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RAPPORT DE STAGE

Etude et Programmation par PL7 pro de


lautomatisme de palettisation

Prnom : El Mehdi
Nom : LAMHARRAR
Filire : Gnie lectrique/Electrotechnique et
Automatismes industriels
1
Sommaire
Partie 1 : Prsentation gnrale de la socit...5

I. Prsentation du Groupe Mnara Holding...6


1-1- Historique ..6
1-2- Structure du groupe..8
1-3- Fiche technique de Mnara Prfa9
II. Descriptions des diffrentes units..10
2-1- Unit 1 (OMAG)..10
2-2- Unit 2 (LIBHERR)11
2-3- Unit 3 (SKAKO)..13
2-4- Unit 4 et 7 (QUADRA)..15
2-5- Unit 5 (STETTER)16
2-6- Unit de recyclage des rsidus de bton (BIBKO)16

Partie II : Etude et programmation de la tche de palettisation des produits en btons

lunit 4 (Quadra)...............................18

A. Service lectrique de lusine19


I. Dcouverte du Post de transformation...19
II. Dcouverte des machines lectriques20
B. Description du processus de production lunit Quadra..22
I. Centrale bton..22
II. Presse vibrante Quadra22
III. Chariot transbordeur24
IV. Palettisation..24
C. Programmation de la tche de palettisation26
I. Recensement des capteurs et actionneurs/pr-actionneurs....................26
1-1- Les capteurs26
1-2- Les actionneurs/pr-actionneurs..26
II. Description du processus de palettisation..27
2-1- Description gnrale27

2
2-2- Modlisation du problme.28
III. Modlisation de lapplication par un grafcet niveau 230
3-1- Grafcet niveau 2 en actionneurs.30
3-2- Grafcet niveau 2 en pr-actionneurs..31
IV. Programmation par le logiciel PL7 pro..32
4-1- Configuration matrielle..32
4-2- Adressage des variables34
4-3- Traitement Chart (Garfcet)..35
4-4- Traitement postrieur...40

Bibliographie.43

Conclusion44

3
Remerciements
Avant dentamer mon rapport, je tiens dabord remercier
Mr le directeur du Groupe Mnara : Abderrahmane ZAHID pour Mavoir
accepte comme stagiaire au sein de ce groupe durant la priode du stage.

Je remercie galement Mr Issam ZAHID ainsi que Mr Mohammed


TOUMATI, pour leur bon encadrement.

Mes remerciements vont galement tous les cadres, toute


lquipe technique et toutes les personnes qui ont contribues et facilites
de prs ou de loin llaboration de ce stage.

4
Partie I :
Prsentation
gnrale de
la socit

5
I. Prsentation du Groupe Mnara Holding :

Le groupe Mnara Holding est un groupe dentreprises qui rassemble aujourdhui cinq
ples dactivits, 14 socits est plus de mille collaborateurs. Les socits, Carrires et
Transport Mnara ainsi que Mnara Prfa intgrs dans les ples transport et BTP, sont
ses principales filiales.

Lors de sa cration, la socit MENARA PREFA sest base en partie sur les ressources
humaines et les infrastructures dj existantes au niveau de transport Mnara, donc la socit
MENARA PREFA est une cliente de transport Mnara concernant la matire premire et
lactivit de transport. Comme elle dispose des moyens humains et matriels pour rpondre
aux attentes du march notamment en matire des cadres comptents, du personnel
administratif qualifi et des techniciens spcialiss bnficiant dune grande exprience dans la
matire, comme elle a aussi un parc de camion dun nombre considrable prt satisfaire avec
efficacit et rapidit tous les besoins de la clientle.

1-1- Historique :

La socit Transport Mnara est une socit anonyme, cre en mars 1976 qui dmarre
son activit par le transport routier des agrgats sur le plan national. En 1989 lactivit de
concassage sest greffe lactivit de base. Aujourdhui Transport Mnara peut offrir ses
clients un service intgr de transport et de concassage.

En effet la crdibilit, la solvabilit et la transparence constituaient le facteur capital de


son dveloppement, la raison pour laquelle son parc a connu quelques annes aprs, un
largissement considrable au niveau du nombre dengins, employant ainsi un effectif
denviron 260 personnes. Par ailleurs et avec les attentes du march et ses besoins dans le
secteur dexploitation des carrires, la cration en 1988 dune unit de concassage sur lOued
Nfis, en utilisant du matriel le plus nomm au monde et avec la mise en place dun systme
de lavage qui mne obtenir une nette performance au niveau de la propret des agrgats
dune part, dautre part la nouvelle station de concassage criblage constitue une perce
technologique rpondant ainsi toute nature des matriaux exigs par la clientle.

En outre et afin daccompagner les dveloppements technologiques qua connu ce


secteur, la socit sest quipes des moyens et des matriels de concassage NORDBERG-*

6
BERGEAUD leader mondial en matire, pour pouvoir laborer des produits de qualit
suprieur rpondant ainsi aux exigences des normes en vigueur, souhaites par la politique de
la mondialisation que confronte ce millnaire.

Par ailleurs et en 1999, une tude a t lance par le groupe Mnara, pour linstallation
dune unit de production pour une prvision demplois de lordre de 160 personnes ; sous le
nom Mnara Prfa cest dire la prfabrication , cette nouvelle unit de production dune
grande taille a permis aux professionnels du btiment la consommation dun produit
moindre cot et une conomie de temps engendrant ainsi la ralisation de leurs projets dans
des courts dlais grce aux 3 units de production qui ont comme tche la fabrication des
diffrents produits destins la construction qui sont :

Nom de lunit Date dmarrage Produit


PRESSE Aot 2003 Hourdis,Agglos, bordures de
trottoir et carreaux
CENTRALE Mars 2003 Bton Prt lEmploi
POUTRELLE Dcembre 2003 La poutrelle

Le schma ci-dessus rsume lhistorique de la socit Mnara Prfa :

7
1-2- Structure du groupe :

Client

Livraison

Logistique et maintenance

Unit de production Unit de production Unit de production


autobloquant plancher BPE

Ordonnancement

Dpartement vente Dpartement vente Dpartement vente


autobloquant Plancher/Agglo BPE

Administration des ventes

Commercial/Marketing

Direction
financire
DRH
Direction Gnrale Contrle de
Direction gestion
informatique
Direction qualit

Prsidence Holding
Direction de Direction
Dveloppement Ressources Humaines

Direction Direction Systme


Directeur Gnral
Administrative et Financire d'Information
Directeur Gnral adjoint

8
Cette structure est manage par une quipe de cadres dirigeants avec trois ples de
responsabilit :

Un comit de pilotage compos du prsident, du directeur gnral et du


directeur gnral adjoint de la Holding
Un ple oprationnel compos du directeur gnral et des directeurs
oprationnels de la socit
Un ple support compos des directeurs fonctionnels de la Holding

Un comit de direction compos dune quipe de directeurs oprationnels et


fonctionnels gre et applique sous la direction du comit de pilotage la politique gnrale de
lentreprise.

1-3- Fiche technique de Mnara Prfa :


Raison social : Mnara Prfa
Groupe dapparence : Holding Mnara
Forme juridique : S.A.R.L
Identification fiscal : 06504037
Patente : 47965059
Registre de commerce : 14309
C.N.S.S : 6417423
Date de cration : Mai 2002
Capital social : 55 000 000 dhs
Sige : Km 0.5 route dAgadir, Marrakech
Tel : (212) 524 49 99 00
Fax : (212) 524 34 10 48 / 524 34 58 10
Site web : www.menaraprefa.ma
Champs dactivits :
Fabrication de poutrelles
Vente de bton prt lemploi
Fabrication dagglomrations et hourdis en bton
Production des pavs
Production des bordures de trottoirs

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II. Descriptions des diffrentes units :

La production Mnera Prfa se fait en six units :

Lunit I : OMAG.
Lunit II : LIEBHERR.
Lunit III : SKAKO.
Lunit IV et VII : QUADRA.
Lunit V: STETTER.

A ces six units de production sajoute une station de recyclage des rsidus de bton
rcemment installe : il sagit de la station BIBKO.

2-1- Unit I (OMAG) :

Il sagit dune presse automatique allemande de type OMAG, installe en juillet


2003. Elle assure la production de pavs, bordure de trottoirs et caniveaux.

Unit OMAG

10
Pav autobloquant Bordure de trottoir Caniveau

Le fonctionnement de cette unit est assur par un automate qui rgle tous les
paramtres permettant davoir un fonctionnement optimal de loutil de production.

Cette unit a une capacit de production moyenne de 1000 1200 planches par jour.
On parle dune capacit en nombre de planche car les commandes faites par le client, qui est
en pices, est toujours convertie en nombre de planche qui est lunit de production de la
presse.

Le nombre de pices contenues dans une planche diffre selon la surface occupe par le
produit. On distingue environ 14 produits.

2-2- Unit 2 (LIEBHERR) :

Unit LIEBHERR

11
Cest une centrale pour bton prt lemploi de constructeur allemand (LIEBHERR),
installe en mars 2003 et commande par automate. Elle offre les nuances suivantes :

B1 Goulotte/ Pomp.
B2 Goulotte/ Pomp.
B3 Goulotte/ Pomp.
B4 Goulotte/ Pomp.
B5 Goulotte/ Pomp.
B5 Goulotte/ Pomp.
Bton hydrofuge.
Bton teint.

La centrale porte le nom de sa socit mre (LIEBHERR), sa capacit de production


est de 60 mtre cube par heure. Lunit contient un malaxeur de diamtre de 2 mtre cube et
un skip qui peut transporter les Agrgats vers le malaxeur. Comme pour toutes les autres
units, le contrle de Recettes, humidits est gr par lautomate programmable de type
KUHNKE selon les besoins des clients.

Loprateur changes les donns avec la direction par lintermdiaire dun ordinateur
connect au rseau local de la socit.

La salle de commande de LIEBHERR contient des afficheurs numrique et analogique


des balances qui psent les diffrents types dagrgats ainsi, 4 camras qui peuvent observer les
quatre voix :

Adjuvant
Trajet de skip
Malaxeur
Convoyeur

Ces 4 cameras permettent loprateur de contrler et voir tout corps trangers


pntrs dans la central bton ou anomalie et donc agir afin de garantir le bon droulement
de son travail.

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2-3- Unit III (SKAKO) :

Cest une unit de production de poutrelle prcontrainte pour plancher


prfabriqu. Elle est constitue principalement de :

Une centrale bton de type SKAKO constitue dun malaxeur de 0.9 mtre
cube de bton fini.
Cette centrale est commande par un automate qui assure toutes les oprations
ncessaires la prparation du bton.
6 pistes de poutrelles denviron, 102 m chacune.
Un systme de chauffage.
Une fileuse pour couler le bton.
Un aspirateur pour la coupe des poutrelles.
Une brosse pour le nettoyage des pistes.
Une scie automatique pour la coupe des torons.

Unit skako

On notera dabord que cette unit propose deux types de poutrelles, normales et
parasismiques.

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La diffrence entre ces deux produits rside dans lexistence dun composant quon
appelle sinusode qui joue le rle de parasismique. Les nuances offertes sont les suivantes :

Poutrelle normale :

Il y a plusieurs types de Poutrelle normale :

211N - 311N - 411N - 511N.


Poutrelle Normale
313N - 413N - 513N - 613N.

Bton Torons

Sable Cimen Agrgats Eau

t s

Poutrelle parasismique :

Il y a plusieurs types de Poutrelle parasismique :

413S - 513S - 613S.


614S 714S 814S. Poutrelle

Parasismique

Sinusode Bton Torons

Sable Cimen Agrgats Eau

t s

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2-4- Units IV et VII (QUADRA) :

La premire installe en juillet 2005, et une autre en Novembre 2008, les deux units
sont quipe dune presse automatique franaise de type QUADRA. Son fonctionnement est
assur par un automate programmable.

Elle assure la production dagglomrs et dhourdis tout en offrant une panoplie


de dimensions :

Hourdis Agglos

8*20*52 7*20*50

12*20*52 10*20*50

16*20*52 15*20*50

20*20*52 20*20*50

25*20*52 25*20*50

Les diffrents types des Agglos et hourdis

Units 4 et 7 QUADRRA

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La capacit de production moyenne de ces deux units est de 3200 3400 planches par
jour pour chacune. Le nombre de pice contenu dans une planche diffre selon le mtre carr
du produit.

2-5- Unit V (STETTER) :

A linstar de lunit LIEBHERR, cette centrale de constructeur allemand STETTER est


destine la production de bton prt lemploi, cependant, elle se distingue par sa grande

Capacit de production allant jusqu 80 mtre cube par heure, et est compose dun
malaxeur de 3 mtre cube de bton fini. Elle est plus performante et plus sophistique. Elle
offre les nuances suivantes :

B1 Goulotte/ Pomp.
B2 Goulotte/ Pomp.
B3 Goulotte/ Pomp.
B4 Goulotte/ Pomp.
B5 Goulotte/ Pomp.
B2 Goulotte/ Pomp.
B5 Goulotte/ Pomp.
Bton hydrofuge.
Bton teint.

Unit STETTER

Cette centrale est la plus grande centrale de production du bton au Maroc et la


cinquime de son genre au monde, compos de cinq silos de ciment et un silo qui contient
des agrgats, au dessous duquel est install le malaxeur.

2-6- Unit de recyclage des rsidus de bton (BIBKO) :

Cette unit, rcemment installe en aot 2007, est destine au lavage des camions qui
font le transport du bton prt lemploi avec un procd qui permet la filtration et le

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recyclage de leau charge des rsidus de bton afin den restituer une eau claire servant au
lavage des camions toupie et des pompes bton.

Cette unit est constitue essentiellement de :

Un doseur.
Un laveur.
Des vis dextraction.
Un bassin deau charge et un bassin deau claire.
Un filtre presse.
Un systme dalimentation eau.

Unit BIBKO

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Partie II :
Etude et programmation
de la tche de
palettisation des
produits en btons
lunit 4 (Quadra)
18
A. Service lectrique de lusine :
I. Dcouverte du poste de transformation :

Une tension de 22 KV est fournie par lONE. Lentre vers le drivateur nous donne
deux 22 KV relies chacune un transformateur abaisseur dont les caractristiques sont les
suivantes :

La marque : MERLIN GERIN


Les normes : NF 52-100/NM 52-100/CEI-76
Frquence : 50 Hz
Couplage : Dyn 11
Puissance apparente : 1000 KVA
Tension Primaire : POS 1 : 23100 V/POS 2 : 22OOOV/POS3 : 19700V
Tension secondaire : 400 V
Courant primaire : 26.24 A
Courant secondaire : 1443.41 A
La masse totale : 2380 Kg
La masse dilectrique : 550 Kg

Chaque transformateur est immerg dans un bain dhuile circulation naturelle qui joue
le rle de systme de refroidissement.

La sortie de chaque transformateur nous amne vers un disjoncteur principal qui


contient un afficheur nous donnant la tension des trois phases afin dobtenir lquilibrage, ainsi
que la valeur de la tension de pointe de 900 V

Linverseur :

Contient une srie de contacts :

NF : vers le dpart
NO : vers le poste lectrogne avec un verrouillage lectrique

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Lors de la coupure de la tension de la ligne principale, on aura un changement de
contact cest--dire lalimentation du poste lectrogne

Dpart :

Cest l o se trouvent tous les dparts :

Deux dparts de direction (un pour lclairage et lautre pour les prises)
Un dpart de OMAG
Un dpart de SKAKO
Un dpart de LIEBHER
Un dpart de STETTER
Un dpart de BIBKO

II. Dcouverte des machines lectriques :

Il existe 2 types :

Moteur cage pour les petites puissances :


Moteurs des convoyeurs qui dmarrent directement avec une vitesse de 1500
tr/min et qui ont une puissance entre 3 et 15 KW.
Moteurs des pompes pour les bassins qui dmarrent avec une vitesse de 2950
tr/min et qui ont une puissance de 30 KW.
Moteurs pour les groupes de lubrification qui dmarrent directement avec une
vitesse de 1410 tr/min et qui ont une puissance de 3KW.
Moteur bague pour les grandes puissances :
Moteurs du broyeur cne avec un dmarrage rotorique, une puissance de 132
KW.
Moteurs des alimentateurs qui dmarrent avec une vitesse de 1475 tr/min et ont
une puissance de 75KW.

En gnral lentranement de ces moteurs est ralis par :

Elimination des rsistances rotoriques pour les grandes puissances


Dmarrage direct pour les faibles puissances.

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Voici quelques plaques signaltiques des moteurs asynchrones :

280 M4 B3 BN100LB4 N : 350M01472

N : 10164200LB01 N : 702056 50 Hz

900 Kg Cod : 314020106 400 V en D de 54A

6% Pour 50 Hz on a : 690 en Y de 31 A

50 Hz P = 3KW P = 30 KW

220V en triangle de 250A 230/400 V (D/Y) Cos phi = 0.88

380V en toile de 147 A 11.8/6.8 2950 tr/min

P=75 kW 141 tr/min 60 Hz

Cos phi = 0.82 Pour 60 Hz on a : 460 V

P = 3.5 KW 33.5 KW

460 V

1710 tr/min

Cos phi = 0.77

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B.Description du processus de production
lunit Quadra :
Le groupe Mnara, un des leaders du secteur de la prfabrication de produits en bton
de construction et denvironnement, accentue son expansion avec une nouvelle installation
presses vibrantes Quadra. Cette installation est la 3me livre par le constructeur dont la
nouvelle gnration de presse Haute Performance constitue llment principal.

III. Centrale bton :

La centrale bton est fournie par la filiale de Quadra, EDM Bton. Les matires
premires sont dverses dans la trmie de chargement et convoyes sur des bandes
transporteuses. La capacit de stockage est de 300 tonnes de granulats et de 250 tonnes de
ciment. Les malaxeurs train valseur ont une capacit de 1,5 m et de 0,5 m fini. La structure
mtallique de stockage des agrgats et de la charpente des malaxeurs est galvanise chaud.
Limplantation est compacte et respecte des normes de qualits et scurit du personnel.

IV. Presse vibrante Quadra :

Le cur de lunit de production est la presse Quadra 12 Haute Performance qui utilise
des panneaux aciers de 1350 x 1150 mm dune paisseur de 14mm. Les panneaux sont fournis
par Thomas Eisen. Comme sur les autres presses Quadra, le bti repose sur une suspension
souple et anti vibratoire. Le systme de vibration modulable table vibrante unique permet
de fabriquer dans des conditions optimales aussi bien des pavs et bordures bicouches que des
blocs bton parois fines. Il est possible de diffrentier les caractristiques vibratoires entre
lavant et larrire du moule pour obtenir un remplissage homogne des produits sur toute la
surface (systme brevet). Cette presse est galement quipe du systme de butes de table
vibrantes escamotables brevet. Suivant les phases du cycle vibratoire, les butes entrent en
fonction pour apporter :

un gain sur le temps de cycle vibratoire


un calibrage prcis en hauteur des produits en bton
une attnuation des sollicitations transmises aux moules et une rduction de lusure des
moules

22
Les mouvements du tiroir, du moule et du pilon sont command par des
servodistributeurs proportionnels. Pour la fabrication de pavs et bordures bicouches, la mise
en service et hors service du dispositif 2me couche est pratique et rapide. Le mouvement
davance et de recul est tlcommand tout comme le verrouillage contre le bti de la presse.
Cet quipement se dplace sur des chemins de roulement positionns en hauteur, labri des
projections de bton. Hors service, il libre un espace important devant la presse pour laccs,
lentretien et le changement de moule. Le changement de fabrication est ais et rapide.
Lensemble moule et pilon est positionn sur un chariot introducteur motoris. Un oprateur
commande lavance avec le pupitre dport des doubles commandes de la presse. Ds que le
moule est brid, le pilon est fix dans la machine. Lajustement en hauteur du niveau de la
table du tiroir de remplissage est tlcommand et instantan. Les recettes de fabrication sont
enregistres et tous les paramtres de rglages machines sont directement incrments.
Lopration de changement de production incluant le remplacement du moule est ralise en
moins de 10 minutes.

Laspect des bordures est tout particulirement soign grce un dispositif de nettoyage
des formes de bordures. Lensemble est rigide, le guidage est prcis et la frquence de balayage
est programmable. En sortie de presse, les produits sont transports en douceur vers un
ascenseur 12 niveaux de 2 panneaux. Pour parfaire la surface des pavs et bordures, un
quipement de traitement de surface par projection deau sous haute pression est install. Ce
systme de traitement apporte un aspect fini et naturel tout en tant cologique. En effet, il
reprsente une conomie deau de 70% par rapport aux solutions conventionnelles.

La presse vibrante Quadra Haute Performance

23
V. Chariot transbordeur :

Un chariot transbordeur prend les produits frais pour les emmener dans les tuves de
schage. Le chariot possde 8 roues dont 4 sont motrices et un centreur motoris guide le
chariot port en quittant le porteur. Le franchissement des rails dtuves se fait ainsi sans
aucune secousse.

La position du transbordeur est continuellement contrle par capteur laser et son


entrainement est ralis par des servomoteurs. Les produits secs sont ensuite emmens vers le
descenseur. Le transfert de dchargement du descenseur dplace les panneaux par un systme
de pas de plerin qui soulve et dplace sans frottement et sans bruit les panneaux mtalliques
suivant un fonctionnement rapide et dlicat.

Le chariot transbordeur dune capacit de 14 tonnes

VI. Palettisation :

Les produits sont ensuite palettiss. La pince sadapte tous les types de produits et est
dimensionne pour supporter des charges importantes comme lorsque des bordures sont mises
sur palette. Lutilisation de servomoteurs et un contrle continu de la position de la pince
permet dobtenir des cadences trs leves. Ainsi il nest pas ncessaire dutiliser deux pinces.

Les panneaux mtalliques sont ensuite brosss et retourns pour arriver un poste de
stockage panneaux. Ce magasin tampon de capacit importante permet dalimenter
continuellement la presse.

24
Les blocs de produits seront aprs vacus vers lextrieur laide du chariot bi-palette
(fig) dont le coffret de lautomate est y associ.

Evacuation des produits finis sur palettes Evacuation des produits finis sur palettes

25
C. Programmation de la tche de palettisation
I. Recensement des capteurs et actionneurs/pr-actionneurs :
1-1- Les capteurs :

Symbole Fonction
T Codeur de position en translation
L Codeur de position au levage
D1 Dtecteur de proximit (pince recale en translation)
D2 Dtecteur de proximit (pince recale au levage)
P1 Photocellule prsence planche (entre)
P2 Photocellule prsence planche (sortie)
P3 Photocellule prsence produit sur le convoyeur

1-2- Les actionneurs/pr-actionneurs :

Symbole Fonction
MT Moteur de translation de la pince
MR Moteur de rotation de la Pince
MC Moteur du convoyeur
V Vrin double effet monte/descente de la pince
V1 Vrin double effet pour le serrage parallle
V2 Vrin double effet pour le serrage parallle

Pour notre tude, on associera chaque moteur deux contacteurs (KM) assurant les
deux sens de rotation ainsi quun distributeur (D) commande lectrique pour commander les
vrins :

Pr-actionneur Fonction associe


KM1 MT+
KM2 MT-
KM3 MR+
KM4 MR-
KM5 MC+
KM6 MC-
D V
D1 V1
D2 V2

26
II. Description du processus de palettisation :
2-1- Description gnrale :
a- Structure et constituants :

L'une des solutions pour transporter des produits en quantit est la palettisation, c'est--
dire l'empilage sur une palette de plusieurs couches de produits. L'arrangement en quinconce
des produits sur la palette permet de donner une stabilit suffisante l'empilage. La palette
pleine peut alors tre prise et vacue grce au chariot bi-palette.

Un palettiseur est donc un systme qui permet d'empiler automatiquement des produits
sur une palette en alternant les "couches" en quinconce.

b- Fonctionnement :

Le palettiseur peut tre programm pour constituer des palettes de 1 10 couches


produit. En dbut de production et ensuite aprs chaque cycle, une palette vide doit tre
introduite par l'avant du palettiseur sur un emplacement qui est accessible par une porte
coulissante.

La palette remplie devra tre retire par une deuxime voie et remplace par une
palette vide. L'alimentation en couches est assure par un pousseur planches situ sur la gauche
de l'ensemble.

c- Formation dune palette :

chaque dmarrage du systme, l'oprateur doit mettre sa machine dans l'tat initial
laide des commandes manuelles accessibles par la console de dialogue situe l'avant du
palettiseur. En particulier, il doit procder une prise d'origine du levage ainsi que la
translation afin d'initialiser le dispositif de mesure de dplacement. Avant le lancement d'une
production d'une palette ou d'une srie de palettes identiques, loprateur doit programmer la
hauteur des produits et le nombre de couches souhaites.

Chaque planche introduit dans le palettiseur par le pousseur planche est amen par le
pousseur sur une table o est constitue une couche. Lorsque deux plas conscutifs ont t
amens sur la table, les deux pince s'en saisissent, les soulvent, les dplacent au dessus du
convoyeur (de position perpendiculaire au pousseur planche) et les dposent, ensuite on
limine deux ranges de produits de la couches (serrage perpendiculaire) pour sadapter la

27
surface de la palette qui est plus petite que celle de la planche, et enfin les deux nouvelles
couches sont dposes sur les palettes. Les deux couches suivants seront saisies, souleves,
dplaces au-dessus de la palette, puis tournes d'un quart de tour avant d'tre dposes sur la
couche prcdente place sur la palette, et ainsi de suite, jusqu' ce que le nombre de couches
choisi par l' oprateur en dbut de cycle soit atteint.

2-2- Modlisation du problme :


a- Enonc du problme :

Si la pince est recale selon une position de dpart et si la planche en est au dessous,
alors la pince descend jusquau niveau de la planche puis serre le bloc des produits en deux
phases (perpendiculaire et parallle) avant quelle monte et avance une distance fixe jusquau
convoyeur, ensuite la pince y cde le bloc et limine deus ranges de la couche par le biais du
serrage perpendiculaire; la nouvelle couche et transports vers la palette (monte
pince>translation>descente) tandis que le convoyeur avance les deux ranges jusquau niveau
de la photocellule avant de reculer lors du cinquime couche vers larrire. La planche suivante
sera saisie, souleve, dplace au-dessus du convoyeur, puis tournes d'un quart de tour avant
d'tre dposes sur la couche prcdente place sur la palette.

b- Modlisation par un grafcet niveau 1 :

Le tableau suivant prsente les dures des diffrentes actions temporises cites dans le
grafcet :

Etape Dure(s)
3 2.5
9 1.8
12 3.5
15 0.5
17 1.5
On note que :

La rceptivit (A) : niveau de dpt dune couche paire atteint


La rceptivit (B) : niveau de dpt dune couche impaire atteint
La rceptivit (C) : produit au niveau de la photocellule et la valeur de comptage
est gale 4 ou 9
La rceptivit (D) : produit au niveau de la photocellule et la valeur de comptage
est diffrente de 4 et 9

28
0 compteur de couches 0

palettisation recale

prsence planche

2 descente pince

pince au niveau bas

3 serrage parallle et perpendiculaire

t/X3/2.5s

4 monte pince

pince au niveau haut

5 translation pince sens +

pince au niveau du convoyeur

6 descente pince

pince au niveau bas

7 serrage perpendiculaire et dsactivation du serrage parallle

valeur du serrage perpendiculaire atteinte

8 serrage parallle et monte pince 11 convoyeur au sens +

(A) (B) (C) (D)

9 translation et rotation pince sens+ 12 convoyeur au sens -

t/X9/1.8s t/X12/3.5s

10 translation pince sens+ 13

pince au dessus de la palette

14 descente pince

pince au niveau du bloc de couches

15 dsactivation du serrage perpendiculaire et parallle

t/X15/0.5s

16 monte pince

pince au niveau haut et couche paire pince au niveau haut et couche impaire

17 translation et rotation pince sens -

t/X3/1.5s

18 translation pince sens -

pince au dessus du pousseur planches

19 incrmentation du compteur de couches

rang de couche <10 compteur de couche =10

29
III. Modlisation de lapplication par un grafcet niveau 2 :
3-1- Grafcet niveau 2 en actionneurs :

0 k :=0

D1.D2

nP1.nP2

2 V-

y<=160

3 V1+ V2+

t/X3/2.5s

4 V+

y>=1634

5 MT+

x>=1956

6 V-

y<=160

7 V1- V2+

z>=4200

8 V1+ V+ 11 MC+

y>=y1 et k impai r y>=y1 et k pa i r nP3 et k != 4 et 9 nP3 et k=4 ou 9

9 MT+ MR+ 12 MC-

t/X9/1.8s t/X12/3.5s

10 MT+ 13

x>=5072

14 V-

y<=(y1-2000)

15 V1- V2-

t/X15/0.5s

16 V+

y<=1634 et k impair y<=1634 et k pair

17 MT- MR-

t/X17/1.5s

18 MT-

x<=24

19 k:=k+1

k<9 k=9

30
3-2- Grafcet niveau 2 en pr-actionneurs :

0 k :=0

D1.D2

nP1.nP2

2 D-

y<=160

3 D1+ D2+

t/X3/2.5s

4 D+

y>=1634

5 KM1

x>=1956

6 D-

y<=160

7 D1- D2+

z>=4200

8 D1+ D+ 11 KM5

y>=y1 et k impai r y>=y1 et k pai r nP3 et k != 4 et 9 nP3 et k=4 ou 9

9 KM1 KM3 12 KM6

t/X9/1.8s t/X12/3.5s

10 KM1 13

x>=5072

14 D-

y<=(y1-2000)

15 D1- D2-

t/X15/0.5s

16 D+

y<=1634 et k impair y<=1634 et k pair

17 KM2 KM4

t/X17/1.5s

18 KM2

x<=24

19 k:=k+1

k<9 k=9

31
IV. Programmation par le logiciel PL7 PRO :
4-1- Configuration matrielle :

Lautomate matre utilis pour la palettisation dans lunit 4 est un automate


tlmcanique de type premium TSX 57 252M, il est quip des modules suivant :

TSX DEY 32D2K : Module dentres TOR 32E 24VDC lemplacement 1


TSX DSY 32T2K : Module de sorties TOR 32S 24VDC lemplacement 2
Deux module de comptage et mesure 2voies 40kHZ aux emplacements 3 et 4

Les deux modules de comptage deux voix permettent de dfinir quatre codeurs
incrmentaux logs dans la pince; pour notre modle, on se contentera de trois dont les
fonctions sont :

Codeur de levage (Y) de valeur courante %ID3.0 et dont la configuration


suivante :

32
Codeur de levage (Y) de valeur courante %ID3.1 et dont la configuration
suivante :

33
Codeur de levage (Y) de valeur courante %ID4.0 et dont la configuration
suivante :

4-2- Adressage des variables :

Adresse Variable associe


D1 %I1.0
D2 %I1.1
P1 %I1.2
P2 %I1.3
P3 %I1.4
KM1 %Q2.0
KM2 %Q2.1
KM3 %Q2.2
KM4 %Q2.3
KM5 %Q2.4
KM6 %Q2.5
D+ %Q2.6
D- %Q2.7
D1+ %Q2.8
D1- %Q2.9
D2+ %Q2.10
D2- %Q2.11
Y1 %MW1.0
Y1 hauteur du produit %MW1.0.1

34
4-3- Traitement chart (Grafcet) :

Cest ici que seront reprsentes les tapes et les transitions du Grafcet. La dfinition des
rceptivits associes chaque transition est ralise sous forme de langage contacts. Le
grafcet niveau 2 est traduit en programme comme suit :

Les rceptivits seront programmes en langage LADDER et numrotes par ordre croissant:

Rceptivit 1 : %X0->%X1

35
Rceptivit 2 : %X1->%X2

Rceptivit 3 : %X2->%X3

Rceptivit 4 : %X3->%X4

Rceptivit 5 : %X4->%X5

Rceptivit 6 : %X5->%X6

Rceptivit 7 : %X6->%X7

Rceptivit 8 : %X7->%X8,11

36
Rceptivit 9 : %X8->%X9

Rceptivit 10 : %X8->%X10

Rceptivit 11 : %X9->%X10

Rceptivit 12 : %X11->%X12

Rceptivit 13 : %X11->%X13

37
Rceptivit 14 : %X12->%X13

Rceptivit 15 : %X10,13->%X14

Rceptivit 16 : %X14->%X15

Rceptivit 17 : %X15->%X16

Rceptivit 18 : %X16->%X17

38
Rceptivit 19 : %X16->%X18

Rceptivit 20 : %X17->%X18

Rceptivit 21 : %X18->%X19

Rceptivit 22 : %X19->%X1

39
Rceptivit 23 : %X19->%X0

4-4- Traitement postrieur :

Excut aprs le traitement squentiel, cest ici quil est recommand de programmer les
actions (et les scurits spcifiques) associes aux tapes du Grafcet dfini dans le traitement
squentiel.

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Bibliographie
Site web de la socit : www.menaraprefa.ma
Site web du constructeur de machines pour blocs bton
www.quadra-concrete.com
Documents technique de la Quadra 12
Guide technique du logiciel PL7 pro
Editsab : Editeur de grafcet

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Conclusion
L'objectif de ce stage est de familiariser le stagiaire avec la vie
professionnelle, de savoir quel point il est capable de mettre son savoir-faire
et de s'imposer dans le milieu de travail.

En effet, on ne peut ignorer limportance et lintrt de ce stage, qui


ma permis de mengager dans une tude de sujet qui a dvelopp mon esprit
de recherche et denrichissement de mes connaissances.

Cette priode de stage au sein de Mnara Prfa tait trs effective car
jai russi dacqurir une connaissance intressante sur le monde de recherche.

Finalement, je tiens remercier encore une fois toutes les personnes qui
mont aid la ralisation de ce travail. Merci donc pour la comprhension et
la patience dont elles ont fait preuves.

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