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Université Moulay Ismail

Ecole Nationale Supérieure d’Arts & Métiers

Département Génie Mécanique et Structures

Rapport du B.E. IV
Conception d’une pelle à godet

(Phase I)

Fait Par :
Encadré Par :
- HADIDOINE Badr
- Mr. CHAABA
- ESSASNOUI Youssef

Année Universitaire :

2017/2018
REMERCIMENTS

Au terme de ce travail, c’est un devoir agréable d’exprimer en quelques


lignes la reconnaissance et la gratitude que nous devons à tous ceux dont on a
sollicité l’aide et la collaboration.

Notre gratitude s’adresse tout spécialement à Mr. CHAABA, pour cette


bénéfique initiative concernant la mise en œuvre d’un projet du bureau d’étude,
qui a pour but d’améliorer l’esprit créatif chez les élèves ingénieurs, d’acquérir
et assimiler les notions de l’hydraulique et la statique, ainsi que le travail avec
les logiciels de calcul et simulation.
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

Sommaire
Remerciement……………………………………………………………………...…………………………………….2

Liste des figures………………………………………………………………………………………………………….4

Introduction Générale…………………………………………………………………………………………………….5

Chapitre I : Calcul des courses des vérins ………………………………………………………………………….……6

I. Modélisation du système……………………………………………………………………….................6
1. Modélisation analytique…………………………………………….……………………………….6
2. Modélisation SolidWorks………………………..…………………………………………………..7
II. Détermination de la course du vérin de la flèche………………..………………………………………..9
1. Etude analytique…………………………………………………….……………………………….9
2. Vérification sur SolidWorks…………………………………………………..……………………10
III. Détermination de la course du vérin du balancier…………………………………………..……….......12
1. Etude analytique…………………………………………………….……………………………...12
2. Vérification sur SolidWorks…………………………………………………..……………………13
IV. Détermination de la course du vérin du godet………………………..…………………………………14
1. Etude analytique………………………………………………………….…………………….......14
2. Vérification sur SolidWorks………………………………………………………..………………15
V. Conclusion………………………………………………………..……………………………………..16
Chapitre II : Calcul des capacités des vérins……………………………………………………………………………17
I. Modélisation des efforts…………………………………………………..……………………………..17
II. Estimation des efforts des vérins 1 et 2…………………………………………….…………………...18
1. Force appliquée par le vérin du godet………………………….…………………………………..18
2. Force appliquée par le vérin du balancier……………………………….………………………....19
III. Conception et dimensionnement des parties du système…………………………………………….....20
1. Conception du godet……………………………………………..…………………………………20
2. Conception du balancier…………………………………………………..………………………..25
3. Conception de la flèche…………………………………………….……………………………....28
IV. Force appliquée par les vérins de la flèche………………………………………………..…………...28

Conclusion Générale…………………………………………………………………………………………………....30

Bibliographie et Webographie………………………………………………………………………………………….31

Annexes…………………………………………………………………………………………………………………32
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Liste Des Figures

Figure 1 : Architecture géométrique du système ............................................................................................... 6


Figure 2: Schéma simplifié du pelleuse ............................................................................................................. 7
Figure 3: Modèle Simplifié sur SolidWorks ...................................................................................................... 8
Figure 4: Schéma simplifié de la flèche ............................................................................................................. 9
Figure 5: Réglage de la vérification de la course 1 .......................................................................................... 10
Figure 6: Position de la flèche avant et après la rotation ................................................................................. 11
Figure 7: Calcul des distances L1 et L2 ........................................................................................................... 11
Figure 8: Schéma Simplifié du balancier-flèche .............................................................................................. 12
Figure 9: Réglage de la vérification de la course 2 .......................................................................................... 13
Figure 10: Position du balancier avant et après sa rotation ............................................................................. 13
Figure 11: Calcule des distances L1 et L2 ....................................................................................................... 14
Figure 12: Schéma simplifié godet-balancier .................................................................................................. 14
Figure 13: Réglage de la vérification de la course 3 ........................................................................................ 15
Figure 14: Schéma du godet avant et après sa rotation .................................................................................... 16
Figure 15: Calcul des distances........................................................................................................................ 16
Figure 16: Représentation des forces de cavage et de pénétration .................................................................. 17
Figure 17: Représentation de la force de pesanteur ......................................................................................... 18
Figure 18: Evolution de la force de cavage en fonction de la course .............................................................. 19
Figure 19:Dessin extrait du brevet US008069593B2 ...................................................................................... 21
Figure 20: Exemples des dents du godets sur le marché ................................................................................. 21
Figure 21: Conception d'un godet simplifié sur SolidWorks ........................................................................... 22
Figure 22: Godet Détallié-Static 2-Contraintes-Contraintes1.......................................................................... 24
Figure 23: Balancier-Static 1-Contraintes-Contraintes1 .................................................................................. 27
Figure 24: Modèle de la flèche ........................................................................................................................ 28
Figure 25: Interface du WebPlotDigitizer........................................................................................................ 29
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Introduction Générale

Dans plusieurs chantiers des travaux publics, la présence d’une pelle mécanique
hydraulique (également connu sous le nom de pelleteuse ou excavatrice) est indispensable
pour les travaux de terrassement et d’extraction. Cette pelle hydraulique est constituée d'un
châssis porteur à chenilles ou à pneus, surmonté d'une tourelle dotée d'une rotation continue
sur 360 degrés. Cette tourelle porte le moteur, les organes hydrauliques (pompe, moteurs,
vérins), le poste de conduite et l'équipement (bras, flèche, balancier et godet).

Il y a d’autres tâches que la pelleteuse est utilisée pour comme les travaux :

 Maritimes (extension de port, désensablement, etc.) ;

 D’assainissement (terrassement de fouille, pose de tuyaux, etc.) ;

 De réalisation et nettoyage de fossés et de talus… ;

 De fouilles archéologiques (à la fois pour le décapage initial, le terrassement,


l’évacuation des déblais, et la fouille par niveaux successifs d’une épaisseur d’environ
un centimètre) ;

 De manutention (déchargement et pose de conduites d'assainissement, chargement-


déchargement de bateaux, de camions ou alimentation de broyeur, etc.) ;

 De fondations spéciales (forage, parois moulées, etc.), la pelle sera équipée du


matériel : mouton, sonnette, etc. ;

 De démolition ou de triage : la pelle peut être équipée de pinces hydrauliques ;

 D’essouchage…

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Chapitre I : Calcul des courses des vérins


I. Modélisation du système :
1. Modélisation analytique
Le but de cette étude est de déterminer les courses des vérins nécessaires pour bien
répondre au cahier des charges. Avant d’entamer cette opération il faut modéliser le système :

G H
O3 1
F o
n E
O2
D
2
o
n C

3
o
n
A O1

Figure 1 : Architecture géométrique du système

On modélise chaque liaison pivot dans le système par une lettre d’A à G et O1 à O3 et
le point extrême des dents par T. On adopte la notation suivante pour l’analyse des angles et
des distances :
Ch1 :Calcul des courses des vérins
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- La distance scalaire entre deux points est notée par rxy (on note par 1 à 3 les points O1
à O3 respectivement) / Exemple : r1B : La distance entre O1 et B.
- Les angles entre 𝑦𝑥 ⃗⃗⃗⃗ sont notés sous la forme θxyz / Exemple : θ12C : l’angle entre
⃗⃗⃗⃗ et 𝑦𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐶 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑂1 .
- Les longueurs ̅̅̅̅
𝐴𝐵, ̅̅̅̅
𝐶𝐷 et ̅̅̅̅
𝐸𝐻 (les longueurs des vérins) sont notés 𝑙1 , 𝑙2 , 𝑙3
respectivement.
- Les angles θA12, θ123, et θ23T sont notées respectivement θ1, θ2, et θ3

On simplifie le schéma et nous obtenons le dessin illustré dans la figure 2.

𝜃3

𝑙3

𝜃2
𝑙2

𝑙1

𝜃1

Figure 2: Schéma simplifié du pelleuse

2. Modélisation SolidWorks

On crée le modèle simplifié sur le logiciel SolidWorks à l’échelle afin de vérifier les
courses.
Ch1 :Calcul des courses des vérins
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Figure 3: Modèle Simplifié sur SolidWorks

Afin de déterminer les coordonnés des points avec grande précision on utilise l’espace
du travail dans le catalogue de Liebherr Pelles sur pneus A 312 Litronic et le logiciel
WebPlotDigitizer-3.8-Desktop (voir annexe).

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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II. Détermination de la course du vérin de la flèche :


1. Etude analytique
On réduit le modèle du système pour étudier seulement la flèche :

Figure 4: Schéma simplifié de la flèche

On peut déduire du schéma que le changement du θ1 et l1 ; on peut écrire : l1 =f(θ1)


qu’on peut déduire à partir des lois de trigonométrie :

𝑙12 = 𝑟1𝐴
2 2
+ 𝑟1𝐵 − 2𝑟1𝐴 𝑟1𝐵 cos(𝜃1 + 𝜃21𝐵 )

2 2
𝑙1 = √𝑟1𝐴 + 𝑟1𝐵 − 2𝑟1𝐴 𝑟1𝐵 cos(𝜃1 + 𝜃21𝐵 ) (1.II.a)

D’après l’équation (1.II.a) on peut déduire l’entité l1 à partir de l’angle θ1

l’espace du travail adjoint au cahier des charges peut nous donner la position haute et
la position basse du point O2 ce qui rend possible le calcul l1b =f (𝜃1𝑏 ) et l1h =f (𝜃1ℎ ).

𝐶1 = 𝑙1ℎ − 𝑙1𝑏
Ch1 :Calcul des courses des vérins
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La position haute est dans le schéma par contre la position basse à déduire à partir du
calcul de la distance maximale possible entre O2 et T, ensuite savoir le(s) point(s) de
croisement entre le cercle centré dans le point le plus bas dans l’espace de travail et de rayon
3.5m, et le cercle centré en O1 et de rayon 4.5m.

On obtient les résultats suivants : (Avec la fonction cou1.m sur MATLAB)

𝜃1ℎ = 113.0623°
𝜃1𝑏 = 7.9087°
𝑙 = 1.5890𝑚
𝑟1𝐴 = 0.5402𝑚 ⇒ { 1𝑏 ⇒ 𝐶1 = 0.8483𝑚
𝑙1ℎ = 2.4373𝑚
𝑟1𝐵 = 1.9907𝑚
{ 𝜃21𝐵 = 28.5412°

2. Validation par SolidWorks

Après qu’on règle l’angle initial (𝜃1ℎ ) on actionne la flèche en rotation autour de O1
avec 𝜃 = 𝜃1ℎ − 𝜃1𝑏 = 105.15°.

Figure 5: Réglage de la vérification de la course 1

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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Ensuite on obtient :

Figure 6: Position de la flèche avant et après la rotation

Figure 7: Calcul des distances L1 et L2

D’après les images obtenues on tire que :

𝐶1 = 𝐿1 − 𝐿2 = 1.19196𝑚 − 0.34442𝑚 = 0.8472𝑚

On trouve à peu près la même valeur de la course avec une erreur de 1mm.

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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III. Détermination de la course du vérin du balancier :


1. Etude analytique
On suivant les mêmes étapes on obtient :

Figure 8: Schéma Simplifié du balancier-flèche

On a:

2 2
𝑙2 = √𝑟2𝐶 + 𝑟2𝐷 − 2𝑟2𝐶 𝑟2𝐷 cos(𝜃𝐶2𝐷 ) (1.III.a)

2𝜋 = 𝜃12𝑐 + 𝜃𝐶2𝐷 + 𝜃𝐷23 + 𝜃2

2𝜋 − (𝜃12𝑐 + 𝜃𝐷23 + 𝜃2 ) = 𝜃𝐶2𝐷

cos(𝜃𝐶2𝐷 ) = cos(𝜃12𝐶 + 𝜃𝐷23 + 𝜃2 ) (1.III.b)

D’après (1.III.a) et (1.III.b) on tire :

2 2
𝑙2 = √𝑟2𝐶 + 𝑟2𝐷 − 2𝑟2𝐶 𝑟2𝐷 cos(𝜃12𝐶 + 𝜃𝐷23 + 𝜃2 ) (1.III.c)

𝐶2 = 𝑙2𝑏 − 𝑙2ℎ

On tire du schéma : (Avec la fonction cou2.m sur MATLAB)

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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𝜃2ℎ = 143.5690°
𝜃2𝑏 = 19.2346°
𝑟2𝐶 = 2.1313𝑚 𝑙 = 2.6472𝑚
⇒ { 2𝑏 ⇒ 𝐶2 = 1.0685𝑚
𝑟2𝐷 = 0.6041𝑚 𝑙2ℎ = 1.5788𝑚
𝜃12𝐶 = 33.6821°
{𝜃𝐷23 = 162.4354°

2. Validation par SolidWorks

Après qu’on règle l’angle initial (𝜃2ℎ ) on actionne le balancier en rotation autour de O2
avec 𝜃 = 𝜃2ℎ − 𝜃2𝑏 = 124.33°.

Figure 9: Réglage de la vérification de la course 2

Ensuite on a obtenu les images suivantes :

Figure 10: Position du balancier avant et après sa rotation

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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Figure 11: Calcule des distances L1 et L2

D’après les schéma on a : 𝐶2 = 1.40174𝑚 − 0.33319𝑚 = 1.0685𝑚

On trouve la même valeur de la course précise au dixièmes du millimètre.

IV. Détermination de la course du vérin du godet :


1. Etude analytique

On suivant les mêmes étapes on obtient :

Figure 12: Schéma simplifié godet-balancier

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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On a :

2 2
𝑙3 = √𝑟𝐹𝐻 + 𝑟𝐹𝐸 − 2𝑟𝐹𝐻 𝑟𝐹𝐸 cos(𝜃𝐻𝐹𝐸 )

2 2
𝑙3 = √𝑟𝐹𝐻 + 𝑟𝐹𝐸 − 2𝑟𝐹𝐻 𝑟𝐹𝐸 cos(𝜃𝐸𝐹3 − 𝜃𝐻𝐹3 ) (1.IV.a)

D’après l’espace du travail on a :

𝜃𝐻𝐹3𝑏 = 142.6307°
𝜃𝐻𝐹3𝑏 = 39.4842°
𝑙 = 1.3487𝑚
𝑟𝐹𝐻 = 0.5783𝑚 ⇒ { 3ℎ ⇒ 𝐶3 = 0.906𝑚
𝑙3𝑏 = 2.2546𝑚
𝑟𝐹𝐸 = 1.8305𝑚
{ 𝜃𝐸𝐹3 = 170.8050°

2. Vérification sur SolidWorks


On voit que le complétement de la course engendre une rotation de 180° de godet :

Figure 13: Réglage de la vérification de la course 3

Ensuite on a obtenu les images suivantes :

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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Figure 14: Schéma du godet avant et après sa rotation

Figure 15: Calcul des distances

D’après les schémas obtenus sur le logiciel on a :

𝐶3 = 1.03478𝑚 − 0.12629𝑚 = 0.9085𝑚

On trouve à peu près la même valeur de la course avec une erreur de 2.5mm

V. Conclusion
D’après tout le calcul on peut valider avoir une idée sur les dimensions axiales des vérins.
Les calculs analytiques et par simulation montrent des résultats précises et proches avec des
erreur mineurs dû aux erreurs de déterminations des coordonnées des points

Ch1 :Calcul des courses des vérins


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Chapitre II : Calcul des capacités des vérins


I. Modélisation des efforts :

La pelle possède 3 vérins donc elle doit fournir 3 différents efforts :

Figure 16: Représentation des forces de cavage et de pénétration

Les forces appliqués par les vérins du godet et du balancier résultent respectivement la
force de cavage Fc et la force de pénétration Fp comme illustré dans la figure 16. La force de
cavage est la force appliquée aux dents et perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3 𝑇. La force de pénétration est
la force appliquée aux dents aussi et perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑇 .

Le vérin de la flèche par contre a pour rôle pour déplacer le système c.à.d. contrer l’effet
de la pesanteur P comme présenté dans la figure 17. (Le centre de gravité du système est
variable ; la force P est déplacer approximativement)

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

Figure 17: Représentation de la force de pesanteur

II. Estimation des efforts des vérins 1 et 2 :


1. Force appliquée par le vérin du godet
D’après le catalogue Liebherr Pelles sur pneus A 312 Litronic on tire que la force de
cavage maximale est valorisée de 79.1kN.
On appelle la force appliquée par le vérin du godet F1 ; cette force est appliquée au
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . Par le principe d’équivalence et la figure 12 on a :
point H et portée par 𝐸𝐻
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3 𝑇 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑂3 𝐻 ∧ ⃗⃗⃗
𝐹1 ⇔ 𝐹𝑐 𝑟3𝑇 = 𝐹1 𝑟3𝐻 sin(𝜃𝐸𝐻3 ) (2.II.a)
𝑟3𝐸 2 = 𝑟3𝐻 2 + 𝑙3 2 − 2𝑟3𝐻 𝑙3 cos(𝜃𝐸𝐻3 )
2 2 2
−1 𝑟3𝐻 +𝑙3 −𝑟3𝐸
sin(𝜃𝐸𝐻3 ) = sin (𝑐𝑜𝑠 ( )) (2.II.b)
2𝑟3𝐻 𝑙3

𝑟3𝐻 = √𝑟𝐹3 2 + 𝑟𝐹𝐻 2 − 2𝑟𝐹3 𝑟𝐹𝐻 cos(𝜃𝐻𝐹3 ) (2.II.c)


Puisque la force donné par le vérin sera constante donc la force de cavage maxi. sera
atteinte quand la quantité 𝑟3𝐻 sin(𝜃𝐸𝐻3 ) est maxi
D’après (2.II.a), (2.II.b), (2.II.c) et l’équation (1.IV.a) on peut déduire la variation de la
quantité 𝑟3𝐻 sin(𝜃𝐸𝐻3 ) en fonction de la variation de 𝜃𝐻𝐹3 .
On programme la fonction For1.m et on a comme résultat :

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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𝐹𝑐𝑚 = 79.1𝑘𝑁
{ 𝑟3𝑇 = 1.4619𝑚 ⇒ 𝐹1 = 182.66𝑘𝑁
max( 𝑟3𝐻 sin(𝜃𝐸𝐻3 )) = 0.6331𝑚

On étudie aussi l’évolution de la force de cavage en fonction de la course et on obtient


la courbe dans la figure 18 :

Figure 18: Evolution de la force de cavage en fonction de la course

On voit que la force de cavage maximale est atteinte quand la course est 0.3855m

2. Force appliquée par le vérin du balancier


D’après le catalogue Liebherr Pelles sur pneus A 312 Litronic on tire que la force de
pénétration maximale est valorisée de 64.5kN.
On appelle la force appliquée par le vérin du balancier F2 ; cette force est appliquée au
point D et portée par ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷. Par le principe d’équivalence et la figure 8 on a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑝 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑇 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐷 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐹2 ⇔ 𝐹𝑝 𝑟2𝑇 = 𝐹2 𝑟2𝐷 sin(𝜃𝐶𝐷2 )

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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𝐹𝑝 sin(𝜃𝐶𝐷2)
= 𝐹2 (2.II.d)
𝑟2𝐷 𝑟2𝑇

−1
𝑙2 2 + 𝑟2𝐷 2 − 𝑟2𝐶 2
sin(𝜃𝐶𝐷2 ) = sin (𝑐𝑜𝑠 ( ))
2𝑙2 𝑟2𝐷

sin(𝜃𝐶𝐷2)
De même on maximise i.e. sin(𝜃𝐶𝐷2 ) maximal et 𝑟2𝑇 minimal (puisqu’ils sont
𝑟2𝑇

indépendants l’un de l’autre) donc on remplace dans (2.II.d) :


𝐹𝑝
𝐹2 = 𝑟
𝑟2𝐷 2𝑇𝑚𝑖𝑛

𝐹𝑝𝑚 = 64.5𝑘𝑁
{ 𝑟2𝐷 = 0.6041𝑚 ⇒ 𝐹2 = 158.165𝑘𝑁
𝑟2𝑇𝑚𝑖𝑛 = 1.4814𝑚

N.B. : Pour l’estimation de l’effort F3 on doit dimensionner le système et avoir une


approximation du poids afin de bien déterminer la capacité du vérin de la flèche.

III. Conception et dimensionnement des parties du système :

Il y’a beaucoup de constructeurs des pelles, chacun à son unique conception et ses propres
méthodes de fabrication. Les pelles étaient le sujet de plusieurs thèses de recherche, parmi les
thèses il y avait des thèses à propos de l’optimisation du poids des composants.

1. Conception du godet

Le godet est le composant le plus délicat du système, il doit résister, en plus des forces
principales de cavage et de pénétration, au corrosion, à l’usure dû aux conditions extrême de
fonctionnement.

La conception de tel composant est évidement compliqué, en fait, les constructeurs ont
breveté leurs conceptions comme Caterpillar Inc. le propriétaire du brevet US008069593B2
qui présente un design très sophistiqué et bien détaillé d’un de leurs godets.

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

Figure 19:Dessin extrait du brevet US008069593B2

Principalement le godet est composé de : Coupleur(s), coque et côtés du godet, et les


dents. Les constructeurs choisis pour chaque composant du godet un matériau surtout pour les
dents que, eux même ont une variété de choix selon l’application, en plus des adapteurs des
dents et des coussinets et des goupilles de fixation.

Figure 20: Exemples des dents du godets sur le marché

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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Selon TexasFinalDrive les matériaux souvent utilisé pour les godets sont :

- Pour la coque : ASTM A572 Grade 50 - USA ;(S355JR) – EN-EU.


- Pour les côtés : AR360 ou AR400 (Acier 360HB ou 400HB).
- Pour les dents : Acier faiblement allié aux nickel et molybdène principalement, ou
un acier trempé et traité contre l’usure.

Vu l’insuffisance d’expérience et du temps on adopte une conception simplifié en se


basant sur l’espace du travail en annexe.

Figure 21: Conception d'un godet simplifié sur SolidWorks

On fait la simulation de ce composant afin de déduire les contraintes appliquées sur lui.

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

INFORMATIONS SUR LE MODÈLE

Corps volumiques
Chemin/Date de
Nom du document et
Traité comme Propriétés volumétriques modification du
référence
document
Masse:472.616 kg C:\Users\Hp\OneDriv
Symétrie2 Volume:0.0602494 m^3 e\Bureau d'étude
Masse IV\Dessin
Corps volumique volumique:7844.33 Détaillé\Godet
kg/m^3 Détallié.SLDPRT
Poids:4631.64 N Nov 23 11:49:43
2017

PROPRIETES DU MATERIAU
Référence du modèle Propriétés Composants
Nom: AISI 4340 Acier Corps volumique
recuit 1(Symétrie2)(Godet
Type de modèle: Linéaire Détallié)
élastique
isotropique
Critère de ruine Contrainte de
par défaut: von Mises max.
Limite 4.7e+008 N/m^2
d'élasticité:
Limite de 7.45e+008
traction: N/m^2
Module 2.05e+011
d'élasticité: N/m^2
Coefficient de 0.285
Poisson:
Masse 7850 kg/m^3
volumique:
Module de 8e+010 N/m^2
cisaillement:
Coefficient de 1.23e-005
dilatation /Kelvin
thermique:

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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ACTIONS EXTERIEURES
Nom du
Image du déplacement
déplacement Détails du déplacement imposé
imposé
imposé
Entités: 3 face(s)
Type: Géométrie fixe
Fixe-1

Nom du
Image du chargement Détails du chargement
chargement
Entités: 1 face(s)
Référence: Face< 1 >
Force-1 Type: Force
Valeurs: -79100, -60000, ---
N

RESULTATS DE L'ETUDE
Nom Type Min Max
Contraintes1 VON : contrainte de von 5.545e+005N/m^2 4.547e+008N/m^2
Mises Noeud: 2433 Noeud: 113

Figure 22: Godet Détallié-Static 2-Contraintes-Contraintes1

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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Conclusion : d’après le catalogue en annexe le poids est 430kg ce qui est près du notre
modèle. On conclue que même le modèle résiste on a besoin de le rectifier plus et de le détailler
plus. On adopte ce modèle pour ce qui suit.

2. Conception du balancier

Comme pour le godet, le balancier est un composant délicat et requis une conception
sophistiquée. Ce composant est fabriqué à partir de l’assemblage des tôles en soudage, et
encore l’utilisation des différents matériaux pour ses sous-composants. On crée un modèle
grossier et on trouve :

INFORMATIONS SUR LE MODÈLE

Nom du modèle: Balancier


Configuration actuelle: Défaut
Corps volumiques
Nom du document et Chemin/Date de modification
Traité comme Propriétés volumétriques
référence du document
Boss.-Extru.9
Masse:550.78 kg
Volume:0.070163 m^3 C:\Users\Hp\OneDrive\Burea
Masse volumique:7850 kg/m^3 u d'étude IV\Dessin
Corps volumique
Poids:5397.64 N Détaillé\Balancier.SLDPRT
Nov 22 20:45:21 2017

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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PROPRIÉTÉS DU MATÉRIAU
Référence du modèle Propriétés Composants
Nom: AISI 4130 Acier recuit Corps volumique 1(Boss.-
à 865C Extru.9)(Balancier)
Type de modèle: Linéaire élastique
isotropique
Critère de ruine par Contrainte de von
défaut: Mises max.
Limite d'élasticité: 4.6e+008 N/m^2
Limite de traction: 5.6e+008 N/m^2
Module d'élasticité: 2.05e+011 N/m^2
Coefficient de Poisson: 0.285
Masse volumique: 7850 kg/m^3
Module de cisaillement: 8e+010 N/m^2
Données de la courbe:N/A

ACTIONS EXTERIEURES
Nom du
Image du déplacement
déplacement Détails du déplacement imposé
imposé
imposé
Entités: 1 face(s)
Type: Pivot fixe

Pivot fixe-1

Forces résultantes
Composants X Y Z Résultante
Force de réaction(N) -61225.2 151131 2753.84 163085
Moment de réaction(N.m) 0 0 0 0

Nom du
Image du chargement Détails du chargement
chargement
Entités: 4 face(s)
Référence: Face< 1 >
Type: Force
Valeurs: ---, -153000, --- N
Force-3

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

RESULTATS DE L'ETUDE
Nom Type Min Max
Contraintes1 VON : contrainte de von Mises 8.298e+004N/m^2 4.572e+008N/m^2
Noeud: 23490 Noeud: 677

Figure 23: Balancier-Static 1-Contraintes-Contraintes1


Conclusion : le poids pour les autres modèles des pelles de la même catégorie qu’on a est
entre 450kg et 550kg ce qui est près du notre modèle. On conclue que même le modèle résiste
on a besoin de le rectifier plus et de le détailler plus. On adopte ce modèle pour ce qui suit.

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


27
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

3. Conception de la flèche

On suit les mêmes étapes qu’avant et on adopte pour la flèche le modèle suivant :

Figure 24: Modèle de la flèche

Poids : 2326kg

Conclusion : En comparant avec d’autres constructeurs on est dans l’intervalle de poids


normal à cette classe de pelle ; l’insuffisance du temps a bloqué la simulation complète de ce
modèle, mais on l’adopte dorénavant.

IV. Force appliquée par les vérins de la flèche

Après l’estimation du poids du système et les centres de gravité de chaque sous


composant, on passe à l’estimation de l’effort appliqué par les deux vérins de flèche. La force
est maximale dans la position critique (la position basse de la flèche)

On estime le poids total du système à 3500kg avec un centre de gravité qui situe (en
position critique) à (3340,-46,0) dans l’espace de travail.

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

On appelle la force appliquée par le vérin du balancier F3 ; cette force est appliquée au
point A et portée par ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴. Par le principe d’équivalence et la figure 4 on a :

1.1. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐺 ∧ 𝑃⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐴 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐹3 ⇔ 1.1 𝑃. 𝑥𝑔 = 𝐹3 𝑟1𝐴 sin(𝜃1𝐴𝐵 )

𝑥𝑔
𝐹3 = 1.1 𝑃 (IV.a)
𝑟1𝐴 𝑠𝑖𝑛(𝜃1𝐴𝑏 )

𝜃1𝐴𝑏 est estimé à 154° d’après SolidWorks

𝑃 = 35𝑘𝑁
{𝑟1𝐴 = 0.5402𝑚 ⇒ 𝐹3 = 548.651𝑘𝑁
𝑥𝑔 = 3.4𝑚

Donc la force fournie par un vérin est 274.3256kN

Ch2 : Calcul des capacités des vérins


29
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

Conclusion Générale

Après le calcul théorique et numérique on voit que les valeurs trouvées sont dans l’ordre
de grandeur acceptable pour ce système même si le calcul était grossier et moins détaillé vers
la fin de ce travail.

On aurait voulu faire des études plus précise au niveau de la conception et de


dimensionnement des composants du système, ainsi qu’un design plus proche de la réalité et
plus franc que la présente moments.

Aussi, il aurait mieux de faire des études de marché pour savoir l’exactitude des calculs
mais la contrainte du temps a eu le dernier mot.

30
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

Bibliographie et Webographie

- A REVIEW ON KINEMATICS OF HYDRAULIC EXCAVATOR’S BACKHOE


ATTACHMENT , Bhaveshkumar P. Patel et al. / International Journal of Engineering Science
and Technology (IJEST)
- United States Patent, Patent N°: US 8,069,593 B2 ,McClallen et al.
- [1] Sciavicco, L., Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators, 2nd ed
Springer-Verlag, London, 2001
- http://www.altairatc.com/india/previous-
events/2009/HTC09/FEM_12_Analysis_Optimization_of_an_Excavator_Nirma.
pdf
- Cat | Excavator Bucket Sizes & Types | Caterpillar
- HEAVY DUTY BUCKET - FORESTER Hitachi ZAXIS - ZAXIS350 Forester
(Hitachi) Worldwide Edition EXCAVATOR 33 BUCKETS AND TOOTH
ASSEMBLIES 3302 | 777parts
- Materials Used in Excavator Buckets/ TexasFinalDrive

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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

Annexes
Introduction au WebPlotDigitizer-3.8-Desktop

WebPlotigitizer-3.8-Desktop est un programme Freeware qui sert à extraire les


données digitales à partir des images après le calibrage des axes.

Figure 25: Interface du WebPlotDigitizer

Pour plus d’information : http://arohatgi.info/WebPlotDigitizer/app3_12/

Annexes
32
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

Fonctions MATLAB utilisés

crdn.m
-------------------------------------------------------------------
%Fonction d'appel des coordonnées
%Les coordonnées sont extraites depuis WebPlotDigitizer
O1=[0.4368932038834945, 1.6561743341404354];
O2=[2.2281553398058254, 5.774818401937047];
O2b=[3.9509,-1.1549];
O3=[3.997572815533979, 6.799031476997579];
O3b=[2.0752,3.7264];
A=[0.8082524271844633, 1.2639225181598057];
B=[0.26213592233009564, 3.6392251815980625];
C=[0.4368932038834945, 4.619854721549637];
D=[1.6383495145631048, 5.6440677966101696];
E=[1.9441747572815515, 6.101694915254238];
F=[3.691747572815533, 6.646489104116224];
Fb=[2.1189320388349504, 4.162227602905569];
G=[3.6699029126213585, 6.929782082324456];
H=[3.123786407766989, 6.755447941888621];
Hb=[2.4684466019417464, 3.6392251815980625];
T=[4.499999999999998, 8.171912832929783];
Tb=[3.674672489082969, 5.455142231947484];
-------------------------------------------------------------------

Dixy.m
------------------------------------------------------------------------
%fonction pour calculer la distance entre les points x et y
%m et n sont deux vecteurs de(2x1) contenant les coordonnées
cartésiennes de x et y respectivement
function D = Dixy(m,n)
a=n(1)-m(1);b=n(2)-m(2);
D=sqrt(a^2+b^2);
end
------------------------------------------------------------------------

vec.m
-------------------------------------------------------------------
%fonction pour obtenir le vecteur liant les points m et n
function A=vec(m,n)
A(1)=n(1)-m(1);A(2)=n(2)-m(2);
end
-------------------------------------------------------------------

Annexes
33
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

angle2.m
-------------------------------------------------------------------
%fonction pour déduire la valeur de l'angle entre les vecteurs m et
n
function F=angle2(m,n)
M=sqrt(m(1)^2+m(2)^2);N=sqrt(n(1)^2+n(2)^2);ps=m.*n;PS=ps(1)+ps(2);
F = radtodeg(acos(PS/(M*N)));
end
-------------------------------------------------------------------

cou1.m
-------------------------------------------------------------------
% Fonction pour déterminer la course du vérin 1
crdn
r1a=Dixy(O1,A)
r1b=Dixy(O1,B)
T21b=angle2(vec(O1,B),vec(O1,O2))
t1h=angle2(vec(O1,O2),vec(O1,A))
t1b=angle2(vec(O1,O2b),vec(O1,A))
L1=sqrt(r1a^2+r1b^2-2*r1a*r1b*cos(degtorad(T21b+t1h)))
L2=sqrt(r1a^2+r1b^2-2*r1a*r1b*cos(degtorad(T21b+t1b)))
Course=abs(L1-L2);
disp('La course du vérin 1:')
disp(Course);
-------------------------------------------------------------------
Output cou1.m

>> cou1 7.9087


r1a = L1 =
0.5402 2.4373
r1b = L2 =
1.9907 1.5890
T21b = La course du vérin 1:
28.5412 0.8483
t1h =

113.0623

t1b =

Annexes
34
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

cou2.m
--------------------------------------------------------------
%Fonction pour déterminer la course du vérin 2 entre les angles m
et n
%Les coordonnées des points obtenu par WebPlotDigitizer (en mètres)
crdn
r2c=Dixy(O2,C)
r2d=Dixy(O2,D)
T2h=angle2(vec(O2,O3),vec(O2,O1))
T2b=angle2(vec(O2,O3b),vec(O2,O1))
T12c=angle2(vec(O2,O1),vec(O2,C))
Td23=angle2(vec(O2,D),vec(O2,O3))
L1=sqrt(r2c^2+r2d^2-2*r2c*r2d*cos(degtorad(T12c+Td23+T2h)))
L2=sqrt(r2c^2+r2d^2-2*r2c*r2d*cos(degtorad(T12c+Td23+T2b)))
F=abs(L2-L1);
disp('La course du vérin 2:')
disp(F)
-------------------------------------------------------------------
Output cou2.m

>> cou2 L1 =
r2c = 1.5788
2.1313 L2 =
r2d = 2.6472
0.6041 La course du vérin 2:
T2h = 1.0685

143.5690

T2b =

19.2346

T12c =

33.6821

Td23 =

162.4354

Annexes
35
Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

cou3.m
--------------------------------------------------------------
%Fonction pour déterminer la course du vérin 3
%Les coordonnées des points obtenu par WebPlotDigitizer (en mètres)
crdn
rfh=Dixy(F,H),rfe=Dixy(F,E),
tef3=angle2(vec(F,E),vec(F,O3)),
thf3h=angle2(vec(F,H),vec(F,O3)),
thf3b=angle2(vec(Fb,Hb),vec(Fb,O3b)),
L1=sqrt(rfh^2+rfe^2-2*rfh*rfe*cos(degtorad(tef3-thf3h))),
L2=sqrt(rfh^2+rfe^2-2*rfh*rfe*cos(degtorad(tef3-thf3b))),
CR=abs(L1-L2);
disp('La course du vérin 3:')
disp(CR)
-------------------------------------------------------------------
Output cou3.m

>> cou3 2.2546


rfh = La course du vérin 3:
0.5783 0.9059
rfe =

1.8305

tef3 =

170.8050

thf3h =

142.630

thf3b =

39.4842

L1 =

1.3487

L2 =

Annexes
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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

For1.m
--------------------------------------------------------------
% Fonction d'aide à savoir Fc=f(Course)
crdn
Thf3f=39.4842;Thf3i=142.6307;
Thf3=[Thf3f:1:Thf3i Thf3i];
Tef3=170.8050;Fcm=79.1;r3t=Dixy(O3,T);
rf3=Dixy(F,O3);rfh=Dixy(F,H);rfe=Dixy(F,E);r3e=Dixy(E,O3);
r3h=sqrt(rf3^2+rfh^2-2*rfh*rf3*cos(degtorad(Thf3)));
l3=sqrt(rfe^2+rfh^2-2*rfh*rfe*cos(degtorad(Tef3-Thf3)));
Cou=l3-min(l3);
sTeh3=sin(acos((r3h.^2+l3.^2-r3e^2)./(2*r3h.*l3)));
Q=r3h.*sTeh3;
F1=Fcm*r3t/max(Q);
Fc=(F1*Q)/r3t;
figure
plot(Cou,Fc)
xlabel('Course en m'),ylabel('Force de Cavage en kN'),title('Fc en
fonction de la course'),
disp('La force appliquée par le vérin du godet:')
disp(F1)
disp('Valeur Maxi de r3h*sin(T_EH3):')
disp(max(Q))
-------------------------------------------------------------------

Output For1.m

>> For1
La force appliquée par le vérin du godet:
182.6600

Valeur Maxi de r3h*sin(T_EH3):


0.6331

For2.m
--------------------------------------------------------------
% Fonction d'aide à savoir F2
crdn
rt2m=Dixy(O2,Tb)
r2d=Dixy(O2,D)
Fp=64.5;
F2=Fp*rt2m/r2d
-------------------------------------------------------------------
Output For2.m
r2d =
>> For2 0.6041
rt2m = F2 =
1.4814 158.1653

Annexes
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Bureau d’Etude IV Pelle Hydraulique à Godet Projet :2017/2018

For3.m
--------------------------------------------------------------
% Fonction d'aide à savoir F3
crdn;
Bh=[1.2 0];
r1A=Dixy(O1,A)
T1ab=angle2(vec(A,O1),vec(A,Bh))
P=35;
xg=3.4;
F3=1.1*P*xg/(r1A*sin(degtorad(T1ab)))
Fparverin=F3/2
-------------------------------------------------------------------
Output For3.m

>> For3
r1A =
0.5402
T1ab =

153.7878
F3 =
548.6511

Fparverin =
274.3256

Annexes
38
Annexes
39
Annexes
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