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BULLETIN TECHNIQUE N39

ROBOTIQUE :
Les Prhenseurs Adaptatifs
Avril 2014

Quest-ce quun prhenseur ?


Dans une solution de manutention ro- la tche. Cette solution savre cependant AU SOMMAIRE
botise, le prhenseur est loutil install assez chre pour certaines applications d-
sur le poignet du robot. dies de petites et moyennes sries. Elle Quest-ce quun prhenseur ?

Quelque soit le type de robot utilis rallonge les temps de cycle et est difficile
(cartsien, poly-articul, SCARA1 ou hexa- mettre en uvre dans certains environne- Les techniques de prhension
pode), le prhenseur est linterface entre le ments, notamment les environnements humi-
produit manipuler et lautomate. Le pr- des.
Comment choisir son prhen-
henseur est adapt lapplication et son Diffrentes techniques de prhension sont seur adaptatif ?
environnement. Il doit garantir la fiabilit actuellement disponibles pour sadapter
de la prise, du maintien et de la dpose aux besoins et aux produits manipuls. Ain-
du produit. Le prhenseur a un impact si, le prhenseur saccommode de la varia-
direct sur la performance de la cellule ro- bilit gomtrique du produit. les produits
botise. manipuls doivent cependant avoir des ca-
ractristiques physiques similaires ou trs
Dans la majorit des installations de manu- proches (duret, tat de surface).
tention robotises, le prhenseur est ddi
une application et un produit. Dans le Ce bulletin technique fait un tat de lart de
cas o lon souhaite une certaine flexibilit 7 techniques de prhension qui permettent
de la cellule robotise ou intgrer diffren- une certaine adaptabilit aux variations de
tes fonctions, le poignet du robot est quip forme du produit et identifie les critres
dun systme de changement doutils auto- permettant de faire le choix dun prhen-
matique pour utiliser plusieurs prhenseurs seur adaptatif. Vous souhaitez
ou diffrents outils adapts au plus juste robotiser une tche de
1. Selective Compliant Assembly Robot Arm.
production ?

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ROBOTIQUE :
Les techniques de prhension
LES PREHENSEURS PNEUMATIQUES
Ces actionneurs sont aliments par air com- force de serrage seffectue au niveau de la
prim et ralisent des mouvements linai- pression dair comprim.
res ou rotatifs. Les prhenseurs pneumati-
que sont souvent des pinces qui fonctionnent
en mode Ouvert/Ferm. Lajustement de la

LES PREHENSEURS ELECTRIQUES


Ces prhenseurs sont actionns par un ou
plusieurs moteurs lectriques. Ils ralisent Liens utiles (cliquer sur le lien) :
galement des mouvements linaires ou Bulletin technique N32 - Main agile
rotatifs. Lamplitude de louverture (et de Vido prhenseurs adaptatifs ROBOTIQ
la fermeture) est programmable.

LES PREHENSEURS PAR ASPIRATION


Ces prhenseurs trs rpandus dans les ap- souples pour rpartir la charge et viter de
plications de manutention et de palettisation marquer le produit. La forme et la matire
utilisent un vide industriel (effet venturi) des ventouses sont adaptes aux produits
pour aspirer cartons, papiers, barquettes et manipuler (tat de surface, surface abrasi-
produits frais Il est compos de blocs ve )
poreux, dune ou de plusieurs ventouses

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Institut MAUPERTUIS - Ple Projet
LES PREHENSEURS MAGNETIQUES
Il existe deux types de prhenseurs magn- Off).
tiques : Les prhenseurs aimants permanents
Les prhenseurs lectromagntiques qui qui disposent dun dispositif de sparation
sont aliments en tension continue (On/ (actionneur mcanique, aiguilles..).

LES PREHENSEURS PAR DEFORMATION


Ces prhenseurs utilisent galement de lair Liens utiles (cliquer sur le lien) :
comprim ou du vide industriel (effet ventu- Vido dUniversal Gripper
ri) pour gonfler une poche souple en lasto-
mre ou compresser des matriaux granu-
laires autour du produit manipuler.

LES PREHENSEURS A EFFET BERNOULLI


Le prhenseur effet Bernoulli permet une Liens utiles (cliquer sur le lien) :
prise de lobjet sans contact. Il utilise de Vido FESTO
lair comprim (1 7 bar) pour gnrer une
dpression au niveau de la ventouse.

LES PREHENSEURS A AIGUILLES


Pour la prhension de tissus, mousses ou mo- naltre pas la qualit du produit. Les
quettes, un prhenseur aiguilles peut tre avantages et inconvnients sont alors identi-
utilis ds lors o la marque des aiguilles ques aux prhenseurs pneumatiques.

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ROBOTIQUE :
Comment choisir son prhenseur adaptatif ?
Le choix du prhenseurs seffectue par- Au niveau de la cellule :
tir de critres lis au procd, aux pices Le temps de cycle,
manipuler et aux objectifs conomi- Le taux de service,
ques. La productivit moyenne de la cellule ro-
Les critres lis au procd : botise,
Quelle est la tche raliser Le nombre de pices de gomtrie diff-
(palettisation, picking, maintien ) ? rente en production,
Quel est le type de support pour la prise Le nombre de pices de gomtrie diff-
et la dpose (stable, en mouvement ) ? rente manipules dans un cycle,
Quel est le temps de cycle (temps douver- Le nombre de changement de production
ture & de fermeture, acclrations) ? dans une journe,
Quelle est la prcision de positionnement Le nombre de nouvelles pices ou de pro-
dsire ? duits introduits par an,
Quel est lenvironnement du procd Le nombre de cellules robotises identiques
(corrosif, toxique, humide, avec poussires, Au niveau du prhenseur :
particules, copeaux, contaminants, procd Le types de prhenseur possibles (vide,
en salle blanche ) ? pneumatique, lectrique, magntique ),
Lajustement de la force de La flexibilit requise ncessitant un chan-
Les critres lis aux pices manipuler :
serrage seffectuera en geur doutils ou un prhenseur adaptatif,
La taille de la pice permet de dimension-
fonction : La possibilit dutiliser un prhenseur exis-
ner la taille des pinces, la zone librer
du poids de la pice, tant sur tagre ou adapter,
autour de la pice, le couple sur le prhen-
de lacclration seur et le robot. La ncessit de concevoir un nouveau pr-
maximale, La forme de la pice ajoute des contrain- henseur (temps de conception et de mise au
du frottement tes sur la prise et ladaptabilit du prhen- point),
acceptable, seur (prsence de courbes, angles, surfaces La squence de manipulation des diffren-
du stress maximum planes, o est le centre de gravit ?). tes pices dans le cycle,
acceptable pour la pice Le poids de la pice et du prhenseur doit Le mode opratoire pour changer de pice
et le prhenseur. tre intgr dans la charge totale de leva- ou de produit.
ge. La force de serrage doit maintenir la
pice lors des acclrations et arrts dur- Une tude conomique sur la globalit des
gence. cots permettra galement dvaluer la
meilleure solution technique. Elle intgrera les
Ltat de surface de la pice peut liminer
cots de conception, fabrication, intgration,
rapidement certaines techniques de pr-
maintenance (consommables et pices de
hension (salissures, fragilit, pices esthti-
rechange), cots oprationnels (temps de
ques ).
changement doutil, de changement de pro-
Voici galement des paramtres complmen- duction, consommation et maintenance de
taires prendre en compte pour valuer ou lair comprim), et le cot dun nouveau pr-
comparer plusieurs solutions techniques envi- henseur pour un nouveau produit.
sageables :
BULLETIN TECHNIQUE N39

www.institutmaupertuis.fr LInstitut MAUPERTUIS est un centre de ressources technologiques en productique et en mcatronique. Il accompa-
gne les entreprises de lOuest dans linnovation de leurs produits et de leurs outils de production.
Nos activits sorganisent en deux ples :
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collaboratifs ou internes lentreprise pour accrotre la productivit des outils
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productique et mcatronique industriels et dvelopper des produits innovants. Conseil dans lapplication de
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des matriaux et en particulier en soudage, dcoupe, rechargement et traite-
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jean-marc.thouelin@institutmaupertuis.fr ment de surface par laser et par friction-malaxage : tudes de faisabilit indus-
trielle, transfert de technologie vers les PME-PMI.
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Son pilotage est assur par des personnalits industrielles locales en partenariat avec lUIMM Breta-
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