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Atelier dAutomatique 1 ISET de Sousse

Annexe 1
Systme du premier ordre

1. Equation diffrentielle

Avec :
e(t) : entre su systme ;
s(t) : sortie du systme ;
K : gain statique ;
: constante du temps.
2. Fonction de transfert

3. Rponse indicielle

Soit lentre du systme e(t) un chelon damplitude E0. Lexpression de la sortie est :

Figure 1 : Rponse indicielle dun systme du 1er ordre

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4. Etude frquentielle

Pour une entre sinusodale , la sortie est de la forme :

Gain (dB) :

Phase () :

Figure 2 : Digramme de Bode pour un systme de 1er ordre

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Annexe 2
Systme du second ordre

1. Equation diffrentielle

Avec
e(t) : entre du systme ;
s(t) : sortie du systme ;
K : gain statique du systme ;
m : coefficient damortissement (m>0) ;
0 : pulsation propre du systme (rad/s).
2. Fonction de transfert

3. Rponse indicielle
pour m > 1 : rgime apriodique et H(p) possde deux ples rels.
pour m = 1 : rgime apriodique critique et H(p) possde un ple double.
pour m < 1 : rgime pseudopriodique et H(p) possde deux ples complexes
conjugus.

Figure 3 : Rponse indicielle dun systme de 2me ordre

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4. Rgime pseudopriodique

Figure 4 : Rponse indicielle dun systme de 2me ordre pour m<1

Dpassement :
Temps de pic :

Pseudo-priode :

Facteur de rsonnance :

Pulsation de rsonnance :

5. Etude frquentielle

La rponse harmonique dun systme de second ordre est :

Gain (dB) :

Phase () :

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0<m<1 :

est appele pulsation de rsonance.


m>1 :

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Annexe 3
Performances et correction des systmes asservis

Le comportement dun systme asservi est valu suivant diffrents critres de


performance :
Stabilit
Rapidit
Prcision

* Erreur :

Afin damliorer les performances dun systme asservi, on peut introduire dans la chane
directe, un correcteur qui va laborer la commande du systme en fonction de l'erreur mesure
entre la sortie et la consigne.
E(p) ( p) S(p)
+- C(p) H(p)

1. Action proportionnelle

2. Action intgrale

3. Action drive

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Annexe 4
Table de Transforme de Laplace

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Annexe 5
Papier millimtr

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Annexe 6
Papier semi logarithmique

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