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1 Dynamique du solide 1
1.1 Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 nonc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Caractre Galilen des repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Thormes gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Thorme de la rsultante dynamique . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Thorme des quantits de mouvement . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Thorme du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Utilisation du P.F.D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 P.F.D dans un repre non galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Composition du torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.3 Principe fondamental dans un repre non galilen . . . . . . . 7
1.5 Application quilibrage dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.1 Problme gnral de lquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.2 quilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.3 quilibrage 2 masses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
i
CHAPITRE 1
DYNAMIQUE DU SOLIDE
1.1.1 nonc
Il existe un repre spatial - temporel (un re-
pre associ une chronologie) dit repre
Galilen R g , tel qu tout instant, le torseur
des actions mcaniques extrieures agissant
sur le systme matriel est gal au torseur
dynamique de dans son mouvement par
rapport au repre Galilen.
On note le systme matriel isol et le
reste de lunivers.
Le Principe Fondamental de la Dynamique,
P.F.D., est traduit par lgalit suivante : F IGURE 1.1 Systme isol
( # ) ( # )
n o n o A/R R
D/R g = A soit # = # (1.1)
A,/R g MA,
A A
avec
#
Rsultante des actions mcaniques de sur : R ;
#
Moment au point A des actions mcaniques de sur : MA, ;
Rsultante dynamique de lensemble matriel dans son mouvement par
#
rapport au repre Galilen R g : A/R ;
Moment dynamique en A de lensemble matriel dans son mouvement
#
par rapport au repre Galilen R g : A,/R g .
1
2 1 Dynamique du solide
Le rfrentiel de Galile est centr au centre de la Terre. Ses axes sont parallles
ceux du rfrentiel de Copernic. On comprend bien que choisir ce repre
comme repre galilen revient supposer que le mouvement de celui-ci par
rapport au repre prcdent est ngligeable (ou en translation circulaire !).
Ce repre est utilis aussi bien pour dcrire le comportement des satellites
que pour tudier le pendule de Foucault (mise en vidence de la rotation de
la terre).
Nous serons donc parfois amen crire le P.F.D. dans un repre non galilen.
1.2 Thormes gnraux 3
De mme, dans le cas particulier o le point A est fixe dans R g , on peut crire :
d# #
A,/Rg
= MA, (1.7)
dt Rg
d# d# d# d# #
VP,E/R g = VP,E/R1 + VO ,R /R + R /R O1 P
dt Rg dt Rg dt 1 1 g R g dt 1 g Rg
# d# # d#
Par dfinition : P,E/R g = VP,E/R g et O1 ,R1 /R g = VO1 ,R1 /R g
dt Rg dt Rg
La relation devient :
# d# # # d# d# #
P,E/R g = VP,E/R1 + O1 ,R1 /R g + R1 /R g O1 P + R1 /R g O1 P
dt Rg dt Rg dt Rg
avec
d# d# # # # # #
O1 P = O1 P + R1 /R g O1 P = VP,E/R1 + R1 /R g O1 P
dt Rg dt R1
et
d# d# # # # # #
VP,E/R1 = VP,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1 = P,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1
dt Rg dt R1
Do finalement la relation de composition des acclrations :
6 1 Dynamique du solide
# # # # #
P,E/R g =P,E/R1 + R1 /R g VP,E/R1 + O1 ,R1 /R g
# # # # d# #
+ R1 /R g VP,E/R1 + R1 /R g O1 P + R /R O1 P
dt 1 g R g
# # # # # #
P,E/R g =P,E/R1 + O1 ,R1 /R g + R1 /R g R1 /R g O1 P
d# # # #
+ R1 /R g O1 P + 2 R1 /R g VP,E/R1 (1.8)
dt Rg
On note :
#
P,E/R g : acclration absolue du point P de E par rapport au repre galilen
Rg ;
#
P,E/R1 : acclration relative du point P appartenant E par rapport au re-
pre R1 ;
# # # # d # #
O1 ,R1 /R g +R1 /R g R1 /R g O1 P + R1 /R g O1 P : acclration den-
dt Rg
#
tranement du point P de R1 par rapport R g que lon note P,R1 /R g ;
# #
2 R1 /R g VP,E/R1 : acclration de Coriolis.
Lacclration absolue dun point P dun ensemble matriel E en mouvement
par rapport un rfrentiel R1 lui-mme en mouvement par rapport au repre ga-
lilen R g scrit comme la somme de lacclration relative de P de E par rapport
R1 , lacclration dentranement du repre R1 par rapport R g et lacclration
de Coriolis :
# # # # #
P,E/R g = P,E/R1 + P,R1 /R g + 2 R1 /R g VP,E/R1
# # # #
abs = r el + ent + cor (1.9)
Do le torseur dynamique que lon peut dcomposer aussi par analogie, sous
la forme dun torseur dynamique relatif, dentranement et de Coriolis :
#
P/R d m
pE
DE/R =
# #
AP P/R d m
pE
A
# #
P,E/R1 d m
P,R1 /R g d m
+
pE pE
DE/R =
# # # #
AP P,E/R1 d m AP P,R1 /R g d m
pE pE
A A
# #
2 R1 /R g VP,E/R1 d m
pE
+
# # #
+2 AP R1 /R g VP,E/R1 d m
pE A
par analogie
n o n o n o
DE/R = DE/R1 + DE,R1 /R g + Dcor,E/R g
= Dr el + Dent + Dcor
n o n o n o n o
DE/R1 + DE,R1 /R g + Dcor,E/R g = A
EE
n o n o n o n o
DE/R1 = A DE,R1 /R g Dcor,E/R g
EE
Dans un repre non galilen, il faut soustraire aux forces extrieures appli-
ques lensemble matriel E le torseur des forces dinertie dentranement et le
torseur des forces dinertie de Coriolis.
Remarque
n o: si R1 est nen translation
o uniformen par rapport
o n au repre
o galilen,
alors DE,R /R = {0} et Dcor,E/R = {0} donc DE/R1 = A , R1 est donc
1 g g EE
aussi un repre galilen.
Dans le cas dun mouvement de rotation, les vibrations dues une mauvaise
rpartition des masses par rapport laxe de la rotation induisent une usure et
une dtrioration rapide des paliers et crent une gne pour lutilisateur (bruits,
vibrations).
a ) Donnes
IO (S 1 ) = F B D
E D C O
( x#1 , y#1 , z#1 )
b ) tude dynamique
A F E 0
# #
= I (S )
O,S 1 /R g O 1 S 1 /R0 = F
B D 0
E D C O
B1
= E x# D y# + C z#
1 1 0
= E x# D y# + C z# avec =
1 1 0
( # )
n o AS 1 /R0
do les composantes du torseur dynamique : DS 1 /R0 = #
O,S 1 /R0
# O
AS 1 /R0 , rsultante dynamique, par drivation de la rsultante cintique :
#
AS 1 /R0 = M x g y#1 M x g 2 x#1
#
O,S 1 /R0 , moment dynamique en O , O est un point fixe dans R0 donc :
# d#
O,S 1 /R0
O,S 1 /R0 =
dt R0
= E x#1 D y#1 E 2 y#1 + D 2 x#1 + C z#0
= D 2 E x#1 + D E 2 y#1 + C z#0
Il est
n judicieux
o ici, dcrire le torseur des efforts transmissibles par la liaison pi-
# # #
vot L S 0 S 1 dans la base x 1 , y 1 , z 1 , de dterminer les composantes de la liaison
dans cette base puis de revenir dans la base x#0 , y#0 , z#0 .
Dtermination des efforts dans la liaison Pour continuer et simplifier les cal-
culs, nous supposerons que le rotor tourne vitesse constante = = 0, les 6
quations deviennent :
2
D 2 = L01
M x g = X 01
0 = Y01 et E 2 M g x g = M01
M g = +Z
01 0=C m
Le torseur des actions transmissibles dans la liaison pivot scrit dans la base lie
au solide en rotation x#1 , y#1 , z#1 :
2
o X 01 = M x g L01 = D 2
n
L S 0 S 1 = Y01 = 0 M01 = E 2 M g x g
Z 01 = M g 0 O
( x#1 , y#1 , z#1 )
On saperoit que les efforts (rsultante et moment) dans la liaison pivot sont fonc-
tion de la vitesse de rotation . En projection dans la base galilenne, R0 , on peut
mieux valuer linfluence des paramtres cintiques sur les efforts dans la liaison.
On constate donc que les efforts transmis au bti par la liaison pivot ne sont
pas constants et dpendent du temps. Pour rendre ces efforts indpendants du
temps, il faut que :
M x g 2 = 0
X 01 = 0 xg = 0
2
L01 = 0 cest dire D E = 0 do D=0
2
D E M g x g = 0
M01 = 0 E=0
12 1 Dynamique du solide
Vous pourrez vrifier que ces conditions sont aussi suffisantes si la vitesse nest
pas constante.
1.5.2 quilibrage
a ) quilibrage statique
b ) quilibrage dynamique
On dit quun solide est quilibr dynamiquement, sil est quilibr statique-
ment et que les produits dinertie comportant laxe de rotation sont nuls (dans
lexemple prcdent D = 0 et E = 0).
c ) Principe de lquilibrage
z#0 y#1
S 1 , le solide quilibrer de masse M M1
de matrice x#1
dinertie : O
A F E
G
IO (S 1 ) = F B D
M2
E D C O x#0
( x#1 , y#1 , z#1 )
de centre dinertie :
#
OG = x g x#1 + z g z#0 ;
IO (M1 ) = m 1 x 1 y 1 z 2 + x 2 y 1 z 1 1 1
x 1 z 1 y 1 z 1 x 12 + y 12 O
( x#1 , y#1 , z#1 )
A
F E
IO () = F
B D
E D C O
( x#1 , y#1 , z#1 )
avec
A = A + m 1 y 12 + z 12 + m 2 y 22 + z 22
D = D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2
B = B + m 1 z 12 + x 12 + m 2 z 22 + x 22
E = E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2
C = C + m 1 x 12 + y 12 + m 2 x 22 + y 22
F = F m 1 x 1 y 1 m 2 x 2 y 2
14 1 Dynamique du solide
b ) quilibrage statique
M x g + m1 x1 + m2 x2 = 0 (1.12)
m1 y 1 + m2 y 2 = 0 (1.13)
c ) quilibrage dynamique
Les produits dinertie comportant laxe de rotation O, z#0 doivent tre nuls (ici
D = D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2 = 0 (1.14)
E = E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2 = 0 (1.15)
d ) Application : roue
M x g + m1 x1 + m2 x2 = 0
m1 y 1 + m2 y 2 = 0
D m 1 y 1 z 1 m 2 y 2 z 2 = 0
E m 1 x 1 z 1 m 2 x 2 z 2 = 0
Il est prfrable pour rsoudre, dcrire en polaire les quatre quations, en po-
sant :
x 1 = R cos 1 x 2 = R cos 2
( (
et
y 1 = R sin 1 y 2 = R sin 2
Le systme devient :
M x g + m 1 R cos 1 + m 2 R cos 2 = 0
m 1 R sin 1 + m 2 R sin 2 = 0
D m 2 R sin 2 L = 0
E m 2 R cos 2 L = 0
dinertie du solide.
2
o X 01 = M x g L01 = D 2
n
L S 0 S 1 = Y01 = 0 M01 = E 2 M g x g
Z 01 = M g 0 O
( x#1 , y#1 , z#1 )
On peut donc, partir de la mesure des efforts de liaison, dterminer les compo-
santes de la matrice dinertie du solide quilibre puis rsoudre compltement le
systme.
1.6 Exercices
Exercice 1- Bras de robot Corrig page ??
I #
z
Rotor 2
Bti 0
#
g
Bras 1
x#1
A O
#
x
O
A I
x#2 # #
x#1 y y1
Le moteur daxe A, #
z , dont le stator est solidaire du bras 1 et le rotor du pi-
gnon moteur 2, entrane le bras en rotation autour de laxe O, #
z travers un train
dengrenage :
pignon moteur : Z 2 dents, rayon R2 ,
roue : Z 0 dents, rayon R0 .
1.6 Exercices 17
#
Le couple moteur de 2 sur 1 est not Cm = Cm # z.
On note :
# #
= #x , x , = 10 # z avec 10 = ;
# #1 # 1/0
= x 1 , x 2 , 2/1 = m #z avec m = ;
# #
OA = L1 x#1 , AI = H2 #
z R2 x#1 .
Lengrenage est ralis partir de pignon denture droite, langle de pression
est de = 20.
F sin 0
02
On note : A02 = F02 cos 0
le torseur de laction transmissible
0 0 I
( x#1 , y#1 , z#1 )
#
par la roue 0 sur le pignon 1 avec I le point de contact (OI #
z = h).
Soit A, le centre dinertie de lensemble compos du rotor et du pignon mo-
teur. Cet ensemble est quilibr dynamiquement par rapport laxe A, #
z , son
moment dinertie autour de A, #
z est not I2 , et sa masse M2 .
Le centre dinertie G1 de lensemble S 1 , compos du bras et du stator, de masse
#
M1 est tel que OG1 = x g x#1 .
A1 0 0
10
max
t
T0 T1 T2 T3
A. Donnes
Lensemble 1, de masse M1 , en translation comprend la plate-forme, le moule, le
bton et le stator du moteur lectrique. Sa position par rapport au repre R 0
galilen est dfinie par x(t ). La liaison quivalente par rapport au sol est une
glissire de directionx#0 .
Lensemble 2, de masse M2 , tournant par rapport 1 autour de laxe A, z#0 , com-
IAx 0 0
IA (2) = 0 IA y 0
0 0 IAz A
B2
Les roues sont en liaison pivot, sans frottement, par rapport 1. La masse et liner-
tie des roues sont ngligeables.
#
Le moteur applique sur le rotor un couple not Cm = Cm z#0 .
Le plan A, x#0 , y#0 est plan de symtrie du systme.
B. Questions
Q1. Dterminer la vitesse et lacclration du point G2 , centre de gravit de len-
semble 2, par rapport au repre R 0 .
Q2. On modlise lensemble 2 par :
un cylindre de diamtre d 3 , de hauteur h 3 et de masse volumique 3 pour le
rotor du moteur ;
deux disques centrs respectivement en B1 et B2 de diamtre d 1 , de hauteur
h 1 de masse volumique 1 ;
1.6 Exercices 19
A x#0
1- chassis + moule
x(t )
O
x#0
y#0
y#2
x#2
d2
x#2
d3
B1 B2
z#0
d1
A1 A A2
x#0
# #
AA2 = AA1 = a z#0
# #
h3 h2 h1 AB1 x#2 = AB2 x#2 = b
(a) Rotor (b) Paramtrage
y#0
z#0
z#1
Plateau - 2
#
Arbre - 1
x 1, y#1
x#0 y#0
y#1
O
#
Ressort y 1,
R
#
x 1,
A
x#1
Piston - 3
F IGURE 1.10 Schma technologique
B. Modlisation cinmatique
Q1. On modlise dans un premier temps la liaison entre le piston et le plateau par
une liaison ponctuelle.
Q1a. Tracer le graphe de structure du mcanisme pour un seul piston.
Q1b. Aprs avoir donn le degr de mobilit (en dtaillant les divers mouve-
ments correspondants), calculer le degr dhyperstatisme du mcanisme.
1.6 Exercices 21
Arbre - 1
Plateau - 2 Piston - 3
Ressort
z#0 y#1 G3
B1
A1
B2
x#0 A2 #
y0
Donnes
Les barres A1 B1 et A2 B2 sont de mme longueur l, de masse ngligeable. La
barre A1 B1 est lie larbre moteur, la matrice dinertie de lensemble {arbre mo-
teur ; barre 1} scrit :
A 1 F1 0
IA1 (1) = F1 B1 0
0 0 C1 A1
( x#1 , y#1 , z#1 )
On note M3 la masse totale de lensemble transport {plateau + personne}.
1.6 Exercices 23
# # # #
A1 B1 = A2 B2 = a y#1 ; A1 A2 = B1 B2 = l y#0 ;
#
B1 G3 = d x#0 + y#0 + h z#0 ;
l
# # 2
y 0 , y 1 = .
Un couple moteur Cm est appliqu sur larbre moteur.
Le mouvement est dfini par la caractristique de vitesse figure 1.13. Le temps
Tc correspond au temps de cycle pour que volue de = 0 = 90. Le temps
Ta correspond aux phases dacclration et de dclration.
Ta Ta
T
A. tude cintique
# #
Q1. Dterminer VG3 3/0 et G3 3/0 .
Q2. Dterminer le torseur cintique de lensemble 3.
B. tude dynamique
Q3. Tracer le graphe de structure du mcanisme.
Q4. tablir lquation diffrentielle du mouvement, prciser les isolements suc-
cessifs, ncrire que les quations utiles la rsolution.
Q5. Dterminer alors le couple moteur, et tracer lvolution de celui-ci sur le graphe
des vitesses.
C. Efforts de liaison
Q6. Pouvez-vous dterminer tous les efforts de liaisons ?
Q7. Proposer si ncessaire une modification de la liaison en B2 .
1.6.1 Corrigs