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TABLE DES MATIRES

1 Dynamique du solide 1
1.1 Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Caractre Galilen des repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Thormes gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Thorme de la rsultante dynamique . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Thorme des quantits de mouvement . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Thorme du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Utilisation du P.F.D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 P.F.D dans un repre non galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Composition du torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.3 Principe fondamental dans un repre non galilen . . . . . . . 7
1.5 Application quilibrage dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.1 Problme gnral de lquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.2 quilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.3 quilibrage 2 masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

i
CHAPITRE 1

DYNAMIQUE DU SOLIDE

1.1 Principe Fondamental de la Dynamique

1.1.1 nonc
Il existe un repre spatial - temporel (un re-
pre associ une chronologie) dit repre
Galilen R g , tel qu tout instant, le torseur
des actions mcaniques extrieures agissant
sur le systme matriel est gal au torseur
dynamique de dans son mouvement par
rapport au repre Galilen.
On note le systme matriel isol et le
reste de lunivers.
Le Principe Fondamental de la Dynamique,
P.F.D., est traduit par lgalit suivante : F IGURE 1.1 Systme isol

( # ) ( # )
n o n o A/R R
D/R g = A soit # = # (1.1)
A,/R g MA,
A A

avec
#
Rsultante des actions mcaniques de sur : R ;
#
Moment au point A des actions mcaniques de sur : MA, ;
Rsultante dynamique de lensemble matriel dans son mouvement par
#
rapport au repre Galilen R g : A/R ;
Moment dynamique en A de lensemble matriel dans son mouvement
#
par rapport au repre Galilen R g : A,/R g .

1
2 1 Dynamique du solide

1.1.2 Caractre Galilen des repres

Un repre physique est un systme daxes qui permet de dcrire la position


dun point, dun ensemble matriel. Il est bien vident que la position dun point
donn nest pas dcrite de la mme manire selon que lon se place dans un rf-
rentiel ou dans un autre.
Le principe fondamental de la dynamique prsume lexistence dun repre dit
repre Galilen dans lequel le principe fondamental de la dynamique est valable.
Ce repre de rfrence dans lequel tous les mouvements pourraient tre d-
crits exactement ne peut tre quapproch. Mais comme cest toujours le cas dans
tous les domaines de la physique, la validit dune loi dpend du degr de pr-
cision souhait : ainsi un repre usuel de la mcanique peut donc tre considr
comme galilen vis--vis de tel problme mcanique, et non galilen vis--vis de
tel autre. Les principaux repres approchs sont :

Le rfrentiel de Copernic est centr au centre dinertie du systme solaire. Les


directions de ses axes sont dfinies lextrieur du systme solaire par trois
galaxies lointaines. Ce rfrentiel nglige le mouvement du soleil dans la
Voie Lacte et le mouvement de celle-ci dans le reste de lunivers.

Le rfrentiel de Galile est centr au centre de la Terre. Ses axes sont parallles
ceux du rfrentiel de Copernic. On comprend bien que choisir ce repre
comme repre galilen revient supposer que le mouvement de celui-ci par
rapport au repre prcdent est ngligeable (ou en translation circulaire !).
Ce repre est utilis aussi bien pour dcrire le comportement des satellites
que pour tudier le pendule de Foucault (mise en vidence de la rotation de
la terre).

Les rfrentiels lis la Terre dont le principal est le repre gographique de la


sphre terrestre dont le centre est au centre de la Terre et dont les axes sont
solidaires de la plante mais aussi tous les repres locaux.

Les rfrentiels locaux ou du laboratoire dont lorigine est locale au laboratoire


et les axes sont orients selon les proprits du systme tudi. Ce rfrentiel
est le moins galilen de tous mais il est parfaitement utilisable dans tous
les cas classiques. La qualit principale de ce repre est sa facilit demploi,
mais choisir ce rfrentiel comme rfrentiel galilen revient ngliger la
rotation de la Terre autour de laxe des ples.
Le caractre galilen peut tre toutefois restitu grce la loi de composition
des acclrations. Dans les repres lis la Terre, elle conduit introduire
une acclration complmentaire ou acclration de Coriolis dans lexpres-
sion gnrale de lacclration.

Nous serons donc parfois amen crire le P.F.D. dans un repre non galilen.
1.2 Thormes gnraux 3

1.2 Thormes gnraux


Le Principe Fondamental de la Dynamique est une galit entre deux torseurs,
pour que ces torseurs soient gaux, il faut que leurs rsultantes soient gales et
que leurs moments en un point soient gaux. Ces deux quations vectorielles sont
les deux thormes gnraux.
( # #
A/R = R
# # (1.2)
A,/R g = MA,

1.2.1 Thorme de la rsultante dynamique


Pour tout ensemble matriel en mouvement par rapport au repre galilen
R g , la rsultante dynamique est gale la rsultante gnrale du torseur associ
# #
aux actions extrieures , A/R = R , que lon crit :
# #
m G ,/R g = R (1.3)

1.2.2 Thorme des quantits de mouvement


# d#

Nous savons que : G ,/R = VG ,/R .
dt Rg
Par conservation de la masse dans le systme , on peut donc crire le tho-
rme de la rsultante dynamique sous la forme :
d# #

m VG ,/R = R (1.4)
dt Rg

1.2.3 Thorme du moment dynamique


Pour tout ensemble matriel en mouvement par rapport au repre galilen
R g , le moment dynamique est gal au moment rsultant du torseur associ aux
actions extrieures .
# #
A,/R g = MA, (1.5)

1.2.4 Thorme du moment cintique


Si on crit le thorme du moment dynamique en G , centre dinertie de len-
semble isol, on peut donner une autre criture au thorme du moment dyna-
mique.
# d#

Le moment dynamique scrit G ,/R g = G ,/R g , au centre dinertie
dt Rg
G do
d# #
G ,/Rg

= MG , (1.6)
dt Rg
4 1 Dynamique du solide

De mme, dans le cas particulier o le point A est fixe dans R g , on peut crire :

d# #
A,/Rg

= MA, (1.7)
dt Rg

1.3 Utilisation du P.F.D.

Le principe fondamental de la dynamique se traduit par une galit de torseur,


cest dire par deux galits vectorielles (thormes gnraux) entre les efforts ap-
pliqus au systme tudi et les quantits dacclration de ce systme par rapport
un repre galilen.
Un problme de dynamique du solide comporte donc au maximum 6 qua-
tions scalaires (2 3) pour chaque solide isol. Pour pouvoir "tenter" de rsoudre
ce problme, il ne doit pas comporter plus dinconnues que dquations.
On retrouve dans les quations scalaires :
les paramtres de positions (connus et/ou inconnus),
les drives premires et secondes de ces paramtres,
les actions mcaniques (connues et/ou inconnues),
les donnes du problme.
On distingue trois principaux types de problmes rsoudre.
Les actions extrieures sont connues, on cherche dterminer le mouve-
ment du mcanisme isol ;
Les actions extrieures sont connues, on cherche dterminer les actions
de liaison ;
Le mouvement est impos, on cherche dterminer les actions extrieures
motrices.
Dans le premier cas, il nest pas forcment ncessaire dtudier et rsoudre
tout le systme dquations. On cherche isoler parmi les quations celles qui
permettent dobtenir l (les) quation(s) diffrentielle(s) de mouvement. On ap-
pelle quation diffrentielle du mouvement, une quation diffrentielle entre les
paramtres de mouvement et les actions mcaniques extrieures ne faisant pas
intervenir les inconnues de liaisons.
Dans le second cas, il faut en gnral rsoudre la totalit du systme.
Le troisime cas est le complmentaire du premier.
1.4 P.F.D dans un repre non galilen 5

1.4 P.F.D dans un repre non galilen

1.4.1 Composition des acclrations

On se propose de dterminer lac-


clration du point P dun ensemble
matriel E (associ un repre R) en y#
g #
y
mouvement par rapport lensemble y# 1
matriel E1 (repre R1 ) lui-mme en
mouvement par rapport au repre ga- E P

lilen R g . x#1
Nous savons que : #
z #
x
# # # E1
VP,E/R g = VP,E/R1 + VP,E1 /R g
# # # # #
O1 x#
g
VP,E/R g = VP,E/R1 + VO1 ,R1 /R g + R1 /R g O1 P Og

Drivons cette relation par rap- z#1


port au temps dans le repre galilen z#
g
Rg :
F IGURE 1.2 Composition des acclrations

d# d# d# d# #

VP,E/R g = VP,E/R1 + VO ,R /R + R /R O1 P
dt Rg dt Rg dt 1 1 g R g dt 1 g Rg

# d# # d#

Par dfinition : P,E/R g = VP,E/R g et O1 ,R1 /R g = VO1 ,R1 /R g
dt Rg dt Rg
La relation devient :

# d# # # d# d# #

P,E/R g = VP,E/R1 + O1 ,R1 /R g + R1 /R g O1 P + R1 /R g O1 P
dt Rg dt Rg dt Rg

avec
d# d# # # # # #

O1 P = O1 P + R1 /R g O1 P = VP,E/R1 + R1 /R g O1 P
dt Rg dt R1
et
d# d# # # # # #

VP,E/R1 = VP,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1 = P,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1
dt Rg dt R1
Do finalement la relation de composition des acclrations :
6 1 Dynamique du solide

# # # # #
P,E/R g =P,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1 + O1 ,R1 /R g
# # # # d# #

+ R1 /R g VP,E/R1 + R1 /R g O1 P + R /R O1 P
dt 1 g R g
# # # # # #
P,E/R g =P,E/R1 + O1 ,R1 /R g + R1 /R g R1 /R g O1 P
d# # # #

+ R1 /R g O1 P + 2 R1 /R g VP,E/R1 (1.8)
dt Rg

On note :
#
P,E/R g : acclration absolue du point P de E par rapport au repre galilen
Rg ;
#
P,E/R1 : acclration relative du point P appartenant E par rapport au re-
pre R1 ;
# # # # d # #

O1 ,R1 /R g +R1 /R g R1 /R g O1 P + R1 /R g O1 P : acclration den-
dt Rg
#
tranement du point P de R1 par rapport R g que lon note P,R1 /R g ;
# #
2 R1 /R g VP,E/R1 : acclration de Coriolis.
Lacclration absolue dun point P dun ensemble matriel E en mouvement
par rapport un rfrentiel R1 lui-mme en mouvement par rapport au repre ga-
lilen R g scrit comme la somme de lacclration relative de P de E par rapport
R1 , lacclration dentranement du repre R1 par rapport R g et lacclration
de Coriolis :

# # # # #
P,E/R g = P,E/R1 + P,R1 /R g + 2 R1 /R g VP,E/R1
# # # #
abs = r el + ent + cor (1.9)

1.4.2 Composition du torseur dynamique

Le torseur dynamique de lensemble matriel E dans son mouvement par rap-


port au rfrentiel galilen R g scrit :

# #

AE/R g = P/R g d m




n o
DE/R g = #
PE
# #
A,E/R g = AP P/R g d m



PE A

Pour le centre dinertie G la dcomposition de lacclration donne :


# # # # #
G,E/R g = G,E/R1 + G,R1 /R g + 2 R1 /R g VG,E/R1
1.4 P.F.D dans un repre non galilen 7

Dcomposons, le moment dynamique :



# # #
A,E/R g = AP P/R d m
pE

# # # # #
= AP P,E/R1 + P,R1 /R g + 2 R1 /R g VP,E/R1 d m
pE

# # # # #
A,E/R g = AP P,E/R1 d m + AP P,R1 /R g d m
pE pE

# # #
+2 AP R1 /R g VP,E/R1 d m (1.10)
pE

par analogie, on peut dcomposer le moment dynamique absolu comme la somme


dun moment dynamique relatif, dentranement et de Coriolis.
# # # #
A,E/R = r el + ent + cor (1.11)

Do le torseur dynamique que lon peut dcomposer aussi par analogie, sous
la forme dun torseur dynamique relatif, dentranement et de Coriolis :


#


P/R d m



pE
DE/R =

# #
AP P/R d m



pE
A

# #


P,E/R1 d m

P,R1 /R g d m

+

pE pE
DE/R =

# # # #
AP P,E/R1 d m AP P,R1 /R g d m




pE pE
A A
# #


2 R1 /R g VP,E/R1 d m



pE
+
# # #
+2 AP R1 /R g VP,E/R1 d m



pE A
par analogie
n o n o n o
DE/R = DE/R1 + DE,R1 /R g + Dcor,E/R g

= Dr el + Dent + Dcor

1.4.3 Principe fondamental dans un repre non galilen


Soit E un ensemble matriel, R g le repre galilen et R1 le repre dtude. On
se propose dcrire le principe fondamental de la dynamique dans le repre R1 ,
par dfinition le P.F.D. scrit :
n o n o
DE/R g = A
EE
8 1 Dynamique du solide

En dcomposant le torseur dynamique sur le repre R1 :

n o n o n o n o
DE/R1 + DE,R1 /R g + Dcor,E/R g = A
EE

Finalement le P.F.D par rapport au repre non galilen R1 devient :

n o n o n o n o
DE/R1 = A DE,R1 /R g Dcor,E/R g
EE

Dans un repre non galilen, il faut soustraire aux forces extrieures appli-
ques lensemble matriel E le torseur des forces dinertie dentranement et le
torseur des forces dinertie de Coriolis.

Remarque
n o: si R1 est nen translation
o uniformen par rapport
o n au repre
o galilen,
alors DE,R /R = {0} et Dcor,E/R = {0} donc DE/R1 = A , R1 est donc
1 g g EE
aussi un repre galilen.

1.5 Application quilibrage dun solide

1.5.1 Problme gnral de lquilibrage

Dans le cas dun mouvement de rotation, les vibrations dues une mauvaise
rpartition des masses par rapport laxe de la rotation induisent une usure et
une dtrioration rapide des paliers et crent une gne pour lutilisateur (bruits,
vibrations).

Lobjet de lquilibrage est de supprimer ces vibrations.

Nous allons, valuer linfluence de la rpartition des masses (position du centre


dinertie, symtrie du solide) sur ces vibrations.
1.5 Application quilibrage dun solide 9

a ) Donnes

z#0 y#1 Soit un solide S 1 de masse M en liaison pivot daxe


#
#
x1
O, z 0 par rapport au bti S 0 . Ce solide nayant au-
O cune particularit gomtrique (ni plan de sym-
G trie, ni axe de rvolution), la matrice dinertie du
solide en O est de la forme :
x#0
A F E

IO (S 1 ) = F B D
E D C O
( x#1 , y#1 , z#1 )

Le repre R1 = O, x#1 , y#1 , z#1 est li au solide en ro-



# #
tation avec x 0 , x 1 = , pour t=0, = 0.
#
OG = x g x#1 + z g z#0
R0 un repre galilen, z#0 est vertical ascendant.
#
Un couple moteur Cm = Cm z#0 permet la rotation.
F IGURE 1.3 quilibrage La liaison pivot est parfaite.

b ) tude dynamique

Inventaire des actions extrieures appliques au solide en rotation


M g z#0 M g z#0

Action de la pesanteur sur le solide : P g S 1 = #

M g x g y#1 O
=
0
# G
0
Couple moteur : C Mot S 1 =

Cm z#0 P
;

n o X 01 L01
Actions transmissibles par la liaison pivot : L S 0 S 1 = Y01 M01 .
(O, z#0 )

Z 01 0 P # #
( ? , ? , z#
0)

Dtermination du torseur dynamique en O du solide S 1 dans son mouvement


par rapport R0 .
Dterminons dans un premier temps le torseur cintique en O du solide S 1
dans son mouvement par rapport R0 :
# = MV # #
Rsultante cintique : p S 1 /R0 GS 1 /R0 = M x g y 1
10 1 Dynamique du solide

Moment cintique, O est un point fixe dans le rfrentiel, donc :

A F E 0

# #
= I (S )
O,S 1 /R g O 1 S 1 /R0 = F
B D 0

E D C O
B1

= E x# D y# + C z#
1 1 0
= E x# D y# + C z# avec =
1 1 0
( # )
n o AS 1 /R0
do les composantes du torseur dynamique : DS 1 /R0 = #
O,S 1 /R0
# O
AS 1 /R0 , rsultante dynamique, par drivation de la rsultante cintique :
#
AS 1 /R0 = M x g y#1 M x g 2 x#1
#
O,S 1 /R0 , moment dynamique en O , O est un point fixe dans R0 donc :

# d#
O,S 1 /R0

O,S 1 /R0 =
dt R0
= E x#1 D y#1 E 2 y#1 + D 2 x#1 + C z#0
= D 2 E x#1 + D E 2 y#1 + C z#0

Principe fondamental de la dynamique appliqu au solide S 1 .


n o n o
DS 1 /R0 = A
S S
n o 1 1 n o
DS 1 /R0 = P g S 1 + C Mot S 1 + L S 0 S 1
( # ) #
M g z#0

AS 1 /R0
X 01 L01
0
# =
M g x g y#1 O Cm z#0 P
+ + Y01 M01
O,S 1 /R0
(O, z#0 )

O Z 01 0 P# #
( ? , ? , z#
0)

Il est
n judicieux
o ici, dcrire le torseur des efforts transmissibles par la liaison pi-
# # #
vot L S 0 S 1 dans la base x 1 , y 1 , z 1 , de dterminer les composantes de la liaison

dans cette base puis de revenir dans la base x#0 , y#0 , z#0 .

On obtient donc les deux quations vectorielles suivantes :


Thorme de la rsultante dynamique
# #
AS 1 /R0 = M g z#0 + 0 + X 01 x#1 + Y01 y#1 + Z 01 z#0
#
M x g y#1 M x g 2 x#1 = M g z#0 + 0 + X 01 x#1 + Y01 y#1 + Z 01 z#0

Thorme du moment dynamique


#
O,S 1 /R0 = M g x g y#1 + Cm z#0 + L01 x#1 + M01 y#1
1.5 Application quilibrage dun solide 11

D 2 E x#1 + D E 2 y#1 + C z#0 = M g x g y#1 + Cm z#0


+ L01 x#1 + M01 y#1

La projection de ces deux quations donne les 6 quations scalaires suivantes :



2
D 2 E = L01


M x g = X 01


M x g = Y01 et D E 2 = M g x g + M01

C = C

0 = M g + Z
01 m

Dtermination des efforts dans la liaison Pour continuer et simplifier les cal-
culs, nous supposerons que le rotor tourne vitesse constante = = 0, les 6
quations deviennent :

2
D 2 = L01


M x g = X 01


0 = Y01 et E 2 M g x g = M01



M g = +Z
01 0=C m

Le torseur des actions transmissibles dans la liaison pivot scrit dans la base lie
au solide en rotation x#1 , y#1 , z#1 :

2
o X 01 = M x g L01 = D 2

n
L S 0 S 1 = Y01 = 0 M01 = E 2 M g x g

Z 01 = M g 0 O
( x#1 , y#1 , z#1 )

On saperoit que les efforts (rsultante et moment) dans la liaison pivot sont fonc-
tion de la vitesse de rotation . En projection dans la base galilenne, R0 , on peut
mieux valuer linfluence des paramtres cintiques sur les efforts dans la liaison.

o X 01 cos L01 cos M01 sin



n
L S 0 S 1 = X 01 sin L01 sin + M01 cos avec = t

Z 01 0 O
( x#0 , y#0 , z#0 )

n o X 01 cos ( t ) L01 cos ( t ) M01 sin ( t )
L S 0 S 1 = X 01 sin ( t ) L01 sin ( t ) + M01 cos ( t )

Z 01 0 O
( x#0 , y#0 , z#0 )

On constate donc que les efforts transmis au bti par la liaison pivot ne sont
pas constants et dpendent du temps. Pour rendre ces efforts indpendants du
temps, il faut que :

M x g 2 = 0

X 01 = 0 xg = 0



2
L01 = 0 cest dire D E = 0 do D=0

2
D E M g x g = 0

M01 = 0 E=0
12 1 Dynamique du solide

Vous pourrez vrifier que ces conditions sont aussi suffisantes si la vitesse nest
pas constante.

1.5.2 quilibrage
a ) quilibrage statique

On dit quun solide en rotation est quilibr statiquement lorsque le centre


dinertie est sur laxe de rotation (dans lexemple prcdent x g = 0 ).

b ) quilibrage dynamique

On dit quun solide est quilibr dynamiquement, sil est quilibr statique-
ment et que les produits dinertie comportant laxe de rotation sont nuls (dans
lexemple prcdent D = 0 et E = 0).

c ) Principe de lquilibrage

quilibrer un solide en rotation revient donc annuler les diffrents termes ci


dessus. Deux stratgies sont envisageables
Ajouter des masses au solide afin de modifier ces caractristiques cintiques ;
Usiner le solide (perage, meulage) afin de modifier la rpartition des masses.
La premire solution est utilise pour raliser lquilibrage des roues de vhicules,
On retrouve plutt la seconde lors dquilibrage ralis sur des pices massives
(volant dinertie), ces usinages sont alors effectus en usine, lors de la fabrication.
Du point de vue des calculs raliser, les deux mthodes sont analogues, la
seconde revient ajouter des masses ngatives.

1.5.3 quilibrage 2 masses


Soit un solide S 1 , en rotation par rapport au repre galilen R0 . On souhaite
quilibrer ce solide. Pour cela on rajoute au solide quilibrer en rotation deux
masses ponctuelles M1 et M2 (figure et donnes 1.4). Le nouvel ensemble est donc :
= {S 1 , M1 , M2 }.
Nous allons rechercher la masse et la position dans le repre li au solide S 1 de
chacune des masses ponctuelles pour que lensemble soit quilibr.

a ) Dtermination des caractristiques cintiques de lensemble

La masse totale de est m = m + m 1 + m 2 . La matrice dinertie de lensemble


est :
IO () = IO (S 1 ) + IO (M1 ) + IO (M2 )
1.5 Application quilibrage dun solide 13

z#0 y#1
S 1 , le solide quilibrer de masse M M1
de matrice x#1
dinertie : O
A F E

G
IO (S 1 ) = F B D
M2
E D C O x#0
( x#1 , y#1 , z#1 )
de centre dinertie :
#
OG = x g x#1 + z g z#0 ;

M1 la masse ponctuelle de masse m 1 ,


#
avec OM1 = x 1 x#1 + y 1 y#1 + z 1 z#0 ;

M2 la masse ponctuelle de masse m 2 ,


#
avec OM2 = x 2 x#1 + y 2 y#1 + z 2 z#0 .
(a) donnes (b) schma

F IGURE 1.4 quilibrage deux masses

Remarque : la matrice dinertie dune masse ponctuelle en son centre dinertie


0 0 0

est nulle (le volume est nul !) : IM1 (M1 ) = 0 0 0


0 0 0 M1
B
En appliquant le thorme de Huygens, on obtient la matrice en O de la masse
m1 :
2
y 1 + z 12 x 1 y 1 x 1 z 1

IO (M1 ) = m 1 x 1 y 1 z 2 + x 2 y 1 z 1 1 1
x 1 z 1 y 1 z 1 x 12 + y 12 O
( x#1 , y#1 , z#1 )

La matrice dinertie de lensemble matriel scrit finalement :

A

F E
IO () = F
B D
E D C O
( x#1 , y#1 , z#1 )

avec

A = A + m 1 y 12 + z 12 + m 2 y 22 + z 22

D = D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2
B = B + m 1 z 12 + x 12 + m 2 z 22 + x 22

E = E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2
C = C + m 1 x 12 + y 12 + m 2 x 22 + y 22

F = F m 1 x 1 y 1 m 2 x 2 y 2
14 1 Dynamique du solide

b ) quilibrage statique

Lensemble est quilibr statiquement si le centre dinertie de lensemble est


sur laxe de rotation.
# 1 # # #
OG = M OG + m 1 OM1 + m 2 OM2
M
# #
Lquilibre statique est donc ralis si OG x#1 = 0 et OG y#1 = 0
Do les deux premires quations respecter :

M x g + m1 x1 + m2 x2 = 0 (1.12)
m1 y 1 + m2 y 2 = 0 (1.13)

c ) quilibrage dynamique

Les produits dinertie comportant laxe de rotation O, z#0 doivent tre nuls (ici

D et E ), do les deux quations suivantes :

D = D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2 = 0 (1.14)
E = E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2 = 0 (1.15)

Le systme rsoudre est un systme de 4 quations et 8 inconnues (m 1 , m 2 ,


x 1 , x 2 , y 1 , y 2 , z 1 , z 2 ). Il existe donc priori une infinit de solutions.

d ) Application : roue

Dans la ralit des contraintes pratiques de ralisation limitent le nombre de


solution, ainsi pour une roue (figure 1.5), les masses dquilibrage ne peuvent tre
fixes que sur le pourtour de la jante (de rayon R, de largeur L) de chaque cot du
pneu.
Onqa donc :
x 2 + y 12 = R et z 1 = 0 (ou z 1 = L) pour la premire masse ;
q 1
x 22 + y 22 = R et z 2 = L (ou z 2 = 0) pour la seconde.
Reprenons les quatre quations de lquilibrage.

M x g + m1 x1 + m2 x2 = 0
m1 y 1 + m2 y 2 = 0
D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2 = 0
E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2 = 0

On choisit, un plan pour la premire masse (z 1 = 0) et le second pour lautre


z 2 = L.
1.5 Application quilibrage dun solide 15

F IGURE 1.5 Roue jante

Il est prfrable pour rsoudre, dcrire en polaire les quatre quations, en po-
sant :
x 1 = R cos 1 x 2 = R cos 2
( (
et
y 1 = R sin 1 y 2 = R sin 2

Le systme devient :

M x g + m 1 R cos 1 + m 2 R cos 2 = 0
m 1 R sin 1 + m 2 R sin 2 = 0
D m 2 R sin 2 L = 0
E m 2 R cos 2 L = 0

ce qui permet de dduire :



D
D
tan 2 = tan 1 = E M x L



E g
p et
D 2 + E2 D 1
m2 =
m1 =


LR R L sin 1

On dtermine ainsi la position et la valeur des masses en fonctions des carac-


tristiques cintiques de la roue quilibrer.
Les machines quilibrer intgrent des capteurs defforts qui permettent de
mesurer les efforts dans les liaisons. La mesure de ces efforts permet de dduire les
caractristiques cintiques de la roue par rsolution du PFD. Nous avons montr
plus haut, partir de la dtermination des actions dans la liaison, que ceux-ci d-
pendent des caractristiques de la matrice dinertie et de lexcentration du centre
16 1 Dynamique du solide

dinertie du solide.
2
o X 01 = M x g L01 = D 2

n
L S 0 S 1 = Y01 = 0 M01 = E 2 M g x g

Z 01 = M g 0 O
( x#1 , y#1 , z#1 )

On peut donc, partir de la mesure des efforts de liaison, dterminer les compo-
santes de la matrice dinertie du solide quilibre puis rsoudre compltement le
systme.

1.6 Exercices
Exercice 1- Bras de robot Corrig page ??

Le schma de la figure 1.6 modlise un bras de robot.

I #
z
Rotor 2
Bti 0
#
g
Bras 1
x#1

A O

#
x
O
A I

x#2 # #
x#1 y y1

F IGURE 1.6 Bras de robot

Le moteur daxe A, #

z , dont le stator est solidaire du bras 1 et le rotor du pi-
gnon moteur 2, entrane le bras en rotation autour de laxe O, #

z travers un train
dengrenage :
pignon moteur : Z 2 dents, rayon R2 ,
roue : Z 0 dents, rayon R0 .
1.6 Exercices 17

#
Le couple moteur de 2 sur 1 est not Cm = Cm # z.
On note :
# #
= #x , x , = 10 # z avec 10 = ;
# #1 # 1/0
= x 1 , x 2 , 2/1 = m #z avec m = ;
# #
OA = L1 x#1 , AI = H2 #
z R2 x#1 .
Lengrenage est ralis partir de pignon denture droite, langle de pression
est de = 20.
F sin 0

02
On note : A02 = F02 cos 0

le torseur de laction transmissible

0 0 I
( x#1 , y#1 , z#1 )
#
par la roue 0 sur le pignon 1 avec I le point de contact (OI #
z = h).
Soit A, le centre dinertie de lensemble compos du rotor et du pignon mo-
teur. Cet ensemble est quilibr dynamiquement par rapport laxe A, #

z , son
moment dinertie autour de A, #

z est not I2 , et sa masse M2 .
Le centre dinertie G1 de lensemble S 1 , compos du bras et du stator, de masse
#
M1 est tel que OG1 = x g x#1 .
A1 0 0

La matrice dinertie de cet ensemble en O scrit : IO (S 1 ) = 0 B1 0 .


0 0 C1 O
( x#1 , y#1 , z#1 )
Les liaisons sont supposes parfaites.
Lobjectif de ltude est de dterminer le couple moteur pour la loi dvolution
de la figure 1.7 du bras (entre les instants T0 et T3 le bras fait une rotation de 180) :

10
max

t
T0 T1 T2 T3

F IGURE 1.7 Loi dvolution du bras

Q1. Dterminer 10 et 20 en fonction de m .


Q2. Tracer le graphe des liaisons et placer sur celui-ci les efforts. Prciser les diff-
rents torseurs des actions transmissibles. Justifier la forme du torseur des actions
transmissibles par la liaison engrenage. Les diffrents torseurs seront crits dans
la base x#1 , y#1 , z#1

Q3. Appliquer le thorme du moment dynamique au bras de robot en O en pro-


jection suivant # z.
Q4. Isoler maintenant le rotor, et crire les quations du P.F.D permettant de dter-
miner la composante suivant y#1 du torseur des actions transmissibles de la liaison
18 1 Dynamique du solide

entre le rotor 2 et le bras 1.


Q5. En dduire lquation diffrentielle du mouvement permettant dobtenir le
couple moteur en fonction des paramtres du mouvement et des paramtres ci-
ntiques, puis tracer lvolution de celui-ci sur le graphe des vitesses.

Exercice 2- Machine vibrer le bton Corrig page ??


daprs Centrale TA95
Les deux figures suivantes (fig 1.8, 1.9) reprsentent schmatiquement une
machine vibrer des lments prfabriqus en bton. Un chssis sur roues est
solidaire du moule et du stator dun moteur lectrique destin gnrer les vibra-
tions.

A. Donnes
Lensemble 1, de masse M1 , en translation comprend la plate-forme, le moule, le
bton et le stator du moteur lectrique. Sa position par rapport au repre R 0
galilen est dfinie par x(t ). La liaison quivalente par rapport au sol est une
glissire de directionx#0 .
Lensemble 2, de masse M2 , tournant par rapport 1 autour de laxe A, z#0 , com-

porte le rotor du moteur, son arbre et deux disques excentres. On note :


d
= la vitesse de rotation constante de lensemble 2 ;
dt #
G2 le centre dinertie du solide 2 avec AG2 = c x#2 ;
La matrice dinertie de lensemble 2 scrit en A dans la base B2 = x#2 , y#2 , z#2 :

IAx 0 0

IA (2) = 0 IA y 0
0 0 IAz A
B2

Les roues sont en liaison pivot, sans frottement, par rapport 1. La masse et liner-
tie des roues sont ngligeables.
#
Le moteur applique sur le rotor un couple not Cm = Cm z#0 .
Le plan A, x#0 , y#0 est plan de symtrie du systme.

B. Questions
Q1. Dterminer la vitesse et lacclration du point G2 , centre de gravit de len-
semble 2, par rapport au repre R 0 .
Q2. On modlise lensemble 2 par :
un cylindre de diamtre d 3 , de hauteur h 3 et de masse volumique 3 pour le
rotor du moteur ;
deux disques centrs respectivement en B1 et B2 de diamtre d 1 , de hauteur
h 1 de masse volumique 1 ;
1.6 Exercices 19

y#0 2- rotor y#2 x#2


A x#0
1- chassis + moule
x(t )

O
x#0

F IGURE 1.8 Machine vibrer le bton - modlisation

y#0
y#2
x#2
d2

x#2
d3

B1 B2
z#0
d1

A1 A A2
x#0
# #
AA2 = AA1 = a z#0
# #
h3 h2 h1 AB1 x#2 = AB2 x#2 = b
(a) Rotor (b) Paramtrage

F IGURE 1.9 Machine vibrer le bton

deux arbres cylindriques centrs respectivement en A1 et A2 de diamtre d 2 ,


de hauteur h 2 et de masse volumique 1 reliant le rotor aux disques ;
les trois cylindres sont daxe z#0 .
Q2a. Justifiez la forme de la matrice dinertie de lensemble 2.
Q2b. Dterminer le moment dinertie de lensemble 2 par rapport laxe
#
A, z 0 , en fonction des h i , d i et i .
Q3. Dterminer x(t ) = f (M1 , M2 , c, , t ), lquation du mouvement de lensemble
1, par rapport au repre R 0 . On considrera que le moteur tourne vitesse constante
et qua linstant t=0, x(0) = 0. Pour cela :
Q3a. Tracer le graphe de structure du mcanisme et tablir linventaire des
efforts sur 1 et 2.
Q3b. Appliquer le PFD sur lensemble {1+2}.
Q3c. en dduire lquation de mouvement. Limiter ltude aux quations n-
cessaires pour rsoudre le problme pos.
Q4. Dterminer lexpression du moment du couple moteur Cm du stator sur le
rotor, en fonction de M1 , M2 , g , , c et t .
On modlise la liaison en A1 entre le rotor et le chssis par une liaison sph-
20 1 Dynamique du solide

rique et celle en A2 par une liaison sphre cylindre.


Q5. Dterminer les composantes du torseur des actions transmissibles pour les
deux liaisons entre lensemble 1 et lensemble 2 en A1 et A2 .

Exercice 3- Hydro-nettoyeur Corrig page ??


daprs Centrale TSI99

A. Mise en situation paramtrage


Le schma technologique (figure 1.10) reprsente la pompe hydraulique dun
hydro-nettoyeur (figure 1.11). Cet hydro-nettoyeur assure lui-mme la production
deau chaude et la mise sous pression de leau grce la pompe hydraulique. La
pompe comporte 5 pistons rpartis rgulirement. Larbre moteur entrane dans
sa rotation un plateau dont laxe est inclin dun angle = 10, le mouvement os-
cillant du plateau entrane les pistons en translation.

y#0
z#0
z#1
Plateau - 2
#
Arbre - 1
x 1, y#1

x#0 y#0

y#1
O
#
Ressort y 1,
R
#
x 1,
A
x#1
Piston - 3
F IGURE 1.10 Schma technologique

R = 18 mm, vitesse de rotation du moteur


= 10 N = 3 000 tr/min
masse du piston : m = 100 g

B. Modlisation cinmatique
Q1. On modlise dans un premier temps la liaison entre le piston et le plateau par
une liaison ponctuelle.
Q1a. Tracer le graphe de structure du mcanisme pour un seul piston.
Q1b. Aprs avoir donn le degr de mobilit (en dtaillant les divers mouve-
ments correspondants), calculer le degr dhyperstatisme du mcanisme.
1.6 Exercices 21

On modlise maintenant la liaison entre le piston et le plateau par une liaison


cylindre plan plus conforme avec la ralisation relle.
Q2. Le degr de mobilit est-il modifi ? Calculer le degr dhyperstatisme. Pour-
quoi a-t-on ralis un contact linaire entre le piston et le plateau ?

Arbre - 1

Plateau - 2 Piston - 3

Ressort

F IGURE 1.11 Hydronettoyeur

C. Dtermination du ressort de rappel


On se propose dans cette partie de dterminer la raideur k minimale pour que
le contact soit toujours maintenu entre le piston et le plateau.
Pendant la phase de refoulement la pression applique sur la face avant du
piston est de 100 bar leffort dvelopp par le ressort est ngligeable devant
les efforts dus la pression.
Pendant la phase daspiration, on ne prendra en compte que leffort dve-
lopp par le ressort.
Le ressort de raideur k, est cras de la valeur e = 20 mm lorsque le piston est
en position point mort droit (fin de refoulement, dbut daspiration). Lcra-
sement total e est suprieur la course du piston.
Le poids des diffrentes pices est ngligeable devant les autres actions m-
caniques.
Les liaisons sont supposes parfaites.
On supposera dans cette partie que le contact en A est ponctuel.
Q3. tude cinmatique pralable
Q3a. Justifier que pour le point A, on peut crire,
# # #
OA = x A x#0 R y#0 et OA x 1, = 0 ;
Q3b. En dduire x A = R tan cos ;
# #
Q3c. Dterminer VG3/0 , la vitesse du centre dinertie G du piston, puis G3/0 .
22 1 Dynamique du solide

Q4. Inventaire des efforts extrieurs au piston


Q4a. crire le torseur des actions transmissibles par la liaison entre le plateau
# # #
et le piston en A, dabord dans la base x 1, , y 1, , z 1, puis dans la base x#0 , y#0 , z#0 . crire

le torseur des actions transmissibles par la liaison entre le piston et le bti.


Q4b. Donner lexpression de laction exerce par le ressort sur le piston en
fonction de k, e, , et les autres paramtres gomtriques.
Q5. crire lquation de la rsultante suivant x#0 issue de lapplication du principe
fondamental de la dynamique appliqu au piston.
Q6. quelle condition ny a-t-il pas rupture de contact en A ? En dduire la valeur
minimale de la raideur k du ressort.

Exercice 4- Marche motorise Corrig page ??

On considre la marche motorise reprsente figure 1.12, cette marche mo-


torise est utilise pour permettre des personnes handicapes de franchir une
marche.
Pendant la phase de monte, langle volue de 0 90.

z#0 y#1 G3

B1

A1
B2

x#0 A2 #
y0

F IGURE 1.12 Schma cinmatique de la marche motorise

Donnes
Les barres A1 B1 et A2 B2 sont de mme longueur l, de masse ngligeable. La
barre A1 B1 est lie larbre moteur, la matrice dinertie de lensemble {arbre mo-
teur ; barre 1} scrit :
A 1 F1 0

IA1 (1) = F1 B1 0
0 0 C1 A1
( x#1 , y#1 , z#1 )
On note M3 la masse totale de lensemble transport {plateau + personne}.
1.6 Exercices 23

# # # #
A1 B1 = A2 B2 = a y#1 ; A1 A2 = B1 B2 = l y#0 ;
#
B1 G3 = d x#0 + y#0 + h z#0 ;
l
# # 2
y 0 , y 1 = .
Un couple moteur Cm est appliqu sur larbre moteur.
Le mouvement est dfini par la caractristique de vitesse figure 1.13. Le temps
Tc correspond au temps de cycle pour que volue de = 0 = 90. Le temps
Ta correspond aux phases dacclration et de dclration.

Ta Ta
T

F IGURE 1.13 Graphe de vitesse

A. tude cintique
# #
Q1. Dterminer VG3 3/0 et G3 3/0 .
Q2. Dterminer le torseur cintique de lensemble 3.

B. tude dynamique
Q3. Tracer le graphe de structure du mcanisme.
Q4. tablir lquation diffrentielle du mouvement, prciser les isolements suc-
cessifs, ncrire que les quations utiles la rsolution.
Q5. Dterminer alors le couple moteur, et tracer lvolution de celui-ci sur le graphe
des vitesses.

C. Efforts de liaison
Q6. Pouvez-vous dterminer tous les efforts de liaisons ?
Q7. Proposer si ncessaire une modification de la liaison en B2 .

1.6.1 Corrigs