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m
1
m
2
m
3
m
4

m R

O l

m k

d d l P

Oz 2l O

xy l m

ω ϕ = ωt R

z O l m P
z
O
l
m
P
y x O ϕ R θ l m
y
x
O
ϕ R
θ
l
m

x

mg

l m 2 m 1 x u φ

φ(0) = 0 u˙ (0) = v 0 φ(0) = α

˙

u(0) =

0 u m 1 x φ l m 2 y
0
u
m 1
x
φ
l
m 2
y

u(t) u(t) φ(t)

φ(t)

u(t)