina y miosina,
haciendo que se deslicen juntos: este es el proceso de contraccin.
Una fraccin de segundo despus, se bombean los iones calcio hacia el retculo
sarcoplsmico, donde permanecen almacenados hasta que llegue un nuevo potencial
de accin.
3.3.1 Fuerza mxima de contraccin

La fuerza mxima de contraccin tetnica de un musculo trabajando con su longitud normal es
de 3-4kg/cm2 de interseccin muscular. De esta manera es fcil comprender como un musculo
puede arrancar a sus tendones de los puntos de interseccin con el hueso.

3.3.2 Fatiga muscular
La contraccin prolongada y fuerte de un musculo lleva al estado de fatiga muscular. La fatiga
aumenta casi en proporcin directa con la velocidad de deplecin del glucgeno muscular.
La interrupcin del flujo sanguneo a travs del musculo en contraccin provoca fatiga muscular
casi completa en un minuto, a causa de la falta de nutrientes, sobre todo de oxgeno.
4. Electrodos
La manera de obtener informacin acerca de nuestro entorno y transferirla a algn aparato

electrnico se lleva a cabo mediante un transductor, un transductor es un dispositivo capaz de
transformar un tipo de energa de entrada a otro tipo de energa de salida. En el campo de la
bioelectricidad los transductores utilizados son llamados electrodos; los electrodos hacen una
transferencia inica del tejido vivo del cuerpo hacia un dispositivo electrnico, el cual se
encarga de procesarla para posteriormente obtener informacin til de la medicin; entre las
seales biolgicas ms estudiadas y registradas se en encuentran las Electrocardiogrficas
(ECG), Electroencefalogrficas (EEG), electromiogrficas (EMG), por citar algunas. (Tabla 1).
Para el registro de estas seales se suelen utilizar principalmente dos tipos de electrodos, los
electrodos de superficie y los electrodos invasivos; los electrodos de superficie son colocados
en la superficie de la piel y son capaces de tomar registros poblacionales de la actividad
bioelctrica; mientras que los electrodos invasivos son insertados en el tejido para tomar
directamente la diferencia de potencial existente entre la membrana celular y la piel.

Lo primero para ser considerado antes de la adquisicin de las seales de EMG es el tipo de
electrodos que se utilizarn; en este primer prototipo, los electrodos tienen que cumplir con
ciertas caractersticas para poder realizar las diversas pruebas de una manera sencilla y
practica; estas caractersticas son:
Los electrodos deben poder ser montados y desmontados de una manera limpia y fcil
evitando la supervisin mdica.
Los electrodos deben ser capaces de captar la seal de EMG con un nivel de ruido
adecuado.
Tomando en cuenta estas caractersticas, se opt por trabajar con electrodos desechables de
superficie de Ag/AgCl de la marca 3M Figura 27.
Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar seales de EMG;
adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la aplicacin sobre el musculo.
Los electrodos fueron colocados para registrar la actividad muscular del musculo bceps. Se

usaron tres electrodos para la adquisicin, el electrodo inversor, el no inversor y el de
referencia; los electrodos inversor y no inversor se encuentran separados por una distancia
inter electrodo de 2cm, mientras que el electrodo de referencia se coloc en la mueca. La
Figura muestra la posicin de los electrodos con respecto al brazo.
4.1 Localizacin de los electrodos
Uno de los puntos ms discutidos en la EMG de superficie es la localizacin de los electrodos.

Debido a esto, se origin una iniciativa europea para tratar de estandarizar estos factores;
localizacin, tamao y forma de los electrodos; es as que en 1996 surge el SENIAM (Surface
Electromiography for Noninvasive Assessment of Muscles) para tratar de dar ciertas
recomendaciones en cuanto a estas variables.
El material ms utilizado para los electrodos es el de la combinacin plata-cloruro de plata

(Ag/AgCl); estos electrodos son fabricados normalmente por electrolisis. Se toman dos discos
de plata y son sumergidos en una solucin salina. El polo positivo de una fuente de DC es
conectado al disco a ser clorado de plata y el polo negativo es conectado al otro disco. Una
corriente a una taza de 1mA/cm2 es pasada a travs del electrodo por algunos minutos. Una
capa de cloruro de plata es entonces depositada en la superficie del nodo.

El SENIAM proporciona una serie de pasos antes de realiza las mediciones de SEMG: (1)
seleccin de los electrodos para SEMG. (2) Preparacin de la piel, esto implica ya sea la
amplificacin de algn gel conductor o limpiar con alcohol la zona donde se van a colocar los
electrodos. (3) posicionar la paciente en la postura inicial, esta postura puede variar
dependiendo del estudio a realizar. (4) Determinar la localizacin de los electrodos. (5) Fijar
los electrodos. (6) finalmente testear las conexiones. Estas medidas por tratar de poner un
estndar en los mtodos, materiales, posiciones y tamao de los electrodos, son bien
merecidos, ya que una medicin de SEMG es bastante variable y es muy difcil repetir
experimentos y obtener los [mismos valores; uno de los factores que interviene es que la
amplitud de la seal de SEMG aumenta en relacin al desplazamiento longitudinal del
electrodo sobre el msculo. la Figura muestra variaciones en amplitud de la seal de SEMG
en diferentes posiciones.
La ubicacin de los electrodos vara de acuerdo a cul sea el msculo bajo estudio. De esta
manera en el cuerpo humano se pueden medir diferentes grupos musculares, que
consecuentemente tendrn diferentes respuestas. En la Figura se ve el posicionamiento de los
electrodos sobre el msculo Bceps de un voluntario, en una sesin de medicin de seales
electromiogrficas (EMG).

Cuando se desea registrar el potencial de un msculo, se utilizan tres electrodos: dos son
ubicados sobre la piel donde se encuentra el msculo. Dichos electrodos recogen no solo la
seal muscular, sino que tambin recogen el ruido ambiente. El electrodo restante (masa de
referencia) puede ser ubicado en cualquier parte del cuerpo. Para estudiar el msculo del
antebrazo se posicionan los electrodos. El antebrazo es un msculo de menor tamao que el
Bceps por lo que es de esperarse que la amplitud de la seal sea menor.
Posicin de los electrodos
Como se vi, la seal electromiogrfica refleja la actividad elctrica en los msculos durante
una contraccin, sin embargo, esta seal est altamente relacionada con la posicin del
electrodo respecto al msculo de inters. Para determinar la ubicacin de los electrodos se
sugiere emplear la normativa correspondiente, donde se encuentran recomendaciones para
30 msculos individuales. El objetivo al colocar los electrodos es conseguir una ubicacin
estable donde se pueda obtener una seal EMG de calidad. Se pueden ubicar sobre la
superficie de la piel de manera longitudinal, o transversal:
Longitudinal: ubicar el electrodo bipolar en la zona media del msculo, esto es, entre la
terminacin de la neurona motora que enva el impulso elctrico (aproximadamente lnea
media del msculo) y el tendn distal.
Transversal: ubicar el electrodo bipolar sobre la zona media del msculo, de tal forma que la
lnea que une los electrodos, sea paralela al eje longitudinal del msculo. Como caso particular,
por ser el msculo considerado para controlar el movimiento de la mano, se detallan las
recomendaciones realizadas por SENIAM para el bceps braquial.

4.2 Distancia inter-electrodo
En muchas referencias bibliogrficas, en las que su tema es la SEMG se tienen varios registros
de diferentes configuraciones en cuanto al tamao y posicin de los electrodos la Figura a)
muestra los valores del dimetro de los electrodos tomados por varias publicaciones y trabajos
europeos, en ella se puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo
son de 10mm.
La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a centro del rea conductiva
de los electrodos, la figura [b)] muestra informacin recabada en referencias sobre la distancia
inter-electrodo usada en ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que

entra en contacto con la piel; la mayora de las referencias bibliogrficas coincide en la forma
circular como la ms utilizada.
La normativa define la distancia entre electrodos como la distancia entre centros de las reas
de conductividad de los electrodos y con respecto a este punto, la normativa recomienda que:
* Los electrodos bipolares para EMG tengan una distancia entre electrodos de entre 20mm y
30mm.
* Cuando los electrodos bipolares estn siendo aplicados sobre msculos relativamente
pequeos, la distancia entre electrodos no debe superar 1/4 de la longitud de la fibra muscular.
De esta forma se evitan los efectos debido a tendones y terminaciones de las fibras
musculares."
4.3 Electrodos para biopotenciales
Para medir fenmenos bioelctricos se pueden utilizar una amplia variedad de electrodos, pero
casi todos se pueden clasificar como pertenecientes a uno de tres tipos bsicos:
Micro electrodos: electrodos utilizados para medir potenciales bioelctricos cerca o dentro de
una clula.
Electrodos superficiales: electrodos utilizados para medir potenciales ECG, EEG y EMG en la
superficie de la piel.

Electrodos de aguja: electrodos utilizados para atravesar la piel y registrar potenciales EEG en
una regin local del cerebro o potenciales EMG en un grupo de msculos especficos.
Los tres tipos de electrodos para biopotenciales presentan la interfase metal electrolito descrita
anteriormente. En cada caso, aparece un potencial de electrodo en la interfase proporcional al
intercambio de iones entre el metal y los electrolitos del organismo. La doble capa de carga de
la interfase acta como condensador. As, el circuito equivalente del electrodo para
biopotencial en contacto con el cuerpo consiste en una tensin en serie con una red
resistencia-condensador.
Dado que la medida de potenciales bioelctricos requiere dos electrodos, la tensin medida es
en realidad la diferencia entre los potenciales instantneos de los dos electrodos. Si los dos
electrodos son del mismo tipo, la diferencia es por lo general pequea y depende
esencialmente de la diferencia real de potencial inico entre los dos puntos del cuerpo en los
que se estn realizando las medidas. Sin embargo, si los dos electrodos son diferentes,
pueden producir una tensin continua importante que podran dar lugar a un flujo de corriente
a travs de ambos electrodos, as como a travs del amplificador al que estn conectados. La
tensin contina debida a la diferencia en los potenciales de electrodo se denomina tensin de
offset de los electrodos.

La corriente resultante se confunde a menudo con un verdadero fenmeno fisiolgico incluso
dos electrodos del mismo material pueden producir una pequea tensin de offset.
Adems de la tensin de offset de los electrodos, la experimentacin ha demostrado que la

actividad qumica que tiene lugar en un electrodo puede dar lugar a la aparicin de
fluctuaciones en la tensin sin ninguna entrada fisiolgica.
Dichas variaciones pueden aparecer como ruido sobre una seal bioelctrica. Este ruido se
puede reducir con una eleccin adecuada de los materiales o, en la mayora de los casos con
un tratamiento especial, como recubrir los electrodos con algn mtodo electroltico para
mejorar la estabilidad. Se ha encontrado que, electroqumicamente, el electrodo de plata-
cloruro es el tipo de electrodo ms estable. Este tipo de electrodo se prepara recubriendo
electrolticamente un trozo de plata pura con cloruro de plata. El recubrimiento se hace
normalmente colocando un trozo de plata limpio en una disolucin de cloruro sdico exenta de
bromuro. Se coloca adems un segundo trozo de plata en la disolucin y se conectan ambos
a una fuente de tensin, de tal modo que el electrodo a clorar sea positivo con respecto al otro.
Los iones de plata se combinan con los iones cloruro de sal para producir molculas neutras
de cloruro de plata que recubren el electrodo de plata. Se han utilizado algunas variaciones en
el proceso para producir electrodos con caractersticas especficas.
Las redes resistencia-condensador representan la impedancia de los electrodos (una de sus

caractersticas ms importantes) como valores fijos de resistencias y capacidad.
Lamentablemente la impedancia no es constante.
La impedancia depende de la frecuencia debido al efecto de la capacidad. Adems, tanto el

potencial del electrodo como la impedancia varan por un efecto denominado polarizacin.

La polarizacin es el resultado de paso de corriente continua a travs de la interfase metal-
electrolito. El efecto es muy parecido al de cargar una batera con la polaridad de la carga
opuesta al flujo de corriente que genera la carga.
Algunos electrodos se disean para evitar o reducir la polarizacin. Si el amplificador al que

estn conectados los electrodos tiene una impedancia de entrada extraordinariamente alta, el
efecto de la polarizacin o cualquier otro cambio en la impedancia del electrodo queda
minimizado.
El tamao y el tipo del electrodo tambin son importantes en la determinacin de la impedancia

del electrodo. Los electrodos ms grandes tienden a tener impedancias ms pequeas. Los
electrodos superficiales tienen generalmente impedancias de 2 a 10 K, mientras que, en los
pequeos, electrodo de aguja y micro electrodos tienen una impedancia mucho mayor. Para
obtener ptimos resultados en la lectura o registros de los potenciales medidos por los
electrodos, la impedancia de entrada del amplificador debe ser varias veces la de los
electrodos.
4.4 Electromiografa

Los potenciales mioelectricos asociados con la actividad muscular constituyen el
electromiograma (EMG). Esos potenciales se pueden medir en la superficie del cuerpo cerca
del msculo de inters o directamente en el msculo atravesando la piel con electrodos de
aguja. Dado que la mayora de las medidas EMG se propone a obtener mas bien una indicacin
de la cantidad de actividad de un msculo determinado, o un grupo de msculos que de una
fibra muscular individual, las seales generalmente una suma de los potenciales de accin
individuales de las fibras que constituyen el msculo o msculos donde se miden. Igual que en
el EEG, los electrodos EMG recogen potenciales de todos los msculos dentro de su alcance.
Esto significa que los potenciales de msculos grandes cercanos pueden interferir con los
intentos de medir el EMG de msculos pequeos aun cuando los electrodos se coloquen
directamente sobre los msculos pequeos. Cuando esto es un problema, hacen falta
electrodos de aguja insertados directamente dentro del msculo.
El potencial de accin de un msculo determinado (o fibra nerviosa) tiene una magnitud fija
independientemente de la intensidad del estmulo que genera la respuesta as, en un msculo,
la intensidad con que acta no incrementa la altura neta del impulso del potencial de accin
sino que incrementa el ritmo con que se dispara cada fibra muscular y el nmero de fibras que
se activan en un instante determinado. La amplitud de la forma de onda EMG medida es la
suma instantnea de todos los potenciales generados en un instante determinado.
Dado que esos potenciales de accin se producen tanto con polaridades positivas como
negativas en un par de electrodos determinado, a veces se adicionan y a veces se cancelan.
De este modo la seal EMG se parece mucho a un ruido aleatorio, siendo una energa de la
seal funcin de la cantidad de actividad muscular y de la situacin de los electrodos.

Las seales EMG (tambin conocidas como MUAPs) son seales elctricas producidas por un
musculo durante el proceso de contraccin y relajacin. Las MUAPs son la suma de la actividad
elctrica de todas las fibras musculares que forman parte de una unidad motora (MU).
La MU se compone vascamente de una neurona motora (motoneurona alfa) de asta anterior

de la mdula, su axn y fibras musculares, cuyo nmero depender del tipo de msculo. La
neurona motora es la encargada de emitir el impulso que provocar la contraccin del conjunto
de fibras, y de esta manera, provocar el movimiento del musculo.

Hay dos mtodos para utilizar el EMG, uno es el superficial y el otro es el intramuscular.
4.4.1 Superficial
Se emplea una superficie en la cual el electrodo se puede utilizar para controlar la imagen
general de la activacin muscular, cuando una unidad motora se activa el impulso llamado
potencial de accin se desplaza de la neurona motora hacia el musculo. El rea donde el nervio
hace contacto con el musculo se llama unin neuromuscular.
La suma de toda esta actividad elctrica se conoce como un potencial motor de accin de la
unidad (MUAP). La actividad electrofisiolgica de las mltiples unidades motoras es la seal
que normalmente se evalan durante un EMG.
4.4.2 Intramuscular
Se inserta el electrodo el cual provee la informacin de la actividad muscular. Cada trozo del
electrodo da una imagen local de la actividad del musculo completo. Debido a que el musculo
esqueltico difiere en su estructura interna, el electrodo debe ser puesto en varias
localizaciones para obtener resultados confiables de estudio.
5. Adquisicin de seales mioelctricas
5.1 Caractersticas de la seal EMG
Las principales caractersticas de estudio de los MUAPs son: La amplitud del pico principal, los
cambios de fase de la seal, la duracin y la estabilidad de la misma.
Existen factores que pueden provocar notables alteraciones de dichas caractersticas, los tres
principales son: el tipo de accin que ejerce el musculo, la energa y oxigeno disponible en el
metabolismo y finalmente la fatiga muscular.

Se establece bien que la amplitud de la seal EMG es estocstica (al azar) en la naturaleza y
razonablemente representada por una funcin de distribucin Gaussiana. Su amplitud debe
estar por el orden de 0-10mV pico a pico o de 0-1.5mV (Vrms) y con un rango de frecuencia
de 0-500 Hz siendo ms dominantes en el rango de 50 a 150 Hz.
5.2 Medidas Electromiograficas (EMG)
Igual que las neuronas, las fibras de la musculatura esqueltica genera potenciales de accin
cuando son excitadas por las neuronas motoras a travs de los terminales de las placas
motoras. Sin embargo no transmiten los potenciales de accin a otras fibras musculares ni a
ninguna neurona. El potencial de accin de una fibra muscular individual es aproximadamente
de la misma magnitud que el de una neurona, y no esta relacionado forzosamente con la
intensidad de contraccin de la fibra. La medida de estos potenciales de accin, bien
directamente en el msculo, bien en la superficie del cuerpo, constituye el electromiograma.

Aunque bajo condiciones especiales se puede registrar los potenciales de accin de fibras
musculares e individuales, el inters primordial esta en la actividad elctrica de todo el msculo.
En este caso, la seal es suma de todos los potenciales de accin dentro del campo de los
electrodos, ponderado cada uno por su distancia a los mismos. Dado que la intensidad global
de contraccin muscular depende de la cantidad de fibras activadas y del tiempo de
contraccin ah una correlacin entre la cantidad global de actividad EMG para todo el msculo
y la intensidad de la contraccin muscular. De hecho, bajo ciertas condiciones de contraccin
isomtrica, la integral tensin-tiempo de la seal EMG tiene una relacin lineal con la tensin
isomtrica voluntaria en un msculo. Hay tambin formas EMG caractersticas asociadas con
condiciones especiales como la fatiga y el temblor.
Los potenciales EMG de un msculo o grupo de msculos producen una seal parecida a un
ruido que varia de amplitud con la magnitud de la actividad muscular. Las amplitudes de pico
varan desde 50 v hasta alrededor de un milivoltio, dependiendo de la situacin de los
electrodos de medida con respecto al msculo y el de la actividad de este. Para una
reproduccin fiel se requiere una respuesta frecuencial desde alrededor de 10 Hz hasta unos
3000 Hz.
Segn el tipo de medida EMG se utilizan electrodos superficiales, de aguja y de hilo metlico
fino. Los electrodos superficiales se emplean cuando se desean medidas globales, pero
cuando se necesita una medida localizada de msculos especficos, hacen falta electrodos de
aguja o de cable que atraviesen la piel y contacten con el msculo donde se va a medir. Igual
que en la medida de descargas neuronales, se utilizan tanto como medidas polares como
bipolares.
El amplificador para medidas EMG debe tener, igual que para ECG y EEG alta ganancia,
elevada impedancia de entrada y entrada diferencial con buen rechazo de modo comn. Sin
embargo, el amplificador EMG debe adaptarse a una banda de frecuencias mayor. En muchos
electros migrafos comerciales, se puede variar la frecuencia superior de corte utilizando filtros
de paso bajo seleccionables.
A diferencia de los equipos para ECG o EEG, el electro migrafo tpico tiene un osciloscopio
como salida en vez de un registrador grfico de pluma. La razn esta en la mayor frecuencia

de respuesta requerida. A veces hay un tubo de rayos catdicos con memoria para detener los
datos de la pantalla del osciloscopio.
La mayora de los electro migrafos incluyen un amplificador de audio adems del osciloscopio
para permitir que el operador oiga (crujir) los sonidos del EMG. Esta presentacin en audio es
til especialmente en la colocacin de electrodos de aguja o hilo en un msculo. Un operador
preparado es capaz de decir a partir del sonido, no solo si los electrodos hacen un buen
contacto con un msculo, sino tambin con cual de varios msculos adyacentes ha contactado.
Otra caracterstica que se encuentra frecuentemente en los electro migrafos modernos es un

estimulador incorporado para medidas de tiempo de conduccin o en la velocidad en nervios.
Estimulando un nervio en un punto dado y midiendo el EMG ms adelante, se puede
determinar el retraso a partir de la diferencia de tiempos visualizada en el osciloscopio.
La seal EMG se puede cuantificar de varias formas. El mtodo ms simple es medir solo la
amplitud. En este caso, se registra la amplitud mxima lograda con un determinado tipo de
actividad muscular. Lamentablemente la amplitud es solo una indicacin general de la
magnitud de la actividad muscular y depende de la situacin del electrodo de medida respecto
al msculo.
Otro mtodo de cuantificar el EMG es contando el nmero de picos o en algunos casos el de

pasos por cero, que se producen en un intervalo de tiempo determinado. Una variante de este
mtodo es contar el nmero de veces que se supera un umbral de amplitud determinado.
Aunque estos recuentos varan con la intensidad de la actividad muscular no ofrecen un medio
preciso de cuantificacin dado que la seal medida es suma de un gran nmero de potenciales
de accin que no se pueden distinguir individualmente.
El mtodo de cuantificacin del EMG ms significativo utiliza la integral temporal de la seal

EMG. Con esta tcnica, se mide y registra o dibuja el valor del EMG integrado en un intervalo
de tiempo determinado, 0,1 s. tal como se ha indicado anteriormente, esta integral temporal
tiene una relacin lineal con la tensin de un msculo bajo ciertas condiciones de contraccin
isomtrica, as como una relacin con la actividad de un msculo bajo contraccin isotnica.
Igual que en la medida de la amplitud, el valor integrado del EMG viene muy afectado por la

colocacin de los electrodos, pero con una situacin de los electrodos determinada, estos
valores dan una buena indicacin de la actividad muscular.
En otra tcnica que se emplea algunas en investigacin, se rectifica y filtra la seal EMG para
obtener una tensin que sigue la envolvente o contorno del EMG. Este envolvente que esta
relacionada con la actividad del msculo, contiene unas frecuencias mucho mas bajas y se
puede registrar con un registrador de pluma, frecuentemente junto con alguna medida del
movimiento de un miembro o la fuerza de la actividad muscular.
5.3 Problemas encontrados al medir en un sistema vivo
Las exposiciones precedentes sobre el sistema hombre-instrumento y los sistemas fisiolgicos

del organismo implican la realizacin de medidas en un ser humano. Sin embargo, en algunos
casos, se sustituye al hombre por animales para permitir medidas o manipulaciones que no se
pueden realizar sin algn riesgo. Aunque las restricciones ticas no son tan severas respecto
a los animales, cabe esperar los mismos problemas al intentar medir en cualquier sistema vivo.
5.4 Inaccesibilidad de las variables a medir
Uno de los mayores problemas al intentar medir en un sistema vivo es la dificultad a acceder
a las variables a medir. En algunos casos, como en la medida de la actividad neuroquimica
dinmica en el cerebro, es imposible colocar un transductor apropiado en un punto para hacer
la medicin. A veces el problema surge del tamao fsico necesario del transductor comparado
con el espacio disponible para medir. En otros casos, la operacin medica necesaria para
colocar un transductor en un punto desde que se pueda medir la variable hace que la medida
sea poco practica en seres humanos, y a veces incluso en animales.
Cuando una variable es inaccesible a la medida frecuentemente se intenta efectuar una

medida indirecta. Este proceso incluye la medida de otras variables relacionadas que hacen
posible en ciertas condiciones una estimacin aprovechable de la variable inaccesible. Sin

embargo, al utilizar medidas indirectas se debe ser constantemente consiente de la limitacin
de las variables supletorias y se debe ser capaz de determinar cundo es invalida la relacin.
5.5 Consideraciones de seguridad
Tal como se ha mencionado antes, los mtodos empleados para medir variables en un ser
humano vivo no deben poner en peligro la vida o el funcionamiento normal del individuo. El
resiente nfasis en la seguridad hospitalaria requiere que se tome una precaucin hospitalaria
en el diseo de cualquier sistema de medida para proteger al paciente. De un modo parecido
la medida no debera producir un dolor, trauma o incomodidad excesivos a menos de que sea
necesario tolerar estas condiciones para salvar la vida del paciente.
6. Diseo del circuito
Para el diseo del circuito (vase Anexo A) se tomaron en cuenta 5 etapas, comenzando con
una etapa de amplificacin de la seal debido a que este tipo de seales son muy pequeas y
no se puede iniciar un estudio sin previamente ser amplificadas, luego ya obtenida la seal
amplificada, se pasa la seal por un filtro pasa altas, el cual permite eliminar la componente en
DC con una frecuencia de corte igual a 0.1 Hz.
La eliminacin del ruido producido por la red elctrica a los 60 Hz, es una de las etapas ms
importantes a tener en cuenta, este tipo de ruido no se debe eliminar totalmente porque se
perdera de igual forma componentes en frecuencia primordiales, la frecuencia de corte
trabajada para este filtro fue de 60 Hz.
Seguido de esta etapa se contina con un filtro pasa bajas, el cual impide el ingreso al sistema
de frecuencias superiores de 300 Hz. La seal mioelectrica contina siendo muy pequea y no
se puede mostrar por medio de un elemento, en este caso un LED, observando como varia la
frecuencia respecto a la tensin generada por el msculo. Por esta razn se realiz una nueva

etapa de amplificado, sin embargo, es este punto es innecesario medir este tipo de seales,
debido a que la medicin correcta se realiz en la etapa anterior a esta.
6.1 Primera etapa de amplificacin
Para amplificar la seal de los pulsos mioelectricos, se utiliz el amplificador de

instrumentacin AD620 AN (vase Anexo B) el cual permite obtener una ganancia muy
superior a cualquier otro circuito integrado que haga operaciones de amplificado. El
amplificador diferencial bsico es un componente muy similar al amplificador de
instrumentacin, estos dos elementos estn en la capacidad de distinguir entre sus dos
entradas y amplifica tan solo una de ellas, esto es lo que se necesita para este tipo de seales.
El amplificador diferencial bsico solo puede conectarse con cargas flotantes, esta es la
desventaja que tiene este amplificador frente al de instrumentacin, y debido a esta razn se
opt por el AD 620 AN. Las cargas flotantes son cargas en las que ninguna de sus terminales
est conectada a tierra, cabe notar, que el amplificador de instrumentacin internamente est
constituido por un amplificador diferencial y un circuito que permite conectarlo a tierra.
Uno de los mayores usos de este tipo de amplificadores AD 620 AN, est en la rama de
bioingeniera, lo cual fue otro motivo de porque escogerlo. La ganancia del circuito integrado
AD620 AN est representada por la siguiente formula (vase Formula. 1).
Frmula 1. Ganancia del AD620 AN G= (49.4 K/RG) +1
Fuente. Anexo A
Para el estudio, se tom un RG de 306, el cual proporciona una ganancia de 162.44 veces
sobre la seal miolectrica tomada del bceps. Pareci conveniente haber dejado este valor de
resistencia y por ende esta ganancia, debido a que permite observar la seal de los pulsos
mioelectricos en su mxima amplitud y a su vez conocer la frecuencia a la que est oscilando
estos pulsos, ya que si es muy pequea su comportamiento ser como una seal DC, y la
frecuencia no podr ser tomada.

No se tom una ganancia ms alta debido a problemas de saturacin, puesto que, al disminuir
el RG, la onda se cortar y perder informacin notable a las pruebas.
Las pruebas que se hicieron para determinar el valor de resistencia correcto fueron observadas
a travs del osciloscopio, la resistencia se variaba de acuerdo al crecimiento que tiene la onda,
sin permitir la saturacin.
6.2 Diseo de los filtros
Una vez obtenidos los resultados deseados en el AD620AN, se trabaj una etapa de filtrado,
comenzando por un pasa alto de 0.1 Hz, seguido de un filtro de muesca de 60 Hz, un pasa
bajo de 270 Hz y finalizando con un amplificador de instrumentacin para observar una seal
ms pura y mayor en amplitud, despus de estos filtrados. El diseo se realiz con el circuito
integrado LM741 (vase Anexo C), que internamente es un amplificador operacional.
6.2.1 Filtro pasa banda

El primer tipo de filtro utilizado fue una pasa banda, de ah se derivaron los filtros pasa alto de
11 Hz y pasa bajo de 550 Hz, como se sabe, estos dos filtros componen al filtro pasa banda.

Para el desarrollo terico de los filtros pasa bajo y pasa alto se hizo uso de las frmulas (vase
Formulas 2, 3, 4).
Frmula 2. Calculo de R en Filtro pasa bajos.
R= 0.707/(6.28*F*C1)
Fuente. COUGHLIN, Robert F. Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales.
Frmula 3. Calculo de R en Filtro pasa altos.
R1= 1.414/(6.28*F*C)
Formula 4. Frecuencia de Resonancia en Filtro pasa banda.
Fr= ( FH*FL)= 77.8Hz
Este primer diseo se realiz para poder apreciar que frecuencias eran relevantes para el
estudio y que frecuencias no lo eran, gracias a este diseo preliminar se pudo acotar de una
manera mas precisa el ancho de banda en el que se trabaj.
Pasa bajo 550 Hz.
R= 0.707/(6.28*F*C1)
R= 0.707/(6.28*550Hz*0.1*10-6f)
= 2046.9 ; 2 K
R2= R1= R
Rf= 2(R)
= 4100 ; 4 K
C1= 0.1*10-6f
C2= 2(C1)= 0.2*10-6f

Pasa alto 11 Hz
R1= 1.414/(6.28*F*C)
R1= 1.414/(6.28*11Hz*0.1*10-6f)
= 204690.2 ; 200 K
R2= R1/2
100 K
Rf= R1 o en su defecto a R2
C1= C2= 0.1*10-6f
Teniendo los resultados de estos dos filtros, se lleva a continuacin los clculos de un pasa
banda formado por los filtros antes mencionado.
Fc. pasa bajo= 550 Hz= FH
Fc. pasa alto= 11 Hz= FL
B= ancho de banda; B= FH-FL= 539Hz
Fr= frecuencia resonante; Fr= ( FH*FL)= 77.8Hz
6.2.2 Filtro pasa altas

En un comienzo se opt por utilizar un filtro pasa altas de 11 Hz, pero debido a las frecuencias
tan bajas en este tipo de seales, se cambi la frecuencia central de este filtro por una ms
reducida, debido a que al mismo tiempo ayudara a eliminar la componente en DC. La
frecuencia central de este filtro fue 0.1 Hz.

El clculo para el filtro pasa alto que se utiliz en el montaje final fueron los siguientes:
Pasa alto 0.1 Hz
R1= 1.414/(6.28*0.1Hz*1*10-6f)
= 2.252 M; 2.3 M
R2= R1/2; 1.163 M
Rf= R1 o en su defecto a R2
C1= C2= 1*10-6f
6.2.3 Filtro de muesca

La siguiente etapa fue la eliminacin de ruido producida por la red elctrica; por
recomendaciones de ingenieros, se llevo a cabo el diseo de un filtro de muesca de 60 Hz con
un ancho de banda B= 2 Hz, pero se noto que el filtro era muy selectivo y no permita eliminar
completamente el ruido producido la red elctrica, se dedujo por experiencia que la frecuencia
de la red elctrica no es exactamente los 60 Hz y por el contrario oscila en distintas frecuencias,
por esta razn se aumenta el ancho de banda de este filtro, hasta llegar al adecuado.

Paso a continuacin fue probar con un filtro que tuviera un ancho de banda B= 4 Hz, pero
igualmente el circuito segua teniendo problemas de ruido con la red. Por ultimo la mejor opcin
fue tomar un filtro con un ancho de banda B= 6 Hz, ya que la atenuacin de la seal se extiende
a frecuencias cercanas de los 60 Hz permitiendo una gran cantidad de eliminacin en el ruido
del circuito, pero de la misma forma sin afectar la toma de la seal mioelectrica. Los clculos
para los diferentes anchos de banda se muestran a continuacin (vase Formulas. 5, 6, 7).
Formula 5. Factor de calidad Filtro de Muesca.
Q= Factor de calidad= Fc./B
Formula 6. Calculo de R en Filtro pasa Muesca
R= 0.1591/B*C
Formula 7. Calculo de RR en Filtro pasa Muesca
RR= R/ ((2*Q2)-1)
Filtro de muesca a 60 Hz donde B= 2Hz
Q= Factor de calidad= Fc./B
Q= 60/2= 30
R= 0.1591/B*C
R= 0.1591/2Hz*0.1 s.f.= 795500
2R= 1.591 M
RR= R/ ((2*Q2)-1)
RR= 795500 / ((2*302)-1)= 442.2

El filtro tericamente se mantendr en un rango de 59Hz a 61Hz, pero al ser llevado a la
prctica el rango se haba desplazado desde 64Hz a 66Hz, y se demostr por medio de un
instrumento medidor de capacitancia que los condensadores cermicos no eran del valor que
se lean en ellos, es decir tienen un margen de error. De acuerdo con esto se buscaron nuevas
resistencias de acuerdo a los valores exactos de los condensadores cermicos, debido a que
son ms comerciales los distintos valores de resistencia que los de los condensadores
cermicos, para buscar una mejor exactitud.
R= 0.1591/2Hz*84.7 f= 939197.16
2R= 1878394.3
RR= 939197.16 / ((2*302)-1)= 522.06
Ya que los condensadores cermicos son muy inestables y variados en sus valores
comerciales, se opt por implementar condensadores de tantalio, los cuales son ms estables
y exactos en sus valores. Con estos condensadores de un valor de 0.22 f se hicieron nuevos
clculos para el ancho de banda requerido en ese momento.
R= 0.1591/2Hz*0.22 s.f. = 361590.9
2R= 723181.8
RR= 361590.9 / ((2*302) -1) = 200.9
Con este filtro se logr obtener una atenuacin de aproximadamente 90 % de la seal de

entrada, al pasar por la frecuencia central del filtro de muesca. Para este diseo mostrado se
encontr que la frecuencia central en este caso no era 60Hz como fue calculada si no 58 Hz
debido a lo observado en la prctica, se eligi modificar el valor de una de las resistencias y
se encontr que por medio de esta se poda correr la frecuencia central a medida que se
aumentaba o disminua el valor de esta.
Para este caso la resistencia RR que permito llegar a la frecuencia central requerida fue de
180 . Mediante la tabla 2 se puede observar, el punto donde ms atena la seal, el cual fue
59.7 Hz, y en la figura se logr apreciar lo angosta que es la banda a comparacin de los
dems diseos que se mostraran a continuacin.

Tabla filtro de muesca a 60 Hz con ancho de banda de 2 Hz.

Filtro de muesca a 60 Hz donde B= 4Hz
R= 0.1591/4Hz*0.33 s.f.= 120.5 K
2R= 241 K
RR= 120.5 K / ((2*152)-1)= 268.4
Para este filtro se encontr problemas en la atenuacin de onda, puesto que no estaba
reducindola lo suficiente en su frecuencia central, lo cual llevo a hacer pruebas con otros
valores de resistencias. En este caso se modific el valor de R, a diferencia del caso anterior
en el cual se modific RR. El valor de la resistencia R es el que permita una mayor o menor
atenuacin en la onda.
Para poder llegar a una mejor atenuacin se redujo esta resistencia a un valor de 63.8 K el
cual es prcticamente el 50 % de la encontrada tericamente. En la tabla 3, el valor donde ms
atena la seal es de 59.4 Hz, adems se puede observar que los puntos no son totalmente
simtricos, pero esto debido al corrimiento en la frecuencia central.

Tabla filtro de muesca a 60 Hz con ancho de banda de 4 Hz

6.2.4 Filtro pasa bajas
La ltima etapa para la correcta captura de las seales mioelectricas, fue disear el filtro
pasa altos, en el cual su frecuencia central fue de 270 Hz.
Se hicieron pruebas con otro filtro pasa bajos a 550 Hz y mostr que las frecuencias
despus de un rango aproximado entre 280 Hz y 320 Hz eran muy mnimas y no constantes;
por esta razn se eligi esta frecuencia de corte. Adems por sus condiciones de ser un
filtro real y no ideal, no cortara todas las frecuencias que este por encima de 270 Hz, sino
por el contrario dejara pasar algunas frecuencias por encima del valor de la frecuencia de
corte.

El clculo realizado para el filtro pasa bajo a 270Hz se muestran a continuacin:
Pasa bajo 270 Hz
R= 0.707/(6.28*F*C1)
R= 0.707/(6.28*270Hz*0.001*10-6f)
= 416.9 K
R2= R1= R
Rf= 2(R) = 833.9 K
C1= 0.1*10-6f
C2= 2(C1)= 0.2*10-6f

6.3 Problemas encontrados en las seales mioelctricas
Uno de los mayores problemas presentados, fue que no se tuvo en cuenta la proteccin de
polo a tierra de todos los instrumentos utilizados como el osciloscopio, generador de onda
y fuente. En el momento de su aplicacin sin dicha proteccin los resultados obtenidos eran
sumamente imprecisos; y al revisar meticulosamente el porqu de estos resultados se lleg
a la conclusin de que haca falta la proteccin de polo a tierra.
Una vez aplicado en los instrumentos de medicin los resultados mejoran

considerablemente y facilita un mejor desarrollo del trabajo. Al trabajar sin polo a tierra se
observaban ondas extraas, que tendan a ser senoidales en cualquier punto del circuito,
sin importar la etapa de amplificado o filtrado y adems sin diferenciar cualquier msculo,
es decir, en cualquier parte del cuerpo humano que se tomara una muestra con la sonda
apareca la misma seal, inclusive colocndola directamente sin electrodos se obtena el
mismo resultado.
Es importante aclarar que los instrumentos deben tener una adecuada calibracin a la hora
de su implementacin, debido a los resultados obtenidos y los datos ingresados, se exigen
un mayor grado de precisin, puesto que al trabajar con seales mioelectricas la exactitud
es un punto clave a la hora de su anlisis.
La sonda de trabajo utilizada tanto para adquirir como para generar seales, debe ser de la
mejor calidad posible, puesto que unas generan mas ruido que otras y no cumple con un
nivel de calidad considerable, para este caso la mejor sonda con la que se pudo trabajar
fue de marca Pomona.
El osciloscopio digital S1012 con el que se trabaj, tiene una diferencia con el osciloscopio
anlogo, la cual consiste en que su tiempo de respuesta se retarda ms a la hora de ser
reflejada la variacin de la onda tanto en frecuencia como en amplitud, en pantalla.
Se quiso ver la respuesta en frecuencia en un instrumento de medicin para esta. El

analizador de espectro, pero este no permiti analizar las frecuencias con las que se
estaban trabajando en una forma adecuada, debido a que estas son demasiados bajas y el
instrumento no las logra capturar.

Un punto clave es la correcta eliminacin del ruido generado por la corriente elctrica que
circunda en cualquier ambiente que se vaya a trabajar. Se noto claramente en la posicin
de los pies cuando se hacan las mediciones, que la onda variaba considerablemente en
amplitud, ya fuese teniendo un pie, o los dos pies, o ninguno de estos; esta creca o decreca
de acuerdo al estado de estos. Al colocarse el filtro adecuado se observ la eliminacin de
este problema.
7. Remplazo de circuito amplificador AD620AN
Este tipo de amplificador se fabrica en circuito integrado el cual tiene un CMRR elevado,
permitiendo adquirir una seal EMG de calidad. En el anlisis de las caractersticas de un
amplificador diferencial, es usual separar el voltaje de entrada en una componente
diferencial y una componente de modo comn.

Considerando las entradas definidas anteriormente se definen la ganancia de modo comn
y diferencial respectivamente como:
7.1 Amplificador diferencial con tres operacionales
Para mitigar, en el caso ideal eliminar, las desventajas del amplificador diferencial de un
operacional, se emplean dos operacionales adicionales, obtenindose un amplificador
diferencial conocido como amplificador de instrumentacin". Su funcin es amplificar con
precisin las seales diferenciales de muy bajo nivel aplicadas a su entrada, eliminando las
posibles seales interferentes y de ruido que lleguen en modo comn. Las caractersticas
ms importantes del AI son:
Ganancia diferencial estable, que pueda ajustarse externamente mediante un nico

componente.
CMRR alto, tanto en continua como a las frecuencias de inters.
Impedancia de entrada elevada.

Impedancia de salida baja.
Tensin y corriente de offset bajas y con pocas derivas.
Admitir tensiones de entrada en modo comn altas.
Dicho circuito es la estructura bsica de los circuitos integrados y su anlisis de este circuito
es de gran inters. Se puede realizar empleando componentes discretos, obtenindose
prestaciones suficientes para muchas aplicaciones, con un costo econmico inferior al de
los circuitos integrados. La topologa de este tipo de AI conformado por componentes
discretos se muestra en la Figura.
El circuito est formado por dos etapas. La primera, con entrada y salida diferencial y
conformada por los operacionales AO1 y AO2, junto a las resistencias R1 y RG. Debido a
los operacionales, su impedancia de entrada, vista por cada una de las fuentes v1 y v2, es
idealmente infinita. La segunda etapa, compuesta por el operacional AO3 y las resistencias
R2 y R3, es un amplificador diferencial como el estudiado anteriormente, con salida
unipolar.

Para que el circuito funcione como un amplificador diferencial, la segunda etapa debe
cumplir la relacin: R3b/R2b = R3a/R2a. En estas condiciones la transferencia de esta
etapa es:
Utilizando el cortocircuito virtual de los operacionalesAO1 yAO2, se puede ver que
Por lo tanto:
Si, adems, la etapa inicial se hace simtrica, con R1a = R1b, se tiene finalmente:
En lo que sigue se asume R1a = R1b. En general, la ganancia deseada para el circuito se
establece en la primera etapa, y se toma R3a = R3b obteniendo una ganancia unitaria para
la segunda etapa, que se limita a rechazar la seal en modo comn.
Rechazo al modo comn CMRR Cuando las resistencias de la segunda etapa estn
equilibradas y no se considera el CMRR de los operacionales, el CMRR del circuito es
infinito. Si, por el contrario, las resistencias estn desequilibradas, el aporte al CMRR de
dicha disparidad es:

Donde CMRR etapa 2 R corresponde a la expresin ya obtenida para el amplificador
diferencial con un slo operacional. Si las resistencias utilizadas para la segunda etapa
tienen todas incertidumbre 4 R, el peor caso (CMRR R mnimo) es:
Considerando que los operacionales presentan CMRR AO i finito, se puede ver que el
CMRR del circuito es tal que:
En la anterior expresin se observa que, para maximizar el CMRR del circuito, es necesario
que AO1 y AO2 tengan un CMRR idntico. Esto se puede conseguir haciendo que estos
operacionales compartan el mismo circuito integrado.
7.2 Circuito integrado INA128
Inicialmente se implement la etapa de amplificacin con componentes discretos,

permitiendo obtener una seal EMG satisfactoria, observable en el osciloscopio. Sin
embargo, se constat experimentalmente que el CMRR no era el adecuado para la
aplicacin deseada. Los resultados alcanzados se muestran en el Anexo A. Debido a la
necesidad de contar con un CMRR mayor, en el diseo final se implement la primera etapa
de amplificacin diferencial, utilizando el integrado de Texas Instruments INA128. Logrando
adems reducir las dimensiones y la cantidad de componentes del circuito impreso.
El INA128 presenta las siguientes caractersticas:
Alto CMRR: 120dB mnimo.

Bajo voltaje de offset: 50V mximo.
Baja deriva trmica: 0,5 V/C mximo.
Baja IBIAS de entrada: 5A mximo.

Ganancia ajustable a travs de un nico componente.
Este integrado es recomendado por el fabricante para su uso en aplicaciones mdicas. En

la Figura se muestra el circuito esquemtico.
La ganancia es ajustable a travs de la resistencia RG segn la siguiente expresin:
Debido a la utilizacin del circuito RLD (explicado en la Seccin Circuito RLD) RG est
compuesta por dos resistencias en serie de valor RG/2.
Ganancia del amplificador para seal EMG La seal EMG tiene una amplitud de unos pocos
mV, por este motivo, es necesario amplificarla con una ganancia del orden de 1000 para
que pueda ser procesada correctamente. Como se mencion en la seccin anterior, la
segunda etapa presenta ganancia unitaria G2 = 1, entonces la ganancia diferencial es:

Esto implica que la restriccin sobre la ganancia mxima admisible, para que el circuito no
sature, proviene de la primera etapa. En general, la condicin para que un operacional no
sature es que la amplitud mxima del voltaje de salida, no supere su voltaje de alimentacin
VCC.
En la Figura se observan las salidas de cada etapa. La amplitud mxima de la seal de

salida en cualquiera de estos operacionales es:
Para que el circuito no sature se debe tomar G tal que:
Despejando G se obtiene la condicin:
Las tensiones de entrada, involucradas en la expresin anterior, se eligen de acuerdo a

valores usuales:

Voltaje modo comn mximo:
Voltaje diferencial mximo:
Dicha tensin se obtiene a partir de la expresin:
donde la componente AC y DC de la seal diferencial son respectivamente:

los valores de AC y DC correspondientes a cada uno de los electrodos de la configuracin
bipolar utilizada.
Para una fuente VCC = 5V, lo anterior impone la siguiente restriccin sobre la ganancia:
Para contar con cierto margen, se selecciona una ganancia inferior a la calculada. En
particular, se elige G = 10 V/V por ser de fcil implementacin dado los valores de
resistencias disponibles.
Debido a los requerimientos de la ganancia total para la aplicacin deseada, resulta

imprescindible adicionar una nueva etapa de amplificacin. Se profundiza en este concepto
en las siguientes secciones.
7.3 Reduccin de la componente de continua
La tensin en cada electrodo es: ve = ve AC + ve DC.

El cual depende de las componentes AC y DC de la seal detectada por los electrodos, tal
como se analiz en la seccin anterior. Dado que las seales DC de cada electrodo no son
idnticas, el voltaje diferencial tiene una componente DC no nula, la cual en la prctica suele
ser entre dos y tres rdenes superior que la componente AC de inters.
Se observa entonces que, an con un CMRR = , el circuito amplificar la seal deseada

vd AC, pero tambin la componente de continua. Como se debe amplificar nuevamente la
seal, es necesario eliminar la componente de continua a la salida del INA128 para evitar
la saturacin de las etapas posteriores. Con este objetivo se modifica el circuito original,
aadiendo un filtro pasa bajo inversor en un lazo de realimentacin, cuya frecuencia de
corte est dada por:
Para la seal de inters se asume un ancho de banda de 20Hz a 500Hz y se disea para
tener una frecuencia de corte fc < 2Hz. Para esto se toman los valores C int = 100nF y R
int = 1M, con lo que se obtiene fc = 1,59Hz.

De esta forma, la componente de continua a la salida del INA128, pero con su fase invertida,
se realimenta en la entrada REF del mismo logrando as cancelar dicha componente. Con
esta modificacin, se podra pensar que al eliminar la componente DC, sera posible
aumentar la ganancia G tanto como se deseara, olvidando que el filtro funcionar como tal
siempre que no sature.
8. Servomotor
El trmino servomecanismo se utiliza en general para referirse a un dispositivo que

mediante sensado y realimentacin corrige el estado de un sistema. Un servomotor es un
tipo particular de servomecanismo en el cual se controla la posicin angular del eje o la
velocidad de un motor. En su interior, adems de un motor, contiene un sensor y un sistema
de control. Los servomotores pueden ejercer un gran par en el eje en relacin a su pequeo
tamao y son capaces de emplear motores de corriente alterna (AC), de corriente continua
(DC) o brushless. La seal de control utilizada suele ser de tipo Modulacin de Ancho de
Pulso (PWM) con perodo fijo. Dependiendo de la caracterstica de rotacin, se encuentran
disponibles en el mercado dos tipos de servo: estndar y de rotacin continua. Los
servomotores estndar pueden rotar entre 0 y 120, 180. En estos, resulta de inters la

velocidad de transicin entre dos ngulos. Suele expresarse en segundos por cada 60
grados (s/60) y refiere al caso en que no hay carga mecnica en el eje del motor. El tiempo
de transicin entre ngulos disminuye al aumentar el voltaje de alimentacin VCC. Por su
parte, los servomotores de rotacin continua pueden girar los 360 grados de forma continua,
tal como lo expresa su nombre. En este caso, se controla la velocidad de giro del motor en
lugar de la posicin del eje. Es posible modificar un servo estndar para que gire de forma
continua. Segn su mecanismo de control interno, se pueden clasificar en analgicos o
digitales, teniendo estos ltimos un microcontrolador incorporado. En comparacin con los
analgicos, los servos digitales permiten una respuesta de control de posicin ms rpida
y un par mayor y ms estable. Consumen ms energa debido a que utilizan una mayor
cantidad de pulsos por segundo para el control de la posicin y son de mayor costo. A
continuacin, se describen, debido a su uso en el presente trabajo, caractersticas
especficas de los servomotores de tipo analgico, rotacin estndar y que contienen
motores DC de imanes permanentes.
8.1 Material de los engranajes
Los engranajes de la caja reductora pueden ser de plstico o de metal. Los ltimos son ms
resistentes y pueden soportar mayores cargas mecnicas, aunque se desgastan ms
rpidamente y hacen que el servo pierda exactitud en su posicin. Existen engranajes de
plstico reforzado (karbonite) que combinan las ventajas de los dos tipos mencionados
anteriormente.
8.2 Motores paso a paso
Los motores paso a paso (MPP) son controlados mediante pulsos. Cada pulso hace rotar
al eje un determinado ngulo. Contrario a lo que ocurre con los servomotores, este no
cuenta con realimentacin de la posicin o velocidad, el control es en lazo abierto. El MPP
ms difundido es el unipolar de 4 fases. Se compone de 4 bobinados, utilizando 8 cables
(2 por bobinado). Se puede considerar que los cables a conectar al controlador son en

realidad 5 ya que usualmente se unen los extremos de cada bobinado a un punto elctrico
comn 1 . Si se desea que el giro del motor sea de forma continua, lo usual es energizar
las bobinas adyacentes en secuencia 2 . Para mantener el eje del motor en una posicin
fija (sin que gire), se debe mantener energizada una sola bobina.
8.2.1 Velocidad de rotacin

El nmero de pulsos por segundo que puede manejar un MPP est acotado, por lo tanto,
tambin su velocidad de rotacin, limitndola al orden de100 r min a 200 r min para los
motores ms usados. Los paso a paso ms pequeos admiten un nmero de pulsos por
segundo del orden de 1000, mientras que los de mayor porte, hasta unos 200 o 300 pulsos
por segundo.
8.2.2 Par de funcionamiento

Durante su funcionamiento, un MPP provee un par aproximadamente tres veces menor al
entregado por un motor DC con caractersticas similares de peso y tamao [58]. A diferencia
de los motores DC que suministran mayor par a altas velocidades, los MPP entregan mayor
par al disminuir la misma. cuanto ms lento se est moviendo un MPP, mayor ser el par
que este puede aplicar en el eje.

8.2.3 Voltaje y corriente
Los voltajes de operacin para un MPP comnmente son de 5V, 6V y 12V. La corriente se
expresa en Amperes por fase.
8.2.4 Seal de control

Los pulsos que controlan el MPP pueden ser generados por un microcontrolador. Dado que
las seales de control no son capaces de entregar la corriente necesaria por cada fase del
MPP, se deben aadir transistores de potencia.
En caso de no disponer de un microcontrolador, se puede utilizar un circuito integrado (CI),

por ejemplo, el UCN5804, especfico para el control, el cual genera la secuencia de pulsos
necesaria. Para el funcionamiento de dicho CI, se requiere un nico pulso a su entrada, que
le indica cundo incrementar un paso en el giro del motor.
9. Seal PWM de Arduino
La placa Arduino dispone de 6 pines (3, 5, 6, 9, 10 y 11) que permiten generar una seal
PWM mediante el comando analogWrite (). Sin embargo, esta no resulta til para controlar
el motor, debido a que los servos requieren seales PWM cuyo perodo est comprendido
entre 5ms (200Hz) y 25ms (40Hz); mientras que la seal generada por el Arduino tiene un

perodo cercano a los 2ms (500Hz). En este proyecto, como alternativa al uso del comando
analogWrite (), se emplea la librera <Servo> que provee Arduino.
9.1 Librera Servo de Arduino
La librera <Servo> provee de comandos que permiten generar las seales PWM
necesarias para controlar el motor. Se la debe incluir en el cdigo, previo a la seccin
setup (), utilizando el comando #include < Servo.h >. Sus funciones ms importantes
son:
Attach (x,min,max):
x indica el pin que controla el servo.
min es el valor en microsegundos del ancho de pulso correspondiente a 0 (544s por
defecto).
max es el valor en microsegundos del ancho de pulso asociado a 180 (2400s por
defecto).
Write (): mueve el servo al ngulo siendo este un entero entre 0 y 180.
Read (): indica el ltimo ngulo enviado al servo.
Detach (x): libera el pin x indicando que se dejar de usar.
Previo al uso de las funciones de esta librera, se debe declarar una variable de tipo Servo,
la cual tendr asociada las funciones definidas anteriormente. En la placa Arduino UNO, el
uso de la librera Servo, inhabilita el uso de analogWrite () para los pines 9 y 10.
10. Diseo de mano
Se diseo una mano en el software solidworks la cual se imprimir en 3D para poder laborar
con esta misma, conectando cada una de las puntas de los dedos con un hilo tipo nylon

que estarn conectador al motor de paso, el cual permitir el movimiento de cada
articulacin por medio de la programacin que se desarrolle.
11. Costos de las prtesis mioelectricas
Viernes, 2 de enero de 2015 a las 9:25 AM
Van As maneja todo el proceso con simplicidad, al expresar su deseo de eliminar la burocracia
innecesaria y el costo cuando proporciona a las personas algo tan esencial como una
extremidad. La mano completa de un adulto cuesta 2,000 dlares, se necesitan cinco horas y
media para que se imprima y aproximadamente entre 10 y 15 horas para armar
11-agosto-2015
En Espaa una empresa llamada himquamtum cuenta con una prtesis mioelectrica con un
costo de 80 a 120mil pesos dependiendo de las especificaciones, adems de que la prtesis
tiene 24 movimientos, es una caracterstica muy importante ya que otro tipo de prtesis solo
tienen movimientos de sujecin.
18-08-2015

Las prtesis hoy con caractersticas similares en el mercado en Mxico son extremadamente
caras tomando en consideracin al sector poblacional que sufre de este tipo dificultades, el
costo aproximado es de $40,000 pesos siendo solo de tipo estticas las cuales no sirven para
poder ser usar en actividades de la vida diaria. Y de $49,000 a los $150,000 de tipo
mioelctrica. E inclusive llegando alcanzar precios desorbitantes de hasta $300,000 con
mejoras en la apariencia externa.
6 junio 2016
Conocedor de lo que es usar prtesis en miembros amputados, el paraguayo Antonio

Resqun coordina un equipo de investigacin que ha fabricado un brazo biomecnico casi
cien veces ms barato que los existentes, la primera de una serie de innovaciones, como sillas
de ruedas, basadas en el bajo costo.
La nueva prtesis made in Paraguay desarrollada a partir de la impresin en 3D, rondara los
1.000 dlares, mientras que los productos de titanio, acero o aluminio que se fabrican en China,
Reino Unido, Alemania o EEUU se acercan a los 100.000 dlares.
sbado, 27 de agosto de 2016 a las 9:20am
Mxico. - Ingenieros de dos universidades mexicanas crearon un prototipo de prtesis

mioelctrico de mano a bajo costo, el cual puede realizar las funciones bsicas de
manipulacin sin la necesidad de ser trasplantada.
La prtesis mioelctrica tendr un precio que oscilar entre los cinco y seis mil pesos, que es
de bajo costo si se compara con otras en el mercado que superan los 50 mil pesos.
Ciudad de Mxico. 3 de octubre de 2016 (Agencia Informativa Conacyt).
La empresa mexicana Probionics logr desarrollar un proceso ms barato y eficiente para la

fabricacin de prtesis binicas para extremidades amputadas, lo que resulta en un precio
mucho ms accesible en comparacin con el mercado internacional. Por ejemplo, una prtesis
de brazo completo la empresa mexicana la ofrece en 180 mil pesos, mientras que una prtesis
del mismo tipo de marca alemana ronda los dos millnes de pesos, aun as, la empresa

mexicana pretende innovar con un modelo comercial para que las prtesis binicas se puedan
pagar en plazos.
FECHAS DE PROTESIS CARACTERISTICAS COSTO

LANZAMIENTO MIOELECTRICA
Viernes, 2 de enero Van As Movimientos 2,000 US
de 2015 a las 9:25 rutinarios y sujecin
AM
11-Agosto-2015 Touch Cuenta con 24 80-120mil pesos

movimientos, es
programable.
18-Agosto-2015 Robohand Movimientos 40-80mil pesos
compuestos y
sujecin
6-Junio-2016 CITA Fase de prototipo, 1000 US
movimientos bsicos
y rutinarios.
sbado, 27 de ---------- Movimiento de 5-6mil pesos
agosto de 2016 a las sujecin y
9:20am adaptabilidad al
cuerpo.
3-Octubre-2016 Probionics Movimietos 180mil pesos
complejos adems
de tener todo el
brazo completo.
Hasta ahora solo hay fechas del ao anterior ya que continuamente se sigue actualizando la
lista de precios por las caractersticas y la tecnologa que surge ao con ao, estamos en una

etapa donde la tecnologa evoluciona continuamente a pasos agigantados, por lo que es
necesario la adaptabilidad e investigacin de lo que est a la vanguardia.
12. Bibliografa
Universidad de la Repblica Facultad de Ingeniera - Mano controlada por seales musculares

https://iie.fing.edu.uy/publicaciones/2015/BPV15/BPV15.pdf
Todos los msculos de la mano, insercin, origen, funcin, inervacin, etc.
http://anatomia-interesante.blogspot.mx/2014/02/todos-los-musculos-de-la-mano-
insercion.html
Msculos de la mano
http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/ova/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=618
https://www.ecured.cu/M%C3%BAsculos_del_brazo
Universidad de la Salle facultad de ingeniera de diseo y automatizacin electrnica - Anlisis
de seales mio-elctricas orientadas a la robtica.
Universidad Autnoma de Yucatn - Diseo y construccin de un sistema para la deteccin
de seales electro-miogrficas.

ANEXO


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INSTITUTO TECNOLGICO DE CIUDAD

Prtesis Mioelctrica de Extremidad Superior

Tampico, Tamps. Mxico 2 octubre 2017

Tampico, Tamps. Mxico 3 octubre 2017

La biomdica es una ciencia exacta que incluye el estudio, desarrollo e innovacin de

Tampico, Tamps. Mxico 4 octubre 2017

En el cuerpo humano se generan diferentes seales bioelctricas debido al funcionamiento de

El electromigrafo es un instrumento de medicin biomdico el cual realizara un examen de la

El potencial de accin de un musculo determinado tiene una magnitud fija independientemente

Tampico, Tamps. Mxico 5 octubre 2017

Disear e implementar un prototipo de electromiografa de extremidad superior del ser

2.2 Objetivos Especificos

Realizar un estudio del sistema neuromuscular, enfocndose en la extremidad superior

2.3 Planteamiento del Problema

2.4 Mtodos Utilizados

Mtodo de investigacin bibliogrfica.

Tampico, Tamps. Mxico 6 octubre 2017

Modo experimental. - consistir en las pruebas y mediciones obtenidas a travs de la

Tampico, Tamps. Mxico 7 octubre 2017

La electromiografa (EMG) es el estudio de los potenciales elctricos generados por los

3.2 Caractersticas generales de los msculos

Tampico, Tamps. Mxico 8 octubre 2017

Existen tres tipos de tejido muscular: liso, esqueltico y cardiaco.

3.2.2 Msculo liso

Tampico, Tamps. Mxico 9 octubre 2017

3.2.4 Msculo cardiaco

Tampico, Tamps. Mxico 10 octubre 2017

3.2.5 Brazo y mano

Tampico, Tamps. Mxico 11 octubre 2017

Es un msculo voluminoso cuya contraccin se ve claramente por debajo de la piel. Est

Funcin: Flexiona el antebrazo en la articulacin del codo (cubital).

Funcin: Es un flexor puro del antebrazo.

3.2.9 Msculos posteriores del brazo

Musculo Trceps Branquial

Tampico, Tamps. Mxico 12 octubre 2017

Funcin: Extensor del antebrazo en la articulacin del codo.

Msculos de los Brazos

3.2.10 Msculos de la mano

Tampico, Tamps. Mxico 13 octubre 2017

3.3 Tipos de contracciones

Tampico, Tamps. Mxico 14 octubre 2017

El comienzo y la ejecucin de la contraccin muscular se produce siguiendo las siguientes

3.3.1 Fuerza mxima de contraccin

Tampico, Tamps. Mxico 15 octubre 2017

La manera de obtener informacin acerca de nuestro entorno y transferirla a algn aparato

Tampico, Tamps. Mxico 16 octubre 2017

Tampico, Tamps. Mxico 17 octubre 2017

4.1 Localizacin de los electrodos

Uno de los puntos ms discutidos en la EMG de superficie es la localizacin de los electrodos.

El material ms utilizado para los electrodos es el de la combinacin plata-cloruro de plata

Tampico, Tamps. Mxico 18 octubre 2017

Tampico, Tamps. Mxico 19 octubre 2017

Posicin de los electrodos

Tampico, Tamps. Mxico 20 octubre 2017

Tampico, Tamps. Mxico 21 octubre 2017

4.3 Electrodos para biopotenciales

Tampico, Tamps. Mxico 22 octubre 2017

Tampico, Tamps. Mxico 23 octubre 2017

Adems de la tensin de offset de los electrodos, la experimentacin ha demostrado que la

Las redes resistencia-condensador representan la impedancia de los electrodos (una de sus

La impedancia depende de la frecuencia debido al efecto de la capacidad. Adems, tanto el

Tampico, Tamps. Mxico 24 octubre 2017

Algunos electrodos se disean para evitar o reducir la polarizacin. Si el amplificador al que

El tamao y el tipo del electrodo tambin son importantes en la determinacin de la impedancia