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Exemple de systme flou : un rgulateur PI flou Sciences et Techniques

Sciences et Techniques
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2011 Mathmatiques (2)


Robotique Commenter
Projets (1)
Toujours dans le but d'illustrer le dossier sur le Logique Floue, cet article prsente un second et dernier Robotique (5)
exemple de systme flou : le rgulateur proportionnel intgrale flou (PI flou). Traitement du signal (6)
Le systme flou sera assez basique et pourra tre grandement amliorer le but tant avant tout de comprendre
comment mettre en place une rgulation flou de type PI. En fin d'article, j'expliquerais comment tendre
Les mots clefs
l'exemple un rgulateur plus complet de type PID. Par contre, je n'ai pas fait de simulations, je vous laisse le
Arduino
Java
Capteur
Automatique
soin de tester ce rgulateur et d'effectuer les rglages vous-mme.
Programmation
Filtre de Kalman
Filtre
Si vous ne connaissez pas le principe des rgulateurs PI ou PID pour asservir un systme, je vous conseille de numrique
PCB
Algbre
Logique floue
faire une petite recherche sur le web ou de lire cet article qui explique le fonctionnement d'un PID : Implmenter Intelligence artificielle
Planification de
un PID sans faire de calculs ! trajectoire
Prdiction
Centrale inertielle
Logique
Asservissement
tat de l'art
Electronique
Robotique
Comparatif
Domaines
I Principe d'un rgulateur PI discrets
Estimation
Kicad
Fusion
Dans l'article Implmenter un PID sans faire de calculs, j'explique comment fonctionne un rgulateur de type PI de donnes
Algorithmique
: en dfinissant la commande comme combinaison linaire de l'erreur et de la somme des erreurs du systme, Traitement du signal
on arrive obtenir un asservissement avec une erreur statique finale nulle. La formulation d'un tel rgulateur Jeux
Mathmatiques
Transforme
est commande = Kp * erreur + Ki * somme(erreurs). Cette formulation fait intervenir leproportionnelet en Z
Montage
Transforme de Fourier
Projet
l'intgrateur en parallle (commande = erreur + intgrale de l'erreur). Une autre formulation du rgulateur PI
peut tre trouv crivant : variation de la commande = intgrale de ( la driv de l'erreur + l'erreur).
Archives
Ainsi, la formule commande = Kp * erreur + Ki * somme(erreurs) se transforme encommande(k) =
janvier 2014(1)
commande(k-1) + Kp * variation(erreur) + Ki * erreur
dcembre 2012(1)
avril 2012(11)
C'est cette seconde formulation que l'on utilisera pour concevoir notre systme flou. Ainsi, on a :
aot 2011(6)
juillet 2011(1)
mai 2011(6)
avril 2011(7)

Avec : Qui est en ligne


7 visiteur(s) en ligne actuellement
: la commande l'instant k 6 visiteur(s), 1 robots, 0 membre(s)

: la variation de la commande
: l'erreur (e(k), l'erreur l'instant k)
: la variation de l'erreur (e(k) - e(k-1))
: la consigne respecter
: la mesure de la rponse du systme la consigne donne

On voit bien que tout ce que l'on a faire, c'est trouver la variation de la commande appliquer chaque
instant en fonction de l'erreur et de sa variation. L'utilisation d'un systme flou va nous permettre de ne pas
nous soucier des coefficients Kp et Ki qui seront automatiquement dtermins en fonction des rglages que l'on
aura fait sur notre systme flou.

II Les variables linguistiques


Les donnes que l'on a en entres sont l'erreur et la variation de l'erreur. Chacune de ses entres sera
reprsente par trois variables linguistiques. (erreur_ngative, erreur_nulle, erreur_positive,
variation_erreur_ngative, variation_erreur_nulle et variation_erreur_positive).

http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/08/exemple-de-systeme-flou-un-regulateur-pi-flou/[07/12/2017 12:26:59]
Exemple de systme flou : un rgulateur PI flou Sciences et Techniques

Les fonctions d'appartenances sont de simples triangles ou fonctions linaires :

Ici, on devra fixer et des fonctions d'appartenances par essais/erreurs en fonction du systme.

Enfin, pour la sortie, on choisira trois variables linguistiques reprsentant la variation de la commande
(variation_commande_ngative, variation_commande_nulle, variation_commande_positive). Les fonctions
dappartenances sont reprsentes ci-dessous :

De mme que pour les fonctions d'appartenances des variables linguistiques d'entre, sera dterminer
exprimentalement.

III Les rgles d'infrences


Il est temps maintenant de dterminer les divers rgles entrer au systme. Comme il y a deux donnes
d'entres trois variables linguistiques chacune, il y aura donc au maximum rgles d'infrences. Ces
neuf cas sont reprsents schmatiquement ci-dessous :

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Exemple de systme flou : un rgulateur PI flou Sciences et Techniques

Cas un :

Dans ce premier cas, l'erreur est positive, ce qui veut dire que la rponse est infrieure la consigne et la
variation de l'erreur est nulle, ce qui veut dire que la rponse n'volue pas. Dans ce cas, pour que la rponse
atteigne la consigne, il faut augmenter la commande. La variation de la commande sera donc positive.

Cas deux :

A l'inverse, ici la rponse est suprieure la consigne et n'volue pas au cours du temps. Il faut donc diminuer
la commande pour que la rponse atteigne la consigne. La variation de la commande est donc ngative.

Cas trois :

Dans ce cas, la rponse n'volue plus et vaut exactement la consigne. Dans ce cas-l, le systme est asservit
et il ne faut donc plus toucher la commande. La variation de la commande est nulle.

Cas quatre :

Ici, la rponse est infrieure la consigne, mais plus le temps passe et plus elle se rapproche de celle-ci. Il ne
faut donc pas toucher la commande. La variation de la commande sera nulle.

Cas cinq :

Dans ce cas-l par contre, la rponse est suprieure la consigne (erreur ngative) et elle continue
augmenter (donc s'loigner de la rponse). Ici, il faut diminuer fortement la commande. La variation de la
commande sera donc ngative.

Cas six :

L'erreur est nulle dans ce cas. Par contre, la rponse tendance vouloir dpasser la consigne. Il faut donc
diminuer la commande. La variation de la commande est ngative.

Cas sept :

Ici la rponse est bien en dessous de la consigne (erreur positive) et celle-ci diminue (variation de l'erreur
ngative). Il faut augmenter fortement la commande. La variation de la commande sera donc positive.

Cas huit :

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Dans ce cas, la rponse est au-dessus de la consigne, mais elle tend se rapprocher de celle-ci. Il ne faut
donc pas toucher la commande. La variation de la commande est nulle.

Cas neuf :

Enfin, dernier cas. La rponse est gal la consigne, mais elle tend diminuer. Pour contrer cela, il faut
augmenter la commande. La variation de la commande sera positive.

Voil. On a donc nos neuf rgles prtes tre utiliss !

SI erreur positive ET variation_errreur nulle ALORS variation_commande positive


SI erreur ngative ET variation_errreur nulle ALORS variation_commande ngative
SI erreur nulle ET variation_errreur nulle ALORS variation_commande nulle
SI erreur positive ET variation_errreur positive ALORS variation_commande nulle
SI erreur ngative ET variation_errreur positive ALORS variation_commande ngative
SI erreur nulle ET variation_errreur positive ALORS variation_commande ngative
SI erreur positive ET variation_errreur ngative ALORS variation_commande positive
SI erreur ngative ET variation_errreur ngative ALORS variation_commande nulle
SI erreur nulle ET variation_errreur ngative ALORS variation_commande positive

IV Rglage et amlioration du rgulateur flou


Afin de tester ce systme, vous devrez choisir les oprateurs logiques et la mthode de dfuzzification
utiliser. Une fois ces paramtres fixs, vous pourrez chercher les valeurs de , et des fonctions
d'appartenances afin de trouver le rglage qui correspond le mieux votre cahier des charges.

Afin d'amliorer ce rgulateur, vous pouvez :

Changer la forme des fonctions d'appartenances


Rajouter des variables linguistiques en entre
Rajouter des variables linguistiques en sortie
Rajouter ou modifier les rgles d'infrences

V Le rgulateur PID flou


Maintenant que l'on a vu le fonctionnement d'un rgulateur de type PI, je vais toucher deux mots sur le
rgulateur PID. Dans l'article Implmenter un PID sans faire de calculs, on a vu qu'un PID classique s'crivait

. Sur le mme principe que pour le rgulateur PI, on peut rcrire cette

quation afin de mettre l'intgrateur en srie plutt qu'en parallle. Ce qui nous donne
soit avec .

On se rend compte que le principe pour crer un PID flou est le mme que pour le rgulateur PI mis part que
l'on rajoute l'information drive seconde de l'erreur. Les variations de la variation de l'erreur seront ainsi
prendre en compte. Le nombre de rgle dresser sera donc plus importante.

Publi par Ferdinand Piette 20:18 Taggu avec: Asservissement, Automatique, Intelligence artificielle, Logique, Logique floue, Robotique

10 commentaires Exemple de systme flou : un rgulateur PI flou

1. Abderrahmane dit:
21 mai 2012 16:03

Bonjour,

Je cherche a transformer mon rgulateur flou une quation simple comme : commande = K_erreur * erreur +
K_derive_erreur * derive_erreue. pour diminue la puissance de calcule de controleur 8bit; sachent que la surface de
lois sur Matlab est linaire donc cette solution est possible par contre je ne vois pas comment faire autrement comment
dterminer les deux gain (K_erreur et K_derive_erreur).

Cordialement,

Rpondre

Ferdinand Piette dit:

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Exemple de systme flou : un rgulateur PI flou Sciences et Techniques

22 mai 2012 20:00

Bonjour,

Si tu connais les caractristiques prcises de ton moteur, tu peux donc le modliser mathmatiquement et en
dduire les coefficients qui permettront le meilleur compromis stabilit / rapidit.

Dans le cas gnral, il faut les dterminer la main, par essais/erreurs.

As-tu lu ces articles ?


Le premier rappelle le principe d'un PID
Le second est un exemple d'implmentation du PID pour asservir en vitesse un moteur

Rpondre

2. bella dit:
19 octobre 2013 16:50

je cherche comment appliquer un PI fou a une machine asynchrone ,je ss persdue,si vous pouvez m'aidez svp?

Rpondre

3. sahbani farhat dit:


30 avril 2014 14:38

bonjour;
je suis un etudiant un peu ag donc je suis dpass par la science informatique.mon sujet de these est l'optimisation de
la culture de tomate sous serre.comme je suis agriculteur d'origine et je travaille.je sais les besons en temprature ,eau
..je cherche comment faire un rgulateur pid flou selon Mamdani min_max les entrs sont ouverture de la vanne et la
pression .sortie est l'humidit du sol qui doit etre situe entre 40 et 80 %. l'agrgation dans l'intervalle donn.pour le
rgulateur comment trouv l'erreur et sa drive?
merci de m'avoir aid

Rpondre

4. patrice dit:
11 septembre 2014 23:18

Bonjour,
Sujet trs intressant et bien expliqu.
Serait-il possible d'avoir un rsum court sur le PD comme pour le PID.
Merci

Rpondre

patrice dit:
12 septembre 2014 08:15

Bonjour,
J'aurai besoin d'une prcision complmentaire.
le terme (delta carr e) ne correspond certainement pas (delta e au carr) mais faudrait-il l'interprter
comme un (delta e) sur 2 chantillonnages ?
Merci pour ton aide

Rpondre

Ferdinand Piette dit:


12 septembre 2014 10:55

Bonjour,
En effet, le terme (delta carr e) correspond la drive seconde de l'erreur ; la variation de la
variation de l'erreur.

Rpondre

patrice dit:
12 septembre 2014 14:44

Bonjour,
Merci pour la rponse.
Dans ce cas peut-on dire que :
delta carr de e = e(k) - 2e(k-1) + e(k-2)

Rpondre

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Exemple de systme flou : un rgulateur PI flou Sciences et Techniques

5. Lhachimi Hicham dit:


25 juillet 2016 19:38

Bonjour ,

En fait , je pense qu'aprs un raisonnement logique que la rgle 4 est la rgle numro 7 et vice versa .

Car d'aprs la rgle 4 , l'erreur est positif ce qui veut dire que la consigne est suprieur la sortie .De plus, la variation
de l'erreur est positif ce qui veut dire que l'erreur augmente, en d'autres termes, la sortie tendance s'loigner de la
consigne et puisque l'erreur est positif, ceci veut dire que la sortie va diminuer ,donc pour rtablir la situation, il faudra
augmenter la consigne et par consquent la variation de la commande sera positive .

Rpondre

6. titi dit:
10 janvier 2017 20:55

bonsoir ... alors la problmatique que j'ai... c'est tablir un controleur flou qui permet de noter les tudiants a la
soutenance d'un projet de fin d'tude!!!!??? qu'est ce que je doit prendre comme variable linguistique et comment y
remdier a ce problme???

Rpondre

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2011-2012 Ferdinand Piette

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