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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS


DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

NOMBRE: PAREDES MACHACA HILARIO

Guía de Laboratorio 02.- Estabilidad por LGR y Respuesta en Frecuencia

I. OBJETIVO

Adquirir la Competencia para aplicar las técnicas de Análisis en el Dominio de la Frecuencia,


específicamente los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado, para el análisis de sistemas de control
Automático.

Utilizar la técnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el análisis y diseño de sistemas


de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite analizar la estabilidad
relativa y absoluta de los modelos lineales.

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el método del LGR.

Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO


Diagramas de Bode de amplitud y fase

Los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado vienen a ser la gráfica en coordenadas rectangulares semi-
logarítmicas, Figura 1, de la Magnitud de Lazo Cerrado en dB y el Ángulo de Fase de Lazo Cerrado
en Grados, M dB y N° respectivamente, contra la frecuencia en la escala logarítmica Figura 2.
En los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado de la Figura 2 M en dB es la Magnitud de Lazo Cerrado
en decibeles Ec. (1) y Nº es el Ángulo de Fase de Lazo Cerrado en grados Ec. (2).

Los parámetros importantes a medir en los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado son: Ancho de
Banda, ω1 a ω2, que es el rango de frecuencias entre las cuales el sistema tiene ganancia, y la
frecuencia donde se tiene la máxima ganancia, ωR, y el valor de la misma Mmax, que se miden
como se muestra en la Figura 2.

RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

El análisis de un sistema en base a su respuesta en el tiempo, para ciertos casos se vuelve complejo.
Comoalternativa puede utilizarse el análisis en base a la respuesta de frecuencia. Para el análisis de
sistemas decontrol en el dominio de la frecuencia se requiere el conocimiento de su respuesta en
frecuencia que puede ser obtenida experimentalmente o partiendo de su función de transferencia.
Para un sistema de lazocerrado la función de transferencia está dada por:

Y descrita en el dominio de la frecuencia w, ( s = jw ), toma la siguiente forma:


Donde M (jw) se expresa mediante amplitud y fase, definidas por:

El estudio de un sistema de control en el dominio de la frecuencia involucra esencialmente la


evaluaciónde las gráficas de Nyquist y de Bode del sistema e lazo abierto y cerrado. El análisis en el
dominio de lafrecuencia es útil cuando el sistema es de orden superior y el análisis en el dominio del
tiempo puederesultar complejo.

IV. INFORME PREVIO

1. Resolver el LGR y explicar el passo a passo para su analisis, para que sirve, como verifico
estabilidade?

clear all;clc;

%lazo abierto G(s)H(s)=K(s^2+1)/s(s+1)(s+3)


k=1;
num=conv([k],[1 0 1])
den=conv([1 1 0],[1 3])
LA=tf(num,den)
figure(1)
rlocus(LA)
grid
%Lazo cerrado
LC=feedback(LA,1)
figure(2)
step(1,1,'r')
hold on
step(LC)
grid

Resultados de la función de transferencia en lazo abierto y lazo


cerrado.

num =

1 0 1

den =

1 4 3 0

LA =

s^2 + 1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s

Continuous-time transfer function.

LC =

s^2 + 1
---------------------
s^3 + 5 s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

Grafica de los polos y ceros de lazo abierto en la grafica.


Gráfica de la respuesta en el tiempo
Mediante sisotool

k=1;
num=conv([k],[1 0 1])
den=conv([1 1 0],[1 3])
G=tf(num,den)
sisotool

num =

1 0 1
den =

1 4 3 0
G=

s^2 + 1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 3 s

Continuous-time transfer function.

Gráfica de los polos y ceros mediante sisotool y respuesta em el tempo.


2. Definir cuándo el sistema es estable por el Lugar Geométrico de Raices.
Las características de um sistema em lazo cerrado son determinados por los polos em lazo
cerrado, los polos em lazo cerrado son las raices de la ecuacion características, el método de LGR
esta basadoen técnicas de tanto y error y es um procedimento gráfico, por el cual se trazan las
raices de la ecuacion exatamente para todos los valores de um parâmetro del sistema que
normalmente es la ganancia k variandola desde 0 a ∞.

Este método permite encontrar los polos delazo cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo
abierto tomando a las ganancias como parâmetro.

clear all;clc;
%lazo abierto G(s)H(s)=K(s^2+1)/s(s+1)(s+3)
num=[1 3];
den=conv(conv([1 0],[1 1]),conv([1 2],[1 4]))
LA=tf(num,den)
figure(1)
rlocus(LA)
grid
%Lazo cerrado
LC=feedback(LA,1)
figure(2)
step(1,1,'r')
hold on
step(LC)
grid
Resultados de lazo abierto y lazo cerrado.

den =

1 7 14 8 0

LA =

s+3

--------------------------

s^4 + 7 s^3 + 14 s^2 + 8 s

Continuous-time transfer function.


LC =

s+3

------------------------------

s^4 + 7 s^3 + 14 s^2 + 9 s + 3

Continuous-time transfer function.

Gráfica del LGR de polos y ceros


3. Analizar el Diagrama de Bode de manera teórica y comprobarlo en simulación para
el siguiente sistema:

Función de transferencia en lazo abierto

𝑠 2 + 10000𝑠
𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = 2
𝑠 + 100𝑠 + 1000000
Función de transferencia en lao cerrado

𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 10000𝑠
=
𝑅(𝑠) 2𝑠 2 + 10100𝑠 + 1000000

Normalizando la función de transferencia en lazo abierto

0.0001(𝑗𝑤)(0.0001𝑗𝑤 + 1)
𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) =
0.000001(𝑗𝑤)2 + 0.0001𝑗𝑤 + 1
clear all;clc;
num=[1 10000 0];
den=[1 100 1000000];
LA=tf(num,den)
LC=feedback(LA,1)
figure(1)
bode(LA)
margin(LA)
grid
figure(2)
step(1,1,'r')
hold on
step(LC)
grid off
grid

Resultados de lazo abierto y cerrado.

LA =

s^2 + 10000 s
------------------
s^2 + 100 s + 1e06

Continuous-time transfer function.

LC =

s^2 + 10000 s
----------------------
2 s^2 + 10100 s + 1e06

Continuous-time transfer function.


Graficando el diagrama de bode nos muestra el margen de ganancia
margen de fase.
La grafica de la respuesta en frecuencia en el tiempo.