Chapitre 6
Erreur statique
On considere ici le troisieme parametre de design, soit lerreur statique. Lerreur sta-
tique est la difference entre lentree et la sortie dun systeme lorsque t pour une
entree de controle.
On utilise une entree connue, comme un echelon, une rampe, ou une parabole pour
caracteriser la reponse du systeme et son erreur statique.
Le calcul de lerreur statique nest valide que si le systeme est stable. Il faut donc sas-
surer de stabiliser le systeme etudie avant toute consideration de lerreur statique.
6.1 Definition
Soit un systeme de controle de la forme suivante (figure 6.1) :
R(s) + E(s) C(s)
G(s)
Figure 6.1 Systeme avec feedback
Par definition, lerreur statique ess est
ess = r(t) c(t) = R(s) C(s) (6.1)
Note : Lerreur statique est definie pour un systeme a boucle de retour unitaire.
1
CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
Selon le systeme de la figure 6.1,
E(s) = R(s) C(s) = R(s) E(s)G(s) (6.2)
R(s)
= (6.3)
1 + G(s)
Lerreur statique est alors
ess = r() c() = e() (6.4)
= lim e(t) = lim sE(s) (6.5)
t s0
sR(s)
= (6.6)
1 + G(s)
s=0
Lerreur statique depend de R(s) et G(s). Puisquelle depend de R(s), lerreur statique
est differente selon lentree utilisee.
Si le systeme sous etude a une boucle de retour non unitaire (H(s) , 1), il faut trans-
former le systeme avant de pouvoir appliquer les equations de lerreur statique.
Soit le systeme a boucle de retour non-unitaire de la figure 6.2.
R(s) + E(s) C(s)
G(s)
H(s)
Figure 6.2 Systeme avec boucle de retour non unitaire
En utilisant lalgebre des blocs, on obtient le systeme a boucle de retour unitaire de la
figure 6.3.
R(s) + E(s) G(s) C(s)
1 + G(s)[H(s) 1]
Figure 6.3 Systeme modifie avec boucle de retour unitaire
On definit alors
G(s)
Go (s) = (6.7)
1 + G(s)[H(s) 1]
Gabriel Cormier 2 GELE5313
CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
la fonction de transfert en boucle ouverte avec retour unitaire.
Lerreur statique devient donc,
sR(s)
ess = (6.8)
1 + Go (s)
s=0
Note : Si H(s) = 1, on retrouve lequation 6.6.
6.2 Types de systemes
Puisque lerreur statique depend du type de signal a lentree, on classifie les systemes
selon lordre des poles a s = 0. La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) peut etre
representee de la forme :
K(sm + am1 sm1 + + a1 s + a0 )
Go (s) = (6.9)
sq (sn + bn1 sn1 + + b1 s + b0 )
ou K est une constante et m et n sont des entiers. Lexponentiel q est un entier, et represente
le type du systeme. Par exemple, si q = 0, le systeme est de type 0 ; si q = 2, le systeme est
de type 2.
Exemple 1
Donner le type des systemes suivants.
K(1 + 0.5s)
Go (s) = Type 1
s(s + 1)(1 + 2s)
K
Go (s) = 3 Type 3
s
K
Go (s) = Type 0
(s + 1)(1 + 2s)
6.3 Evaluation de lerreur statique
On a mentionne auparavant trois entrees de controle possibles pour levaluation de
lerreur statique. On verra ici les effets de chacune de ces entrees sur lerreur statique de
systemes de differents types.
Gabriel Cormier 3 GELE5313
CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
6.3.1 Entree echelon
Pour une entree echelon,
kr
R(s) = (6.10)
s
ou kr est une constante (kr = 1 pour une entree echelon unitaire).
Lerreur statique est donc :
sR(s) kr
ess = lim = lim (6.11)
s0 1 + Go (s) s0 1 + Go (s)
kr
= (6.12)
1 + lim Go (s)
s0
Pour simplifier, on definit une constante Kp :
Kp = lim Go (s) (6.13)
s0
On appelle Kp la constante derreur a un echelon ou la constante derreur de position.
Lerreur statique est donc :
kr
ess = (6.14)
1 + Kp
Pour un systeme de type 0,
lim Go (s) = Kp (6.15)
s0
une valeur finie. Par contre, pour les systemes de type 1 et plus,
lim Go (s) = (6.16)
s0
et lerreur statique est nulle.
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CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
Exemple 2
Calculer lerreur statique due a une entree echelon unitaire pour le systeme suivant :
R(s) + E(s) 10(s + 2) C(s)
(s + 3)(s + 4)
Premierement, on verifie la stabilite du systeme.
Go (s) 10(s + 2) 10(s + 2)
T (s) = = = 2
1 + Go (s) (s + 3)(s + 4) + 10(s + 2) s + 17s + 32
On cree alors la table de Routh :
s2 1 32
s1 17 0
s0 32 0
Le systeme est stable. On sait aussi que le systeme est de type 0. Alors,
(10)(2)
Kp = lim Go (s) = = 1.667
s0 (3)(4)
Lerreur statique est (kr = 1)
kr 1
ess = = = 0.375
1 + Kp 1 + 1.667
Ceci donnerait la figure suivante :
0.8 ess
Amplitude
0.6
0.4
Sortie
0.2 Entree
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps
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CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
6.3.2 Entree rampe
Pour une entree rampe, r(t) = kr tu(t), et
kr
L[r(t)] = (6.17)
s2
Lerreur statique est :
R(s)
ess = lim sE(s) = lim s (6.18)
s0 s0 1 + Go (s)
kr
= lim (6.19)
s0 s + sGo (s)
kr
= (6.20)
lim sGo (s)
s0
On definit une constante, Kv , la constante de vitesse :
Kv = lim sGo (s) (6.21)
s0
Ce qui donne
kr
ess = (6.22)
Kv
Pour un systeme de type 0,
lim sGo (s) = 0 (6.23)
s0
et donc ess = .
Pour un systeme de type 1,
lim sGo (s) = Kv (6.24)
s0
une valeur finie, et lerreur statique est
kr
ess = (6.25)
Kv
Pour les systemes dordre superieur,
lim sGo (s) = (6.26)
s0
et lerreur statique est nulle.
Gabriel Cormier 6 GELE5313
CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
Exemple 3
Soit
3
Go (s) =
s(s2 3s + 5)
Calculer lerreur statique due a une entree rampe.
On calcule la stabilite du systeme :
3 3
T (s) = =
s(s2 3s + 5) + 3 s3 3s2 + 5s + 3
Table de Routh :
s3 1 5
s2 3 3
s1 6 0
s0 3 0
Il y a deux changements de signe dans la premiere colonne : le systeme est instable. Tout
calcul de lerreur statique est errone.
6.3.3 Entree parabolique
t2
Pour une entree parabolique, r(t) = kr u(t), et
2
kr
R(s) = (6.27)
s3
Lerreur statique dans ce cas est :
R(s) kr
ess = lim s = lim s 3 (6.28)
s0 1 + Go (s) s0 s (1 + Go (s))
k
= lim 2 2r (6.29)
s0 s + s Go (s)
kr
= (6.30)
lim s2 Go (s)
s0
De meme, on definit une constante Ka , la constante dacceleration,
Ka = lim s2 Go (s) (6.31)
s0
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CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
et donc lerreur statique est :
kr
ess = (6.32)
Ka
Pour des systemes dont lordre est plus petit que 2,
lim s2 Go (s) = 0 (6.33)
s0
et lerreur statique est infinie. Pour un systeme dordre 2,
lim s2 Go (s) = Ka (6.34)
s0
une valeur finie, et lerreur statique est :
kr
ess = (6.35)
Ka
Pour les systemes de type superieur a 2, Ka = et ess = 0.
Exemple 4
Calculer lerreur statique due a une entree parabolique pour le systeme suivant :
(s + 0.2)
Go (s) =
s2 (s2 + 3s + 1)
En boucle fermee,
(s + 0.2) s + 0.2
T (s) = =
s2 (s2 + 3s + 1) + (s + 0.2) s4 + 3s3 + s2 + s + 0.2
Table de Routh :
s4 1 1 0.2
s 3 3 1 0
s2 0.66 0.2 0
s1 0.1 0 0
s 0 0.2 0 0
Le systeme est stable, quoique tres peu.
La constante dacceleration (puisque le systeme est de type 2) est :
s + 0.2
Ka = lim s2 Go (s) = lim = 0.2
s0 s0 s2 + 3s + 1
Ceci donne une erreur statique de
kr
ess = =5
Ka
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CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
6.3.4 Recapitulation
Lerreur statique pour differents systemes est resumee dans le tableau 6.1.
Tableau 6.1 Erreur statique pour differents systemes
Erreur statique
Type Kp Kv Ka Echelon Rampe Parabole
kr
0 K 0 0
1 + Kp
kr
1 K 0 0
K
kr
2 K 0 0
K
3 0 0 0
6.4 Design en fonction de lerreur statique
Lerreur statique peut etre un parametre de design, tout comme Tp , Ts , Tr et Mp . Les
constantes Kp , Kv et Ka peuvent etre utilisees comme contraintes de design ; elles per-
mettent aussi de recueillir de linformation sur le systeme sous etude.
Par exemple, si un systeme de controle a un parametre Kv = 1000, on peut conclure :
a) Le systeme est stable.
b) Le systeme est de type 1.
c) Une entree rampe est utilisee comme signal de test.
1
d) Lerreur statique est Kv par rapport a la pente du signal dentree.
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CHAPITRE 6. ERREUR STATIQUE
Exemple 5
Soit le systeme suivant :
R(s) + E(s) K(s + 5) C(s)
s(s + 6)(s + 7)(s + 8)
Trouver la valeur de K pour obtenir une erreur statique de 10%.
Le systeme est de type 1 : il faut donc appliquer une entree rampe.
1
ess = = 0.1
Kv
5K
Kv = 10 = lim sGo (s) = K = 672
s0 (6)(7)(8)
On verifie la stabilite du systeme :
672(s + 5) 672(s + 5)
T (s) = = 4
s(s + 6)(s + 7)(s + 8) + 672(s + 5) s + 21s + 146s2 + 1008s + 3360
3
Table de Routh :
s4 1 146 3360
s3 21
1 1008
48 0
s 2 98 7
3360 240
0
1
s 13.71 0 0
s0 240 0 0
Puisquil ny a aucun changement de signe, le systeme est stable.
