Control Digital

Estudiante: Alvaro Soriano

Profesor: Phd. Cesar Martin

Gua de laboratorio: Ing. Mara Jos Ramirez

Practica #2: Control PID discreto

Paralelo: 1

Fecha de la practica: 16/11/2017

 1. Objetivos
Demostrar la efectividad de la estructura de control PID en tiempo discreto mediante
una simulacin en MATLAB/SIMULINK.

2. Procedimiento

Script con el cdigo en MATLAB a utilizar para el clculo de variables

Grafica de las variables obtenidas

PID discreto de la forma de velocidad

3. Resultados
Graficas Posicional Regular con diferentes tiempos de muestreo
Graficas Posicional Trapezoidal con diferentes tiempos de muestreo
Graficas de la forma de velocidad Regular con diferentes tiempos de muestreo

4. Conclusiones y recomendaciones

5. Resultados
 Tiempo de muestreo suficiente Ts=1 segundo
Muestreo suficiente: El teorema del muestreo se satisface con amplitud (s >21).
1 = 1
s = (2 )/Ts = 2 = 6.28
s = 6.281 > 2 1

Figura 5.1: Grficos en el dominio del tiempo para Ts = 1 segundo

En la grfica se puede observar que la seal reconstruida es buena y se aprecia que

debido a que la frecuencia de muestreo el 3 veces mayor que lo necesario para cumplir
el teorema del muestreo, la seal reconstruida tiene una forma similar a la seal original.
 Figura 5.2: Grficos en el dominio de la frecuencia para Ts = 1 segundo

Se puede observar en el dominio de la frecuencia que la seal retenida tiene casi mismo
valor pico que la seal original adems que se aprecian los otros picos producidos por la
retencin de la seal muestreada a travs del retenedor de orden cero como filtro pasa
bajos no son de un tamao notable.
 Tiempo de muestreo alto Ts=0.5 segundos
1 = 1
s = (2 )/Ts = 2 /0.5= 12.57
s = 12.571 > 2 1

Figura 5.3: Grficos en el dominio del tiempo para Ts=0.5 segundos

En la grfica se puede observar que la seal reconstruida es muy buena y se aprecia que
debido a que la frecuencia de muestreo es 6 veces mayor que lo necesario para cumplir
el teorema del muestreo, la seal reconstruida tiene un aspecto muy parecido al de la
seal original.
 Figura 5.4: Grficos en el dominio de la frecuencia para Ts = 0.5 segundos

Se puede apreciar que a medida que el tiempo de muestreo disminuye se alejan ms los
picos de la seal muestreada, su influencia es menor en la seal retenida debido a la
forma del filtro ZHO como se aprecia en la figura2 las colas se atenan conforme ws es
mas grande captando as menos ruido (seales muestreadas).
 Tiempo de muestreo insuficiente Ts=4 segundos
Muestreo insuficiente: El teorema del muestreo no se satisface.
1 = 1
s = (2 )/Ts = 2/4 = 1.57
s = 1.571 < 2 1; no se cumple el teorema

Figura 5.5: Grficos en el dominio del tiempo para Ts=4 segundos

Se puede apreciar en la grfica de la seal retenida que esta sigue una forma peridica
pero no se parece a la seal original.
 Figura 5.6: Grficos en el dominio de la frecuencia para Ts = 4 segundos

Se observa que existen picos de tamao notable, incluso uno con la mitad del tamao
del pico principal, adems se observa en la seal muestreada que los pulsos esta
cercanos los unos de los otros y todos estos sern retenidos por el filtro.
 Frecuencia mltiplo(aliasing) Ts = 3 segundos
Muestreo ajustado: El teorema del muestreo se satisface con muy poca diferencia
(s 21).
1 = 1
s = (2 )/Ts = 2/3 = 2.09
s = 2.091 > 2 1; se cumple el teorema de forma ajustada

Figura 5.7: Grficos en el dominio del tiempo para Ts=3 segundos

La seal retenida no se parece en nada a la seal original, aunque se cumpla el teorema del
muestreo de forma ajustada.
 Figura 5.8: Grficos en el dominio de la frecuencia para Ts = 3 segundos

En el dominio de la frecuencia no se aprecia una seal retenida debido a que los picos
de la seal muestreada estn superpuestos.

6. Conclusiones y Recomendaciones
Se concluye que a menor tiempo de muestreo la seal retenida por el filtro(ZOH)
se va a asemejar ms a la seal original.
En el dominio de la frecuencia a medida que el tiempo de muestreo disminuye
se alejan ms los picos de la seal muestreada, su influencia es menor en la seal
retenida debido a la forma del filtro ZHO como se aprecia en la figura2 las colas
se atenan conforme ws es ms grande captando as menos ruido (seales
muestreadas).
La seal original no puede ser reconstruida cuando se toma un tiempo de
muestre con frecuencia mltiplo(aliasing) debido a que torna indistinguibles las
seales continuas, como es el caso con la reconstruccin de la funcin sinusoidal
de la figura 5.7
Se recomienda no utilizar un tiempo de muestreo que cumpla ajustadamente
con el teorema del muestreo ya que producir un efecto aliasing y volver a la
seal retenida indistinguible de la original.
Siempre que se requiera retener una seal de forma precisa se debe utilizar un
tiempo de muestreo bajo, talque ws mucho mayor a 2w1.