Manufactura Integrada por

Computadora
Prof. Aland Bravo Vecorena Exámen Parcial
Jueves 02 − 11 − 2017

APELLIDOS Y NOMBRE: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DNI: . . . . . . . . . . . . . . . . .

NOTA: . . . . . . . . . . . . . . .
Prob. 1 (3 Puntos) Dado los enunciados, rellene las respuestas según corresponda como Verdadero o Falso:

Problema V F Problema V F Problema V F

1-a 1-d 1-g
1-b 1-e 1-h
1-c 1-f 1-i

e Los sensores ópticos tiene un componente

emisor y otro receptor, que pueden estar jun-
a Los sensores inductivos solo detectan meta- tos o separados.
les.
f En el nivel de gestión se encuentran las apli-
b Los sensores capacitivos detectan en el rango caciones SAP y ORACLE.
de 0,1 mm hasta los 20 mm.
g En el nivel de Supervisión SCADA se en-
c Los sensores discretos tienen valores lógicos 0 cuentran FactoryTalk, InTouch, WinCC e
y 1, mientras que los analógicos un intervalo Iconics.
mínimo y máximo definido por la aplicación.
h Entre los equipos a nivel de campo con PLCs
d Los actuadores pueden ser neumáticos, elec- se encuentran: Siemens, MicroLogic y Delta.
tro neumático o eléctricos.
i Algunos de los lenguajes de programación de
los PLC son: FUP, KOP y AWL.

Prob. 2 (3 Puntos) Enlace las Definiciones con los Ejemplos que lo relacionan:

Prob. Sol. Prob. Sol. Prob. Sol. Prod. Sol. Prob. Sol. Prod. Sol.
2-a 2-b 2-c 2-d 2-e 2-f

a Sirve como dispositivo de salida. 1 Motor 3φ.

b Sirve como dispositivo de entrada. 2 Relay

c Sirve como dispositivo de salida trifásico.

3 Válvulas

d Dispositivo electro mecánico que usualmente opera en 5 VDC, 12 VDC, 24

VDC, 220 VAC. 4 Selector.

e Sirva para programar el PLC. 5 Cable Serial.

f Suele integrar en el mismo bloque la alimentación, entradas, salidas y CPU.

6 Configuración Compacto.

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Prob. 3 (3 Puntos) ¿Qué condición debe cumplirse para que Marque Verdadero o Falso según corresponda:
la salida Z se active?
a Existen ocho caminos posibles para controlar la salida Z.

b Si se parte de A, existen dos caminos posibles para con-

trolar la salida Z.

c Si se parte de D, existen dos caminos posibles para con-

trolar la salida Z.

d Si se parte de E y H, existen dos caminos posibles para

controlar la salida Z.

Marque la alternativa correcta:

Alternativa V F Alternativa V F
a b
Figura 1: Circuito de Conexión. c d

Prob. 4 (2 Puntos) Considere la siguiente secuencia de rotación de una articulación de un brazo robótico:

A Rotación por un ángulo φ alrededor del eje x global.

B Rotación por un ángulo θ alrededor del eje z actual.

C Rotación por un ángulo ψ alrededor del eje y global.

Escriba la matriz producto que dará la matriz de rotación resultante (no efectúe la multiplicación, solo exprese los términos a
multiplicar).

Prob. 5 (2 Puntos) Encuentre la matriz de rotación que representa un roll de π4 , seguido de un yaw π2 , seguido de un pitch de
π
2.

Prob. 6 (3 Puntos) Los números complejos pueden ser gene- Usando estas definiciones, se define un cuaternion como
ralizados definiendo tres raíces cuadradas independientes −1 Q = q0 + i · q1 + j · q2 + k · q3 , el cual se representa por una
que obedecen la regla multiplicativa: cuadrupla (q0 , q1 , q2 , q3 ).
Una rotación θ alrededor del vector unitario n = (nx , ny , nz )T
−1 = i 2
= j 2
= k 2 puede ser representada por el cuaternion unitario Q =
i = jk = −kj (cos θ2 , nx · sen θ2 , ny · sen θ2 , nz sen θ2 ).
j = ki = −ik Demuestre que dicho cuaternion tiene una norma unitaria, es
k = ij = −ji decir q0 2 + q1 2 + q2 2 + q3 2 = 1.

Prob. 7 (4 Puntos) El cuaternion Q = (q0 , q1 , q2 , q3 ) puede ser concebido como un componente escalar q0 y un componente
vectorial = (q1 , q2 , q3 )T . Demuestre que el producto de dos cuaterniones, Z = XY está dado por:

z0 = x0 y0 − xT y
z = x0 y + y0 x + x × y
Sugerencia: Realice la multiplicación (x0 + i · x1 + j · x2 + k · x3 )(y0 + i · y1 + j · y2 + k · y3 ) y luego simplifique el resultado.