UV Automatique

Cours 11

Commande dans l'espace d'tat

ASI 3

Automatique 1
 Contenu
q Analyse de la stabilit dans l'espace d'tat

q Commandabilit de l'tat
u Matrice de commandabilit

u Grammien de commandabilit

u Thormes de commandabilit complte d'un systme linaire

u Systmes partiellement commandables

q Commande par retour d'tat

u Notion de BF dans l'espace d'tat

u Modle d'tat, matrice de transfert de la BF

u Commande en BF par placement de ples

Cas des systmes monovariables commandables

Cas des systmes multivariables commandables

Automatique 2
 Analyse de la stabilit dans l'espace d'tat
q Reprsentation d'tat
X (t ) Rn
X& = AX (t ) + BU (t ) A Rnn C R pn
U (t ) Rm
Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) B Rn m D R p m
Y (t ) R p

u Rponse libre du systme

Xn
X (t ) = e A(t t0 ) X (t0 ) + t e A(t )BU ( )d
t
0 X(t0) Solution divergente

U (t ) = 0 X (t ) = e A(t t0 ) X (t0 )
0 X1

X2
q Analyse de la stabilit

Le systme est stable si la solution X(t) 0 lorsque t.

Le systme est instable autrement et la solution diverge

lim X (t ) = lim e A(t t0 ) X (t0 ) = 0, X (t0 ) lim e A(t t0 ) = 0

t + t + t +
Automatique 3
 Analyse de la stabilit dans l'espace d'tat
q Conditions de stabilit
Sous quelle condition lim e A(t t0 ) = 0 ?
t +
Analysons un cas particulier : la matrice A admet n valeurs propres
i distinctes A est diagonalisable A( t t ) D (t t ) 1
e 0 = Te 0 T
1 0
A = TDT 1 avec D = O
0 n e1 (t t0 ) 0

e A(t t 0 ) =T O T 1
T : matrice des vecteurs n ( t t 0 )
propres de A 0 e

e A(t t0 ) 0 pour t + si les termes ei t convergent cd ei t 0

Cette condition est satisfaite si toutes les valeurs
propres i sont partie relle strictement ngative
Thorme
Un systme linaire invariant est asymptotiquement stable si toutes les
valeurs propres de la matrice d'tat A sont partie relle strictement
ngative
Automatique 4
 Analyse de la stabilit dans l'espace d'tat
q Exemple 1 q Exemple 2
& 0 1 1u (t ) & 0 1 1u (t )
X = X (t ) + X = X ( t ) +
4 2 1 4 2 0
Y (t ) = [1 0]X (t ) Y (t ) = [1 0]X (t )
Valeurs propres Valeurs propres
X (t0 ) =
10 1 = 1 + j 3 2 X (t0 ) = 1 = 1 + j 3 2
0
50 5
2 = 1 j 3 2 2 = 1 j 3 2
Rponse libre Rponse libre
60 60
X(t0)
40 40

20
20 X(t0)
0
X2 0 X2
-20
-20
-40

-40 -60
-10 0 10 20 30 -60 -40 -20 0 20
X1 X1
Automatique Stable Instable 5
 Commande dans l'espace d'tat
q Notions de commandabilit de l'tat

Dfinition
Un systme d'quation d'tat X& = AX + BU est dit compltement commandable
sur l'intervalle de temps [t0, t1], t1 < s'il existe une commande U(t) dfinie
sur [t0, t1] permettant de faire voluer le systme d'un tat initial quelconque
X(t0) un tat dsir quelconque X(t1).

Xn
X(t1) Existe-t-il une commande U(t) qui fait
X(t0) voluer le systme de l'tat X(t0) un tat
X(t0)
X(t1) en un temps fini t=t1t0? Si oui, le
X1 systme est dit commandable.
X(t1)
X2 Peut-on trouver un critre mathmatique
permettant de dterminer la commandabilit ?

Automatique 6
 Commandabilit de l'tat
q Critre mathmatique
X (t ) Rn A Rn n
Equation d'tat : X& = AX (t ) + BU (t ) avec et
U (t ) Rm B Rn m
Rponse temporelle
X (t ) = e A(t t0 ) X (t0 ) + t e A(t )BU ( )d
t
0

X (t1 ) = e A(t1 t0 ) X (t0 ) + t 1 e A(t1 )BU ( )d

t
0
n 1
D'aprs la formule de Sylvester, on a : e At = i (t ) Ai . On en dduit
i =0
t1 n 1
X (t1 ) e A(t1 t 0 ) X (t0 ) = t0
i (t1 ) Ai BU ( )d
i =0
n 1
) e A(t1 t0 ) X (t Ai B t 1 i (t1 )U ( )d
t
X (t1 0) =
i =0 0

t t t
X (t1 ) e A(t1 t 0 ) X (t0 ) = B t 1 0 (t1 )U ( )d + AB t 1 1 (t1 )U ( )d + L + An 1B t 1 n 1 (t1 )U ( )d
0 0 0

Le problme consiste trouver la commande U(t) telle que cette

quation soit vraie pour X(t0) et X(t1) quelconques.
Automatique 7
 Commandabilit de l'tat
q Critre mathmatique
t t t
X (t1 ) e A( t1 t 0 ) X (t0 ) = B t 1 0 (t1 )U ( )d + AB t 1 1 (t1 )U ( )d + L + An 1B t 1 n 1 (t1 )U ( )d
0 0 0

t1 (t )U ( ) d
t0 0 1
1 (t )U ( )d
[ ]
t
X (t1 ) e A ( t1 t 0 ) X (t0 ) = B AB L A B t0 1 1
n 1
C ( A, B) R n( n.m)
14442444 3
C ( A, B ) M
1 (t )U ( )d
t
t0 n 1 1
Cette quation est une combinaison linaire de matrices AiB (i = 0, , n1).
La solution existe si les matrices AiB sont linairement indpendantes cd
rang (C ( A, B ) ) = n

Thorme
Un systme d'quation d'tat X& = AX + BU est compltement commandable la
condition ncessaire et suffisante que la matrice de commandabilit C (A, B)
soit de rang n.

Matrice de commandabilit : [
C ( A, B) = B AB A2 B L An 1B ]
Automatique
C ( A, B) R n( n.m)
8
 Commandabilit de l'tat
q Critre mathmatique
u Remarques
La notion de commandabilit de l'tat ne porte que sur l'quation d'tat et
donc sur les matrices A et B. Dire que le systme est commandable
quivaut dire que la paire (A, B) est commandable
Dans le cas d'un systme mono-entre, la matrice de commandabilit est
une matrice carre
m =1 C ( A, B ) R nn

Corollaire
Un systme mon-entre u d'quation d'tat X& = AX + Bu est
compltement commandable ssi det (C ( A, B) ) 0

Approche pratique de vrification de la commandabilit

Former la matrice de commandabilit C (A, B)

Calculer le rang de C (A, B)

En dduire que le systme est commandable si rang(C (A, B) )=n

Automatique 9
 Commandabilit de l'tat
q Exemples
Exemple 1 Exemple 2
X& = AX (t ) + BU (t ) X& = AX (t ) + BU (t )
4 1 0 1 2 1
A = B =
A= B= 1
, ,
2 2 1 0 4 1
n = 2 tats m = 2 entres n = 2 tats m = 1 entre

4 1 0 1 1 4 2 1 1 1
AB = = AB = =
4 1 4
2 2 1 0 2 2
1 1
C ( A, B) = [B AB ] =
0 1 1 4
C ( A, B ) = [B AB ] = 1 4
1 0 2 2
det (C ( A, B) ) = 3
Matrice de rang 2
Le systme est commandable ssi
systme commandable le det est non nul cd 3

Automatique 10
 Commandabilit de l'tat
q Programmation sous scilab
Exemple 1 Exemple 2 = 6 Exemple 2 = 3
-->// Matrices quation d'tat -->alpha = 6; --> alpha = 3;
-->A=[-4 1;-2 -2]; -->A=[-2 1; alpha -4]; -->A=[-2 1;alpha -4];
-->B=[0 1;1 0]; -->B=[1;1]; -->B=[1;1];
-->//Matrice de commandabilit -->// Matrice de commandabilit -->// Matrice de
commandabilit
-->Ctr = cont_mat(A,B) -->Ctr = cont_mat(A,B)
-->Ctr = cont_mat(A,B)
Ctr = Ctr =
Ctr =
! 0. 1. 1. - 4. ! ! 1. - 1. !
! 1. - 1. !
! 1. 0. - 2. - 2. ! ! 1. 2. !
! 1. - 1. !
-->rang = rank(Ctr) -->rang = rank(Ctr)
-->rang = rank(Ctr)
rang = rang =
rang =
2. 2.
1.
Matrice de rang 2 Matrice de rang 2 Matrice de rang 1
systme commandable systme commandable Systme non
Automatique commandable
11
 Commandabilit de l'tat
q Commandabilit : autre thorme
Analysons le cas particulier d'un systme mono-entre, mono-sortie dont
la matrice A admet n valeurs propres i distinctes A est diagonalisable

A = TAmT 1 1 0 Am = T 1 AT
Am = O
T : matrice des 0 n Bm = T 1B Cm = CT

vecteurs propres
de A

Thorme
Un systme dont la matrice d'tat est diagonalisable est compltement
commandable ssi tous les modes de la forme modale associe sont
commandables

Corollaire
Si la ligne i de la matrice Bm (de la forme modale) est nulle alors le mode
correspondant la valeur propre i de Am n'est pas commandable
Automatique 12
 Commandabilit de l'tat
q Illustration de la commandabilit sur une forme modale
2 1 1
X& = AX (t ) + BU (t ) avec A = , B=
0 1 1
Valeurs propres de A
det(I A) = ( + 1)( + 2) 1 = 1 et 2 = 2 A est diagonalisable

Diagonalisation de A
T = [v1 v2 ] : matrice des vecteurs propres vi de A avec Avi = i vi
1 0
1 1
On montre que T = T 1 =
0 1 Am = T 1 AT =

1 0 1 1 0 2
Bm = T 1B =
1
Schma de simulation de la forme modale 0 ligne nulle
+ x1 x1
u 1
+
+
1 y
L'tat x2 n'est pas influenc
+ par l'entre. Le mode 2 n'est
x2 x2 pas commandable
2

2
Automatique 13
 Commandabilit de l'tat
q Grammien de commandabilit

Dfinition
On appelle grammien de commandabilit, la matrice Wc(t) dfinie par :
Wc (t ) = t e A BBT e A d
t T
0
Wc (t ) R nn

Commandabilit
Si la matrice Wc(t) est inversible, la
Existe-t-il une commande U(t) commande est donne par
qui fait voluer le systme de
l'tat X(t0) un tat X(t1) en un U (t ) = BT e A
T (t )
(Wc (t ) )1(X (t ) e At X (t0 ) )
temps fini t=t1t0? t [t0 t1 ]

Thorme
Un systme d'quation d'tat X& = AX + BU est compltement commandable ssi
le grammien de commandabilit est inversible ou de faon quivalente
rang(Wc(t))=n.

Automatique 14
 Commandabilit de l'tat
q Remarques sur la commandabilit
La proprit de commandabilit est invariante par changement de base
Soit la paire (A, B) commandable. Ralisons une transformation linaire tq
AT = T 1 AT et BT = T 1B

[
C ( AT , BT ) = BT AT BT AT2 BT L ATn 1BT ]
[
C ( AT , BT ) = T 1B T 1 ATT 1B T 1 ATT 1 ATT 1B L ]
[ ]
C ( AT , BT ) = T 1 B AB A2 B L = T 1C ( A, B ) C ( AT , BT ) = T 1C ( A, B )

La matrice T tant inversible, rang(T)=n. Par consquent

rang (C ( AT , BT ) ) = rang (C ( A, B) )

Un systme compltement commandable admet une forme canonique de

commandabilit
Automatique 15
 Commandabilit de l'tat
q Cas de systmes partiellement commandables
Si le systme n'est pas compltement commandable, on a rang (C ( A, B) ) = r < n

Ceci signifie qu'il existe r modes commandables et nr modes non commandables

Soit X& = AX (t ) + BU (t ) la reprsentation initiale. Il existe une matrice T telle que

X& T = AT X (t ) + BT U (t ) AT = T 1 AT CT = CT
avec
Y = CT X T BT = T 1B

X& 1,T A11 A12 X1,T B1

& = + U (t ) A11 Rr r A12 R( n r )r
X 2,T 0 A22 2,T 0
X

[
Y = C1 C2 X T ] A22 R( n r )( n r ) B1 Rrm

X& 1,T = A11 X1,T + A12 X 2,T + B1U (t ) Partie commandable de dimension r
X& 2,T = A22 X 2,T La paire ( A11, B1) est commandable

Automatique Partie non-commandable de dimension nr 16

 Commandabilit de l'tat
q Cas de systmes partiellement commandables : exemple
5 2 1 2 1 1 4
X& = AX (t ) + BU (t )
avec A = 1 5 2 2, B = 1 2 et C = [1 2 1 4 1 4]
Y = CX (t )
3 2 5 4 0 3 4

Matrice de commandabilit (n=3 et m=1)

14 1 4 3 4
[
C ( A, B ) = B AB ]
A2 B = 1 2 1 2 3 2
rang (C ( A, B) ) = 2 < n = 3
3 4 1 4 1 4 Il y a un mode non commandable
Changement de base Partie commandable
1 2 1 4 1 4 1 1 0 1
T = 1 1 2 1 2 AT = T 1 AT = 0 1 0 BT = T 1B = 1 CT = CT = [1 0 0]

1 2 1 4 1 4 0 0 3 0

Fonction de transfert correspondante

s 2 + 5s + 6 ( s + 2)( s + 3)
H ( s ) = CT ( sI AT ) 1 BT H ( s) = 3 =
s + 5s 2 + 7 s + 3 ( s + 3)( s + 1 + j )( s + 1 j )
La perte de commandabilit est due la simplification d'un ple par un zro
Automatique 17
 Commande par retour d'tat
q Modle d'tat d'un linaire invariant en boucle ouverte (BO)
X& = AX (t ) + BU (t ) X (t ) Rn D
X&
Y (t ) = CX (t ) + DU (t ) Y (t ) R p U B +
X
+
+ C + Y
U (t ) Rm
A Rnn C R pn
A
B Rnm D R pm

q Loi de commande
Supposons tous les tats mesurables (hypothse restrictive). La loi de
commande consiste raliser un retour d'tat sous la forme

U (t ) = r (t ) KX (t )
D
r : signaux de
rfrence + X& X
r + U B +
+ C +
+ Y
K Rmn
A
matrice de retour d'tat
Automatique K
18
 Commande par retour d'tat
q Modle d'tat de la boucle ferme
X& = AX (t ) + BU (t )
avec U (t ) = r (t ) KX (t )
Y (t ) = CX (t ) + DU (t )

X& = AX (t ) + B(r (t ) KX (t )) X& = ( A BK ) X (t ) + Br (t )

Y (t ) = CX (t ) + D( r (t ) KX (t )) Y (t ) = (C DK ) X (t ) + Dr (t )

q Proprits
Les modes du systme en BF sont les ples de la matrice ABK
BF spec( A BK )
Le systme en BF est commandable par r(t) ssi le systme en BO est
commandable par U(t) cd rang (C ( A, B ) ) = rang (C ( A BK , B ) ) . La proprit de
commandabilit est invariante par retour d'tat

La matrice de retour K offre des degrs de libert pour

imposer un comportement dynamique au systme
stabiliser le systme (s'il est instable en BO)
Automatique 19
 Commande par retour d'tat
q Matrice de transfert en BF
H BF ( s ) = CBF ( sI ABF )1 BBF + DBF

H BF ( s ) = (C DK )( sI A + BK )1 B + D H BF ( s ) = C ( sI A + BK )1 B
Car gnralement, D=0
q Commande par retour d'tat des systmes commandables
Thorme
Si le systme (A, B) est compltement commandable, il est possible par le
choix de K de placer arbitrairement les valeurs propres du systme en BF
Dynamique dsire en BF
Elle est caractrise par les ples dsirs en BF : 1, BF , 2, BF , L , n, BF
Polynme caractristique en BF
n
PBF ( s ) = ( s i, BF ) = s n + n 1s n 1 + L + 1s + 0
i =1

Problmatique
Trouver K tq PA BK ( s ) = det( sI A + BK ) = PBF ( s ) = s n + n 1s n 1 + L + 1s + 0
Automatique 20
 Commande des systmes par placement de ples
q Cas des systmes mono-entre, mono-sortie commandables
u Exemple Vrification de la commandabilit
& 0 1 0 0 4
X = X ( t ) + u (t ) C ( A, B ) = [B AB ] = rang (C ( A, B) ) = 2
0 2 4
Y (t ) = [1 0] X (t ) 4 8
Systme commandable

Ples dsirs en BF : 1, BF = 2 j 2 3 et 2, BF = 2 + j 2 3

Polynme caractristique en BF
2
PBF ( s ) = ( s i , BF ) = ( s + 2 + j 2 3 )( s + 2 j 2 3 ) PBF ( s ) = s 2 + 4 s + 16
i =1

Reprsentation d'tat du systme en BF

X& = ( A BK ) X (t ) + Br (t )
avec K = [k1 k2 ] ( K Rm n , n = 2 et m = 1)
Y (t ) = CX (t )
Matrice d'tat en BF
0 1 0 0
4[k1 k2 ]
1
A BK = A BK =
0 2 4k1 2 4k2
Automatique 21
 Commande des systmes par placement de ples
q Cas des systmes mono-entre, mono-sortie commandables
Polynme caractristique de la matrice d'tat en BF ABK
PA BK ( s ) = det( sI ( A BK ))

1 0 0 1 s 1
sI ( A BK ) = s sI ( A BK ) =
4k1 s + 2 + 4k2
0 1 4k1 2 4k2

PA BK ( s ) = s 2 + (2 + 4k2 ) s + 4k1

Placement des ples en BF Gnralisation

Pour avoir les ples dsirs en
PA BK ( s ) = det( sI A + BK )
BF, il faut que PA BK ( s ) = PBF ( s )
Dans le cas gnral de n tats, cette
s 2 + ( 2 + 4k2 ) s + 4k1 = s 2 + 4 s + 16 approch directe consiste rsoudre
un systme de n quations n
Matrice de gains inconnues ki
Identification
2 + 4 k 2 = 4 k1 = 4 et k2 = 1 2 K = [k1 k2 L kn ] n lments

4k1 = 16 K = [4 1 2]
Automatique 22
 Commande des systmes par placement de ples
q Cas des systmes mono-entre, mono-sortie commandables
Si le systme est commandable, on
0 1 0 L L 0
peut le mettre sous la forme 0 0 1 0 L 0
canonique de commandabilit M O O M
Ac =
X& = AX (t ) + Bu (t ) M O O 0
Ac = Tc 1 ATc 0 0 1
Y (t ) = CX (t ) a a
0 L L an 2 an 1
avec Bc = Tc 1B 1

X& c = AX c (t ) + Bcu (t ) Cc = CTc

Bc = [0 0 L 0 1]T

Y (t ) = Cc X (t ) X c = Tc 1 X
Cc = [b0 b1 L bm 0 L 0]

Tc matrice de passage d'une reprsentation quelconque

commandable sa forme canonique de commandabilit

Commande dans l'espace d'tat dfini par les nouvelles variables Xc

u (t ) = r (t ) KX (t ) u (t ) = r (t ) KTc X c (t ) u (t ) = r (t ) K c X c (t )

K c = KTc
Automatique 23
 Commande des systmes par placement de ples

q Cas des systmes mono-entre, mono-sortie commandables

Modle d'tat en BF dans l'espace d'tat dfini par les nouvelles variables Xc
X& c = ( Ac Bc K c ) X c (t ) + Bc r (t )
avec K c = [k1c k2c L knc ]
Y (t ) = Cc X (t )
0 1 0 L L 0
0 0 0 L 0 0 0 1 0 L 0
M M M M
Bc K c = [k1c k2c L knc ] =
0 M OO
Ac = M 0
M 0 0 L 0 0
O O
1 k k L k 0 1

a0 a1 L L an2 an1
1c 2c nc

0 1 0 L L 0
0 0 1 0 L 0
M O O M
Ac Bc K c = M O O 0
0 0 1

a0 k1c a1 k2c L L an 2 kn 1,c an 1 knc

Polynme caractristique de la matrice d'tat en BF AcBcKc

PAc Bc K c ( s) = det( sI ( Ac Bc K c ))

PAc Bc K c ( s ) = s n + (an 1 + knc ) s n 1 + L + (a1 + k2c ) s + (a0 + k1c )

Automatique 24
 Commande des systmes par placement de ples
Placement des ples
PAc Bc K c ( s ) = s n + (an 1 + knc ) s n 1 + L + (a1 + k2c ) s + (a0 + k1c )

n
Equation caractristique PBF ( s ) = ( s i, BF ) = s n + n 1s n 1 + L + 1s + 0
(ples dsirs) i =1
Gains kci
an 1 + knc = n 1 knc = n 1 an 1
PAc Bc K c ( s ) = PBF ( s ) M M
a + k = k = a
1 2c 1
2c 1 1
a0 + k1c = 0 k1c = 0 a0

On calcule ainsi la matrice Kc qui est la matrice de retour dans

l'espace d'tat dfini par Xc

On en dduit la matrice K, matrice de retour dans

l'espace d'tat initial (dfini par X) par :

K c = KTc K = Tc1K c

Automatique 25
 Commande des systmes par placement de ples
q Cas des systmes mono-entre, mono-sortie commandables
u Procdure pratique de la mise en uvre X& = AX (t ) + Bu (t )

Y (t ) = CX (t )
1. Vrifier la commandabilit de la paire (A, B)

2. Dterminer l'quation caractristique du systme en BO

PA ( s ) = det( sI A) = s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0
On en dduit les coefficients ai
3. Choisir les ples correspondants au comportement dsir en BF

4. Calculer le polynme caractristique en BF partir de ces ples

n
PBF ( s ) = ( s i, BF ) = s n + n 1s n 1 + L + 1s + 0
i =1

5. Dterminer les gains ki,c tels que ki ,c = i 1 ai 1 i = 1,L, n

6. En dduire la matrice de gain K = Tc1K c

Les colonnes de la matrice de changement de base Tc sont calcules

par l'algorithme suivant
Automatique 26
 Commande des systmes par placement de ples
q Cas des systmes mono-entre, mono-sortie commandables
u Algorithme de calcul des colonnes de Tc

Tc = [T1,c T2,c L Tn,c ] avec T1,c , T2,c , L, Tn,c les colonnes de Tc

Les colonnes vrifient les relations suivantes :

Tn,c = B
Tn 1,c = ( A + an 1I ) B
Tn 2,c = ( A2 + an 1 A + an 2 I ) B
M
T1,c = ( An 1 + an 1 An 2 + L + a1I ) B

Toute cette procdure est lourde mettre en uvre. On lui prfre

la forme compacte de la formule d'Ackerman

Automatique 27
 Commande des systmes par placement de ples
q Cas des systmes mono-entre, mono-sortie commandables
u Formule d'Ackerman

Elle donne directement l'expression de la matrice de retour

K = [0 L 0 1](C ( A, B ) )1 PBF ( A) Solution unique

avec PBF ( A) = An + n 1 An 1 + L + 1 A + 0 I

u Application de la formule d'Ackerman

1. Vrifier la commandabilit de la paire (A, B)

2. Choisir les ples correspondants au comportement dsir en BF

3. Calculer le polynme caractristique en BF partir de ces ples

n
PBF ( s ) = ( s i , BF ) = s n + n 1s n 1 + L + 1s + 0
i =1

4. En dduire PBF(A). Appliquer la formule d'Ackerman

Automatique 28
 Commande des systmes par placement de ples
q Cas des systmes multivariables commandables
X& = ( A BK ) X (t ) + Br (t )
avec K Rmn
Y (t ) = CX (t )

La matrice de retour K contient mn gains qu'il faut dterminer

Le placement des n ples fournit n contraintes. Il reste

dterminer m(n-1) contraintes.
Ces degrs de libert servent alors raliser un placement de
ples robuste, rejeter les perturbations ou calculer la matrice
de gain qui conduit une consommation d'nergie minimale
Des mthodes numriques existent pour placer les ples en BF

Automatique 29
 Commande des systmes par placement de ples
q Exemple numrique
Programmation sous Scilab
& 1 4 1
X = X (t ) + 4u (t )
1 2 --> A=[1 4;-1 -2];
Y (t ) = [1 0] X (t )
--->B=[1;4];
-->// Vrification de la commandabilit
-3->Ctr = cont_mat(A,B);
Ples dsirs en BF :
-->rang = rank(Ctr)
1, BF = 2 j 2 3 et 2, BF = 2 + j 2 3 rang =

Trouver K = [k1 k2 ] 2.
-->// Ples dsirs en BF
-->poles = [-2 - %i*2*sqrt(3); -2 + %i*2*sqrt(3)];
-->// Placement des ples par K
-->K = ppol(A, B, poles)
K =
! .92 .52 !

Automatique 30