2 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

12

VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS

GRADOS DE LIBERTAD
z
x
y
( a ) Modelo de una edificacin de 2 niveles.
En el presente captulo se fundamentar , basados en los conceptos bsicos del
anlisis dinmico de edificios, las simplificaciones utilizadas por muchos
reglamentos modernos de construccin cuando hacen uso de mtodos dinmicos de L1 L1 L1
diseo. Para lograr este objetivo, haremos uso de una estructura sencilla ( prtico de
2 niveles mostrado en la seccin 12.1 ), con la nica finalidad de poder entender con L2 z
claridad en este captulo los conceptos fundamentales y procedimientos numricos.
Ello significa que para sistemas ms complejos los conceptos tambin son vlidos, y
y L2
con la nica diferencia de que en la mayora de los casos se tendr que recurrir a
programas de computo avanzados para realizar el anlisis, sin embargo, la ltima
L2 L2
palabra la tiene el Ingeniero a cargo del anlisis y no la herramienta PC. x
( b ) Planta de la edificacin. ( c ) Prtico Secundario
Tpico. Elevacin y .

12.1 GRADOS DE LIBERTAD DINMICOS

Los grados de libertad dinmicos son aquellos en los cuales se generan las fuerzas
inerciales ( masa por aceleracin o momento de inercia por aceleracin angular ). Por z
ende, dichos grados son los que interesarn para realizar el anlisis. x

En la Fig. 12.1.a se muestra se muestra el modelo de una edificacin de 2 niveles,

conformada por vigas y columnas. Su planta esta esquematizado en la Fig. 12.1.b, en ella se
resalta las columnas cuyos ejes fuertes son paralelos al eje y . En la Fig. 12.1.c se muestra L1 L1 L1
un prtico secundario tpico. Finalmente en la Fig. 12.1.d se puede apreciar un prtico ( d ) Prtico Principal
principal tpico. Tpico. Elevacin x .

Es el prtico principal el que usaremos para poder explicar los conceptos. Fig. 12.1 Edificacin de 2 niveles: ( a ) Modelo. ( b ) Planta. ( c ) Prtico Secundario.
( d ) Prtico Principal.

Dr. JAVIER PIQU DEL POZO INGENIERIA ANTISISMICA

3 SECC 12.1 GRADOS DE LIBERTAD DINMICOS 4 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Si se quisiera analizar el 13 14 16
17
19
20
22
23
prtico plano principal ( ver la Cuando por simetra los pisos no rotan
Fig. 12.1.d ) considerando todos 15 18 21 24 alrededor de ejes verticales, el edificio o sus m2 u2
sus grados de libertad (GDL) , 2 5 8 11 componentes se puede modelar como un sistema de k2
vemos que este tendra 24 GDL 1 4 7 10 un GDL (desplazamiento lateral ) por piso ( u1 y u2 )
estticos tal como se muestra en la 3 6 9 12 como se puede ver en la Fig. 12.1.d.3, que es una m1 u1
Fig. 12.1.d.1. Sin embargo, al simplificacin del Prtico Plano Principal con 2
ocurrir movimiento lateral, solo GDL dinmicos que se muestran en la Fig.12.1.d.2. k1
seran importantes las fuerzas de En la Fig. 12.1.d.3 se puede observar adems que
inercias generadas por el peso de k1 y k2 son las rigideces laterales de cada piso. El
cada piso (ver Fig. 12.1.d.2 ) en Fig. 12.1.d.1 Prtico plano Principal clculo de dichas rigideces fue enseado en el
los que adems las deformaciones con sus 24 GDL estticos. captulo anterior. Fig. 12.1.d.3 Simplificacin
en su plano son despreciables. Lo del Prtico Plano Principal
cual indicara que ahora tenemos un sistema de 2 GDL dinmicos, que son Se ha podido apreciar como se redujo un con 2 GDL dinmicos
2 precisamente los desplazamientos sistema de 24 GDL, lo cual implicaba una matriz
m2 laterales 1 y 2. Lo dicho no implica de rigidez de 24x24, a uno de 2 GDL que implica el trabajar con una matriz de
que los restantes giros y rigidez de 2x2. En resumen lo hecho fue una Condensacin Esttica , quedando
desplazamientos se anulen, sino que, as matrices de rigideces y de masas que corresponden a los mismos grados de
1
m1 aunque asuman valores distintos a libertad.
cero, las fuerzas de inercia son tan
pequeas que pueden despreciarse. 12.2 VIBRACIN LIBRE Y AMORTIGUADA DE SISTEMAS DE
Es comn que cuando se _VARIOS GDL
analicen edificaciones se suponga
Fig. 12.1.d.2 Prtico Plano Principal
que los piso son diafragmas rgidos En esta seccin nuestro estudio estar basado en el
con 2 GDL dinmicos.
en su plano (ver Fig. 12.1.d.2 ), lo m2 P2 f (t )
Sistema Simplificado de 2 GDL Dinmicos visto en la
que permitira expresar el movimiento de cualquier punto del piso en trminos de Fig. 12.1.d.3, en el que adems de las fuerzas inerciales
tres grados de libertad: un giro alrededor de un eje vertical y dos desplazamientos se considerarn fuerzas actuantes en cada GDL tal k2
horizontales. Cuando el prtico esta ligado a un piso rgido, los valores que tomen como se puede observar en la Fig.12.2.1.a. P1 f (t )
los tres GDL mencionados son los que definirn el desplazamiento lateral en este m1
nivel. Por otro lado, debido a que mayor parte de las masas estn directamente
soportada por los pisos, es aceptable suponer que las masas estn concentradas en Es en el concepto de desplazamiento relativo k1
los mismos, de manera que los las fuerzas de inercia generadas por desplazamientos (ver Fig.12.2.1.b) en el que nos basaremos para poder
laterales se pueda expresar como productos de la masa en cada piso por sus obtener el diagrama de cuerpo libre del sistema que se
aceleraciones lineales ( en dos direcciones horizontales perpendiculares, para nuestro muestra en la Fig.12.2.1.c.
caso ejes x e y ) y del momento de inercia de dicha masa por la aceleracin Fig.12.2.1.a Sistema
angular alrededor del eje vertical que pasa por el centro de masas. Simplificado mas
Fuerzas actuantes
Segn lo anterior, realizar el anlisis dinmico de un edificio con modelos V
V = k
que tiene tres grados de libertad por piso es aceptable. Pero se debe tener presente
que la hiptesis de que los pisos se comportan como diafragmas rgidos implica que k
Fig.12.2.1.b Concepto de
las vigas no tienen deformaciones axiales. desplazamiento relativo
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO INGENIERIA ANTISISMICA
5 SECC 12.2 VIBRACIN LIBRE Y AMORTIGUADA DE SISTEMAS DE VARIOS GDL 6 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

u2 Donde:
u1
u&& u P
1 2 U&& = 1 , U = 1 y F = 1
u&&2 u 2 P2
m 2 u&&2 P2 f ( t ) Son el vector Aceleracin, Desplazamiento y Fuerza en ese orden; y
m2
k2 k22 = k2 (u2 u1 )
m 0 k + k k2
k22 = k2 (u2 u1 ) M = 1 K = 1 2
m2 k 2
y
m1u&&1
m1 P1 f ( t ) 0 k2
k11 = k1u1 son la matriz Masa y de Rigidez respectivamente.
k1
12.2.1 VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL

La Vibracin Libre se da cuando no hay fuerzas actuando sobre los GDL dinmicos
Fig.12.2.1.c Diagrama de cuerpo libre ( DCL ) del del sistema. En otras palabras, cuando el vector Fuerza de la ecuacin ( III ) es un
Sistema Simplificado vector nulo. Veamos, cuando:
De la Fig.12.2.1.c aplicando equilibrio dinmico para el primer y segundo
nivel, resulta:
P 0
F = 1 =
m1u&&1 + k1u1 k 2 (u 2 u1 ) = P1 f (t ) m1u&&1 + (k1 + k 2 )u1 k 2 u 2 = P1 f (t ) P2 0
...... ( I )
m2 u&&2 + k 2 (u 2 u1 ) = P2 f (t ) m2 u&&2 k 2 u1 + k 2 u 2 = P2 f (t ) MU&& + KU = F f (t ) = 0
.................... ( II )
MU&& + KU = 0 ..................................................................... ( IV )
Ordenando matricialmente las ecuaciones ( I ) y ( II ) se tiene:
Para hallar la solucin de la ecuacin ( IV ), se supondr (hiptesis) que el
desplazamiento vara de forma armnica, luego el vector desplazamiento vendr
m1 0 u&&1 k1 + k 2 k 2 u1 P1 dado por:
0 + = f (t )
m2 u&&2 k 2 k 2 u 2 P2

u x Sen(t + ) x1
U = 1= 1 = Sen(t + ) U = X Sen(t +...........
) (a)
O lo que es lo mismo escribir: u 2 x 2 Sen(t + ) x 2

MU&& + KU = F f (t ) ............................... ( III ) siendo x1 y x2 los mximos desplazamientos de los pisos 1 y 2

respectivamente (los cuales obviamente no son funcin del tiempo).

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7 SECC 12.2.1 VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL 8 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Derivando la ecuacin ( a ) dos veces, obtenemos: 12.2.1.2 FRECUENCIAS Y PERIODOS NATURALES

U&& = X 2 Sen(t + ) ........................................ ( b ) La ecuacin ( VI ) para nuestro caso, esta representada por el siguiente determinante:
Reemplazando las ecuaciones ( a ) y ( b ) en ( IV ) se tiene:
k1 + k 2 k2 m 0 k1 + k 2 2 m1 k2
k 2 1 =0 =0
k 2 m2 k2 k 2 2 m2
( )
M X Sen(t + ) + K ( X Sen(t + ) ) = 0
2 2 0

Al simplificando la ultima expresin tenemos: Al resolver y ordenar el determinante se tiene:

K X 2M X = 0 ........................................ ( V ) (k 1 )( )
+ k 2 2 m1 k 2 2 m2 ( k 2 )( k 2 ) = 0
m1m2 (m1k 2 + m2 (k1 + k 2 ) ) + k1k 2 = 0
4 2

12.2.1.1 ECUACIN CARACTERSTICA Cuyas soluciones de la ecuacin cuadrtica generada son:

2
1 k1 k 2 m2 k1 k 2

m2 k k
Al factorizar el vector desplazamientos mximos en la ecuacin ( V ), resulta: 1 = 1 = +
2
1 + + 4 1 2
1 +
2 m1 m2 m1 m m
1 2 m1
m1 m2

(K 2 M ) X = 0 2
1 k k m k1 k 2 m2 k k
y como se quiere que X 0 , puesto que es el vector caracterstico: 2 = 2 2 = 1 + 2 1 + 2 +
m m
+ 1 + 4 1 2
2 m1 m2 m1 1 2 m1 m1 m2

K 2M = 0 ........................................ ( VI )
Resultando ( VI ) la Ecuacin Caracterstica. En este caso los valores
caractersticos son: 12.2.1.3 FORMAS DE MODO
1 = 12 y 2 = 2 2
Haciendo uso de la ecuacin (V) factorizada tenemos para ( i = 1 , 2 ):

de donde los subndices de las frecuencias angulares se designan luego de k1 + k 2 i 2 m1 k2 x1i 0

=
haberlas ordenado de menor a mayor, adquiriendo de esta manera dichas frecuencias k2 k 2 i m 2 x 2i 0
2
un significado fsico. En general para un sistema de n GDL se tiene:

Debido a que el sistema presenta un grado de dependencia slo se puede

i = i 2 con i = 1,..., n ; adems :
1 < 2 < ... < n 1 < n y
T1 > T2 > ... > Tn 1 > Tn
usar una ecuacin. En general para un sistema de n GDL se despejan (n-1)
valores de x en funcin del restante. Para nuestro caso en particular, cogiendo la
primera fila tenemos:
; Siendo llamado T1 Periodo Fundamental por ser el
0mayor.
(k + k
1 2
2
)
i m1 x1i (k 2 )x2i = 0 ............................. ( VII )

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9 SECC 12.2.1.3 FORMAS DE MODO 10 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Despejando la ecuacin ( VII ) para: 12.2.1.4 NORMALIZACIN DE LAS FORMAS DE MODO

i =1 x11 / x21 = cte

x21 =
(k + k
1 2 1 m1
2
x11
) Veremos en esta seccin dos formas de normalizar:
k2 N.1.-) Haciendo el modo las componentes xri = 1 de los modos X i , siendo dicha
x componente r arbitraria. Luego las componentes restantes de cada modo i
X 1 = 11 sern calculadas en funcin de dicha componente r .
x21
N.2.-) Normalizando con respecto a la matriz de masas M :
i=2 x12 / x22 = cte

x22 =
(k + k
1 2 2 m1
2
)x12
iT M i = 1
k2
de donde:
x
X 2 = 12
x22 Xi Xi
i = i =
(m ( x ) )
T n
X i M Xi 2
se ve adems de ( VII ) que x1i / x 2i = cte cualquiera se la frecuencia. j ji
j =1

Finalmente, basados en la ecuacin ( a ) de la seccin 12.2.1, los modos

( ver Fig.12.2.1.3 ) vendran a ser: 12.2.1.5 PROPIEDADES DE LOS MODOS DE VIBRACIN Y
x21 x22 __LA CONDICIN DE ORTOGONALIDAD

Si las matrices de masas ( M ) y rigidez ( K ) son simtricas y K corresponde a una

estructura estable, se puede garantizar que:
x11 x12

P.1.-) Existen tantas frecuencias angulares como grados de libertad se han

x x considerado. Es decir, si existen n GDL, entonces, existirn n frecuencias
X 1 = 11 X 2 = 12
x 21 x22
naturales y por ende n periodos siendo el mayor el fundamental.

P.2.-) Para cada frecuencia existe una nica forma de modo.

U1 = X 1 Sen(1t + ) U 2 = X 2 Sen(2t + )
( a ) Modo 1 ( b ) Modo 2 Para recordar con facilidad la relacin entre las frecuencias y los modos,
Fig.12.2.1.3 Modos de Vibracin del Sistema. se hace la siguiente analoga:

Se debe resaltar que los modos se dan nicamente en el Rango Elstico, ya que frecuencia Modo
desaparecern cuando se entre al Rango Inelstico ( para sismos severos ).
Baile Forma del Baile
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11 SECC 12.2.1.6 APLICACIN Y VERIFICACIN DE PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO 12 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

P.3.-) Condicin de Ortogonalidad; las formas de modo que corresponden a dos Solucin:
frecuencias naturales son ortogonales ( perpendiculares para un sistema uno, dos e
tres grados de libertad ). Cumplindose: a ) Sabemos que para este tipo de sistema la ecuacin caracterstica, por ser de
vibracin libre ( ver Secc 12.2.1.1 Ec.VI ), viene dada por:

Xi M Xi =0 ji
T
para
K 2M = 0
Xi C Xi =0 ji
T
para

Xi K Xi =0 ji
T
para
k1 + k 2 k2 m 0 k1 + k 2 2 m1 k2
k 2 1 =0 =0
2 k2 0 m2 k2 k 2 2 m2
Siendo C la matriz de constantes de amortiguamiento. La construccin de
dicha matriz es anloga a la de K como se ver ms adelante.
Siendo las matrices K (de rigidez) y M (de masas) al reemplazar los datos:

P.4.-) El conjunto de formas modales constituye un sistema de referencia (espacio m 0 11.437 0

M = 1 M =
11.437
vectorial) con respecto al cual puede expresarse cualquier vector V . Siendo
ai(t) una variable dependiente del tiempo que expresa la contribucin 0 m2 0
participacin dinmica(ello se ver en el siguiente captulo). Es decir: k + k 2 k 2 6969.75 3279.9
K = 1 K =
k2 3279.9 3279.9
n
k2
V = ai ( t ) X i
i =1

Esta ltima propiedad permite expresar la solucin de cualquier problema Luego el determinante de la ecuacin caracterstica vendra dado por:
dinmico como una sumatoria ( o combinacin lineal ) donde cada trmino
representa la contribucin de cada modo. 6969.75 11.437 2 3279.9
=0
3279.9 3279.9 11.437 2
12.2.1.6 APLICACIN Y VERIFICACIN DE PROPIEDADES
DE LAS FORMAS DE MODO DE VIBRACIN LIBRE b ) Es la solucin del determinante la que nos permitir la obtencin de las
frecuencias y los periodos. Luego, operando el determinante:
u2
Para el sistema mostrado calcule: m2 (6969.75 11.437 2 )(3279.9 11.437 2 ) (3279.9) 2 = 0
a ) La ecuacin caracterstica.
k2
b ) Las frecuencias y los periodos. Resolviendo esta ltima ecuacin, sabiendo que = 2 es el valor
u1
c ) Formas de modo. m1 caracterstico, se tiene:
d ) Normalizar las formas de modo. Siendo las races :
e ) Verificar las propiedades. k1 896.133 + 92516.988 = 0
2
1 = 119.059 y 2 = 777.077
Datos: t s2
m1 = m 2 = peso / g = 11.437 Esta ultima ecuacin es llamada el polinomio caracterstico. Polinomio
m cuyas races nos proporcionarn las frecuencias y periodos, para ello es necesario que
t t las frecuencias angulares se ordenen de menor a mayor:
k1 = 3689.87 y k 2 = 3279.88
m m
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13 SECC 12.2.1.6 APLICACIN Y VERIFICACIN DE PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO 14 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Frecuencias angulares: i = + i Notar que en la Secc 12.2.1.5 se despejo en funcin de x1i . En este
problema optaremos por despejar en funcin de x 2i , que es equivalente a lo hecho
1 = 10.91 rad / s y 2 = 27.876 rad / s en la seccin antes mencionada ya que la nica finalidad es obtener de manera
cualitativa las formas de modo X i correspondientes a i . O sea para:
Observe que : 1 < 2

2
Periodos naturales: Ti = i =1 : i = 1 = 10.91rad / s y x21 = 1 x 21 = 1
i
k2
T1 = 0.576s T2 = 0.225s x11 =
(k + k )x
y
m11
2 21
Observe que : T1 ( PeriodoFundamental ) > T2 1 2

3279.9 x11 = 0.5848

x11 =
Frecuencias naturales: f i =
1 (
6969.75 11.437 *10.912 )
Ti x11 = 0.5848
f1 = 1.74 Hz y f 2 = 4.44 Hz x
Observe que : f1 < f 2 luego X 1 = 11
x21
0.5848
c ) Las Formas de modo se obtendrn a partir de las frecuencias angulares ya X1 = [i = 1] Modo 1
calculadas. De la siguiente igualdad (ver Secc 12.2.1.3) : 1
0.5848
U 1 = X 1 Sen(1t + 1 ) U1 = Sen(10.91t + 1 )
k1 + k 2 i 2 m1 k2 x1i 0 1
=
k2 k 2 i m 2 x 2i 0
2

Al coger la primera fila, puesto que la segunda fila es dependiente de la x22 = 1

i=2 : i = 2 = 27.876rad / s y x 22 = 1
primera o viceversa, tenemos:
k2
x12 =
(k + k
1 2
2
)
i m1 x1i (k 2 )x2i = 0 (k + k
1 2 m1 2
2
)x 22

3279.9 x12 = 1.797

Reemplazando:
x12 =
(6969.75 11.437 )x i
2
1i (3279.9)x2i = 0 (
6969.75 11.437 * 27.876 2 )
x12 = 1.797
Notar que cada i producir una forma de modo distinta X i , cuyas
x
componentes, al despejar la ltima ecuacin, seran: luego X 2 = 12
x 22
x1i =
(3279.9)x2i 1.797
(6969.75 11.437 ) i
2
y x2i X2 =
1
[i = 2] Modo 2
1.797
U 2 = X 2 Sen( 2 t + 2 ) U2 = Sen(27.876t + 2 )
Se suele hacer x2i = 1 , es decir la componente segunda en cada modo 1
tomar el valor de uno. En general para sistemas de n GDL se hace x ri = 1 siendo
dicho valor a elegir arbitrario.

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15 SECC 12.2.1.6 APLICACIN Y VERIFICACIN DE PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO 16 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

d ) La Normalizacin de las formas de modo ser hecha basada en la Secc 12.2.1.4 : x 0.5848
[i = 1] Modo 1: con X 1 = 11 =
d.1 ) Haciendo el modo las componentes xri = 1 de los modos X i , siendo x21 1
dicha componente r arbitraria. Luego las componentes restantes de cada modo 11.437 0 0.5848
X 1 MX 1 = [0.5848 1]
T

i sern calculadas en funcin de dicha componente r .
0 11 .437 1
En la parte ( c ) se ha visto cuando x2i = 1 . A continuacin veremos el caso X 1 MX 1 = 11.437* (0.5848) 2 + 11.437 * (1) 2
T

cuando x1i = 1 , para lo cual es necesario dividir su valor actual (positivo o negativo)
X 1 MX 1 = 15.3484
T
al modo correspondiente, obteniendo modos equivalentes e . Esto se ver a
continuacin: X1 1 0.5848
luego 1 = =
T
X 1 MX 1 15.3484 1

[i = 1] Modo 1 0.1493
1 = 11 =
X 1 x11 x11 1 21 0.2553
= = =
equivalente ( e )
X1
x11 x21 x11 1 0.5848 verificando 1T M1 = 1
x ( e ) 1 2

X1
(e)
= 11 ( e ) = como 1T M1 = m jj ( j1 ) 2 =11.437 * (0.1493) 2 + 11.437 * (0.2553) 2
x21 1.7097 j =1

M1 1 (Ok!)
1
T

[i = 2] Modo 2 x 1.7097
[i = 2] Modo 2 : X 2 = 12 =
con
X 2 x12 x12 1 x22 1
= = =
equivalente ( e )
X2
x12 x22 x12 1 (1.7097) 11.437 0 1.7097
X 2 MX 2 = [ 1.7097 1]
T

x ( e ) 1 0 11.437 1
= 12 ( e ) =
(e)
X2
X 2 MX 2 = 11.437 * (1.7097) 2 + 11.437 * (1) 2
T
x22 0.5848
X 2 MX 2 = 44.8682
T

d.2 ) Normalizando con respecto a la matriz de masas M :

X2 1 1.7097
luego 2 = =
T
X 2 MX 2 44.8682 1
iT M i = 1
de donde: 0.2553
2 = 12 =
i =
Xi
i =
Xi 22 0.1493
(m j ( xij ) 2 )
T n
X i M Xi verificando 2 T M 2 = 1
j =1 2

Notar que i son los modos normalizados con respecto a la matriz de como 2 T M 2 = m jj ( j 2 ) 2 =11.437 * (0.2553) 2 + 11.437 * (0.1493) 2
j =1
masas. Trabajando con los vectores normalizados de la parte ( c ) del problema
tenemos para: 2 M 2 1 (Ok!)
T

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17 SECC 12.2.1.6 APLICACIN Y VERIFICACIN DE PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO 18 CAP 12: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
contribucin de cada modo.
e ) La Verificacin de las propiedades de las formas de modo ser hecha basada en la
Secc 12.2.1.5 . Luego, siendo las matrices de masas ( M ) y rigidez ( K ) simtricas y 12.2.2 VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL
K corresponde a una estructura estable, podemos garantizar que:
CONSIDERANDO AMORTIGUAMIENTO
e.1 ) Existen tantas frecuencias angulares como grados de libertad se han
considerado. Es decir, si existen n = 2 GDL, entonces, existirn 2 frecuencias En esta seccin se seguir trabajando con el sistema simplificado de 2
naturales y por consiguiente 2 periodos, siendo el mayor el fundamental. GDL Dinmicos visto en las secciones iniciales, en el que adems de las fuerzas
inerciales en el que adems de las fuerzas inerciales tambin posee fuerzas actuando
en cada GDL y adicionalmente, para este caso, habr amortiguamiento tal como se
e.2 ) Para cada frecuencia existe una nica forma de modo. Esto se ha muestra en la Fig. 12.2.2.1 .
podido observar durante la solucin del problema. La ecuacin para este sistema
P2 f (t ) amortiguado forzado vendra dado por:
e.3 ) Condicin de Ortogonalidad; m2
X j M Xi =0 para j i
T

las formas de modo que corresponden a dos

MU&& + CU& + KU = F f (t )
X j CXi =0 para j i
T
frecuencias naturales diferentes son
ortogonales (perpendiculares para un sistema c2 k2
X j K Xi =0 para j i
T
dos o tres grados de libertad ). Cumplindose:
Para este tipo de sistema que posee
Siendo C la matriz de constantes de P1 f (t ) amortiguamiento, la construccin de la matriz de
amortiguamiento. La construccin de dicha matriz es anloga a la de K como se ver m1 amortiguamiento es anloga a la construccin de la
en la siguiente seccin. Por ejemplo, para: matriz de rigidez, esto es:

11.437 0 1.7097
X 1 MX 2 = [0.5848 1] k + k k2
T
c1 k1 K = 1 2
0 11.437 1 Si
k 2
k2
X 1 MX 2 = 11.437 * (0.5848* 1.7097) + 11.437 * (1*1)
T
c + c c2
C = 1 2
X MX 2 = 0 c2 c 2
T
1

Los dems productos con M, C, K y combinaciones de formas modales, de Recordar que para 1 GDL: mu&& + cu& + ku = P f ( t )
2 en 2, es anloga.
c k P
Despejando: u&& + u& + u = f (t )
e.4 ) El conjunto de formas modales constituye un sistema de referencia m m m
(espacio vectorial) con respecto al cual puede expresarse cualquier vector V .
Siendo a i(t) una variable dependiente del tiempo que expresa la contribucin Teniendo en cuenta que el porcentaje de amortiguamiento se define como:
participacin dinmica(ello se ver en el siguiente captulo). Es decir: c c c
= = despejando = 2
n
ccrtico 2m m
V= a (t ) X
i =1
i i
Esta ltima propiedad permite expresar la solucin
de cualquier problema dinmico como una sumatoria ( o luego u&& + 2 *u& + 2 *u =
P
f (t )
m
combinacin lineal ) donde cada trmino representa la
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19 SECC 12.2.1.5 PROPIEDADES DE LOS MODOS DE VIBRACIN
Segn la Norma Peruana de Estructuras: = 5%

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