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INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS AND PROCESSING INFORMATION

May 15-17, 2011, Guelma, Algeria

Commande Adaptative Floue avec Mode de Glissement des


Systmes Non Linaires

Toufik Amieur(1), Mohamed Boumehraz(2)


(1)
Dpartement de Gnie Electrique -Universit de Mohamed Kheider Biskra-
(2)
Laboratoire MSE, Universit Mohamed Kheider Biskra
(1) (2)
e-mail : amieurtoufik@ymail.com, e-mail : medboumehraz@netcourrier.com

Rsum disponibilit d'une loi de commande, par contre dans les


Ce papier prsente une commande adaptative floue avec approches directes, un contrleur flou est adapt en ligne
mode glissant pour une classe de systmes non linaires. Les directement sans l'utilisation dun modle. Dans la plus part
systmes flous sont utiliss pour estimer en ligne la dynamique des approches de commande adaptative floue on utilise un
du systme et la loi de commande est synthtise en se basant terme de robustification, ce terme est une loi de commande
sur cette estimation. Le problme des erreurs de par mode de glissement [7] [8][9].
reconstruction est trait par lintroduction dun terme de
Dans cet article, on a tudi la commande des systmes
robustification de type mode glissant. Les lois de commande et
les lois dadaptation sont obtenues en utilisant la mthode de non linaires en utilisant la commande adaptative floue
Lyapunov. Un exemple de simulation est prsent pour indirecte avec mode de glissement. Cette mthode,
illustrer l'efficacit de l'approche propose. permettant de combiner la logique floue et la thorie de la
commande adaptative classique, a t amliore en utilisant
Mots ClsMode glissant, commande adaptative floue, un terme de commande robuste. Ce terme est une loi de
commande robuste, stabilit, mthode de Lyapunov. commande par mode de glissement afin dassurer la
robustesse et attnuer les effets des perturbations externes.
Les systmes flous sont utiliss pour estimer en ligne la
I. INTRODUCTION
dynamique du systme et la loi de commande est synthtise
en se basant sur cette estimation. Les lois de commande et
La commande dun systme non linaire est une tche les lois dadaptation sont obtenues en utilisant la mthode
difficile mme quand le modle dynamique du systme est
de Lyapunov. Afin de tester son efficacit et sa robustesse,
disponible. Ce problme de commande est dautant plus
cette mthode de commande est applique pour rsoudre le
difficile si le modle dynamique est inconnu ou mal connu.
problme de la stabilit et la poursuite dune trajectoire.
Les progrs enregistrs ces deux dernires dcennies dans la
thorie de la commande des systmes non linaires ont Ce papier est organis comme suit :
donn naissance certaines mthodes systmatiques de Dans la premire section II on prsente la commande
synthse de lois de commande non linaires. Parmi ces par mode de glissement. La section III et prsente la
mthodes, on trouve la technique de linarisation entre commande adaptative floue avec mode de glissement et
sortie permettant lanalyse et la synthse de la commande synthese de la loi de commande et lanalyse de stabilit. En
pour une large classe de systmes non linaires [1]. suite la commande tudie est applique sur le pendule
Cependant, cette technique ne peut tre utilise que pour les invers (section IV). On termine par une conclusion.
systmes non linaires dont le modle dynamique est connu
avec exactitude. Pour pallier ce problme, plusieurs II. COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT
approches de commande adaptative ont t introduites [2]
[3]. Parmi ces approches, la commande adaptative floue a Considrons le systme mono-entre mono-sortie dcrit par
connu un succs considrable [4] [5][6] . Les techniques de les quations diffrentielles suivantes :
commande adaptative floue peuvent tre divises en deux
grandes classes; les mthodes indirectes et les mthodes
directes. L'approche indirecte est base sur l'adaptation en (1)
ligne d'un modle flou du processus en supposant la

avec :
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est le vecteur dtat, (8)


et sont des fonctions non linaires avec Avec et sont des vecteurs de
avec une constante donne, : la fonctions floues de base supposes convenablement fixes
commande, : la perturbation considre comme tant lavance par lutilisateur, et sont les vecteurs de
borne : . paramtres ajuster par un algorithme dadaptation.
La surface de glissement est donne par : Les fonctions relles et peuvent tre
avec , (2) approches avec des systmes d'infrence floue de la
manire suivante [10]:
A partir de lquation (2), on dduit que pour , (9)
nous avons une quation diffrentielle linaire dont la (10)
solution implique la convergence vers zro de et de avec et sont respectivement les valeurs optimales
ses drives jusqu' lordre [1][8]. Les gain ,
de et .
sont choisi tel que le polynme correspond
est Hurwitzian et (11)
oprateur de Laplace [8].
Lobjectif de la commande se simplifie la synthse (12)
dun contrleur garantissant la convergence vers zro du
signal .
Notons que les valeurs optimales et sont des
La drive de la surface de glissement est donne par
lquation suivante constantes artificielles inconnues introduites uniquement
pour faire ltude thorique de la stabilit de lalgorithme de
(3) commande. En effet, la connaissance de leurs valeurs nest
pas ncessaire pour limplantation des lois de commande
On dsire assurer la condition dattractivit ( ) de la adaptatives [11].
surface . En utilisant (3), le calcul de donne : A partir de lanalyse ci-dessus, on peut crire :
(4) (13)
(14)
Si les fonctions et sont connues, pour Avec : et les erreurs
atteindre les objectifs de commande, on peut utiliser la loi
destimation paramtrique.
de commande par mode de glissement suivante :
(5) III.I. SYNTHESE DE LA LOI DE COMMANDE

En utilisant (3), (5) devient


Considrons maintenant la loi de commande suivante :
(6)
(15)
Ce qui implique que quand , et par
consquent quand pour
Cette loi de commande rsulte de (5) en remplaant les
[1]. fonctions et par leurs approximations floues
La loi de commande (5) du systme (1) peut tre
et et elle ne peut garantir elle seule
facilement implante si et sont parfaitement
connues. Ces fonctions tant gnralement incertaines, le la stabilit du systme boucl. Ceci est d, dune part,
but est alors de les approcher par des systmes flous. lexistence des erreurs dapproximation et, dautre part, au
fait que cette loi de commande nest pas dfini lorsque
III. COMMANDE ADAPTATIVE FLOUE AVEC MODE DE . Pour traiter le problme des erreurs
GLISSEMENT dapproximation, on a ajout un terme de robustification
la loi de commande quivalente, et pour viter la division
Les fonctions et , peuvent tre approximes par zro lors du processus dadaptation des paramtres ,
en ligne en utilisant les systmes flous soit on modifie sa loi dadaptation soit on modifie
dfinis comme suit : carrment la loi de commande. Dans ce qui suit, nous
(7) montrons comment modifier la loi de commande pour
surmonter ces problmes.
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La loi de commande est donne par :


(16)
La loi de commande (16) est la somme de deux termes : un (26)
terme de commande adaptative floue , utilis pour En utilisant les quations (16) , (21) et (26), la drive de la
surface de glissement peut tre rcrite sous la forme
compenser les non-linaits du systme, et un terme de
robustification de type mode glissant , introduit pour (27)
pallier le problme des erreurs dapproximation.
Le terme adaptatif flou est dfini comme suit : En ajoutant et en retranchant le terme ,
(17) lquation (27) devient

et le terme de robustification par mode de glissement est


donn par :
(28)
avec (18)
Considrons maintenant la fonction candidate de Lyapunov
Les paramtres du contrleur flou sont adapts par les lois
(29)
dadaptations suivantes :
(19)
dont la drive temporelle est
(20)
avec et
L'inconvnient de cette loi de commande est que la loi de (30) A partir de (27), (30) devient
commande n'est pas dfinie pour . Pour
rsoudre le problme de division par zro dans la loi de (31)
commande, nous utilisons une nouvelle loi de commande
bien dfinie garantissant les objectifs de commande.
A partir de (24) et (25), on a
Le terme adaptatif flou est donn par :
(32)

(33)
(21)
avec une constante positive petite et . Ce qui implique :
Le terme robuste est dfini comme suit : (34)

(22) En utilisant (22), (34) devient


(35)
et
Puisquon a suppos que , il est alors
raisonnable de supposer que et, de ce fait,
(23) (35) peut tre simplifie
Lestimation des paramtres est faite par les lois (36)
dadaptation suivantes :
(24)
Remarque 1 : Le terme de robustification par mode de
(25) glissement donn par (22) peut tre liss par le
avec , . remplacement de la fonction discontinue par la
fonction continue
III.II. ANALYSE DE LA STABILITE ou est une constante positive. Dans ce cas, on

Pour tudier la stabilit du systme en utilisant de la loi de ne peut quassurer la convergence de lerreur de poursuite
commande (16) on utilise la mthode de Lyapunov. dans un voisinage autour de zro.
A partir de (21) et (23), on obtient la relation
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Remarque 2 : Pour avoir une loi de commande bien dfinie Notons que les fonctions non linaires et sont
mme lorsque , on a remplac supposes inconnues. Dans cet exemple de simulation, les
valeurs suivantes sont utilises :
par . , , ,
Chacune des fonctions (38) et (39) est approche par un
Remarque 3 : Le terme dans (21), est ajout
systme flou, et chaque systme flou a pour entre les
pour avoir une nouvelle loi dadaptation pour les paramtres variables et . Bien que est fonction seulement
(quation (25)). En fait, cette loi permet linitialisation de , nous utilisons un systme flou avec les entres et
des paramtres par zro. Ceci est un avantage, car dans car la forme de la fonction est suppose inconnue. Pour
ce cas on na pas besoin de connaissances a priori sur les chaque variable dentre, on dfinit cinq fonctions
valeurs optimales de . Effectivement, on peut remarquer dappartenance Gaussiennes comme suit :
que si et , on a , et
, .

IV. EXEMPLE DE SIMULATION

Pour illustrer les performances de la mthode de


commande tudie, nous considrons la commande dun
pendule invers reprsent par la figure.1. Son modle
dynamique est donn par [12]:

(37)

Avec

(38)
Les paramtres de synthse sont choisis comme suit
, , , , ,
, , , , .
Les rsultats de simulation, la position angulaire,
, la vitesse angulaire, , la commande, , la
(39) surface de glissement, , plan de phase, sont reprsentes
sur les figures 2-6 pour une variation paramtrique de 50%
et de perturbation externe partir linstant
avec une condition initiale , :
est langle du pendule et la vitesse
angulaire.

Fig.1. Schma de principe du pendule invers


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Fig.2. Position du pendule. Fig.5. La commande.

Fig.6. Plan de phase et la droite de glissement.


Fig.3. Vitesse du pendule.
Les figures suivantes reprsentent les rsultats obtenus pour
la poursuite du vecteur dtat dsir suivant :

et

Les paramtres de synthse sont choisis comme suit


, , , ,
, , , , , .

Fig.4. la surface de glissement.


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et la robustesse vis--vis des perturbations et des


incertitudes du modle.

REFERENCES
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USA, 1991.
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41, no. 2, pp. 177-188, Feb. 1996.
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[4] J.-H. Park and G.-T. Park, Adaptive fuzzy observer with minimal
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[5] Shaocheng Tong, Xianglei He, Yongming Li, Huaguang Zhang,
Adaptive fuzzy backstepping robust control for uncertain nonlinear
systems based on small-gain approach, Fuzzy Sets and Systems,
Vol.161, pp. 771796,2010.
Fig.7. Position du pendule ; relle (trait continu), consigne (trait [6] Shao-Cheng Tong, Xiang-Lei He, and Hua-Guang Zhang, A
discontinu). Combined Backstepping and Small-Gain Approach to Robust Adaptive
Fuzzy Output Feedback Control, IEEE Transactions On Fuzzy
Systems, vol. 17, no. 5, pp1059-1069, 2009.
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floue dune classe de systmes non linaires monovariables ,
Rencontres Francophones sur la Logique Floue et ses Applications,
Tours, France, pp. 169-176, 2003.
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control with chattering elimination for nonlinear SISO systems,
Simulation Modelling Practice and Theory, Vol 17, pp. 11991210,
2009.
[9] Chih-Yang Chen, Tzuu-Hseng S. Li, Ying-Chieh Yeh, EP-based
kinematic control and adaptive fuzzy sliding-mode dynamic control for
wheeled mobile robots , Information Sciences, vol. 179, no.7, pp.180
195, 2009.
[10] L.X. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 1997.
[11] J.-P. Su, T.-M. Chen, C.-C. Wang, Adaptive fuzzy sliding mode
control with GA-based reaching laws , Fuzzy Sets and Systems, Vol.
120, pp. 145158, 2001.
[12] Mehdi Roopaei, Mansoor Zolghadri, Sina Meshksar, Enhanced
adaptive fuzzy sliding mode control for uncertain nonlinear systems ,
Commun Nonlinear Sci Numer Simulat, vol.14, pp.3670-3681, 2009.

Fig.8. Vitesse du pendule ; relle (trait continu), consigne (trait


discontinu).

V. CONCLUSION

Dans ce papier nous avons tudi une approche de


commande permettant de lever la contrainte de la
connaissance parfaite du modle ainsi que les incertitudes.
Cette mthode, permettant de combiner la logique floue et
la thorie de la commande adaptative classique, a t
amliore en utilisant un terme de commande robuste. Ce
terme est une loi de commande par mode de glissement afin
dassurer la robustesse et attnuer les effets des
perturbations externes. Le principe de cette approche est
l'utilisation des systmes flous adaptatifs pour
l'approximation de la dynamique inconnue des systmes
non linaires. Ces approximations sont utilises ensuite
dans une loi de commande par mode glissant. Les lois
d'adaptation des paramtres des systmes flous sont obtenus
en utilisant la mthode de Lyapunov. Les rsultats de
simulations obtenus montrent l'efficacit de cette technique