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Arquitetura robótica
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Áreas envolvidas
Robótica
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Níveis de controle
Sensores
Externos
Planejamento Posição
da Trajetória
Velocidade
Controlador
Motores
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Controle
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Abordagens de controle
● Controle Reativo
● Não pense, (re)aja
● Controle Deliberativo
● Pense muito, aja depois
● Controle Híbrido
● Pense e aja independentemente, em paralelo
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Autonomia
● O que é autonomia?
● Habilidade de tomar decisões e de agir
baseado nelas
● No caso de robôs, é a habilidade de sentir a
situação e agir adequadamente
● Sensores
● Efetuadores/Atuadores
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Tipos principais
● Manipuladores robóticos
● Sistemas não móveis compostos por juntas,
programados para operar em locais específicos e
restritos
● Robôs móveis
● Sistemascom capacidade de movimento, operáveis
em ambientes diversos e ilimitados
● Manipulador móvel
● Manipulador + plataforma móvel
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Existem vários tipos de robôs
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Robôs Manipuladores
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Definição
ASEA/ABB
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Aplicações
● Interação humano-robô
● Pesquisa em robótica
● Testes diversos
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Definições básicas
● Juntas
● Conexão entre dois corpos rígidos
● Elos ou links
● Corpos rígidos conectados por juntas para formar um
robô
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Graus de Liberdade
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Graus de Liberdade
● Esterçar
● GDLROBÔ
= GDLCONTROLÁVEIS
holonômico
● GDLROBÔ> GDLCONTROLÁVEIS
não holonômico
● GDLROBÔ< GDLCONTROLÁVEIS
redundante
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Graus de Liberdade
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Definições básicas
Manipulador Cilíndrico
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Classificação de juntas
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Classificação de juntas
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Classificação de juntas
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Definições básicas
Espaço de trabalho (workspace)
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Classificação dos manipuladores
Manipulador Cartesiano
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Classificação dos manipuladores
Manipulador Polar
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Classificação dos manipuladores
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Classificação dos manipuladores
Manipulador Articulado
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Manipuladores mais comuns
Unimate Puma
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Manipuladores mais comuns
32
Manipuladores mais comuns
Yaskawa Motoman
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Manipuladores mais comuns
Comau
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Manipuladores mais comuns
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Manipuladores mais comuns
Scara (Selective
Compliance Arm for
Robotic Assembly)
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Manipuladores mais comuns
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Vantagens
● Sistemas robustos
● Muito caros
● Aplicações restritas
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Robôs Móveis
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Aplicações
● Busca e salvamento
● Vigilância
● Tarefas domésticas
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Definições básicas
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Classificação de robôs móveis
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Robôs terrestres
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Robôs terrestres
45
Robôs terrestres
46
Robôs terrestres
47
Robôs com pernas
48
Robôs com pernas
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Robôs subaquáticos
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Robôs subaquáticos
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Robôs subaquáticos
52
Robôs subaquáticos
53
Robôs aéreos
54
Robôs aéreos
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Vantagens
● Mais baratos
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Desvantagens
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Manipuladores móveis
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Manipuladores móveis
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Manipuladores móveis
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Manipuladores móveis
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Próxima aula
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