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Introdução à Robótica

CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS


O que é robô?

● Um robô “inteligente” é uma máquina


capaz de extrair informação do ambiente e
utilizá-la para mover-se com segurança de
modo significativo e intencional

● Um robô é um sistema existente no


mundo físico que sente seu ambiente e age
nele

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Arquitetura robótica

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Áreas envolvidas

Robótica

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Níveis de controle

Sensores
Externos

Planejamento Posição
da Trajetória

Velocidade
Controlador

Motores

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Controle

● O controle de um robô se refere a maneira


como são coordenados o sentir e o agir

● As diversas maneiras pelas quais um robô


pode ser controlado pertencem a um
espectro de controle bem definido

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Abordagens de controle

● Controle Reativo
● Não pense, (re)aja

● Controle Baseado em Comportamento


● Pense como você age

● Controle Deliberativo
● Pense muito, aja depois

● Controle Híbrido
● Pense e aja independentemente, em paralelo
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Autonomia

● O que é autonomia?
● Habilidade de tomar decisões e de agir
baseado nelas
● No caso de robôs, é a habilidade de sentir a
situação e agir adequadamente

● Robôs Autônomos - autonomia plena


● Robôs Semiautônomos - autonomia
parcial
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Composição de um robô

● Sensores

● Efetuadores/Atuadores

● Sistema de Locomoção ou movimento

● Sistema computacional embarcado

● Controladores (leis de controle)


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Atuação

● Um robô age por meio de atuadores,


também denominados efetuadores

● Atuadores robóticos são utilizados para


● Locomoção (deslocar-se, ir a lugares)
● Manipulação (manusear, pegar objetos)

● Divide a robótica em duas áreas:


● Robótica de Manipuladores
● Robótica Móvel

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Tipos principais

● Manipuladores robóticos
● Sistemas não móveis compostos por juntas,
programados para operar em locais específicos e
restritos

● Robôs móveis
● Sistemascom capacidade de movimento, operáveis
em ambientes diversos e ilimitados

● Manipulador móvel
● Manipulador + plataforma móvel
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Existem vários tipos de robôs

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Robôs Manipuladores

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Definição

ASEA/ABB

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Aplicações

● Sistemas de produção em série

● Laboratórios de pesquisas nucleares e químicas

● Interação humano-robô

● Extensão da capacidade humana

● Pesquisa em robótica

● Testes diversos
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Definições básicas

● Graus de Liberdade (Degrees of Freedom - DOF)


● Número de variáveis independentes para especificar
completamente o sistema

● Juntas
● Conexão entre dois corpos rígidos

● Elos ou links
● Corpos rígidos conectados por juntas para formar um
robô

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Graus de Liberdade

● O número de graus de liberdade


determina como um robô afeta o mundo e
como realiza a tarefa

● Efetuadores devem ser bem ajustados à


tarefa

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Graus de Liberdade

● Um corpo livre no espaço possui 6 GDL


●3 para posição (translação) (x,y,z)
● 3 para orientação (rotação) (,,)

● Um atuador para cada GDL  todos GDL


são controláveis

● Normalmente nem todos os GDL são


controláveis  controle do robô mais difícil
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Graus de Liberdade

● Um carro possui 3 GDL


● Posição(x,y)
● Orientação ()

● Apenas dois controláveis:


● Frente/ré

● Esterçar

● GDLROBÔ > GDLCONTROLÁVEIS  existem


movimentos impossíveis
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Graus de Liberdade

● GDLROBÔ
= GDLCONTROLÁVEIS
 holonômico

● GDLROBÔ> GDLCONTROLÁVEIS
 não holonômico

● GDLROBÔ< GDLCONTROLÁVEIS
 redundante
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Graus de Liberdade

● Braço humano: 7 GDL, todos controláveis


● 3 no ombro
● 1 no cotovelo
● 3 no punho

● Um objeto livre no espaço possui apenas 6 GDL


 diversas maneiras de segurar um objeto

● Principal motivo da dificuldade da manipulação

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Definições básicas

Manipulador Cilíndrico

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Classificação de juntas

● Junta de revolução – 1 grau de liberdade

● Junta Prismática – 1 DOF

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Classificação de juntas

● Junta em parafuso – 1 DOF

● Junta Cilíndrica – 2 DOF

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Classificação de juntas

● Junta Esférica – 3 DOF

● Junta Planar – 3 DOF

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Definições básicas
Espaço de trabalho (workspace)

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Classificação dos manipuladores

Manipulador Cartesiano

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Classificação dos manipuladores

Manipulador Polar

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Classificação dos manipuladores

Manipulador SCARA - Selective Compliance


Assembly Robot Arm.

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Classificação dos manipuladores

Manipulador Articulado

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Manipuladores mais comuns

Unimate Puma

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Manipuladores mais comuns

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Manipuladores mais comuns

Yaskawa Motoman

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Manipuladores mais comuns

Comau

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Manipuladores mais comuns

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Manipuladores mais comuns

Scara (Selective
Compliance Arm for
Robotic Assembly)

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Manipuladores mais comuns

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Vantagens

● Sistemas robustos

● Mais fáceis de serem controlados e


programados

● Permitem sensores de localização mais


precisos

● Precisos na realização das tarefas


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Desvantagens

● Muito caros

● Requerem um ambiente estruturado

● Aplicações restritas

● Atuam em ambientes limitados

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Robôs Móveis

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Aplicações

● Busca e salvamento
● Vigilância

● Transporte de carga ou de pessoas

● Cobertura de grandes áreas

● Tarefas domésticas

● Interação com o homem (telepresença e


teleoperação robótica)
● Uma infinidade de outras coisas

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Definições básicas

● Robôs móveis podem ser considerados


como uma junta planar com espaço de
trabalho ilimitado.

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Classificação de robôs móveis

● Terrestres [AGVs ou UGVs]


● rodas, pernas, esteiras

● Subaquáticos [ROVs ou AUVs]


● Propulsores, jato de água

● Aéreos [UAVs ou VAANTs]


● Hélices, propulsão a jato, gases leves

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Robôs terrestres

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Robôs terrestres

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Robôs terrestres

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Robôs terrestres

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Robôs com pernas

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Robôs com pernas

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Robôs subaquáticos

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Robôs subaquáticos

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Robôs subaquáticos

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Robôs subaquáticos

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Robôs aéreos

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Robôs aéreos

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Vantagens

● Mais baratos

● Operam em diversos ambientes, nem


sempre estruturados

● Vasta gama de aplicações

● Permitem a cobertura de grandes áreas

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Desvantagens

● Mais susceptíveis a problemas

● Mais difíceis de serem controlados e


programados

● Localização é um grande problema

● Incerteza na realização das tarefas

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Manipuladores móveis

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Manipuladores móveis

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Manipuladores móveis

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Manipuladores móveis

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Próxima aula

● Modelagem cinemática de manipuladores

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