DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

NOMBRE:
 Christian Canchignia

CARRERA:
 Ingeniería Mecatrónica

NIVEL:
 9no

TEMA:
 Cuestionario Robótica Industrial

LATACUNGA – ECUADOR
CONTESTE LAS SIGUIENTES PREGUNTAS

1. Alrededor del siglo XVIII y al XIX, ¿Qué dispositivos mecánicos se crearon

con características de robot?

Los autómatas o maquinas semejantes a personas aparecieron en los relojes de las

Iglesias medievales y los relojeros del siglo xviii eran famosos por sus ingeniosas
criaturas mecánicas
 Ajeeb: autómata ajedrez
 Mephisto fue un falso autómata que jugaba al ajedrez creado por Charles
Godfrey Gümpel en 1878
2. Cuál fue el aporte de Leonardo da Vinci a la robótica ?

Desarrollo el primer humanoide, con la capacidad de hacer abdominales, mover

brazos y cabeza, aparte de abrir y cerrar la mandíbula.
 Crea un león autómata.
 Durante el renacimiento, contribuyó en los estudios sobre la anatomía del
cuerpo humano que aportaron un valioso conocimiento a la hora de desarrollar
la mecánica del robot.
3. ¿Cuáles son las invenciones desarrolladas por George Devol?

 Unimate: primer robot industrial

 Desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar señales eléctricas por
medio magnéticos y reproducirlas para accionar una máquina mecánica.
 Inventó el primer robot programable, llamado "Dispositivo de transferencia
articulada programado”.
4. ¿Cómo llegó a involucrarse Joseph F. Engelberg en la robótica?

Con la colaboración de George Devol desarrollan el primer robot industrial,

posteriormente lo dejan instalado en modo de prueba en una planta de General
Motors, para más tarde fundar la primera compañía dedicada expresamente a
fabricar robots, Unimation Inc. (Universal Automation).
5. ¿Qué otras contribuciones hubo en el campo de la robótica? ¿Cuáles y quien
los desarrollo?

Nombre Contribuciones

1769 W. Von Máquina de tejer con tarjetas perforadas para

Kempelen seleccionar tipo de tejido

1954 G. Goertz, Robot con tele operación para materiales radiactivos.

Bergsland

1955 Denavit y Utilización de algebra matricial para determinar

Hartenberg geometría espacial del robot
1971 Universidad Robot con accionamientos eléctricos y controlado por
Stanford computador

1973 Victor Primer lenguaje de programación de robots WAVE que

Scheinman/Bruce se fusionaría con AL para formar el VAL (primera
Simano programación para usuario)

1974 ASEA Introduce robot IRB6 con accionamiento eléctricos

KAWASAKI
Instalación de primer robot de soldadura por arco

1978 UNIMATION Introduce robot PUMA para tareas de montaje

1979 Universidad Aparece el robot SCARA para tareas de ensamblaje

Yamanashi

1981 Universidad de Se desarrolló el robot de impulsión directa con motores

Carnegie-Mellon eléctricos en las articulaciones.

6. Defina robot industrial y robótica industrial

Robótica Industrial: Robótica industrial se define como una ciencia aplicada que
surge de la combinación de la tecnología de las máquinas-herramienta y de la
informática
Robot Industrial: Un robot industrial es un sistema mecánico articulado dotado de
accionamientos (eléctricos, hidráulicos o neumáticos) que arrastran a las
articulaciones del robot mediante transmisiones (cables, cintas, correas con
muescas).
7. Cuál es el origen de la palabra “robot”, qué significa.

La palabra Robot viene de la palabra checa” robota” (servidumbre, trabajo forzado o

esclavitud) apareció por primera vez en 1921 en la obra de teatro R.U.R. de Karel
Capek.
8. En qué obra fue utilizada terminología “robot”. En tres líneas realice un
resumen de la obra.

Fue utilizado en la obra “Los Robots Universales de Rossum”, por Karel Capek. Trata
sobre una empresa que construye androides humanos con el fin de facilitar el trabajo
de las personas, más adelante estas máquinas entrarán en confrontación con la
sociedad iniciando una revolución que acabará destruyendo la humanidad.
9. Quién es Karel Capek?

Fue quien escribió Rossum’s Universal Robots a él se le atribuye el origen de la

palabra robot.
10. Cuáles son las tres leyes fundamentales de la robótica de Isaac Asimov?

 Un robot no puede dañar a un ser humano, o por inacción, permitir que un ser
humano resulte dañado.
  Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales órdenes entren en conflicto con la primera ley.
 Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no
entre en conflicto con la primera o segunda ley.

11. Según la Robotics Industries Association (RIA), ¿Qué es un robot industrial?

Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas,

herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.
12. Defina robot industrial, según la Organización Internacional de Estándares

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas
13. Qué países son los más desarrollados en la robótica industrial. Por qué?

Según los últimos datos disponibles de la IFR (de 2015), Corea del Sur ocupa el
primer lugar con 531 unidades cada 10.000 trabajadores. En la lista le siguen
Singapur (398), Japón (305), Alemania (301), Suecia (212), Taiwán (190), Dinamarca
(188), Estados Unidos (176), Bélgica (169) e Italia (160).
14. De acuerdo al sistema de control como se clasifican los robots industriales.
Explique cada uno.

A. Manipuladores
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que
permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de
trabajo.

B. Robots de repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseñanza. Son los más conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo
de programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
C. Robots con control por computador
Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un
computador, En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el
elemento de la máquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por
computador dispone de un lenguaje específico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicación
utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programación se le
denomina textual y se crea sin la intervención del manipulador.
 Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rápidamente, lo que exige la preparación de personal
cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informático.
D. Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real
(auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, la visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son
las ciencias que más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.
E. Micro-robots
Robots diseñados con fines educativos, de entretenimiento o investigación; existen
numerosos robots de formación o micro robots, cuya estructura y funcionamiento
son similares a los de aplicación real.
15. Mencione 2 características de los robots industriales controlados por
computador.

 El programador no necesita mover realmente el elemento de la máquina, cuando

la prepara para realizar un trabajo.
 Se desarrolla un programa de aplicación utilizando solo el terminal del
computador

16. Mencione 2 características de los robots inteligentes.

 Son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través de un

conjunto de sensores
 Tomar decisiones en tiempo real (auto programable).

17. Presente las características más importantes (por lo menos 2) de la

clasificación de los robots industriales según su generación

Generación Características

 Repetición de Tareas Programas Secuencialmente

1ra (1982)
 Sistema de Control en Lazo Abierto

 Pueden tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de

2da (1984) trabajo
 Control por Servomotores

 Utiliza una computadora para su estrategia de control en “lazo

3ra (1989)
cerrado”
 Hacen razonamientos lógicos y aprenden
 Utilizan conocimiento de la Lógica Difusa y
4ta (2000) Procesamiento Digital
 Utilizan sensores inteligentes
  Incorporación de Inteligencia Artificial
5ta (2010)
 Microcomponentes

18. De acuerdo al sistema de impulsión como se clasifican los robots. Explique

cada uno.

Eléctricos.
Características:

 Impulso eléctrico.
 Alta repetibilidad.
 Baja capacidad de carga.
 Volumen de trabajo pequeño.
 Motor paso a paso.

Neumáticos.
Características:

 Impulsado por aire.

 De regular a alta repetibilidad.
 Capacidad de carga baja.
 Volumen de trabajo pequeño.
 Inconveniente; posibles fugas de aire.
 Actuador oscilante neumático.

Hidráulicos.
Características:

 Baja repetibilidad.
 Alto volumen de trabajo.
 Alta capacidad de carga.
 Inconvenientes; posibles fugas del fluido, que generalmente es aceite.

19. Qué aplicaciones de robots industriales existen? Describa tres de ellas.

Paletización
La paletización es un proceso básicamente de manipulación, consistente en disponer
piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan
normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad,
facilitar su manipulación y optimizar su extensión. Los palets son transportados por
diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de
piezas, bien a lo largo del proceso de fabricación, bien hasta el almacén o punto de
expedición.
Soldadura
La industria automovilística ha sido la gran impulsora de la robótica industrial,
empleando la mayor parte de los robots instalados hoy día. La tarea robotizada más
frecuente dentro de la fabricación de automóviles ha sido, la soldadura de
 carrocerías. En este proceso, dos piezas metálicas se unen en un punto para la fusión
conjunta de ambas partes, denominándose a este tipo de soldadura por puntos.
Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que normalmente
exigen, presentan grandes dificultades para su automatización flexible. Sin embargo,
el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales
del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta área,
consiguiéndose importantes avances.
20. Cuáles son los componentes del robot manipulador.

 Manipulador
 Unidad de Control
 Unidad de Programación
 Cables de Alimentación

21. Cuáles son los componentes del robot manipulador KUKA.

 Robot o Manipulador
 Set de Cables
 Unidad de control o controlador del Robot
 Teach Pendant (KCP)

22. Señale tres características técnicas de robots manipuladores.

 Grados de libertad
 Espacio de trabajo
 Capacidad de carga

23. Defina efector final del robot industrial. ¿Qué tipos existen?

Son herramientas que van unidas a la muñeca del robot industrial encargadas de
interaccionar con el entorno del robot. Se clasifica en:

 Sujeción
 Operación
 Manipulación
 Montaje
 Especiales

24. Qué es una pinza? ¿Qué tipos existen?

Es una máquina-herramienta simple cuyos extremos se aproximan para sujetar algo.

Funciona con el mecanismo de palancas simples, que pueden ser accionadas
manualmente o con mecanismos hidráulicos, neumáticos o eléctricos. Existen pinzas
para diferentes usos: corte, sujeción, prensa.

 Pinza de presión.
 Pinza de enganche.
 Ventosas de vacío.
 Electroimán
 Elementos adhesivos.
25. Explique qué es eslabón y articulación de una estructura de robot industrial.

ARTICULACIÓN
Es una unión material de dos o más piezas de modo que por lo menos una de ellas
mantenga alguna libertad de movimiento.
ESLABONES:
Con objeto de lograr la respuesta más rápida posible para un movimiento dado y un
sistema de accionamiento, los eslabones que forman las estructura deben de
mantenerse lo más ligeros posibles. Los eslabones deben también tan rígidos como
sea posible.

26. Explique el concepto de grado de libertad de un robot manipulador.

Se denomina grado de libertad (G.D.L.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecánico del
robot (posición y orientación en el espacio de sus elementos).
27. Describa los tipos de movimientos que puede generar una articulación de
robot manipulador.

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje

solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.

28. Indique cuáles son las configuraciones clásicas de los manipuladores?

 Cartesiana
 Cilíndrica
 Polar
 Angular

29. Explique las características de cada configuración de robots manipuladores.

Configuración cartesiana

 Solo describe trayectorias rectas, trayectorias de interpolación lineal

 Volumen de trabajo L^3
 Aplicaciones paletizado y alimentación
 Capacidad de carga es independiente de la configuración

Configuración cilíndrica

 Realiza dos movimientos: lineales y rotacional curvo

 Volumen de trabajo 3πL^3
 Carga independiente
 Aplicaciones: de carga, alimentación de máquinas y paletizado

Configuración polar

 Varias articulaciones
  Tres movimientos: Rotacional, angular y lineal
 Volumen de trabajo teórico 28⁄(3πL^3 )
 Geometría compleja para el sistema de control
 Aplicaciones: carga, descarga, alimentación de máquinas, soldadura, montaje

Configuración angular o antropomórfico

 Volumen de trabajo teórico 32⁄(3πL^3 )

 Aplicaciones: todas
 Geometría compleja para el sistema de control
 Mejor accesibilidad que estructuras anteriores

Configuración Scara

 Configuración no clásico
 Movimientos horizontales
 Mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales
 Bastante precisión en montajes
 Geometría compleja para el sistema de control

Configuración PUMA

 Tiene 3 grados de libertad

 Más preciso, para ensamblaje
 Presenta una configuración angular

30. Indique diferencias principales entre la máquina de Control Numérico y el

robot manipulador.

Control Numérico Robot manipulador

(EspacioMarketing.com, s. f.) (Aníbal Ollero Baturone, 2001, p. 5)
  Disminución del tiempo de  Son más seguros, multitareas,
mecanizado de la pieza, por utilizar más fuertes y pueden trabajar de
trayectorias de posicionado en manera continua.
vacío más ajustadas y recorridas a  Tienen menos probabilidades de
mayor velocidad; por velocidades cometer errores que los humanos.
de trabajo más elevadas; por  Reducen costos de fabricación.
eliminación de tiempos de  Como muchos de ellos son
inspección y cambio de programables pueden realizar
herramientas. distintas tareas.
 Ahorro de medios de fabricación en  Pueden reemplazar a los
máquinas al disminuir el tiempo del humanos en tareas peligrosas o
ciclo; en herramientas al utilizar tediosas.
elementos más universales y  Control en tiempo real
sencillos; en medios de  Tienen varias articulaciones y por
manutención por disminución del ende mayores grados de libertad
recorrido de materiales por el taller.  Trabaja en áreas de difícil acceso
 Ahorro en mano de obra dado que
la automatización permite a un
operario a más máquinas. A
medida que aumenta el grado de
automatización de la línea se
reduce el número de operarios.
 Máquinas herramienta, tanto
estáticas como portátiles,
fresadora, torno, rectificadora,
máquina de corte por láser, por
chorro de agua o por
electroerosión

31. Cuáles son las características del brazo robótico de configuración SCARA?
¿Para qué se usa típicamente? Dibujar un esquema.

Características:
Configurado para realizar tareas de montaje en un plano

 Rápidos y sencillos
 Tienes dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos
 Desplazamiento perpendicular al plano
 Radio de giro de 360 grados

Se lo utiliza para:
Tareas de ensamblaje, la fabricación de electrónica de consumo, la
experimentación biológica y en la clasificación de artículos para su empaquetado.
Esquema:
32. Qué es el volumen de trabajo de un manipulador?

Volumen o espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca,

tener en cuenta las dimensiones de la herramienta, puesto que esta no es propia
del robot.
33. De qué depende el volumen de trabajo de un manipulador.

Depende de las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus
posiciones mínimas y máximas
34. Cuál es el volumen de trabajo de cada una de las configuraciones clásicas de
manipuladores.

Configuración cartesiana
Volumen de trabajo L3
Configuración cilíndrica
Volumen de trabajo 3πL^3
Configuración polar
Volumen de trabajo teórico 28⁄(3πL^3 )
Configuración angular o antropomórfico
Volumen de trabajo teórico 32⁄(3πL^3 )
35. Explique los siguientes términos asociados a robots industriales

Inexactitudes mecánicas, Resolución espacial, Repetibilidad

Inexactitudes mecánicas Se encuentran estrechamente relacionadas con la
calidad de los componentes que conforman las
uniones y las articulaciones
Resolución espacial Se define como el incremento más pequeño de
movimiento que puede ejecutar un robot industrial
Repetibilidad Se refiere a la capacidad del robot de regresar al
punto que se le programó, las veces que sean
necesarias.
36. Defina capacidad de carga del robot. Con un gráfico indique cuál es la carga
máxima que puede transportar el robot manipulador KUKA KR16 en sus
diferentes partes.

Es el peso en kilogramos que puede transportar o levantar la garra del manipulador,

garantizando sus prestaciones y considerando la configuración más desfavorable.

37. Explique a qué se refiere el Campo de trabajo de un robot industrial (Si es el

caso utilice una figura).

Es el universo en que está sumergido el manipulador. En este espacio, el robot

puede encontrar obstáculos que ha de evitar y objetos de interés con los que tiene
que actuar.
38. Indique los tipos de actuadores que se utilizan en manipuladores robóticos.

39. Indique 2 ventajas y 2 desventajas de cada tipo de actuador.

Tipo de actuador Ventajas Desventajas

Neumático Baratos Dificultad de control
Rápidos continuo
Sencillos robustos Instalación especial
Ruidoso
Hidráulico Rápidos Difícil mantenimiento
Alta relación potencia- Instalación especial
peso Frecuentes fugas
Alta capacidad de carga Caros
Estabilidad frente a cargas
estáticas
Eléctrico Precisos Potencia limitada
Fiables
Fácil control
Sencilla instalación
Silenciosos
40. Cuál es el actuador más frecuente utilizado en robots manipuladores
industriales? Describa el principio de funcionamiento.

Los actuadores eléctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de

altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud
y repetitividad. Los motores eléctricos más utilizados en robóticas son los motores de
corriente continua y los motores de paso a paso.
Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que requieran mayor
velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia mecánica para la
manipulación de cargas pesadas.
Los actuadores neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo
dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.
41. Realice una comparación de las características de los motores paso a paso vs
servomotores utilizados en robótica. Cuáles son los más recomendados.

Tipo de Ventajas Desventajas

motores
 Se puede controlar  Produce mas ruido y
Motores paso fácilmente su velocidad vibración que los servos
a paso  No se puede utilizar para
desde el computador tareas de rotación de alta
 Es fácil de invertir el velocidad
sentido de rotación del  El flujo actual de un driver a
la bobina del motor no se
motor paso a paso puede aumentar o disminuir
 Bajo costo durante la operación.
 Se puede usar en  Intenta rotar según los
Servomotores operaciones de alta pulsos del comando, pero
velocidad se retrasa, no es
 De fácil manejo desde el conveniente para el control
computador de la precisión de la rotación
 Bajo consumo de energía  Costo alto.
 Si una carga pesada se  Cuando está parado, el rotor
pone en el motor, el del motor se continua
driver aumentara la moviendo hacia adelante y
corriente a la bobina del hacia atrás un pulso, de
motor como intento de modo que no sea
rotar el motor conveniente si usted
necesita prevenir la
vibración.

42. Qué es la propiocepción? ¿Qué tipos de sensores propioceptivos se utilizan

en robots manipuladores?

La propiocepción es el sentido que informa al organismo de la posición de los

músculos, es la capacidad de sentir la posición relativa de partes corporales
contiguas
Sensores internos
La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de
su estructura mecánica es fundamentalmente la relativa a su posición y velocidad de
la articulación del brazo
43. Qué es un encoder? Indique el funcionamiento básico.

Para explicar cómo funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se

compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio.
El disco está hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes
transparentes y otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de
luz (típicamente emisores infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas
bloqueadas (codificadas) están arregladas en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor
óptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a
través del disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una
secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro, la dirección del
movimiento e incluso la velocidad.
44. Enliste sensores externos para manipuladores robóticos.

Los sensores de estado externo operan con la detección de variables tales como:

 La presencia o proximidad
 El alcance
 El contacto
 La fuerza y torsión

45. Describa las diferencias de los sensores internos y externos de robots

manipuladores.

Sensores internos, son los que reciben información relacionada con su estado,
operan con la detección de variables, tales como la posición de la articulación del
brazo, que se utilizan para el control del robot
Sensores externos estos reciben información que se refiere al estado de su entorno,
estos operan con la detección de variables tales como el alcance, la proximidad, el
contacto
46. Describa un sensor de ultrasonidos. Para qué se usa en robótica?

El sensor digital de ultrasonidos genera ondas de sonido de alta frecuencia y mide el

tiempo que tardan dichas ondas en rebotar, con el fin de detectar y medir la distancia
de objetos. Se usan en la robotica como un medio para que el robot pueda percibir
su entorno y adquiera de esta manera un mayor grado de inteligencia.
47. La visión artificial una tecnología muy utilizado en robótica industrial?
Explique sus aplicaciones.
 Es una tecnología muy utilizada ya que permite que el robot visualice el área de
trabajo o posibles objetos que dificulten el funcionamiento del mismo, haciendo de
esta una herramienta vital en los robots industriales aunque no se lo aplique de forma
continua.
48. Qué son sensores inerciales? Describa tres tipos y su aplicación.

Se le conoce como sensores inerciales a un sensor que mide aceleración y velocidad

angular y se utiliza en aplicaciones de captura y análisis de movimiento.
Giroscopios
En general se han empleado mucho para la navegación inercial en aviones, misiles
y similares construidos antes de la aparicon del GPS (aun son imprecindibles, pero
ya no como único o principal sistema de guiado, sino para controlar con precisión la
orientación)
Acelerómetros
Científico.- mediciones de laboratorio, test de la posición de un cuerpo, entre otros.
Investigación medicina.- análisis de movimientos de pacientes en silla de ruedas o
de personas con capacidad de movimiento reducido.
Investigación biología.- la interpretación de patrones en los movimientos de animales
Tecnología.- tomar cambios en la posición de un dispositivo para generar una
respuesta al usuario o realizar una actividad
Magnetómetros
Magnetómetros escalares.- miden la fuerza total del campo magnético al que están
sometidos. Por ejemplo: magnetómetros de precesión protónica.
Magnetómetros vectoriales.- tienen la capacidad de medir el componente del campo
magnético en una dirección particular. Por ejemplo: magnetómetros de núcleo
saturado
49. Para qué sirve un mecanismo de transmisión en robótica.

Sirve para convertir el movimiento lineal en circular o viceversa.

50. Para qué sirve un mecanismo reductor en robótica.

Son los encargados de adaptar el torque y la velocidad de salida del actuador a

valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
51. Qué es un sistema de control de robots manipuladores?

Es el cerebro del robot industrial, este puede ser desde un autómata programable
(PLC) para los menos avanzados, hasta un miniordenador numérico o
microprocesador, para los más avanzados.
Este componente regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones,
cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras
máquinas-herramientas y almacena programas
52. Cuáles son los tipos de programación de robots manipuladores?

Entre los tipos de programación de un robot se encuentra:

  Programación gestual
 Programación textual
 Lenguaje estructurado
 Programación en función de objetos

53. Cuál es el tipo de programación más habitual hoy en día en los robots
manipuladores?

Los modernos sistemas de robots admiten la programación manual por consola,

mediante un modulo de programación propio del manipulador.
54. Exponga las ventajas que tiene el uso de los simuladores en el mundo de la
robótica industrial.

 Un ambiente de trabajo en el cual se pueda aprender sin necesidad de requerir

maquinaria y manipuladores de alto costo.
 Innovar en la operación de las celdas de manufactura.
 Utilizar la creatividad y la lógica para formar elementos optimizados de trabajo.

55. Analice sobre la importancia de la seguridad en robótica industrial.

La importancia de la seguridad en robótica industrial tiene dos enfoques que son muy
importantes la primera se refiere a la seguridad intrínseca al robot y que es
responsabilidad del fabricante; y aquella que tiene que ver con el diseño e
implantación del sistema y su posterior utilización, programación y mantenimiento,
responsabilidad del usuario. Por lo tanto la seguridad en robótica industrial es
importante para reservar la integridad del operario y la del robot

56. Qué medidas básicas de seguridad conoce en robots industriales?

 Mantenerse fuera del campo de trabajo mientras estas encendido

 Mantenerse fuera de la celda mientras esta en operación
 Utilizar equipo de protección como gafas, orejeras, botas, overol o mandil
 Evitar tocar los motores por riesgo a quemaduras
 Iniciar el programa en T1 y después de haberlo probado cambiar a otro modo de
servicio.

57. Cómo ve el futuro de la robótica industrial?

La veo con un futuro muy prometedor ya que los países en vías de desarrollo
comenzaran a implementarlos de mejor manera incrementando el número actual de
robots industriales que poseen además de que gracias a los avances de la tecnología
tendrán mejores prestaciones por un coste menor.
58. ¿Qué características deberían tener los robots manipuladores en el futuro?

Con el avance tecnológico los robots en el futuro tendrán un enorme desarrollo en el

ámbito de los sensores y serán diseñados de modo que puedan medir el espacio
tridimensional que rodea al robot, asi como reconocer y medir la posición y la
orientación de los objetos y sus relaciones con el espacio.
 Se dispondrá de un sistema de proceso sensorial capaz de analizar e interpretar los
datos generados por los sensores, así como de compararlos con un modelo para
detectar los errores que se puedan producir.
Finalmente, habrá un sistema de control que podrá aceptar comandos de alto nivel y
convertirlos en órdenes, que serán ejecutadas por el robot para realizar tareas
enormemente sofisticadas.
59. Indique las características del KCP (Kuka Control Panel)

60. Explique todos los modos de programación del robot manipulador KUKA
(asumir que se dispone de los dispositivos necesarios para realizar tal
programación).

Programación por guiado o aprendizaje.

Consiste en hacer realizar al robot la tarea al tiempo que se registran las
configuraciones para su repetición de manera automática.
Pueden ser:
 Pasivo
 Directo
 Por maniquí
 Activo

Programación textual.
Se escriben las instrucciones, en un lenguaje compatible con el robot.
 Nivel robot. Movimientos a realizar por el robot.
 Nivel objeto. Estado de los objetos
 Nivel tarea. Objetivo o sub-objetivo a conseguir.
 Programación oral.
Se le “habla” acerca de los movimientos que tiene que realizar.

61. Indique las ventajas y/o desventajas de utilizar los diferentes sistemas de
coordenadas que posee el robot manipulador KUKA.

Sistema de coordenadas Ventajas Desventajas

Coordenadas especificas Cada eje del robot puede
del eje ser desplazado
individualmente en
dirección positiva o
negativa
Mayor tiempo de
desplazamiento hacia el
punto requerido dado que
el desplazamiento se daría
eje por eje.

Coordenadas Universales Su origen se encuentra en Solo coincide con el

la base del robot
Coordenadas cartesiano
situado en un punto fijo
Coordenadas de la pieza El origen se encuentra en
(BASE) la pieza a elaborar
Coordenadas de la Tiene su origen en la
herramienta (TOOL) herramienta
sistema de coordenadas
del space-mouse cuando
el operario esta frente al
robot con KCP
Ubicar los puntos de
origen de la pieza.
Ubicar los puntos de
origen de la herramienta.

62. Describa los modos de servicio del robot del robot KUKA

63. Explique los diferentes niveles de pulsación que presenta el botón hombre
muerto

El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:

 No pulsado
 Posición intermedia
 Pulsado a fondo
Solo en la posición intermedia se permite el funcionamiento del robot.
64. Explique las diferentes opciones que tiene el operador del robot manipulador
KUKA para detener el movimiento del robot bajo diferentes condiciones.

Existen 3 formas:

 Pulsar el botón de emergencia: Produce un paro instantáneo con posible

daño del robot.

 Soltar o pulsar a fondo el botón de hombre muerto: Produce un para

inmediato del robot.

 Pulsando el botón de Stop en el KCP: Produce el paro progresivo del robot

al terminar la instrucción del programa en que se encuentre.

65. Explique el procedimiento para desplazar el robot manipulador KUKA en forma

manual.

Existen 2 formas de desplazar el robot de forma manual:

 Desplazamiento cartesiano.
El TCP es desplazado en dirección positiva o negativa a lo largo de los
ejes de un sistema de coordenadas previamente seleccionado.

 Desplazamiento específico de los ejes.

Cada eje puede ser movido en forma individual, en dirección positiva y
negativa.

66. En la figura adjunta se ha representado una secuencia de movimientos de un

robot manipulador. Indicar los ejes que se desplazan (giran) y el sistema de
coordenadas en el que trabaja

Tiene dos tipos de sistemas de coordenadas universales y de herramienta y giran

respectivamente en Y y X.